JPS60187279A - Digital control system of induction motor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To eliminate the decrease in the processing capacity of a microprocessor by storing in advance various characteristics in a memory, all digitizing a control loop and dividing and processing a calculating process into long and short period processes. CONSTITUTION:A CPU107 reads out a velocity command VCMD and a velocity feedback signal TSA through a multiplexer 104 and an A/D converter 105, and calculates a velocity deviation ER. It reads out a set value corresponding to a tarque command ER from a data table, and sets it to a frequency divider 115. A slip frequency signal fs and a velocity feedback pulse signal fv are added from the divider 115, and input through a counter 117 to the CPU107. The CPU 107 reads out a phase compensation signal theta0 from the data table in a relatively long period, calculates (omegat+theta0), further reads out a current command I and a sinusoidal function corresponding to (omegaw+theta0), and outputs a current command.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は誘導電動機の制御方式に係り、特に誘導電動機
を演算装置（ＣＰＵ）を用いてディジタル的に制御する
誘導電動機の制御方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control method for an induction motor, and particularly to a control method for an induction motor that digitally controls the induction motor using a computing unit (CPU).

（従来技術） 最近は安価でより多機能、高速なマイクロプロセッサ（
マイコンという）か簡単に入手できるようになったため
、誘導電動機をマイコンを用いてディジタル的に制御す
る方法が提案され、実施されている。すなわち、かかる
ディジタル制御方式番ごおいては、マイコンによりディ
ジタル処理して正弦波の三相指令電流を発生し、該三相
指令電流に基ついて誘導電動機を駆動するものであった
。(Prior art) Recently, inexpensive, multifunctional, and high-speed microprocessors (
Since microcomputers (called microcomputers) are now readily available, methods for digitally controlling induction motors using microcomputers have been proposed and implemented. That is, in such digital control systems, a microcomputer performs digital processing to generate a sinusoidal three-phase command current, and an induction motor is driven based on the three-phase command current.

第１図はこのような従来の誘導電動機の制御ブロフク図
である。図においてｌｏｔは？Ａ誘導電動機１０２はパ
ルスジェネレータで回転速度に比例した周波数を有する
速度帰還信号ｆｖを発生する。１０３は周波数−電圧変
換器（Ｆ／Ｖ変換器という）、１０４はマルチプレクサ
、１０５はＡ／Ｄコンバータであり、これらは速度指令
ＶＣＭＤ、速度帰還信号ＴＳＡ、電流帰還信号ｉｕ、ｉ
ｖをディジタル信号に変換してＣＰＵ１０７に入力する
。１０８はデータメモリ（ＲＡＭ）　、１０９はプログ
ラムメモリ及びデータテーブルであり、データテーブル
には誘導電動機１０１に与えるトルク指令ＥＲと電流振
幅工の対応関係、トルク指令ＥＲとすべり周波数信号ｆ
ｓとの対応関係、トルク指令ＥＲと位相補償信号θ。ど
の対応関係及び正弦波関数などが記憶されている。１１
０は搬送波発生回路であり、アップダウンカウンタとこ
のカウンタのアップ計数とダウン計数を切換えるフリッ
プフロップから構成され、クロックを計数して、例えば
８ビツトの三角波状の出力を発生する。１１１，１１２
，１１３はＵ相、■相及びＷ相のパルス幅変調回路、１
１４はインバータ回路であり、図示しない整流回路から
直流電圧が与えられる。FIG. 1 is a control block diagram of such a conventional induction motor. What is lot in the diagram? The A induction motor 102 is a pulse generator that generates a speed feedback signal fv having a frequency proportional to the rotational speed. 103 is a frequency-voltage converter (referred to as F/V converter), 104 is a multiplexer, and 105 is an A/D converter.
v is converted into a digital signal and input to the CPU 107. 108 is a data memory (RAM), 109 is a program memory and a data table, and the data table shows the correspondence between the torque command ER and the current amplitude applied to the induction motor 101, and the torque command ER and the slip frequency signal f.
Correspondence with s, torque command ER and phase compensation signal θ. Which correspondence relationships, sinusoidal functions, etc. are stored. 11
0 is a carrier wave generation circuit, which is composed of an up/down counter and a flip-flop for switching between up counting and down counting of this counter, and counts clocks to generate, for example, an 8-bit triangular wave output. 111,112
, 113 are U-phase, ■-phase and W-phase pulse width modulation circuits, 1
14 is an inverter circuit to which a DC voltage is applied from a rectifier circuit (not shown).

