JPS60189643A - 荷役車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は荷役車両の走行制御装置に係り、詳しくは無段
変速機を介して駆動輪の駆動と荷役用液圧ポンプの駆動
を一つで行なう原動機を搭載した荷役車両において、そ
の無段変速機の変速比を可変して荷役車両の走行速度を
制御する走行制御装置に関するものである。 従来、フォークリフトやショベルローダ−等の荷役装置
を備えた荷役車両には一つのエンジで無段変速機を介し
て駆動輪の駆動及び荷役用液圧ポンプの駆動を行なうよ
うにしたものがある。そして、この種の荷役車両には無
段変速機がトルコンのものと静油圧式無段変速機のもの
とがあった。 トルコン車の場合、低速で走行しながら荷役作業をする
ときには荷役用液圧ポンプの回転数を上げなければなら
ないことから、アクセルペタルを踏込みエンジンを吹か
す必要がある。この時、回転数が上昇することに伴なっ
て車速が上ることになる。そのため車速が上らないよう
にインヂングペタルを操作して車速を調整づる必要があ
った。 従って、走行時の荷役操作は面倒でかつ高度のテクニッ
クを必要とするとともに、荷役操作に起因した車速の変
動を補償して荷役作業をすることば非常に難しかった。 又、油静圧式無段変速機を搭載した荷役車両では前記ｌ
−ルコン車と同様にエンジンを吹かし、斜板操作ペダル
の操作により変速比を下げて車速を一定にさけたり、エ
ンジンを走行や荷役に関係なく常に吹かしたままにし−
Ｃ斜板操作ペダルＣ車速を調節したりしていた。しかし
、この場合にも前記と同様に荷役操作に起因した車速の
変動を補償して荷役作業をづることは非常に！Ｉ！Ｉｆ
　Ｌ　＜、しかも、エンジンを走行や荷役作業に関係な
く吹かづ−ため、ｌＳｉ音や燃費に問題があった。 本発明は上記問題■、−を解消づ−るためになされたも
のであって、その目的は走行しながら荷役操作を行なっ
た場合、高度な操作技術を全く必要とけず、荷役操作に
基づく車速の変動をなく１ことができ、しかも、騒音及
び燃費の改善を図ることができる荷役車両の走行制御装
置を提供りるにある。 本発明は上記目的を達成覆るために、荷役装置をｆ＃ｆ
ｉえ、原動機により同荷役装置の荷役用液圧ポンプを駆
動さけるとともに、同原動機により無段変速機を介して
走行を行なうようにした荷役車両において、走行時にお
いて荷役操作装置の操作に基づく原動機の回転数に相当
する量とその操作前の原動機の回転数に相当づる吊の比
を演算する演算手段と、前記荷役操作装置の操作に基づ
く車速の変動を補償するための前記無段変速機の変速比
を前記演算した比に基づいて演算しその演算した変速化
により無段変速機の変速比を制御する制御手段とからな
る荷役車両の速度制御装置をその要旨とするものである
。 本発明の要旨は走行中に荷役操作を行う場合又は荷役操
作を変化させる場合において、荷役の要求に応じて荷役
用液圧ポンプの回転数を変化させる必要がある場合でも
、車速が変化しない様にすることである。すなわち、荷
役用液圧ポンプが必要どする回転数まで原動機の回転数
を変化させると、車速は原動機の回転数と変速比で決め
られるので、変速比が変わらなりれば走行ペダルの操作
量に関係なく車速が変化することになる。 そこで、走行時の荷役操作の前後における原動機の回転
数の比に応じて無段変速機の変速比を変えて走行時の荷
役操作に対応して制御するものである。そして、無段変
速機の変速比の演算制御は荷役操作前の変速比を０１原
動（幾の回転数をｎ、荷役操作後の変速比をＥ１回転数
をＮとすると、車速一定のｅ　−ｎ　＝　ＩＥ・Ｎなる
関係式を満す−必要があり、操作後の変速比をＥ＝ｅ・
