JPS60189643A - 荷役車両の走行制御装置 - Google Patents
荷役車両の走行制御装置Info
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- JPS60189643A JPS60189643A JP59044280A JP4428084A JPS60189643A JP S60189643 A JPS60189643 A JP S60189643A JP 59044280 A JP59044280 A JP 59044280A JP 4428084 A JP4428084 A JP 4428084A JP S60189643 A JPS60189643 A JP S60189643A
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は荷役車両の走行制御装置に係り、詳しくは無段
変速機を介して駆動輪の駆動と荷役用液圧ポンプの駆動
を一つで行なう原動機を搭載した荷役車両において、そ
の無段変速機の変速比を可変して荷役車両の走行速度を
制御する走行制御装置に関するものである。 従来、フォークリフトやショベルローダ−等の荷役装置
を備えた荷役車両には一つのエンジで無段変速機を介し
て駆動輪の駆動及び荷役用液圧ポンプの駆動を行なうよ
うにしたものがある。そして、この種の荷役車両には無
段変速機がトルコンのものと静油圧式無段変速機のもの
とがあった。 トルコン車の場合、低速で走行しながら荷役作業をする
ときには荷役用液圧ポンプの回転数を上げなければなら
ないことから、アクセルペタルを踏込みエンジンを吹か
す必要がある。この時、回転数が上昇することに伴なっ
て車速が上ることになる。そのため車速が上らないよう
にインヂングペタルを操作して車速を調整づる必要があ
った。 従って、走行時の荷役操作は面倒でかつ高度のテクニッ
クを必要とするとともに、荷役操作に起因した車速の変
動を補償して荷役作業をすることば非常に難しかった。 又、油静圧式無段変速機を搭載した荷役車両では前記l
−ルコン車と同様にエンジンを吹かし、斜板操作ペダル
の操作により変速比を下げて車速を一定にさけたり、エ
ンジンを走行や荷役に関係なく常に吹かしたままにし−
C斜板操作ペダルC車速を調節したりしていた。しかし
、この場合にも前記と同様に荷役操作に起因した車速の
変動を補償して荷役作業をづることは非常に!I!If
L <、しかも、エンジンを走行や荷役作業に関係な
く吹かづ−ため、lSi音や燃費に問題があった。 本発明は上記問題■、−を解消づ−るためになされたも
のであって、その目的は走行しながら荷役操作を行なっ
た場合、高度な操作技術を全く必要とけず、荷役操作に
基づく車速の変動をなく1ことができ、しかも、騒音及
び燃費の改善を図ることができる荷役車両の走行制御装
置を提供りるにある。 本発明は上記目的を達成覆るために、荷役装置をf#f
iえ、原動機により同荷役装置の荷役用液圧ポンプを駆
動さけるとともに、同原動機により無段変速機を介して
走行を行なうようにした荷役車両において、走行時にお
いて荷役操作装置の操作に基づく原動機の回転数に相当
する量とその操作前の原動機の回転数に相当づる吊の比
を演算する演算手段と、前記荷役操作装置の操作に基づ
く車速の変動を補償するための前記無段変速機の変速比
を前記演算した比に基づいて演算しその演算した変速化
により無段変速機の変速比を制御する制御手段とからな
る荷役車両の速度制御装置をその要旨とするものである
。 本発明の要旨は走行中に荷役操作を行う場合又は荷役操
作を変化させる場合において、荷役の要求に応じて荷役
用液圧ポンプの回転数を変化させる必要がある場合でも
、車速が変化しない様にすることである。すなわち、荷
役用液圧ポンプが必要どする回転数まで原動機の回転数
を変化させると、車速は原動機の回転数と変速比で決め
られるので、変速比が変わらなりれば走行ペダルの操作
量に関係なく車速が変化することになる。 そこで、走行時の荷役操作の前後における原動機の回転
数の比に応じて無段変速機の変速比を変えて走行時の荷
役操作に対応して制御するものである。そして、無段変
速機の変速比の演算制御は荷役操作前の変速比を01原
動(幾の回転数をn、荷役操作後の変速比をE1回転数
をNとすると、車速一定のe −n = IE・Nなる
関係式を満す−必要があり、操作後の変速比をE=e・
(n/N)にす゛ることによって可能になる。その結果
車速は操作前の車速に維持づることができる。 そして、変速機の変速比を基本的に前記関係式に従って
制御づることによって荷役操作後の中速の変動を補償し
て、操作前と同じく中途に維持りるという利点を有する
ものである。 又、本発明は走行しながら荷役操作を行った場合などに
は自動的に変速比を制御づるので、車速を一定に覆るだ
めの高度な操作を不要にづるという利点を右する。 次に本発明を具体化した好適な実施例を図面に従って以
下説明する。 第1実施例 第1実施例はフォークリフトに具体化した実施例であっ
て、第1図はそのフォークリフトに備えた走行ペダル1
、リフトレバー2、及びティルトレバー3の操作に基づ
いて同フォークリフトに搭載したエンジン4を回転制御
するとともに無段変速機5の変速比を制御する制御装置
の電気ブ[1ツク回路図を示す。エンジン4は無段変速
機5を介して走行用駆動輪6を駆動させるとともに、荷
役装置づなわち)A−りを上下動させるリフトシリンダ
及びマストを前接方向に傾動させるティルトシリンダに
圧油を供給する荷役用液圧ポンプ7を駆動さぜる。又、
エンジン4の回転数を調節するスロットルはスロットル
アクチュエータ8にて開度が制御される。 前記無段変速機5は可変容量液圧ポンプ5aと液圧モー
タ5bとから構成され、その可変容量液圧ポンプ5aは
エンジン4にて駆動され、液圧モータ5bは可変容量液
圧ポンプ5aの駆動によって供給される作動油にて回転
し、その回転力を前記駆動輪6に伝達する。可変容量液
圧ポンプ5aは本実施例では斜板式液圧ポンプを採用し
、その斜板の傾斜角を変えることにより変速比が変更さ
れる。そして、その変速比を調wづる斜板ば斜板アクチ
ュエータ9にてその傾斜角が適宜制御される。 一方、前記走行ペダル1にはその踏み込み角を検出する
ポテンショメータ、インククタンス型変位計、可変容量
型変位泪のいり゛れかよりなる踏込み角検出器10が設
変速機を介して駆動輪の駆動と荷役用液圧ポンプの駆動
を一つで行なう原動機を搭載した荷役車両において、そ
の無段変速機の変速比を可変して荷役車両の走行速度を
制御する走行制御装置に関するものである。 従来、フォークリフトやショベルローダ−等の荷役装置
を備えた荷役車両には一つのエンジで無段変速機を介し
て駆動輪の駆動及び荷役用液圧ポンプの駆動を行なうよ
うにしたものがある。そして、この種の荷役車両には無
段変速機がトルコンのものと静油圧式無段変速機のもの