次にこの構成の動作を説明すると、まずＣＰ　Ｕ１０７
はマルチプレクサ１０４、Ａ／ＤコンバータＬＯ５を通
して速度指令ＶＣＭＤ及び速度帰還信号ＴＳＡを読み込
み速度偏差（トルク指令）ＥＲを ＥＲ＝ＶＣＭＤ−ＴＳＡ で演算する。次にデータテーブルからトルク指令ＥＲに
対応したすべり周波数信号ｆｓを読み出し、カウンタ１
０６から読み出した速度帰還パルス信号ｆｖと加算して
電動機の同期速度である正弦波位相情報（ｆｓ＋ｆｖ）
を得て、これを２π倍して角周波数ω＝２π（ｆ　ｓ　
＋、４　ｖ）を得る。ついでデータテーブルからトルク
指令ＥＲに対応した位相補償信号θ。、位相角（ωを十
〇。）に対応した正弦波関数、及びトルク指令に対応し
た電流振幅■を読す出し、Ｕ相の電流指令Ｉｕ＝Ｉｓｉ
ｎ　（ωＥ＋００）を出力する。■相、Ｗ相についても
同様に演算してＩｖ＝Ｉｓｉｎ　（ωｔ＋００＋１２０
’）、Ｉｗ＝Ｉｓｉｎ　（ωｔ＋θ。＋２４００）を出
力する。Next, to explain the operation of this configuration, first, the CPU 107
reads the speed command VCMD and the speed feedback signal TSA through the multiplexer 104 and the A/D converter LO5 and calculates the speed deviation (torque command) ER as follows: ER=VCMD-TSA. Next, the slip frequency signal fs corresponding to the torque command ER is read out from the data table, and the counter 1
Sine wave phase information (fs+fv) which is the synchronous speed of the motor by adding it to the speed feedback pulse signal fv read from 06
is obtained, and this is multiplied by 2π to give the angular frequency ω=2π(f s
+, 4 v). Next, the phase compensation signal θ corresponding to the torque command ER is obtained from the data table. , the sine wave function corresponding to the phase angle (ω is 10), and the current amplitude ■ corresponding to the torque command are read out, and the U-phase current command Iu = Isi
Output n (ωE+00). Similarly calculate the ■ phase and W phase to obtain Iv=Isin (ωt+00+120
'), Iw=Isin (ωt+θ.+2400) is output.

次いで、ＣＰＵ１０７はマルチプレクサ１０４、Ａ／Ｄ
コンバータ１０５を通して読み込んだＵ相及びＷ相の電
流帰還信号ｉｕ、ｉｖからＷ相の電流帰還信号ｉｗをｉ
　ｗ＝　−（ｉ　ｕ＋　ｉ　ｖ）で算出する。次いで各
相の電流指令Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと各相の電流と各相の電
流帰還信号ｉｕ、ｉｖ。Next, the CPU 107 connects the multiplexer 104 and the A/D
The W-phase current feedback signal iw is calculated from the U-phase and W-phase current feedback signals iu and iv read through the converter 105.
Calculate as w=-(i u+ iv). Next, current commands Iu, Iv, Iw for each phase, current for each phase, and current feedback signals iu, iv for each phase.

ｉｗの差分を演りしてＵ相ＰＷＭ指令Ｉｕｐ＝Ｉｕ−ｉ
ｕ、Ｖ相ＰＷＭ指令Ｉ　ｖｐ＝Ｉ　ｖ　−ｉ　ｖ　。U phase PWM command Iup=Iu-i by playing the difference of iw
u, V-phase PWM command I vp=I v −iv.