（ｎ／Ｎ）にす゛ることによって可能になる。その結果
車速は操作前の車速に維持づることができる。 そして、変速機の変速比を基本的に前記関係式に従って
制御づることによって荷役操作後の中速の変動を補償し
て、操作前と同じく中途に維持りるという利点を有する
ものである。 又、本発明は走行しながら荷役操作を行った場合などに
は自動的に変速比を制御づるので、車速を一定に覆るだ
めの高度な操作を不要にづるという利点を右する。 次に本発明を具体化した好適な実施例を図面に従って以
下説明する。 第１実施例 第１実施例はフォークリフトに具体化した実施例であっ
て、第１図はそのフォークリフトに備えた走行ペダル１
、リフトレバー２、及びティルトレバー３の操作に基づ
いて同フォークリフトに搭載したエンジン４を回転制御
するとともに無段変速機５の変速比を制御する制御装置
の電気ブ［１ツク回路図を示す。エンジン４は無段変速
機５を介して走行用駆動輪６を駆動させるとともに、荷
役装置づなわち）Ａ−りを上下動させるリフトシリンダ
及びマストを前接方向に傾動させるティルトシリンダに
圧油を供給する荷役用液圧ポンプ７を駆動さぜる。又、
エンジン４の回転数を調節するスロットルはスロットル
アクチュエータ８にて開度が制御される。 前記無段変速機５は可変容量液圧ポンプ５ａと液圧モー
タ５ｂとから構成され、その可変容量液圧ポンプ５ａは
エンジン４にて駆動され、液圧モータ５ｂは可変容量液
圧ポンプ５ａの駆動によって供給される作動油にて回転
し、その回転力を前記駆動輪６に伝達する。可変容量液
圧ポンプ５ａは本実施例では斜板式液圧ポンプを採用し
、その斜板の傾斜角を変えることにより変速比が変更さ
れる。そして、その変速比を調ｗづる斜板ば斜板アクチ
ュエータ９にてその傾斜角が適宜制御される。 一方、前記走行ペダル１にはその踏み込み角を検出する
ポテンショメータ、インククタンス型変位計、可変容量
型変位泪のいり゛れかよりなる踏込み角検出器１０が設

【プられ、その踏込み角づなわち踏込みｍに比例した値
の走行操作量信号ＳＧ１を出ツノする。リフトレバー２
は前記リフトシリンダを駆動させる場合に使用され、同
レバー２にはその操作量を検出するポテンショメータよ
りなるリフ］・レバー操作量検出器１１が設りられ、そ
の検出量に比例した荷役操作量信号どし−Ｃのす７１−
操作量信号ＳＧ２を出力Ｊる。 又、前記ティルトレバー３はティルトシリンダを駆動さ
せる場合に使用され、同レバー３にはその操作量を検出
づるポテンショメータよりなるディル１〜レ操作量作吊
検出器１２が設【プられ、その検出量に比例した荷役操
作ｍ信号としてのティルト操作量信号ＳＧ３を出力づる
。 走行操作量信号ＳＧＩを入カリ゛る走行用ｌ３ｉｌ数発
生器１３はその入力した操作量信号Ｓ０１を走行のため
のエンジン回転数データＡ１に変換する回路であって、
予め設定した走行条件に応じた関数に基づいて操作ｍ信
号ＳＧＩが回転数データＡ１に変換される。走行条件に
応じた関数は本実施例では第１図中に示すように操作量
の増加に応じてエンジン４のスロットル開度が直線的に
増加する関数に設定した。従って、この関数に従って走
行操作量信号ＳＧＩに対する回転数データ△１を出力す
る。 リフト操作用信号ＳＧ２を入力するり７１〜用関数発生
器１４はその入力した操作量信号ＳＧ２をリフトシリン
ダ駆動のためのエンジン回転数のデータＡ２に変換する
回路であって、予め設定した荷役条件に応じた関数に基
づいて操作量信号ＳＧ２が回転数データへ２に変換され
る。荷役条件に応じた関数は第１図中に示すように、フ
ォークを上昇さける場合において、操作量の増加に応じ
てエンジン４のスロットル開度が直線的に増加する関数
