JPS6019621A - 素材取出し装置 - Google Patents
素材取出し装置Info
- Publication number
- JPS6019621A JPS6019621A JP12676483A JP12676483A JPS6019621A JP S6019621 A JPS6019621 A JP S6019621A JP 12676483 A JP12676483 A JP 12676483A JP 12676483 A JP12676483 A JP 12676483A JP S6019621 A JPS6019621 A JP S6019621A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- storage box
- material storage
- wrist
- mounting seat
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
- B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
- B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
- B65G47/1478—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of pick-up devices, the container remaining immobile
- B65G47/1485—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of pick-up devices, the container remaining immobile using suction or magnetic forces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、素材収納箱にランダムに収納された素材をロ
ボットの手首部に取付けられたマグネ・ノドホルダに吸
着させ、ロボットの動きを利用して素材を取出す素材取
出し装置に関するものである。
ボットの手首部に取付けられたマグネ・ノドホルダに吸
着させ、ロボットの動きを利用して素材を取出す素材取
出し装置に関するものである。
〈従来技術〉
一般に、多関節型ロボットのアーム先端に素材を吸着す
るマグネットホルダを取付け、素材収納箱にランダムに
収納された素材を取出すものにおいては、ロボットと素
材収納箱の上端および内側面との干渉により、素材収納
箱の側面および隅部近くの素材を吸着できないという問
題があった。
るマグネットホルダを取付け、素材収納箱にランダムに
収納された素材を取出すものにおいては、ロボットと素
材収納箱の上端および内側面との干渉により、素材収納
箱の側面および隅部近くの素材を吸着できないという問
題があった。
〈発明の目的〉
上述した問題点を解決すべく本発明の目的とするところ
は、ロボットのアームと素材収納箱との干渉により素材
収納箱内の素材を吸着できない部分いわゆるプツトゾー
ンにおける素材も取出せるようにすることである。
は、ロボットのアームと素材収納箱との干渉により素材
収納箱内の素材を吸着できない部分いわゆるプツトゾー
ンにおける素材も取出せるようにすることである。
〈発明の構成〉
第1図は本発明を明示するための全体構成図である。多
関節型ロボットのアームの先端に、鉛直軸線回りに回転
駆動される工具取付座を備えた手首部を設け、前記工具
取付座に工具取付座の回転軸線に対して偏心した位置で
素材収納箱にランダムに収納された素材を吸着するマグ
ネットホルダを取付け、このマグネットホルダを手首部
の位置に応じて前記素材収納箱の近傍の側面に向けるべ
く旋回させる旋回手段を備えたことを特徴とするもので
ある。
関節型ロボットのアームの先端に、鉛直軸線回りに回転
駆動される工具取付座を備えた手首部を設け、前記工具
取付座に工具取付座の回転軸線に対して偏心した位置で
素材収納箱にランダムに収納された素材を吸着するマグ
ネットホルダを取付け、このマグネットホルダを手首部
の位置に応じて前記素材収納箱の近傍の側面に向けるべ
く旋回させる旋回手段を備えたことを特徴とするもので
ある。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第2図、第3図において10は素材収納箱であり、この
素材収納箱10に多数のフランジ付の素材Wがランダム
に収納されている。
素材収納箱10に多数のフランジ付の素材Wがランダム
に収納されている。
20は多関節型ロボットであり、このロボット20はベ
ース21と、ベース21に対して鉛直軸線回りに旋回駆
動される肩部22と、肩部22を中心として水平軸線回
りに旋回駆動される第17−ム23と、第1アーム23