Ｗ、４１ＪＰＷＭ指令Ｉｗｐ＝Ｉｗ−ｉｗを作る。各相
のＰＷＭ指令はパルス幅変調器１１１〜１１３の一端に
入力され、他端には搬送波発生回路１１０から三角波状
の搬送波が入力される。パルス幅変調回路１１１〜１１
３はＰＷＭ指令と搬送波を比較し、比較結果に従ってイ
ンバータ回路１１４を構成するトランジスタをオン会オ
フ制御して電動機１０１を駆動する。W, 41 Create JPWM command Iwp=Iw-iw. PWM commands for each phase are input to one end of the pulse width modulators 111 to 113, and a triangular carrier wave from the carrier wave generation circuit 110 is input to the other end. Pulse width modulation circuits 111-11
3 compares the PWM command and the carrier wave, and drives the electric motor 101 by controlling the transistors forming the inverter circuit 114 on and off according to the comparison result.

（従来技術の問題点） このように構成された電動機の制御装置は、電動機の回
転速度を所定周期でサンプリングし、該回転速度と指令
速度との差をめ、数差に応じて次々と三相電流指令（デ
ィジタル値）を発生し、全体的に正弦波の三相電流指令
を出力していた。(Problems with the prior art) The electric motor control device configured as described above samples the rotational speed of the electric motor at a predetermined period, calculates the difference between the rotational speed and the commanded speed, and samples the rotational speed one after another according to the numerical difference. It generates phase current commands (digital values) and outputs an overall sine wave three-phase current command.

このため高い周波数まで歪のない正確な正弦波を発生し
、電動機を速応性良く駆動するためにはサンプリング周
期を短くしなければならない。一方サンプリング周期を
短くするとマイコンは他の処理を実行することができな
くなるという問題点があった。Therefore, in order to generate accurate sine waves without distortion up to high frequencies and drive the motor with good responsiveness, the sampling period must be shortened. On the other hand, if the sampling period is shortened, there is a problem in that the microcomputer cannot perform other processing.

（発明の目的） 従って本発明の目的は、高い周波数まで歪の少ない正確
なｉＥ弦波形を有する三相指令を発生することができる
とともに、マイコンの処理能力を低ドｙせることのない
誘導電動機のディジタル制御方式を提供することを目的
とする。(Object of the Invention) Therefore, an object of the present invention is to generate an induction motor that can generate a three-phase command having an accurate iE sinusoidal waveform with little distortion up to high frequencies, and that does not reduce the processing capacity of a microcomputer. The purpose is to provide a digital control method for

（発明の構成） 本発明はＪ−記目的を達成するためになされたもので、
メモリにトルク対振幅特性、トルク対位相補償特性及び
トルク対分周器セット値特性を予め記憶させておくとと
もに、正弦波位相情報及び速度指令電圧と電動機速度電
圧の差電圧からなるトルク情報を読み込み、トルク情報
に応じた振幅値、位相補償量、及びセット値を前記メモ
リに記憶させたトルク対振幅特性、トルク対位相補償特
性及びトルク対分周器セット値特性を用いてめ、該セッ
ト値を出力するとともに前記振幅値、位相補償量及び正
弦波位相情報を合成して電流指令を発生する第１の処理
段と、一定周一期のクロックを前記セット４（ｆｉで分
周する分周器と、該分周器出力と速度帰還パルス信号を
合成して前記正弦波位相情報を出力する第１の処理段と
は分離したｔｊＳ２の処理段からなり、更に第１の処理
段と第２の処理段の読み取り周期は異なるように構成す
る。(Structure of the Invention) The present invention has been made to achieve the object listed in J.
The torque vs. amplitude characteristics, torque vs. phase compensation characteristics, and torque vs. divider set value characteristics are stored in advance in the memory, and torque information consisting of sine wave phase information and the differential voltage between the speed command voltage and the motor speed voltage is loaded. , the amplitude value, the phase compensation amount, and the set value according to the torque information are calculated using the torque versus amplitude characteristic, the torque versus phase compensation characteristic, and the torque versus frequency divider set value characteristic stored in the memory, and the set value is a first processing stage that outputs the amplitude value, the phase compensation amount, and the sine wave phase information to generate a current command; and a frequency divider that divides the clock of one period of constant frequency by the set 4 (fi) and a first processing stage which combines the frequency divider output and the velocity feedback pulse signal and outputs the sine wave phase information, and a processing stage of tjS2, which is separate from the first processing stage, which combines the frequency divider output and the velocity feedback pulse signal and outputs the sine wave phase information, and further includes a processing stage of tjS2. The reading cycles of the processing stages are configured to be different.