に設定した。、従って、この関数に従ってリフ１ル操作
最信号ＳＧ２に対する回転数データＡ２を出ノＪ？ｌる
。 ティル１へ操作ｍ信号ＳＧ３を入力するティルト用関数
発生器１５はその入力した操作桁信号ＳＧ３をディル１
−シリンダ駆動のためのエンジン回転数のデータＡ３に
変換する回路であって、予め設定した荷役条イ′１に応
じた関数に基づいて操作量信号ＳＧ３が回転数データ△
３に変換される。荷役条件に応した関数は本実施例では
第１図中に示づ様にマス１へを後傾あるいは前傾さける
場合において、それぞれ操作ｎ】の増加に応してエンジ
ン４のスロットル開度が直線的に増加づるように設定し
た。従って、この関数に従ってティル（〜操作量信号Ｓ
Ｇ３に対づる回転数データＡ３を出力する。 尚、ｎ＆記各関数発生器１３へ・１５の最適な関数の選
択は図示しない荷物の有無及び重量を検出づるレンリ、
車速を検出づるセンリ、及び走行路の負荷を検出する油
圧回路の圧力センサ等に基づいてその時の走行条件及び
荷役条件を判別しその条件にあった最適な関数をそれぞ
れ選択するようにしてもよい。 前記各回転数データＡ１〜Ａ３は次段の選択回路１６に
出力される。選択回路１６はこの回転数データＡ１〜Ａ
３のうち最も大きな値のデータを判別し選択して前記ス
ロットルアクチュエータ８に出力するようになっている
。そして、選択回路１６で選択された最も大きな回転数
データがスロワ１−ルアクチユエータ８に出力されると
、同アクチュエータ８は同データに基づいてスロットル
を調節し同データに基づくエンジン４の回転数を制御す
る。 前記走行用関数発生器１３から出）〕される回転数デー
タＡ１ど前記選択回路１６で選択されて出力される最大
回転数データは比較器］７に出力されている。比較器１
７はこの両データを比較し値が同じかどうかを判別しエ
ンジン４が走行ペダル１の操作に基づく回転数データ△
１で駆動制御されているかどうか、すなわら、リフ１〜
レバー２若しくはフィル１−レバー３を用いて荷役操作
が行イ〒われているかどうかを検出している。そして、
比較器１７は荷役操作の有無の信号を回転数比演粋手段
どしての逆比例演算器１８に出力する。 逆比例演算器１８は前記回転数データＡ１と信号変換器
１９を介して］−レジン４０回転数Ｎを検出りる回転検
出器２０からの検出信号を入ノノリ−る。 そして、逆比例演算器１８は比較器１７からの検出信号
に基づいて荷役操作がｉうなわれていると判別したとき
には、了の時のエンジン４の回転数Ｎ＜　ＬＪ、下、説
明の便宜上操作後の回転数という）を回転数検出器２０
からの検出信号に基ついて演算するとどもに、イのｎｔ
’ｒ　−ｂ　Ｌ荷役操作が行な４つれｌ、１かった場合
において、その時の走行ペダル１の操作量に基づいて出
力された走行のための回転数データ△１で゛エンジン１
を制御したならば１ｑられたはずの回転数ｎ（以下、説
明の便宜上操作前の回転数という）を同データ△１に基
づいて演約する。 次に逆比例演算器１８はこの両回転数ｎ、Ｈに基ついて
比（＝ｎ／Ｎ＞を演算し後記する乗算器２２に出力する
。 又、逆比例演算器１８は比較器１７からの検出信号に基
づいて荷役操作が行なわれていないと判別したときには
常に比を１として乗算器２２に出力づる。 前記走行操作量信号ＳＧ１は斜板用関数発生器２１に出
力される。斜板用関数発生器２１はその入力した操作量
信号８０１を前記可変容量液圧ポンプ５ａの斜板の傾斜
角度（変速比）を制御づるための変速比データｅに変換
でる回路であって、予め設定した走行条件に応じた関数
に基づいて操作量信号ＳＧ１が変速比データｅに変換さ
れる。 走行条件に応じた関数は第１図中に示したように操作量