とがあった。 トルコン車の場合、低速で走行しながら荷役作業をする
ときには荷役用液圧ポンプの回転数を上げなければなら
ないことから、アクセルペタルを踏込みエンジンを吹か
す必要がある。この時、回転数が上昇することに伴なっ
て車速が上ることになる。そのため車速が上らないよう
にインヂングペタルを操作して車速を調整づる必要があ
った。 従って、走行時の荷役操作は面倒でかつ高度のテクニッ
クを必要とするとともに、荷役操作に起因した車速の変
動を補償して荷役作業をすることば非常に難しかった。 又、油静圧式無段変速機を搭載した荷役車両では前記l
−ルコン車と同様にエンジンを吹かし、斜板操作ペダル
の操作により変速比を下げて車速を一定にさけたり、エ
ンジンを走行や荷役に関係なく常に吹かしたままにし−
C斜板操作ペダルC車速を調節したりしていた。しかし
、この場合にも前記と同様に荷役操作に起因した車速の
変動を補償して荷役作業をづることは非常に!I!If
L <、しかも、エンジンを走行や荷役作業に関係な
く吹かづ−ため、lSi音や燃費に問題があった。 本発明は上記問題■、−を解消づ−るためになされたも
のであって、その目的は走行しながら荷役操作を行なっ
た場合、高度な操作技術を全く必要とけず、荷役操作に
基づく車速の変動をなく1ことができ、しかも、騒音及
び燃費の改善を図ることができる荷役車両の走行制御装
置を提供りるにある。 本発明は上記目的を達成覆るために、荷役装置をf#f
iえ、原動機により同荷役装置の荷役用液圧ポンプを駆
動さけるとともに、同原動機により無段変速機を介して
走行を行なうようにした荷役車両において、走行時にお
いて荷役操作装置の操作に基づく原動機の回転数に相当
する量とその操作前の原動機の回転数に相当づる吊の比
を演算する演算手段と、前記荷役操作装置の操作に基づ
く車速の変動を補償するための前記無段変速機の変速比
を前記演算した比に基づいて演算しその演算した変速化
により無段変速機の変速比を制御する制御手段とからな
る荷役車両の速度制御装置をその要旨とするものである
。 本発明の要旨は走行中に荷役操作を行う場合又は荷役操
作を変化させる場合において、荷役の要求に応じて荷役
用液圧ポンプの回転数を変化させる必要がある場合でも
、車速が変化しない様にすることである。すなわち、荷
役用液圧ポンプが必要どする回転数まで原動機の回転数
を変化させると、車速は原動機の回転数と変速比で決め
られるので、変速比が変わらなりれば走行ペダルの操作
量に関係なく車速が変化することになる。 そこで、走行時の荷役操作の前後における原動機の回転
数の比に応じて無段変速機の変速比を変えて走行時の荷
役操作に対応して制御するものである。そして、無段変
速機の変速比の演算制御は荷役操作前の変速比を01原
動(幾の回転数をn、荷役操作後の変速比をE1回転数
をNとすると、車速一定のe −n = IE・Nなる
関係式を満す−必要があり、操作後の変速比をE=e・
(n/N)にす゛ることによって可能になる。その結果
車速は操作前の車速に維持づることができる。 そして、変速機の変速比を基本的に前記関係式に従って
制御づることによって荷役操作後の中速の変動を補償し
て、操作前と同じく中途に維持りるという利点を有する
ものである。 又、本発明は走行しながら荷役操作を行った場合などに
は自動的に変速比を制御づるので、車速を一定に覆るだ
めの高度な操作を不要にづるという利点を右する。 次に本発明を具体化した好適な実施例を図面に従って以
下説明する。 第1実施例 第1実施例はフォークリフトに具体化した実施例であっ
て、第1図はそのフォークリフトに備えた走行ペダル1
、リフトレバー2、及びティルトレバー3の操作に基づ
いて同フォークリフトに搭載したエンジン4を回転制御
するとともに無段変速機5の変速比を制御する制御装置
の電気ブ[1ツク回路図を示す。エンジン4は無段変速
機5を介して走行用駆動輪6を駆動させるとともに、荷
役装置づなわち)A−りを上下動させるリフトシリンダ
及びマストを前接方向に傾動させるティルトシリンダに
圧油を供給する荷役用液圧ポンプ7を駆動さぜる。又、
エンジン4の回転数を調節するスロットルはスロットル
アクチュエータ8にて開度が制御される。 前記無段変速機5は可変容量液圧ポンプ5aと液圧モー
タ5bとから構成され、その可変容量液圧ポンプ5aは
エンジン4にて駆動され、液圧モータ5bは可変容量液
圧ポンプ5aの駆動によって供給される作動油にて回転
し、その回転力を前記駆動輪6に伝達する。可変容量液
圧ポンプ5aは本実施例では斜板式液圧ポンプを採用し
、その斜板の傾斜角を変えることにより変速比が変更さ
れる。そして、その変速比を調wづる斜板ば斜板アクチ
ュエータ9にてその傾斜角が適宜制御される。 一方、前記走行ペダル1にはその踏み込み角を検出する
ポテンショメータ、インククタンス型変位計、可変容量
型変位泪のいり゛れかよりなる踏込み角検出器10が設
【プられ、その踏込み角づなわち踏込みmに比例した値
の走行操作量信号SG1を出ツノする。リフトレバー2
は前記リフトシリンダを駆動させる場合に使用され、同
レバー2にはその操作量を検出するポテンショメータよ
りなるリフ]・レバー操作量検出器11が設りられ、そ
の検出量に比例した荷役操作量信号どし−Cのす71−
操作量信号SG2を出力Jる。 又、前記ティルトレバー3はティルトシリンダを駆動さ
せる場合に使用され、同レバー3にはその操作量を検出
づるポテンショメータよりなるディル1〜レ操作量作吊
検出器12が設【プられ、その検出量に比例した荷役操
作m信号としてのティルト操作量信号SG3を出力づる
。 走行操作量信号SGIを入カリ゛る走行用l3il数発
生器13はその入力した操作量信号S01を走行のため
のエンジン回転数データA1に変換する回路であって、
予め設定した走行条件に応じた関数に基づいて操作m信
号SGIが回転数データA1に変換される。走行条件に
応じた関数は本実施例では第1図中に示すように操作量
の増加に応じてエンジン4のスロットル開度が直線的に
増加する関数に設定した。従って、この関数に従って走
行操作量信号SGIに対する回転数データ△1を出力す
る。 リフト操作用信号SG2を入力するり71〜用関数発生
器14はその入力した操作量信号SG2をリフトシリン
ダ駆動のためのエンジン回転数のデータA2に変換する
回路であって、予め設定した荷役条件に応じた関数に基
づいて操作量信号SG2が回転数データへ2に変換され
る。荷役条件に応じた関数は第1図中に示すように、フ
ォークを上昇さける場合において、操作量の増加に応じ
てエンジン4のスロットル開度が直線的に増加する関数
に設定した。、従って、この関数に従ってリフ1ル操作
最信号SG2に対する回転数データA2を出ノJ?lる
。 ティル1へ操作m信号SG3を入力するティルト用関数
発生器15はその入力した操作桁信号SG3をディル1
−シリンダ駆動のためのエンジン回転数のデータA3に