の先端部を中心として水平軸線回りに旋回駆動される第
2アーム24と、第2アーム24の先端部に水平軸線回
りに回転可能に軸支される手首部25とからなっている
。
ース21と、ベース21に対して鉛直軸線回りに旋回駆
動される肩部22と、肩部22を中心として水平軸線回
りに旋回駆動される第17−ム23と、第1アーム23
の先端部を中心として水平軸線回りに旋回駆動される第
2アーム24と、第2アーム24の先端部に水平軸線回
りに回転可能に軸支される手首部25とからなっている
。
前記手首部25には鉛直軸線回りに回転駆動される工具
取付座26を備えており、この手首部25は第1アーム
23と第2アーム24と連動して工具取付座26を常に
下に向くようになっている。
取付座26を備えており、この手首部25は第1アーム
23と第2アーム24と連動して工具取付座26を常に
下に向くようになっている。
前記工具取付座26にブラケット27が取付けられ、こ
のブラケット27に工具取付座26の回転軸線に対して
偏心した位置で素材Wを吸着するマグネットホルダ28
が取付けられている。
のブラケット27に工具取付座26の回転軸線に対して
偏心した位置で素材Wを吸着するマグネットホルダ28
が取付けられている。
第4図に示すようにコンピュータ30にデータ入力装置
31とメモリー32とインターフェース33が接続され
、インターフェース33には駆動回路34が接続されて
いる。前記駆動回路34にはベース21に設置され肩部
22を旋回駆動させる駆動モータ35と、肩部22に内
蔵され第1アーム23および第2アーム24をそれぞれ
旋回駆動させる駆動モータ36,37と、第2アーム2
4に内蔵され工具取付座26を回転駆動させる駆動モー
タ38とが接続されている。メモリー32にはコントロ
ールプログラム39と、動作プログ5− ラム40と、パレットデータおよび供給位置データ41
と、パレットプログラム42などが記憶されている。パ
レットプログラム42はパレットデータ41に入ってい
る各パレットの複数の頂部の座標(X I+ YI、Z
I)+ (X2.Y2+ 22)l (X3.Y31
23) に基づき第4図に示すように素材収納箱10
上の仮空の領域である複数のパレット1,2,3.4を
決定し、各パレットの縦横の区分数J、Kに基づいて基
盤の目のようなパレット内の複数のポイントPを決定し
、各パレットに対応するマグネットホルダ28の旋回角
度θnに基づいて前記各ポイントPにおける肩部22の
旋回に応じてマグネットホルダ28の手首部25に対す
る旋回角度いわゆる工具取付座26の回転角度が決定さ
れる。動作プログラム40には素材収納箱10から素材
Wを取出し、供給位置へ素材Wを供給するプログラムが
入っており、主な動作として手首部25をパレッ)nへ
移動させる動作と、アームと素材収納箱10との干渉に
より素材収納箱10内の素材Wを吸着できない部分6− の素材Wを取出させるようにマグネットホルダ28をパ
レットに対応して前記旋回角度θn旋回させる動作と、
手首部25を上昇および下降させる動作と、手首部25
をパレットnで次のポイントへ水平移動させる動作と、
供給位置へ移動させる動作がある。コントロールプログ
ラム39にはコンピュータ30をコントロールするプロ
グラムが入っており、コンピュータ30によって動作プ
ログラム40を読み取ると、コンピュータ30により各
駆動モータ35.36.37.38を駆動させ、肩部2
2、第1アーム23、第2アーム24、工具取付座26
を駆動させるようになっている。
31とメモリー32とインターフェース33が接続され
、インターフェース33には駆動回路34が接続されて
いる。前記駆動回路34にはベース21に設置され肩部
22を旋回駆動させる駆動モータ35と、肩部22に内
蔵され第1アーム23および第2アーム24をそれぞれ
旋回駆動させる駆動モータ36,37と、第2アーム2
4に内蔵され工具取付座26を回転駆動させる駆動モー
タ38とが接続されている。メモリー32にはコントロ
ールプログラム39と、動作プログ5− ラム40と、パレットデータおよび供給位置データ41
と、パレットプログラム42などが記憶されている。パ
レットプログラム42はパレットデータ41に入ってい
る各パレットの複数の頂部の座標(X I+ YI、Z
I)+ (X2.Y2+ 22)l (X3.Y31
23) に基づき第4図に示すように素材収納箱10
上の仮空の領域である複数のパレット1,2,3.4を
決定し、各パレットの縦横の区分数J、Kに基づいて基
盤の目のようなパレット内の複数のポイントPを決定し
、各パレットに対応するマグネットホルダ28の旋回角
度θnに基づいて前記各ポイントPにおける肩部22の
旋回に応じてマグネットホルダ28の手首部25に対す
る旋回角度いわゆる工具取付座26の回転角度が決定さ
れる。動作プログラム40には素材収納箱10から素材
Wを取出し、供給位置へ素材Wを供給するプログラムが