が零から若干の操作ｍまでは不感帯を設り、それより大
きな領域に８５いては、操作量の増加に応じて直線的に
］−ンジン４のスロットル開度が増加Ｊる関数に設定し
た。従って、この関数に従つ−Ｃ走行操作吊信号ＳＧＩ
に対りる変速比データｅを乗算器２２に出力する。 乗算器２２は前記変速比データＯと逆比例演算器１８か
らの比（ｎ／Ｎ）を乗算して、その乗専した値（Ｆ　＝
’　ｅ・（ｎ／Ｎ））を補償変速比デー゛　夕Ｅとして
次段の符号変換器２３に出力づる。 符号変換器２３は前後進レバー２４の操作位置を検出し
て同レバー２４が前進、後進、又は中立にュ「り］〜ラ
ル）のいずれにあるかを検知す゛る検知器２５の検出信
号Ｓ　Ｇ　４に基づいて前記補償変速化データＥを前記
斜板アクチュエータ９に出力−りるようになっている。 そして、前進の場合にはそのまま、後進の場合には？ｌ
Ｉｉ償変速比テータＥをマイナスの値に、又、ニュウト
ラルの場合には補償変速比データＥを無効にし舶をＯに
して符号変換器２：３は斜板アクチュエータ９に出力す
る。 そして、斜板アクチュエータっは同データ［に塁ついＣ
斜板の傾斜角を調節して変速比を制御りる。 次に上記のように４１へ成した第１実施例の作用効果を
説明づる。 今、走行ペダル１のみ操作して走行している場合、踏込
み角検出器１０から走行操作か信号ＳＧ１が走行用関数
発生器１３に出力される。走行用関数発生器１３は上述
した関数に従って走行操作量信号ＳＧ１を走行のための
回転数データＡ１に変換して選択回路１６に出力する。 選択回路１６はこの時回転数データΔ１のみが入ツノさ
れていることに基づいて同データＡ１を最も大きい値の
データとしてスロットルアクヂュエータ８に出ツノし、
　“同アクチュエータ８にてエンジン４の回転数を制御
づる。 前記操作量信号ＳＧ１は斜板用関数発生器２１に出力さ
れる。斜板用関数発生器２１は上述した関数に従って走
行ペダル１の踏込み量を変速比データｅに変換して乗算
器２２に出力する。 一方、比較器１７は選択回路１６からのデータと走行用
関数発生器１３からのデータＡ１とが同じであることを
判断するため、逆比例演算器１８は乗算器２２に１なる
値の比を出力づる。従って乗算器２２は変速比データｅ
をそのまま補償変速比データＥ（＝ｅ）として符号変換
器２３を介して斜板アクチュエータ９に出力する。 この時、変速比データＥは前進走行の場合にはそのまま
、後進走行の場合にはマイナスの値に変換されで出力す
る。そして、斜板アクチュエータ９はこの変速比データ
Ｅに基づいて斜板の傾斜角を調節して無段変速機５の変
速比を制御する。従って、この場合には走行ペダル１の
踏込みに基づいて変速比は制御される。又、前後進レバ
ー２４がニュウトラルのときにはアクチュエータ９にＯ
なる補償変速比データＥが出力されるため、斜板の傾斜
角はＯとなる。 次に走行しなからリフ］〜レバー２が操作された場合、
前記と同様に走行のための回転数データ△１が選択回路
１６に出力される１、一方、リフ１〜レバ一操作吊検出
器１１からリフ１ル操作半信号ＳＧ２がリフト用関数発
生器１４に出力される。リフト用関数発生器１４は上述
した関数に従ってリフ１ル操作吊信号ＳＧ２をリフトシ
リング駆動のための回転数データＡ２に変換して選択回
路１６に出力する。 選択回路１６は両回転数データＡ１、Ａ２の大小を比較
し大きい方をｊ式択して最大回転数データとしてスット
ルアクヂュエータ８に出ノｊし、同アクチュエータ８に
てエンジン４の回転数を制御覆る。 この時、荷役の場合は回転数を必要とし、走行の場合は
トルクを必要とすることからリフｌ−用関数発生器１４
から出ツノされる回転数データＡ２の方が走行用関数発