（実施例） 第２図は本発明に係る誘導電動機の制御方式を実現する
だめの回路ブロック図である。図中同一符号は第１図と
同じものである。１１５はプログラマブル・インターバ
ルφタイマ（ＰＩＴ）により構成された分周器であり、
外部から供給される一定周波数のクロックｆ＠ＣＰＵか
ら与えられたセット値で分周（除算）してすべり周波数
信号ｆＳを出力する。１１６はＯＲ回路、１１７はカウ
ンタであり、すべり周波数信号ｆｓ及び速度帰還パルス
信号ｆｖを合わせて計数し、１１ミ弦波位相情？１Ｊ（
ｆｓ＋ｆｖ）を出力する。１１８はプログラムメモリ及
びデータテーブルであり、データテーブルには誘導電動
機１０１に与えるトルク指令（速度偏差）ＥＲと電流振
幅■との対応関係、）・ルク指令Ｅ　Ｒとこのトルク指
令に逆比例した分周器１１５に与えるべきセット値（後
述する）との対応関係、トルク指令ＥＲと位相補償信号
０゜との対応関係及び正弦波関数などが記憶されている
。(Embodiment) FIG. 2 is a circuit block diagram for realizing the control method for an induction motor according to the present invention. The same reference numerals in the figure are the same as in FIG. 115 is a frequency divider composed of a programmable interval φ timer (PIT);
The frequency is divided by a set value given from a constant frequency clock f@CPU supplied from the outside, and a slip frequency signal fS is output. 116 is an OR circuit, and 117 is a counter, which counts the slip frequency signal fs and velocity feedback pulse signal fv together, and calculates the 11-mi sinusoidal phase information? 1J (
fs+fv). 118 is a program memory and a data table, and the data table shows the correspondence between the torque command (speed deviation) ER given to the induction motor 101 and the current amplitude (), the torque command ER and the component inversely proportional to this torque command. The correspondence relationship with a set value (described later) to be given to the frequency generator 115, the correspondence relationship between the torque command ER and the phase compensation signal 0°, the sine wave function, etc. are stored.

１０７はＣＰＵであってこのＣＰＵは応答の速い速度帰
一パルスイ１）号を含む成分、すなわち正弦波位相情報
（ｆ　ｖ＋ｆ　ｓ）は短い周期（例えば３３０ｐＬｓ）
で読み込み、応答の遅い成分である負荷トルク（トルク
指令ＥＲ）に対応した位相補償信号０゜は比較的長い周
期（例えば２ｍ５）でデータテーブルから読み込む。こ
のため本発明では応答の速い速度帰還パルス信号（ｆｖ
＋ｆｓ）を含む成分を演算する部分、すなわち分周器１
１５、カウンタ１１７を比較的応答の遅い成分を演算す
る部分、すなわち位相補償信号００を読み込む部分（Ｃ
ＰＵ）とをノ＼−ド的に分離し、さらに読み取り時間を
変えている。Reference numeral 107 denotes a CPU, and this CPU has a component including a fast-response speed feedback signal 1), that is, a sine wave phase information (f v + f s) with a short period (for example, 330 pLs).
The phase compensation signal 0° corresponding to the load torque (torque command ER), which is a slow-response component, is read from the data table at a relatively long cycle (for example, 2 m5). Therefore, in the present invention, the speed feedback pulse signal (fv
+fs), that is, frequency divider 1
15, the counter 117 is connected to a part that calculates a relatively slow response component, that is, a part that reads the phase compensation signal 00 (C
PU) are separated node-wise, and the reading time is also changed.

次にこの第２図実施例構成の動作を説明する。Next, the operation of the configuration of the embodiment shown in FIG. 2 will be explained.