入っており、主な動作として手首部25をパレッ)nへ
移動させる動作と、アームと素材収納箱10との干渉に
より素材収納箱10内の素材Wを吸着できない部分6− の素材Wを取出させるようにマグネットホルダ28をパ
レットに対応して前記旋回角度θn旋回させる動作と、
手首部25を上昇および下降させる動作と、手首部25
をパレットnで次のポイントへ水平移動させる動作と、
供給位置へ移動させる動作がある。コントロールプログ
ラム39にはコンピュータ30をコントロールするプロ
グラムが入っており、コンピュータ30によって動作プ
ログラム40を読み取ると、コンピュータ30により各
駆動モータ35.36.37.38を駆動させ、肩部2
2、第1アーム23、第2アーム24、工具取付座26
を駆動させるようになっている。
第5図に示すようにパレット1側の素材Wを取出すとき
はマグネットホルダ28を手首部25に対して素材収納
箱10のパレット1側の隅部に向けるべくマグネットホ
ルダ28を素材収納箱10の側面に対して45度になる
ように旋回させ、他のパレット側における素材Wを取出
すときも同様にマグネットホルダ28は手首部25に対
して素材Wを取出す側の素材収納箱10の隅部に向けら
れるようになっている。
はマグネットホルダ28を手首部25に対して素材収納
箱10のパレット1側の隅部に向けるべくマグネットホ
ルダ28を素材収納箱10の側面に対して45度になる
ように旋回させ、他のパレット側における素材Wを取出
すときも同様にマグネットホルダ28は手首部25に対
して素材Wを取出す側の素材収納箱10の隅部に向けら
れるようになっている。
第6図のフローチャートに基づいて素材Wの取出し動作
について説明する。メモリー32内に入っている動作プ
ログラム40、パレットデータおよび供給位置データ4
1をコンピュータ30が読み取ると、コンピュータ30
によって各駆動モータ35,36,37.38を駆動さ
せ、肩部22、第1アーム23、第2アーム、工具取付
座26を駆動させる。これによってまず手首部25をパ
レット1へ移動させ、マグネットホルダ28を手首部2
5に対して素材収納箱10のパレット1側の隅部に向け
るぺ(素材収納箱10の側面に対して45度になるよう
に旋回駆動させる。次に手首部25を素材W有りが確認
されるまで下降させ、素材W有りが確認されずに素材収
納箱10の下面近くの下降端を検知したときは、手首部
25を上昇させ、次のポイントへ水平移動させる。手首
部25を次のポイントへ水平移動させたときに肩部22
を旋回させた場合、手首部25に対するマグネットホル
ダ2Bの向きθnが変化するのでここでθnが45度に
なるように補正が行われる。先程の素材W有りで素材W
有りを確認した場合は、手首部25を上昇させ、供給位
置へ移動して素材Wが供給される。パレット1のすべて
のポイントを終了していなければBへ移行し、終了して
いれば手首部25はパレット2へ移動し、マグネットホ
ルダ2日を手首部25に対して素材収納箱10のパレッ
ト2例の隅部に向けるべく素材収納箱10の側面に対し
て45度になるように旋回駆動させる。以下パレット2
に対してパレット1の場合と同様な動作を繰り返して行
い、パレット3.パレット4に対しても同様とする。パ
レット1〜4を何回か繰り返して行い、素材Wを所定の
数だけ取付すと、素材Wが入った素材収納箱10に取り
換えられるまでロボット20は停止する。
について説明する。メモリー32内に入っている動作プ
ログラム40、パレットデータおよび供給位置データ4
1をコンピュータ30が読み取ると、コンピュータ30
によって各駆動モータ35,36,37.38を駆動さ
せ、肩部22、第1アーム23、第2アーム、工具取付
座26を駆動させる。これによってまず手首部25をパ
レット1へ移動させ、マグネットホルダ28を手首部2
5に対して素材収納箱10のパレット1側の隅部に向け
るぺ(素材収納箱10の側面に対して45度になるよう
に旋回駆動させる。次に手首部25を素材W有りが確認
されるまで下降させ、素材W有りが確認されずに素材収
納箱10の下面近くの下降端を検知したときは、手首部
25を上昇させ、次のポイントへ水平移動させる。手首
部25を次のポイントへ水平移動させたときに肩部22
を旋回させた場合、手首部25に対するマグネットホル
ダ2Bの向きθnが変化するのでここでθnが45度に
なるように補正が行われる。先程の素材W有りで素材W
有りを確認した場合は、手首部25を上昇させ、供給位
置へ移動して素材Wが供給される。パレット1のすべて
のポイントを終了していなければBへ移行し、終了して
いれば手首部25はパレット2へ移動し、マグネットホ
ルダ2日を手首部25に対して素材収納箱10のパレッ
ト2例の隅部に向けるべく素材収納箱10の側面に対し
て45度になるように旋回駆動させる。以下パレット2
に対してパレット1の場合と同様な動作を繰り返して行
い、パレット3.パレット4に対しても同様とする。パ