生器１３の回転数データＡ１より大きい値になるように
設定されていることから選択回路１６から出力されるデ
ータは回転数データ△２となる。従って、この場合は回
転数データ△２に基づいてエンジン４の回転数Ｎは制御
されることになる。すなわち、エンジン４の回転数Ｎは
走行ペダル１の踏込み量に基づく回転数１１ではなくな
り、す７１−レバー２の操作量に基づいて回転数Ｎは上
Ｒ１ることになる。そして、これに伴って変速比が同じ
であれば車速は速くなる。 一方、比較器１７に入力される２つのデータが異なるこ
とにより、逆比例演算器１８は走行のための回転数デー
タＡ　ｉに基づいで走行ペダル１の踏込み恒に基づくエ
ンジン４の回転数日を演算器るとともに、回転数検出器
２０からの検出信号に基づいてその時のエンジン４の回
転数Ｎを演算する。次に逆比例演算器１８は両回転数ｎ
、Ｎの比（＝　ｎ　／　Ｎ　）を割出し乗算ｉ！５ｉ２
２に出力づる。 乗粋器２２は走行ペダル１の踏込み山に基づく変速比デ
ータ自と前記比（＝　ｎ　／　Ｎ　）とを乗紳し、補償
変速比データ［（−ｅ・（ｎ／Ｎ＞）を算出し符号変換
器２３を介（）て斜板アクチユエータ９に出力Ｊる。 斜板アクチュエータ９はこの変速比デニタしに基づいて
斜板の傾斜角をｘ＋、°１節し屯速か荷役操作前の車速
す４Ｔわら走行ペダル１の踏込み吊に基づく車速に保持
りｌ＼く無段変速機５の変速比を変換づる。従って、走
行しながら荷役操作を行なった場合、全く高度な操作技
術を必要とせず、荷役操作に基つく車速の変動を補償す
ることができる。 同様に、停止した状態でリフトレバー２若しくはティル
トレバー３を操作した場合、又は走行しながらディル１
ヘレバー３を操作した場合にもそれぞれ最適な回転数デ
ータＡ１〜Ａ３が各関数発生器１３〜１５から最適な条
件でエンジン４は回転制御されるとともに、逆比例演算
器１８から出力される比（＝ｎ／Ｎ）に基づいて無段変
速機５の変速比が制御され荷役操作前の車速に維持され
る。 従って、従来のように車速を一定にするための高度な操
作が不要になる。 なＪ３、本実施例では操作量信号５ＧＩ−８Ｇ３に対す
る回転数データ△１〜Ａ３及び変速比データｅの関数を
それぞれ各関数発生器１３〜１５゜２１に予め設定した
が、その数をさらに増やしたり反対に減らし゛（実施し
てもＪ：い。勿論、前記と異なるある目的に応じた関数
を設定してその関数に基づいて実施するようにしてもよ
い。 又、選択回路１６は回転数データＡ１〜Ａ３が同時に入
力された場合その中の最も大きい回転数データを選択す
るようにしたが、各回転数データの和をとりその和を回
転数データとして実施してもよい。 また、比較器１７は走行しながら荷役操作を行った場合
のみ変速比を演算し制御リ−るために設（）たが、オー
ルレスピード力バナタイブのエンジンの様にスロワ１ヘ
ル信号とエンジン回転数がほぼ比例する場合は省略づる
ことができる。 又、無段変速■５は変速比が任意に変更できるものであ
ればよく例えばＶベルト式無段変速機のようなものでも
よい。 又、走行ペダル１、リフ１〜レバー２、ティルー１〜レ
バー３の操作品を電気信号に変換してエンジン４の回転
数を制１１１１　したが、これをリンク、ワイへ７等を
介してエンジン５のスロットルと（浅域的に連結した方
式の荷役車両に応用してもよい。この場合はペダル角し
ン１）、スロツＩ−ル角センリを配設する必要がある。 又、符号変換器２３は乗算器２２の後に設りる必要はな
く例えば斜板用関数発生器２１の前、又は同関数光住器
２１と乗算器２２との間に設（プるＪ：うにして実施し
てもよい。 さらに本実施例で走行ペダル１を第２図に示Ｊように前
踏込みを前進走行、後踏込みを後進走行として操作され