まずＣＰＵ１０７はマルチプレクサ１０４、Ａ／Ｄコン
バーター０５を通して速度指令ＶＣＭＤ及び速１隻帰還
信号ＴＳＡを読み込み速度偏差（トフレク指令）ＥＲを ＥＲ＝ＶＣＭＤ−ＴＳＡ で演算する。次にデータテーブルからトルク指令ＥＲに
対応したセット値を読み出し、これを分周器１１５にセ
ットする。すべり周波数倍’ｒｊ　ｆ　ｓを一定周波数
のクロック信号ｆを分周して得るためには、分周する値
（セット値Ｖ　（ＥＲ））は速度偏差に逆比例する（（
ｊでなければならなＩ／）。すなわち ｆ　Ｓ−ｆ／■　（ＥＲ） よってセットする値としてデータテーブル（ＲＯＭ）に
は速度偏差ＥＲに対して逆比例する値が入っている。例
としてクロ・ンク信号ｆを１ＯＫＨｚとするとセット値
は次のようになる。First, the CPU 107 reads the speed command VCMD and the speed one ship return signal TSA through the multiplexer 104 and the A/D converter 05, and calculates the speed deviation (toflec command) ER as follows: ER=VCMD-TSA. Next, a set value corresponding to the torque command ER is read from the data table and set in the frequency divider 115. In order to obtain the slip frequency double 'rj f s by dividing the constant frequency clock signal f, the value to be divided (set value V (ER)) is inversely proportional to the speed deviation ((
j must be I/). That is, fS-f/■ (ER) Therefore, as the value to be set, the data table (ROM) contains a value that is inversely proportional to the speed deviation ER. As an example, if the clock signal f is 1 OKHz, the set value is as follows.

分周器１１５はこのようにして４えられたセ・ン）　（
ｔｌｊでクロ、り信号ｆを分周してすべり周波数倍Ｖｊ
ｆｓをＯＲ回路１１６の一端子に入力する。ＯＲ回路１
１ｊ３の他端子には速度帰還パルス信号ｆＶが加えられ
ており、カウンタ１１７はこれらを合わせて計数し、正
弦波位相情報（ｆｖ＋ｆｓ）をＣＰＵ１０７に入力する
。ＣＰＵ１０７は、この情報（’ｆｖ十ｆｓ）を短い周
期で読み込み角周波数ω＝２π（ｆ、ｖ＋ｆｓ）に変換
する演算を行い、ついでデータテーブルからトルク指令
ＥＲに対応する位相補償信号０゜を比較的長い周期で読
み出し、（ωｊ＋０ｏ）−を演算し、さらに）・ルク指
令に対応する電流指令Ｉ及び（ωを十〇。）に対応する
正弦波関数を読み出してＵ相の電流指令Ｉｕ’＝Ｉｓｉ
ｎ　（ωｔ＋Ｏｏ）を出力する。■相、Ｗ相についても
同様に演算してＩｖ＝Ｉｓｉｎ（ωＥ＋θ。＋１２０°
）　、　Ｉｗ＝１．ｓｉｎ　（ωｔ−１−０、＋２４０
’）を出力する。The frequency divider 115 is thus calculated by 4) (
Divide the frequency of the black signal f by tlj and multiply the slip frequency by Vj
fs is input to one terminal of the OR circuit 116. OR circuit 1
A speed feedback pulse signal fV is applied to the other terminal of 1j3, and the counter 117 counts these together and inputs sine wave phase information (fv+fs) to the CPU 107. The CPU 107 reads this information ('fv + fs) in a short period and performs a calculation to convert it into an angular frequency ω = 2π (f, v + fs), and then compares the phase compensation signal 0° corresponding to the torque command ER from the data table. (ωj+0o)- is calculated, and further, the current command I corresponding to the )・lux command and the sine wave function corresponding to (ω is 10) are read out, and the U-phase current command Iu'= Isi
Output n (ωt+Oo). Similarly calculate the ■phase and W phase to get Iv=Isin(ωE+θ.+120°
), Iw=1. sin (ωt-1-0, +240
') is output.