変換する回路であって、予め設定した荷役条イ′1に応
じた関数に基づいて操作量信号SG3が回転数データ△
3に変換される。荷役条件に応した関数は本実施例では
第1図中に示づ様にマス1へを後傾あるいは前傾さける
場合において、それぞれ操作n】の増加に応してエンジ
ン4のスロットル開度が直線的に増加づるように設定し
た。従って、この関数に従ってティル(〜操作量信号S
G3に対づる回転数データA3を出力する。 尚、n&記各関数発生器13へ・15の最適な関数の選
択は図示しない荷物の有無及び重量を検出づるレンリ、
車速を検出づるセンリ、及び走行路の負荷を検出する油
圧回路の圧力センサ等に基づいてその時の走行条件及び
荷役条件を判別しその条件にあった最適な関数をそれぞ
れ選択するようにしてもよい。 前記各回転数データA1〜A3は次段の選択回路16に
出力される。選択回路16はこの回転数データA1〜A
3のうち最も大きな値のデータを判別し選択して前記ス
ロットルアクチュエータ8に出力するようになっている
。そして、選択回路16で選択された最も大きな回転数
データがスロワ1−ルアクチユエータ8に出力されると
、同アクチュエータ8は同データに基づいてスロットル
を調節し同データに基づくエンジン4の回転数を制御す
る。 前記走行用関数発生器13から出)〕される回転数デー
タA1ど前記選択回路16で選択されて出力される最大
回転数データは比較器]7に出力されている。比較器1
7はこの両データを比較し値が同じかどうかを判別しエ
ンジン4が走行ペダル1の操作に基づく回転数データ△
1で駆動制御されているかどうか、すなわら、リフ1〜
レバー2若しくはフィル1−レバー3を用いて荷役操作
が行イ〒われているかどうかを検出している。そして、
比較器17は荷役操作の有無の信号を回転数比演粋手段
どしての逆比例演算器18に出力する。 逆比例演算器18は前記回転数データA1と信号変換器
19を介して]−レジン40回転数Nを検出りる回転検
出器20からの検出信号を入ノノリ−る。 そして、逆比例演算器18は比較器17からの検出信号
に基づいて荷役操作がiうなわれていると判別したとき
には、了の時のエンジン4の回転数N< LJ、下、説
明の便宜上操作後の回転数という)を回転数検出器20
からの検出信号に基ついて演算するとどもに、イのnt
’r −b L荷役操作が行な4つれl、1かった場合
において、その時の走行ペダル1の操作量に基づいて出
力された走行のための回転数データ△1で゛エンジン1
を制御したならば1qられたはずの回転数n(以下、説
明の便宜上操作前の回転数という)を同データ△1に基
づいて演約する。 次に逆比例演算器18はこの両回転数n、Hに基ついて
比(=n/N>を演算し後記する乗算器22に出力する
。 又、逆比例演算器18は比較器17からの検出信号に基
づいて荷役操作が行なわれていないと判別したときには
常に比を1として乗算器22に出力づる。 前記走行操作量信号SG1は斜板用関数発生器21に出
力される。斜板用関数発生器21はその入力した操作量
信号801を前記可変容量液圧ポンプ5aの斜板の傾斜
角度(変速比)を制御づるための変速比データeに変換
でる回路であって、予め設定した走行条件に応じた関数
に基づいて操作量信号SG1が変速比データeに変換さ
れる。 走行条件に応じた関数は第1図中に示したように操作量
が零から若干の操作mまでは不感帯を設り、それより大
きな領域に85いては、操作量の増加に応じて直線的に
]−ンジン4のスロットル開度が増加Jる関数に設定し
た。従って、この関数に従つ−C走行操作吊信号SGI
に対りる変速比データeを乗算器22に出力する。 乗算器22は前記変速比データOと逆比例演算器18か
らの比(n/N)を乗算して、その乗専した値(F =
’ e・(n/N))を補償変速比デー゛ 夕Eとして
次段の符号変換器23に出力づる。 符号変換器23は前後進レバー24の操作位置を検出し
て同レバー24が前進、後進、又は中立にュ「り]〜ラ
ル)のいずれにあるかを検知す゛る検知器25の検出信
号S G 4に基づいて前記補償変速化データEを前記
斜板アクチュエータ9に出力−りるようになっている。 そして、前進の場合にはそのまま、後進の場合には?l
Ii償変速比テータEをマイナスの値に、又、ニュウト
ラルの場合には補償変速比データEを無効にし舶をOに
して符号変換器2:3は斜板アクチュエータ9に出力す
る。 そして、斜板アクチュエータっは同データ[に塁ついC
斜板の傾斜角を調節して変速比を制御りる。 次に上記のように41へ成した第1実施例の作用効果を
説明づる。 今、走行ペダル1のみ操作して走行している場合、踏込
み角検出器10から走行操作か信号SG1が走行用関数
発生器13に出力される。走行用関数発生器13は上述
した関数に従って走行操作量信号SG1を走行のための
回転数データA1に変換して選択回路16に出力する。 選択回路16はこの時回転数データΔ1のみが入ツノさ
れていることに基づいて同データA1を最も大きい値の
データとしてスロットルアクヂュエータ8に出ツノし、
“同アクチュエータ8にてエンジン4の回転数を制御
づる。 前記操作量信号SG1は斜板用関数発生器21に出力さ
れる。斜板用関数発生器21は上述した関数に従って走
行ペダル1の踏込み量を変速比データeに変換して乗算
器22に出力する。 一方、比較器17は選択回路16からのデータと走行用
関数発生器13からのデータA1とが同じであることを
判断するため、逆比例演算器18は乗算器22に1なる
値の比を出力づる。従って乗算器22は変速比データe
をそのまま補償変速比データE(=e)として符号変換
器23を介して斜板アクチュエータ9に出力する。 この時、変速比データEは前進走行の場合にはそのまま
、後進走行の場合にはマイナスの値に変換されで出力す
る。そして、斜板アクチュエータ9はこの変速比データ
Eに基づいて斜板の傾斜角を調節して無段変速機5の変
速比を制御する。従って、この場合には走行ペダル1の
踏込みに基づいて変速比は制御される。又、前後進レバ
ー24がニュウトラルのときにはアクチュエータ9にO
なる補償変速比データEが出力されるため、斜板の傾斜
角はOとなる。 次に走行しなからリフ]〜レバー2が操作された場合、
前記と同様に走行のための回転数データ△1が選択回路
16に出力される1、一方、リフ1〜レバ一操作吊検出
器11からリフ1ル操作半信号SG2がリフト用関数発
生器14に出力される。リフト用関数発生器14は上述
した関数に従ってリフ1ル操作吊信号SG2をリフトシ
リング駆動のための回転数データA2に変換して選択回
路16に出力する。 選択回路16は両回転数データA1、A2の大小を比較
し大きい方をj式択して最大回転数データとしてスット
ルアクヂュエータ8に出ノjし、同アクチュエータ8に
てエンジン4の回転数を制御覆る。 この時、荷役の場合は回転数を必要とし、走行の場合は