るシーソー型の走行ペダル１に代えて実施覆れば符号変
換器２３が不要となり電子回路が簡略される。この場合
、後踏込みが行なわれたときには斜板用関数発生器２１
はマイナスの変速比データｅを出力することになる。 又、エンジン４はディーげルエンジン、ガソリンエンジ
ン又はモータ等に代えて実施してもよく、要は走行と荷
役用液圧ポンプの駆動を一つで行ない１ｑる原動機であ
ればよい。 さらに、本実施例ではスロットルアクチュエータ８どエ
ンジン４とを分離させた構成であるが、これを例えば電
子制御燃料噴射装置のようにエンジンと一体であっても
よい。 さらにまた、フォークリフト以外のショベルローダ−１
高所作業車等の各種荷役車両に応用してもよい。 第２実施例 第２実施例は第１実施例と同様にフォークリフ［へに具
体化したものであるが、原動機としての第１実施例にお
ける前記エンジン４をオールスピードガバナタイプのデ
ィーげルエンジンやＤＣモータの様に回転数が任意に設
定できる原動機にした点が相違覆る。 Ａ−ルスピードガバナタイプのディーゼルエンジンの特
徴は一定のスロットル開度において負荷が変化しその負
荷の変動が最大負荷より小さ【プれば回転数の変化が小
さいため、スロツｌ−ル闇度とエンジン回転数はほぼ比
例゛するところにある。従って、エンジン回転数Ｎは前
記回転数データ△１へ・Δ３を換鈴づれは幹出覆ること
かできる。 リーなわら、補償変速比データＥ（＝ｅ・（［）／Ｎ）
）はＩＥ−ｅ・（走行のための回転数デ゛−タ△１　）
　／　（ｉｌＵ択回路１６から出力される回転数データ
）とづることができる。 以下、上記オールスピード力ハナタイプのデ゛イーげル
エンジンの特徴を利用した第２実り用例を第３図に従っ
て説明する。 ずなわら、第２実施例では第１実施例で設けた比較器１
７、信号変換器１９、及び回転数検出器２０が不要とな
り、逆比例演算器１８は常時走行のための回転数データ
Ａ１と、選択回路１６から出ツノされる最も大きい値の
回転数データ（以下、最大回転数データへという）を人
力し両データに基づいて比（−Ａ１／Ａ＞を算出して乗
算器２２に出力する。乗算器２２は前記第１実施例と同
様に補償変速比データＥ　（＝ｅ・（Ａ１／Ａ））を演
算し、斜板アクチュエータ９を介して無段変速機５の変
速比を制御して、車速変動を補償するものである。 従って、第２実施例Ｃは第１実施例と同様な効果を得る
ことができるとともに、比較器１７、信号変換器１９、
及び回転数検出器２ｏが不要になることから、電子回路
が簡略できコストおよび設計上の面で非常に有利となる
。 さらに本実施例で走行ペダル１を第４図に示すように前
踏込みを前進走行、後踏込みを後進走行として操作され
るシーソー型の走行ペダル１に代え−Ｃ実施すれば符号
変換器２３が不要となりさらに電子回路が簡略される。 第３実施例 第３実施例はンイクロコンピュータを用いた場合の実施
例である。 第５図に承りように各操作量信号ＳＧ１〜ＳＧ３、回転
数検出器２０からの検出信号及び前後進レバー２４に設
りた検知器２５からの検出信号ＳＧ４は中央処理装置（
ＣＰＵ）　、制御プログラムを記憶した読み出し専用の
メモリ（ＲＯＭ＞　、及び各種データが記憶される読め
出し及び出き替え７’ｉＪ能なメモリ（ＲＡＭ）等から
１Ｍ成される電子制御装置３１に出力される。でして、
これら各信号に基づいて第６図に示すフローチ１７−１
〜に従って演算処理動作を実１１することになる。 この時、回転数データＡ１〜Ａ３及び変速比データｅの
算出は予め設定したプルグラムに基づいて所定の関数が
選択され、その選択した関数に従って算出される。又、
最大回転数データＡ及びエンジン回転数ｎ、Ｎ、比（−
ｎ／Ｎ）、及び補償変速比データ「の演算並びにスロワ