レット1〜4を何回か繰り返して行い、素材Wを所定の
数だけ取付すと、素材Wが入った素材収納箱10に取り
換えられるまでロボット20は停止する。
上記実施例は素材収納箱10の各辺の中点を結ぶ直交線
を境界線とし区画される方形の領域としてパレットを設
定したが、素材収納箱10の中央部分50においてはマ
グネットホルダ28の向きにかかわりなく素材Wを吸着
できることから、第9− 7図、第8図に示すように素材収納箱10の中央部分5
0を除いた隅部を各別に含む一領としてパレット51〜
54を設定しても良い。
を境界線とし区画される方形の領域としてパレットを設
定したが、素材収納箱10の中央部分50においてはマ
グネットホルダ28の向きにかかわりなく素材Wを吸着
できることから、第9− 7図、第8図に示すように素材収納箱10の中央部分5
0を除いた隅部を各別に含む一領としてパレット51〜
54を設定しても良い。
上記実施例においては、手首部を各パレット内の複数の
ポイントに移動させる毎に、マグネットホルダの角度位
置を同時に補正制御する例について述べたが、マグネッ
トホルダの角度位置は手首部が異なるパレットに移行し
た場合にのみ変更させるようにしてもよい。
ポイントに移動させる毎に、マグネットホルダの角度位
置を同時に補正制御する例について述べたが、マグネッ
トホルダの角度位置は手首部が異なるパレットに移行し
た場合にのみ変更させるようにしてもよい。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、多関節型ロボット
のアームの先端に、鉛直軸線回りに回転駆動される工具
取付座を備えた手首部を設け、前記工具取付座に工具取
付座の回転軸線に対して偏心した位置で素材を吸着する
マグネットホルダを取付け、このマグネットホルダを手
首部の位置に応じて前記素材収納箱の近傍の側面に向け
るべく旋回させる旋回手段を備えたので、ロボットのア
ームと素材収納箱との干渉により素材収納箱内の素材を
吸着できない部分における素材も取出せる10− 利点がある。
のアームの先端に、鉛直軸線回りに回転駆動される工具
取付座を備えた手首部を設け、前記工具取付座に工具取
付座の回転軸線に対して偏心した位置で素材を吸着する
マグネットホルダを取付け、このマグネットホルダを手
首部の位置に応じて前記素材収納箱の近傍の側面に向け
るべく旋回させる旋回手段を備えたので、ロボットのア
ームと素材収納箱との干渉により素材収納箱内の素材を
吸着できない部分における素材も取出せる10− 利点がある。
第1図は本発明を明示するための全体構成図である。第
2図〜第6図は本発明の実施例を示すもので、第2図は
本発明にかかる素材取出し装置の平面図、第3図は第2
図における■方向から見た一部断面した図、第4図は素
材取出し装置の制御回路図、第5図は素材収納箱上の複
数のパレットを表した図、第6図は素材取出し動作のフ
ローチャート、第7図、第8図は他の実施例として素材
収納箱上の複数のパレットを表した図。 10・・・素材収納箱、20・・・ロボット、21・・
・ベース、22・・・肩部、23・・・第1アーム、2
4・・・第2アーム、25・・・手首部、26・・・工
具取付座、27・・・ブラケット、28・・・マグネッ
トホルダ、W・・・素材、30・・・コンピュータ、3
1・・・データ入力装置、32・・・メモリー、33・
・・インターフェース、34・・・駆動回路、35.3
6.37.38・・・駆動モータ。 特許出願人 豊田工機株式会社 11−
2図〜第6図は本発明の実施例を示すもので、第2図は
本発明にかかる素材取出し装置の平面図、第3図は第2
図における■方向から見た一部断面した図、第4図は素
材取出し装置の制御回路図、第5図は素材収納箱上の複
数のパレットを表した図、第6図は素材取出し動作のフ
ローチャート、第7図、第8図は他の実施例として素材
収納箱上の複数のパレットを表した図。 10・・・素材収納箱、20・・・ロボット、21・・
・ベース、22・・・肩部、23・・・第1アーム、2
4・・・第2アーム、25・・・手首部、26・・・工
具取付座、27・・・ブラケット、28・・・マグネッ
トホルダ、W・・・素材、30・・・コンピュータ、3
1・・・データ入力装置、32・・・メモリー、33・
・・インターフェース、34・・・駆動回路、35.3
6.37.38・・・駆動モータ。 特許出願人 豊田工機株式会社 11−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (11素材収納箱にランダムに収納された素材をマグネ
ットホルダに吸着させ、ロボットの動きを利用して素材
を取出す素材取出し装置であって、多関節型ロボットの
アームの先端に、鉛直軸線回りに回転駆動される工具取
付座を備えた手首部を設け、前記工具取付座に工具取付
座の回転軸線に対して偏心した位置で前記マグネットホ
ルダを取付け、このマグネットホルダを手首部の位置に