トルクを必要とすることからリフl−用関数発生器14
から出ツノされる回転数データA2の方が走行用関数発
生器13の回転数データA1より大きい値になるように
設定されていることから選択回路16から出力されるデ
ータは回転数データ△2となる。従って、この場合は回
転数データ△2に基づいてエンジン4の回転数Nは制御
されることになる。すなわち、エンジン4の回転数Nは
走行ペダル1の踏込み量に基づく回転数11ではなくな
り、す71−レバー2の操作量に基づいて回転数Nは上
R1ることになる。そして、これに伴って変速比が同じ
であれば車速は速くなる。 一方、比較器17に入力される2つのデータが異なるこ
とにより、逆比例演算器18は走行のための回転数デー
タA iに基づいで走行ペダル1の踏込み恒に基づくエ
ンジン4の回転数日を演算器るとともに、回転数検出器
20からの検出信号に基づいてその時のエンジン4の回
転数Nを演算する。次に逆比例演算器18は両回転数n
、Nの比(= n / N )を割出し乗算i!5i2
2に出力づる。 乗粋器22は走行ペダル1の踏込み山に基づく変速比デ
ータ自と前記比(= n / N )とを乗紳し、補償
変速比データ[(−e・(n/N>)を算出し符号変換
器23を介()て斜板アクチユエータ9に出力Jる。 斜板アクチュエータ9はこの変速比デニタしに基づいて
斜板の傾斜角をx+、°1節し屯速か荷役操作前の車速
す4Tわら走行ペダル1の踏込み吊に基づく車速に保持
りl\く無段変速機5の変速比を変換づる。従って、走
行しながら荷役操作を行なった場合、全く高度な操作技
術を必要とせず、荷役操作に基つく車速の変動を補償す
ることができる。 同様に、停止した状態でリフトレバー2若しくはティル
トレバー3を操作した場合、又は走行しながらディル1
ヘレバー3を操作した場合にもそれぞれ最適な回転数デ
ータA1〜A3が各関数発生器13〜15から最適な条
件でエンジン4は回転制御されるとともに、逆比例演算
器18から出力される比(=n/N)に基づいて無段変
速機5の変速比が制御され荷役操作前の車速に維持され
る。 従って、従来のように車速を一定にするための高度な操
作が不要になる。 なJ3、本実施例では操作量信号5GI−8G3に対す
る回転数データ△1〜A3及び変速比データeの関数を
それぞれ各関数発生器13〜15゜21に予め設定した
が、その数をさらに増やしたり反対に減らし゛(実施し
てもJ:い。勿論、前記と異なるある目的に応じた関数
を設定してその関数に基づいて実施するようにしてもよ
い。 又、選択回路16は回転数データA1〜A3が同時に入
力された場合その中の最も大きい回転数データを選択す
るようにしたが、各回転数データの和をとりその和を回
転数データとして実施してもよい。 また、比較器17は走行しながら荷役操作を行った場合
のみ変速比を演算し制御リ−るために設()たが、オー
ルレスピード力バナタイブのエンジンの様にスロワ1ヘ
ル信号とエンジン回転数がほぼ比例する場合は省略づる
ことができる。 又、無段変速■5は変速比が任意に変更できるものであ
ればよく例えばVベルト式無段変速機のようなものでも
よい。 又、走行ペダル1、リフ1〜レバー2、ティルー1〜レ
バー3の操作品を電気信号に変換してエンジン4の回転
数を制1111 したが、これをリンク、ワイへ7等を
介してエンジン5のスロットルと(浅域的に連結した方
式の荷役車両に応用してもよい。この場合はペダル角し
ン1)、スロツI−ル角センリを配設する必要がある。 又、符号変換器23は乗算器22の後に設りる必要はな
く例えば斜板用関数発生器21の前、又は同関数光住器
21と乗算器22との間に設(プるJ:うにして実施し
てもよい。 さらに本実施例で走行ペダル1を第2図に示Jように前
踏込みを前進走行、後踏込みを後進走行として操作され
るシーソー型の走行ペダル1に代えて実施覆れば符号変
換器23が不要となり電子回路が簡略される。この場合
、後踏込みが行なわれたときには斜板用関数発生器21
はマイナスの変速比データeを出力することになる。 又、エンジン4はディーげルエンジン、ガソリンエンジ
ン又はモータ等に代えて実施してもよく、要は走行と荷
役用液圧ポンプの駆動を一つで行ない1qる原動機であ
ればよい。 さらに、本実施例ではスロットルアクチュエータ8どエ
ンジン4とを分離させた構成であるが、これを例えば電
子制御燃料噴射装置のようにエンジンと一体であっても
よい。 さらにまた、フォークリフト以外のショベルローダ−1
高所作業車等の各種荷役車両に応用してもよい。 第2実施例 第2実施例は第1実施例と同様にフォークリフ[へに具
体化したものであるが、原動機としての第1実施例にお
ける前記エンジン4をオールスピードガバナタイプのデ
ィーげルエンジンやDCモータの様に回転数が任意に設
定できる原動機にした点が相違覆る。 A−ルスピードガバナタイプのディーゼルエンジンの特
徴は一定のスロットル開度において負荷が変化しその負
荷の変動が最大負荷より小さ【プれば回転数の変化が小
さいため、スロツl−ル闇度とエンジン回転数はほぼ比
例゛するところにある。従って、エンジン回転数Nは前
記回転数データ△1へ・Δ3を換鈴づれは幹出覆ること
かできる。 リーなわら、補償変速比データE(=e・([)/N)
)はIE−e・(走行のための回転数デ゛−タ△1 )
/ (ilU択回路16から出力される回転数データ
)とづることができる。 以下、上記オールスピード力ハナタイプのデ゛イーげル
エンジンの特徴を利用した第2実り用例を第3図に従っ
て説明する。 ずなわら、第2実施例では第1実施例で設けた比較器1
7、信号変換器19、及び回転数検出器20が不要とな
り、逆比例演算器18は常時走行のための回転数データ
A1と、選択回路16から出ツノされる最も大きい値の
回転数データ(以下、最大回転数データへという)を人
力し両データに基づいて比(−A1/A>を算出して乗
算器22に出力する。乗算器22は前記第1実施例と同
様に補償変速比データE (=e・(A1/A))を演
算し、斜板アクチュエータ9を介して無段変速機5の変
速比を制御して、車速変動を補償するものである。 従って、第2実施例Cは第1実施例と同様な効果を得る
ことができるとともに、比較器17、信号変換器19、
及び回転数検出器2oが不要になることから、電子回路
が簡略できコストおよび設計上の面で非常に有利となる
。 さらに本実施例で走行ペダル1を第4図に示すように前
踏込みを前進走行、後踏込みを後進走行として操作され
るシーソー型の走行ペダル1に代え−C実施すれば符号
変換器23が不要となりさらに電子回路が簡略される。 第3実施例 第3実施例はンイクロコンピュータを用いた場合の実施
例である。 第5図に承りように各操作量信号SG1〜SG3、回転
数検出器20からの検出信号及び前後進レバー24に設
りた検知器25からの検出信号SG4は中央処理装置(
CPU) 、制御プログラムを記憶した読み出し専用の