１へルアクヂコ工−タ８及び斜板アクヂュュータ９の制
御もプロダラムによって処理動作するようにしている。 なお、前記各実施例おいては補償変速比データＥをエン
ジンの回転数比若しくは回転数データの比を基に演算し
たが、斜板式可変容量液圧ポンプ及び斜板式液圧モータ
の場合、斜板角が小さくなると効率が低下するため、斜
板角と変速比が比例覆ると言えなくなる場合がある。 その場合は以下のようにエンジンの回転数に基づく補償
変速比及び回転数データに基づく補償変速比を補正すれ
ばよい。づなわち、 Ｅ＝ｎ／　（ｆ　（θ）　・（Ｎ−ｎ）＋ｎ）Ｅ−△１
／（ｆ（θ）・（Ａ−ＡＩ）十へ１）なお、ｆ（θ）は
斜板角に対り−る効率低下の補正関数である。 さらに、走行時に荷役操作を行った場合に使用される斜
板の斜板角使用範囲が限定され、効率低下の割合いが定
数で近似できる場合には以下のようににして算出しても
よい。 Ｅ＝ｎ／（ａ−（Ｎ−ｎ）＋ｎ） Ｅ＝ＡＩ／　（ａ　−（Ａ−△１）＋Ａ１）なＪ３、ａ
は効率低下の補正定数である。 以上詳述したように、上述の実施例及び変形例によれは
走行しながら荷役操作を行なった場合には自動的にエン
ジンスロットルが駆動制御されるので荷役操作の際の煩
わしいエンジンのス１」ットル操作が不要となるととも
に、荷役操作でエンジン回転数が変化しても走行ペダル
が一定ならば中速か変化しないように変速比を制御Ｊる
ため、荷役操作が中速に影響を与えることはない。又、
走行は走行ペダルの操作ひ行ない荷役は荷役操作装置で
行なうことができるため、インザング操作のＪ：うな非
常に面倒な操作から開放されることになる。さらに、エ
ンジンは必要な詩のみ回転数か上るようになっているた
め、騒音及び燃費の改善−し図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を説明するだめの電気ブロ
ック回路図、第２図は第１実施例の別例を説明するだめ
の電気ブロック回路図、第３図は本発明の第２実施例を
説明づるための電気ブロック回路図、第４図は第２実施
例の別例を説明するだめの電気ブロック回路図、第５図
は本発明の第３実施例を説明するだめの電気ブロック回
路図、第６図は同じく第３実施例の電子装置の処理動作
を示すフローヂ＋７−トである。 走行ペダル１、リフトレバー２、ディトレバー３、エン
ジン４、無段変速機５、可変容量液圧ポンプ５ａ、液圧
モータ５ｂ、スロットルアクチュエータ８、斜板アクチ
ュエータ９、踏込み角検出器１０．リフ１へレバー操作
量検出器１１、ディル１−レバー操作司検出器１２、走
行用関数発生器１３、リフ１ル用関数発生器１４、ティ
ルト用関数発生器１５、選択回路１６、比較器１７、逆
比例演算器１８、回転数検出器２０、斜板用関数発生器
２１、乗紳器２２゜ 特許出願人　株式会社　豊田自動織機製作所株式会社　
豊田中央研究所 代　理　人　弁理士　忍１）博宣 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 荷役装置を備え、原動機により同荷役装置の荷役用液圧
   ポンプを駆動させるとともに、同原動機により無段変速
   機を介して走行を行なうようにした荷役車両において、 走行時において荷役操作装置の操作間に基づく原ｆ７Ｊ
   機の回転数に相当する量とその操作前の原動機の回転数
   に相当する吊の比を演算する演算手段と、 前記荷役操作装置の操作に基つく車ｊ＊の変動を補償す
   るだめの前記無段変速機の変速比を前記演算した比に基
   づいて演算し、その演算した変速比により無段変速機の
   変速比を制御づる制御手段ど、からなる荷役車両の走行
   制御装置。