応じて前記素材収納箱の近傍の側面に向けるべく旋回さ
せる旋回手段を備えたことを特徴とする素材取出し装置
。 (2)前記旋回手段は、素材収納箱の各隅部を各別に含
む複数の領域に区画してなる各バレットの境界を前記手
首部が越えたことを検出する境界検出手段と、この境界
検出手段よりの検出信号により前記マグネットホルダを
所定角度旋回させる旋回指令手段とを有する特許請求の
範囲第1項記載の素材取出し装置。 (3)前記所定角度は、素材収納箱の側面に対しほぼ4
5度をなす角度とした特許請求の範囲第2項記載の素材
積出し装置。 (4)前記旋回指令手段は、同一バレット内における前
記手首部の移動位置に対し前記マグネットホルダが素材
収納箱の側面に対して一定の角度姿勢をなす補正角度指
令を発する補正角度指令手段を有する特許請求の範囲第
2項記載の素材取出し装置。 (5)前記バレットは、素材収納箱の各辺の中点を結ぶ
直交線を境界線として区画される方形の領域とした特許
請求の範囲第2項記載の素材取出し装置。 (6)前記バレットは、素材収納箱の中心部を除いた隅
部を各別に含む一領域として設定してなる特許請求の範
囲第2項記載の素材取出し装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12676483A JPS6019621A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 素材取出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12676483A JPS6019621A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 素材取出し装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6019621A true JPS6019621A (ja) | 1985-01-31 |
JPH0474257B2 JPH0474257B2 (ja) | 1992-11-25 |
Family
ID=14943343
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12676483A Granted JPS6019621A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 素材取出し装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6019621A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05277791A (ja) * | 1992-04-03 | 1993-10-26 | Sumitomo Metal Mining Co Ltd | 部材姿勢制御装置 |
US5308221A (en) * | 1990-08-02 | 1994-05-03 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling a robot having a floating hand |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57144680A (en) * | 1981-02-25 | 1982-09-07 | Osaka Transformer Co Ltd | Industrial robot |
-
1983
- 1983-07-12 JP JP12676483A patent/JPS6019621A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57144680A (en) * | 1981-02-25 | 1982-09-07 | Osaka Transformer Co Ltd | Industrial robot |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5308221A (en) * | 1990-08-02 | 1994-05-03 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling a robot having a floating hand |
JPH05277791A (ja) * | 1992-04-03 | 1993-10-26 | Sumitomo Metal Mining Co Ltd | 部材姿勢制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0474257B2 (ja) | 1992-11-25 |
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