メモリ(ROM> 、及び各種データが記憶される読め
出し及び出き替え7’iJ能なメモリ(RAM)等から
1M成される電子制御装置31に出力される。でして、
これら各信号に基づいて第6図に示すフローチ17−1
〜に従って演算処理動作を実11することになる。 この時、回転数データA1〜A3及び変速比データeの
算出は予め設定したプルグラムに基づいて所定の関数が
選択され、その選択した関数に従って算出される。又、
最大回転数データA及びエンジン回転数n、N、比(−
n/N)、及び補償変速比データ「の演算並びにスロワ
1へルアクヂコ工−タ8及び斜板アクヂュュータ9の制
御もプロダラムによって処理動作するようにしている。 なお、前記各実施例おいては補償変速比データEをエン
ジンの回転数比若しくは回転数データの比を基に演算し
たが、斜板式可変容量液圧ポンプ及び斜板式液圧モータ
の場合、斜板角が小さくなると効率が低下するため、斜
板角と変速比が比例覆ると言えなくなる場合がある。 その場合は以下のようにエンジンの回転数に基づく補償
変速比及び回転数データに基づく補償変速比を補正すれ
ばよい。づなわち、 E=n/ (f (θ) ・(N−n)+n)E−△1
/(f(θ)・(A−AI)十へ1)なお、f(θ)は
斜板角に対り−る効率低下の補正関数である。 さらに、走行時に荷役操作を行った場合に使用される斜
板の斜板角使用範囲が限定され、効率低下の割合いが定
数で近似できる場合には以下のようににして算出しても
よい。 E=n/(a−(N−n)+n) E=AI/ (a −(A−△1)+A1)なJ3、a
は効率低下の補正定数である。 以上詳述したように、上述の実施例及び変形例によれは
走行しながら荷役操作を行なった場合には自動的にエン
ジンスロットルが駆動制御されるので荷役操作の際の煩
わしいエンジンのス1」ットル操作が不要となるととも
に、荷役操作でエンジン回転数が変化しても走行ペダル
が一定ならば中速か変化しないように変速比を制御Jる
ため、荷役操作が中速に影響を与えることはない。又、
走行は走行ペダルの操作ひ行ない荷役は荷役操作装置で
行なうことができるため、インザング操作のJ:うな非
常に面倒な操作から開放されることになる。さらに、エ
ンジンは必要な詩のみ回転数か上るようになっているた
め、騒音及び燃費の改善−し図ることができる。
の走行操作量信号SG1を出ツノする。リフトレバー2
は前記リフトシリンダを駆動させる場合に使用され、同
レバー2にはその操作量を検出するポテンショメータよ
りなるリフ]・レバー操作量検出器11が設りられ、そ
の検出量に比例した荷役操作量信号どし−Cのす71−
操作量信号SG2を出力Jる。 又、前記ティルトレバー3はティルトシリンダを駆動さ
せる場合に使用され、同レバー3にはその操作量を検出
づるポテンショメータよりなるディル1〜レ操作量作吊
検出器12が設【プられ、その検出量に比例した荷役操
作m信号としてのティルト操作量信号SG3を出力づる
。 走行操作量信号SGIを入カリ゛る走行用l3il数発
生器13はその入力した操作量信号S01を走行のため
のエンジン回転数データA1に変換する回路であって、
予め設定した走行条件に応じた関数に基づいて操作m信
号SGIが回転数データA1に変換される。走行条件に
応じた関数は本実施例では第1図中に示すように操作量
の増加に応じてエンジン4のスロットル開度が直線的に
増加する関数に設定した。従って、この関数に従って走
行操作量信号SGIに対する回転数データ△1を出力す
る。 リフト操作用信号SG2を入力するり71〜用関数発生
器14はその入力した操作量信号SG2をリフトシリン
ダ駆動のためのエンジン回転数のデータA2に変換する
回路であって、予め設定した荷役条件に応じた関数に基
づいて操作量信号SG2が回転数データへ2に変換され
る。荷役条件に応じた関数は第1図中に示すように、フ
ォークを上昇さける場合において、操作量の増加に応じ
てエンジン4のスロットル開度が直線的に増加する関数
に設定した。、従って、この関数に従ってリフ1ル操作
最信号SG2に対する回転数データA2を出ノJ?lる
。 ティル1へ操作m信号SG3を入力するティルト用関数
発生器15はその入力した操作桁信号SG3をディル1
−シリンダ駆動のためのエンジン回転数のデータA3に
変換する回路であって、予め設定した荷役条イ′1に応
じた関数に基づいて操作量信号SG3が回転数データ△
3に変換される。荷役条件に応した関数は本実施例では
第1図中に示づ様にマス1へを後傾あるいは前傾さける
場合において、それぞれ操作n】の増加に応してエンジ
ン4のスロットル開度が直線的に増加づるように設定し
た。従って、この関数に従ってティル(〜操作量信号S
G3に対づる回転数データA3を出力する。 尚、n&記各関数発生器13へ・15の最適な関数の選
択は図示しない荷物の有無及び重量を検出づるレンリ、
車速を検出づるセンリ、及び走行路の負荷を検出する油
圧回路の圧力センサ等に基づいてその時の走行条件及び
荷役条件を判別しその条件にあった最適な関数をそれぞ
れ選択するようにしてもよい。 前記各回転数データA1〜A3は次段の選択回路16に
出力される。選択回路16はこの回転数データA1〜A
3のうち最も大きな値のデータを判別し選択して前記ス
ロットルアクチュエータ8に出力するようになっている
。そして、選択回路16で選択された最も大きな回転数
データがスロワ1−ルアクチユエータ8に出力されると
、同アクチュエータ8は同データに基づいてスロットル
を調節し同データに基づくエンジン4の回転数を制御す
る。 前記走行用関数発生器13から出)〕される回転数デー
タA1ど前記選択回路16で選択されて出力される最大
回転数データは比較器]7に出力されている。比較器1
7はこの両データを比較し値が同じかどうかを判別しエ
ンジン4が走行ペダル1の操作に基づく回転数データ△
1で駆動制御されているかどうか、すなわら、リフ1〜
レバー2若しくはフィル1−レバー3を用いて荷役操作
が行イ〒われているかどうかを検出している。そして、
比較器17は荷役操作の有無の信号を回転数比演粋手段
どしての逆比例演算器18に出力する。 逆比例演算器18は前記回転数データA1と信号変換器
19を介して]−レジン40回転数Nを検出りる回転検
出器20からの検出信号を入ノノリ−る。 そして、逆比例演算器18は比較器17からの検出信号
に基づいて荷役操作がiうなわれていると判別したとき
には、了の時のエンジン4の回転数N< LJ、下、説
明の便宜上操作後の回転数という)を回転数検出器20
からの検出信号に基ついて演算するとどもに、イのnt
’r −b L荷役操作が行な4つれl、1かった場合
において、その時の走行ペダル1の操作量に基づいて出
力された走行のための回転数データ△1で゛エンジン1
を制御したならば1qられたはずの回転数n(以下、説
明の便宜上操作前の回転数という)を同データ△1に基
づいて演約する。 次に逆比例演算器18はこの両回転数n、Hに基ついて
比(=n/N>を演算し後記する乗算器22に出力する
。 又、逆比例演算器18は比較器17からの検出信号に基
づいて荷役操作が行なわれていないと判別したときには
常に比を1として乗算器22に出力づる。 前記走行操作量信号SG1は斜板用関数発生器21に出
力される。斜板用関数発生器21はその入力した操作量
信号801を前記可変容量液圧ポンプ5aの斜板の傾斜
角度(変速比)を制御づるための変速比データeに変換
でる回路であって、予め設定した走行条件に応じた関数
に基づいて操作量信号SG1が変速比データeに変換さ
れる。 走行条件に応じた関数は第1図中に示したように操作量
が零から若干の操作mまでは不感帯を設り、それより大
きな領域に85いては、操作量の増加に応じて直線的に
]−ンジン4のスロットル開度が増加Jる関数に設定し
た。従って、この関数に従つ−C走行操作吊信号SGI
に対りる変速比データeを乗算器22に出力する。 乗算器22は前記変速比データOと逆比例演算器18か
らの比(n/N)を乗算して、その乗専した値(F =
’ e・(n/N))を補償変速比デー゛ 夕Eとして
次段の符号変換器23に出力づる。 符号変換器23は前後進レバー24の操作位置を検出し
て同レバー24が前進、後進、又は中立にュ「り]〜ラ
ル)のいずれにあるかを検知す゛る検知器25の検出信
号S G 4に基づいて前記補償変速化データEを前記
斜板アクチュエータ9に出力−りるようになっている。 そして、前進の場合にはそのまま、後進の場合には?l
Ii償変速比テータEをマイナスの値に、又、ニュウト
ラルの場合には補償変速比データEを無効にし舶をOに
して符号変換器2:3は斜板アクチュエータ9に出力す
る。 そして、斜板アクチュエータっは同データ[に塁ついC
斜板の傾斜角を調節して変速比を制御りる。 次に上記のように41へ成した第1実施例の作用効果を
説明づる。 今、走行ペダル1のみ操作して走行している場合、踏込
み角検出器10から走行操作か信号SG1が走行用関数
発生器13に出力される。走行用関数発生器13は上述
した関数に従って走行操作量信号SG1を走行のための
回転数データA1に変換して選択回路16に出力する。 選択回路16はこの時回転数データΔ1のみが入ツノさ
れていることに基づいて同データA1を最も大きい値の
データとしてスロットルアクヂュエータ8に出ツノし、
“同アクチュエータ8にてエンジン4の回転数を制御
づる。 前記操作量信号SG1は斜板用関数発生器21に出力さ
れる。斜板用関数発生器21は上述した関数に従って走
行ペダル1の踏込み量を変速比データeに変換して乗算
器22に出力する。 一方、比較器17は選択回路16からのデータと走行用
関数発生器13からのデータA1とが同じであることを
判断するため、逆比例演算器18は乗算器22に1なる
値の比を出力づる。従って乗算器22は変速比データe
をそのまま補償変速比データE(=e)として符号変換
器23を介して斜板アクチュエータ9に出力する。 この時、変速比データEは前進走行の場合にはそのまま
、後進走行の場合にはマイナスの値に変換されで出力す
る。そして、斜板アクチュエータ9はこの変速比データ
Eに基づいて斜板の傾斜角を調節して無段変速機5の変
速比を制御する。従って、この場合には走行ペダル1の
踏込みに基づいて変速比は制御される。又、前後進レバ
ー24がニュウトラルのときにはアクチュエータ9にO
なる補償変速比データEが出力されるため、斜板の傾斜
角はOとなる。 次に走行しなからリフ]〜レバー2が操作された場合、
前記と同様に走行のための回転数データ△1が選択回路
16に出力される1、一方、リフ1〜レバ一操作吊検出
器11からリフ1ル操作半信号SG2がリフト用関数発
生器14に出力される。リフト用関数発生器14は上述
した関数に従ってリフ1ル操作吊信号SG2をリフトシ
リング駆動のための回転数データA2に変換して選択回
路16に出力する。 選択回路16は両回転数データA1、A2の大小を比較
し大きい方をj式択して最大回転数データとしてスット
ルアクヂュエータ8に出ノjし、同アクチュエータ8に
てエンジン4の回転数を制御覆る。 この時、荷役の場合は回転数を必要とし、走行の場合は
トルクを必要とすることからリフl−用関数発生器14
から出ツノされる回転数データA2の方が走行用関数発
生器13の回転数データA1より大きい値になるように
設定されていることから選択回路16から出力されるデ
ータは回転数データ△2となる。従って、この場合は回
転数データ△2に基づいてエンジン4の回転数Nは制御
されることになる。すなわち、エンジン4の回転数Nは
走行ペダル1の踏込み量に基づく回転数11ではなくな
り、す71−レバー2の操作量に基づいて回転数Nは上
R1ることになる。そして、これに伴って変速比が同じ
であれば車速は速くなる。 一方、比較器17に入力される2つのデータが異なるこ
とにより、逆比例演算器18は走行のための回転数デー
タA iに基づいで走行ペダル1の踏込み恒に基づくエ
ンジン4の回転数日を演算器るとともに、回転数検出器
20からの検出信号に基づいてその時のエンジン4の回
転数Nを演算する。次に逆比例演算器18は両回転数n
、Nの比(= n / N )を割出し乗算i!5i2
2に出力づる。 乗粋器22は走行ペダル1の踏込み山に基づく変速比デ
ータ自と前記比(= n / N )とを乗紳し、補償
変速比データ[(−e・(n/N>)を算出し符号変換
器23を介()て斜板アクチユエータ9に出力Jる。 斜板アクチュエータ9はこの変速比デニタしに基づいて
斜板の傾斜角をx+、°1節し屯速か荷役操作前の車速
す4Tわら走行ペダル1の踏込み吊に基づく車速に保持
りl\く無段変速機5の変速比を変換づる。従って、走
行しながら荷役操作を行なった場合、全く高度な操作技
術を必要とせず、荷役操作に基つく車速の変動を補償す
ることができる。 同様に、停止した状態でリフトレバー2若しくはティル
トレバー3を操作した場合、又は走行しながらディル1
ヘレバー3を操作した場合にもそれぞれ最適な回転数デ
ータA1〜A3が各関数発生器13〜15から最適な条
件でエンジン4は回転制御されるとともに、逆比例演算
器18から出力される比(=n/N)に基づいて無段変
速機5の変速比が制御され荷役操作前の車速に維持され
る。 従って、従来のように車速を一定にするための高度な操
作が不要になる。 なJ3、本実施例では操作量信号5GI−8G3に対す
る回転数データ△1〜A3及び変速比データeの関数を
それぞれ各関数発生器13〜15゜21に予め設定した
が、その数をさらに増やしたり反対に減らし゛(実施し
てもJ:い。勿論、前記と異なるある目的に応じた関数
を設定してその関数に基づいて実施するようにしてもよ
い。 又、選択回路16は回転数データA1〜A3が同時に入
力された場合その中の最も大きい回転数データを選択す
るようにしたが、各回転数データの和をとりその和を回
転数データとして実施してもよい。 また、比較器17は走行しながら荷役操作を行った場合
のみ変速比を演算し制御リ−るために設()たが、オー
ルレスピード力バナタイブのエンジンの様にスロワ1ヘ
ル信号とエンジン回転数がほぼ比例する場合は省略づる
ことができる。 又、無段変速■5は変速比が任意に変更できるものであ
ればよく例えばVベルト式無段変速機のようなものでも
よい。 又、走行ペダル1、リフ1〜レバー2、ティルー1〜レ
バー3の操作品を電気信号に変換してエンジン4の回転
数を制1111 したが、これをリンク、ワイへ7等を
介してエンジン5のスロットルと(浅域的に連結した方
式の荷役車両に応用してもよい。この場合はペダル角し
ン1)、スロツI−ル角センリを配設する必要がある。 又、符号変換器23は乗算器22の後に設りる必要はな
く例えば斜板用関数発生器21の前、又は同関数光住器
21と乗算器22との間に設(プるJ:うにして実施し
てもよい。 さらに本実施例で走行ペダル1を第2図に示Jように前
踏込みを前進走行、後踏込みを後進走行として操作され
るシーソー型の走行ペダル1に代えて実施覆れば符号変
換器23が不要となり電子回路が簡略される。この場合
、後踏込みが行なわれたときには斜板用関数発生器21
はマイナスの変速比データeを出力することになる。 又、エンジン4はディーげルエンジン、ガソリンエンジ
ン又はモータ等に代えて実施してもよく、要は走行と荷
役用液圧ポンプの駆動を一つで行ない1qる原動機であ
ればよい。 さらに、本実施例ではスロットルアクチュエータ8どエ
ンジン4とを分離させた構成であるが、これを例えば電
子制御燃料噴射装置のようにエンジンと一体であっても
よい。 さらにまた、フォークリフト以外のショベルローダ−1
高所作業車等の各種荷役車両に応用してもよい。 第2実施例 第2実施例は第1実施例と同様にフォークリフ[へに具
体化したものであるが、原動機としての第1実施例にお
ける前記エンジン4をオールスピードガバナタイプのデ
ィーげルエンジンやDCモータの様に回転数が任意に設
定できる原動機にした点が相違覆る。 A−ルスピードガバナタイプのディーゼルエンジンの特
徴は一定のスロットル開度において負荷が変化しその負
荷の変動が最大負荷より小さ【プれば回転数の変化が小
さいため、スロツl−ル闇度とエンジン回転数はほぼ比
例゛するところにある。従って、エンジン回転数Nは前
記回転数データ△1へ・Δ3を換鈴づれは幹出覆ること
かできる。 リーなわら、補償変速比データE(=e・([)/N)
)はIE−e・(走行のための回転数デ゛−タ△1 )
/ (ilU択回路16から出力される回転数データ
)とづることができる。 以下、上記オールスピード力ハナタイプのデ゛イーげル
エンジンの特徴を利用した第2実り用例を第3図に従っ
て説明する。 ずなわら、第2実施例では第1実施例で設けた比較器1
7、信号変換器19、及び回転数検出器20が不要とな
り、逆比例演算器18は常時走行のための回転数データ
A1と、選択回路16から出ツノされる最も大きい値の
回転数データ(以下、最大回転数データへという)を人
力し両データに基づいて比(−A1/A>を算出して乗
算器22に出力する。乗算器22は前記第1実施例と同
様に補償変速比データE (=e・(A1/A))を演
算し、斜板アクチュエータ9を介して無段変速機5の変
速比を制御して、車速変動を補償するものである。 従って、第2実施例Cは第1実施例と同様な効果を得る
ことができるとともに、比較器17、信号変換器19、
及び回転数検出器2oが不要になることから、電子回路
が簡略できコストおよび設計上の面で非常に有利となる
。 さらに本実施例で走行ペダル1を第4図に示すように前
踏込みを前進走行、後踏込みを後進走行として操作され
るシーソー型の走行ペダル1に代え−C実施すれば符号
変換器23が不要となりさらに電子回路が簡略される。 第3実施例 第3実施例はンイクロコンピュータを用いた場合の実施
例である。 第5図に承りように各操作量信号SG1〜SG3、回転
数検出器20からの検出信号及び前後進レバー24に設
りた検知器25からの検出信号SG4は中央処理装置(
CPU) 、制御プログラムを記憶した読み出し専用の
メモリ(ROM> 、及び各種データが記憶される読め
出し及び出き替え7’iJ能なメモリ(RAM)等から
1M成される電子制御装置31に出力される。でして、
これら各信号に基づいて第6図に示すフローチ17−1
〜に従って演算処理動作を実11することになる。 この時、回転数データA1〜A3及び変速比データeの
算出は予め設定したプルグラムに基づいて所定の関数が
選択され、その選択した関数に従って算出される。又、
最大回転数データA及びエンジン回転数n、N、比(−
n/N)、及び補償変速比データ「の演算並びにスロワ
1へルアクヂコ工−タ8及び斜板アクヂュュータ9の制
御もプロダラムによって処理動作するようにしている。 なお、前記各実施例おいては補償変速比データEをエン
ジンの回転数比若しくは回転数データの比を基に演算し
たが、斜板式可変容量液圧ポンプ及び斜板式液圧モータ
の場合、斜板角が小さくなると効率が低下するため、斜
板角と変速比が比例覆ると言えなくなる場合がある。 その場合は以下のようにエンジンの回転数に基づく補償
変速比及び回転数データに基づく補償変速比を補正すれ
ばよい。づなわち、 E=n/ (f (θ) ・(N−n)+n)E−△1
/(f(θ)・(A−AI)十へ1)なお、f(θ)は
斜板角に対り−る効率低下の補正関数である。 さらに、走行時に荷役操作を行った場合に使用される斜
板の斜板角使用範囲が限定され、効率低下の割合いが定
数で近似できる場合には以下のようににして算出しても
よい。 E=n/(a−(N−n)+n) E=AI/ (a −(A−△1)+A1)なJ3、a
は効率低下の補正定数である。 以上詳述したように、上述の実施例及び変形例によれは
走行しながら荷役操作を行なった場合には自動的にエン
ジンスロットルが駆動制御されるので荷役操作の際の煩
わしいエンジンのス1」ットル操作が不要となるととも
に、荷役操作でエンジン回転数が変化しても走行ペダル
が一定ならば中速か変化しないように変速比を制御Jる
ため、荷役操作が中速に影響を与えることはない。又、
走行は走行ペダルの操作ひ行ない荷役は荷役操作装置で
行なうことができるため、インザング操作のJ:うな非
常に面倒な操作から開放されることになる。さらに、エ
ンジンは必要な詩のみ回転数か上るようになっているた
め、騒音及び燃費の改善−し図ることができる。
第1図は本発明の第1実施例を説明するだめの電気ブロ
ック回路図、第2図は第1実施例の別例を説明するだめ
の電気ブロック回路図、第3図は本発明の第2実施例を
説明づるための電気ブロック回路図、第4図は第2実施
例の別例を説明するだめの電気ブロック回路図、第5図
は本発明の第3実施例を説明するだめの電気ブロック回
路図、第6図は同じく第3実施例の電子装置の処理動作
を示すフローヂ+7−トである。 走行ペダル1、リフトレバー2、ディトレバー3、エン
ジン4、無段変速機5、可変容量液圧ポンプ5a、液圧
モータ5b、スロットルアクチュエータ8、斜板アクチ
ュエータ9、踏込み角検出器10.リフ1へレバー操作
量検出器11、ディル1−レバー操作司検出器12、走
行用関数発生器13、リフ1ル用関数発生器14、ティ
ルト用関数発生器15、選択回路16、比較器17、逆
比例演算器18、回転数検出器20、斜板用関数発生器
21、乗紳器22゜ 特許出願人 株式会社 豊田自動織機製作所株式会社
豊田中央研究所 代 理 人 弁理士 忍1)博宣 第6図
ック回路図、第2図は第1実施例の別例を説明するだめ
の電気ブロック回路図、第3図は本発明の第2実施例を
説明づるための電気ブロック回路図、第4図は第2実施
例の別例を説明するだめの電気ブロック回路図、第5図
は本発明の第3実施例を説明するだめの電気ブロック回
路図、第6図は同じく第3実施例の電子装置の処理動作
を示すフローヂ+7−トである。 走行ペダル1、リフトレバー2、ディトレバー3、エン
ジン4、無段変速機5、可変容量液圧ポンプ5a、液圧
モータ5b、スロットルアクチュエータ8、斜板アクチ
ュエータ9、踏込み角検出器10.リフ1へレバー操作
量検出器11、ディル1−レバー操作司検出器12、走
行用関数発生器13、リフ1ル用関数発生器14、ティ
ルト用関数発生器15、選択回路16、比較器17、逆
比例演算器18、回転数検出器20、斜板用関数発生器
21、乗紳器22゜ 特許出願人 株式会社 豊田自動織機製作所株式会社
豊田中央研究所 代 理 人 弁理士 忍1)博宣 第6図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 荷役装置を備え、原動機により同荷役装置の荷役用液圧
ポンプを駆動させるとともに、同原動機により無段変速
機を介して走行を行なうようにした荷役車両において、 走行時において荷役操作装置の操作間に基づく原f7J
機の回転数に相当する量とその操作前の原動機の回転数
に相当する吊の比を演算する演算手段と、 前記荷役操作装置の操作に基つく車j*の変動を補償す
るだめの前記無段変速機の変速比を前記演算した比に基
づいて演算し、その演算した変速比により無段変速機の
変速比を制御づる制御手段ど、からなる荷役車両の走行
制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59044280A JPS60189643A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 荷役車両の走行制御装置 |
US06/708,258 US4727490A (en) | 1984-03-07 | 1985-03-05 | Running control device on cargo handling vehicles |
DE19853508155 DE3508155A1 (de) | 1984-03-07 | 1985-03-07 | Fahrsteuerungseinrichtung fuer lastenladefahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59044280A JPS60189643A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 荷役車両の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60189643A true JPS60189643A (ja) | 1985-09-27 |
JPH0315570B2 JPH0315570B2 (ja) | 1991-03-01 |
Family
ID=12687093
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59044280A Granted JPS60189643A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 荷役車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60189643A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013133737A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Kubota Corp | 作業車 |
US8527187B2 (en) | 2007-03-13 | 2013-09-03 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for digital signal processing |
JP2015057345A (ja) * | 2014-11-20 | 2015-03-26 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
KR20150144170A (ko) * | 2014-06-16 | 2015-12-24 | 현대중공업 주식회사 | 기계식 엑셀 페달을 사용하는 지게차의 작동제어시스템 및 그 제어방법 |
-
1984
- 1984-03-07 JP JP59044280A patent/JPS60189643A/ja active Granted
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8527187B2 (en) | 2007-03-13 | 2013-09-03 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for digital signal processing |
JP2013133737A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Kubota Corp | 作業車 |
KR20150144170A (ko) * | 2014-06-16 | 2015-12-24 | 현대중공업 주식회사 | 기계식 엑셀 페달을 사용하는 지게차의 작동제어시스템 및 그 제어방법 |
JP2015057345A (ja) * | 2014-11-20 | 2015-03-26 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0315570B2 (ja) | 1991-03-01 |
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