続いてＣＰＵｌＯ７はマルチプレクサ１０４、Ａ／Ｄコ
ンバータ１０５を通して読み込んだＵ相及びＷ相の電流
帰還信号ｉｕ、ｉｗからＷ相の電流帰還信号ｉｗＱｉｗ
＝−（ｉｕ＋ｉｖ）　で算出する。ついで各相の電流指
令Ｉｕ、、Ｉｖ、Ｉｗと各相の電流帰還信号ｆｕ、ｉｖ
、ｉｗの差分を演算してＵ相ＰＷＭ指令Ｉｕｐ＝Ｉｕ−
ｉｕ、Ｖ相ＰＷＭ指令Ｉｖｐ＝Ｉｖ−ｉｖ、Ｗ相ＰＷＭ
指令Ｉｗｐ＝Ｉｗ−ｉｗを作る。各相のＰＷＭ指令はパ
ルス幅変調器１１１〜１１’３の一端に入力され、他端
には搬送波発生回路１１０から三角波状の搬送波が入力
される。パルス幅変調回路１１１〜１１３はＰＷＭ指令
と搬送波を夫々比較し、比較結果に従ってインバータ回
路１１４を構成するトランジスタをオン・オフ制御して
誘導電動４ｉｉ１０１を駆動する。Next, the CPUIO7 outputs a W-phase current feedback signal iwQiw from the U-phase and W-phase current feedback signals iu and iw read through the multiplexer 104 and the A/D converter 105.
Calculate as =-(iu+iv). Next, the current commands Iu, , Iv, Iw for each phase and the current feedback signals fu, iv for each phase
, iw and calculates the U-phase PWM command Iup=Iu-
iu, V-phase PWM command Ivp=Iv-iv, W-phase PWM
Create command Iwp=Iw-iw. PWM commands for each phase are input to one end of the pulse width modulators 111 to 11'3, and a triangular carrier wave from the carrier wave generation circuit 110 is input to the other end. The pulse width modulation circuits 111 to 113 respectively compare the PWM command and the carrier wave, and according to the comparison results, turn on/off control the transistors forming the inverter circuit 114 to drive the induction motor 4ii101.

（発明の効果） 以上のよ−うに本発明によれば電動機の制御ループを全
ディジタル化でき、しかも演算処理を比較的短い周期で
行う必要のある処理と、比較的長い周期で行うことので
きる処理とに分けて処理しているので、マイコンの処理
能力を低下させることなく、効率的に利用でき、迅速、
かつ的確なディジタル制御を達成することができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, the control loop of an electric motor can be completely digitalized, and moreover, it is possible to perform arithmetic processing in a relatively short cycle and in a relatively long cycle. Since the processing is divided into two parts, it can be used efficiently without reducing the processing capacity of the microcontroller, and can be processed quickly and efficiently.
And accurate digital control can be achieved.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は従来の誘導電動機の制御ブロック図、第２図は
本発明の実施例を示すブロック図である１０１・・・六
相誘導電動機、１０２・・・パルスジェネレータ、１０
４・・・マルチプレクサ、１０７・・・ＣＰＵ、１０８
・・・データメモリ、１０９，１１８・・・プログラム
メモリ及びデータテーブル、１１０・・・搬送波発生回
路、１１１，１１２，１１３・・・パルス幅変調器、１
１４・・・インバータ回路、１１５・・・分周器（プロ
グラマブル−インターバル・タイマ）、１１７・・・カ
ウンタ 特許出願人　ファナック株式会社 代　理　人　弁理士　辻　實 （外１名）FIG. 1 is a control block diagram of a conventional induction motor, and FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. 101...Six-phase induction motor, 102...Pulse generator, 10
4... Multiplexer, 107... CPU, 108
...Data memory, 109,118...Program memory and data table, 110...Carrier wave generation circuit, 111,112,113...Pulse width modulator, 1
14... Inverter circuit, 115... Frequency divider (programmable interval timer), 117... Counter Patent applicant Fanuc Co., Ltd. Agent Patent attorney Minoru Tsuji (1 other person)

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] メモリにトルク対振幅特性、トルク対位相補償特性及び
トルク対分周器セット値特性を予め記憶させておくとと
もに、正弦波位相情報、及び速度指令電圧と電動機速度
電圧の差電圧からなるトルク情報を読み込み、トルク情
報に応じた振幅値、位相補償量、及びセ・ント伯を前記
メモリに記憶させたトルク対振幅特性、トルク対位相補
償特性及びトルク対分周器セット値特性を用いてめ、該
セット値を出力するとともに前記振幅値、位相補償量及
び正弦波位相情報を合成して電流指令を発生する第１の
処理段と、一定周期のクロックを前記セット値で分周す
る分周器と、該分周器出力と速度帰還パルス信号を合成
して前記正弦波位相情報を出力する第１の処理段とは分
離した第２の処理段からなり、更に第１の処理段と第２
処理段の読み取り周期を異ならせたことを特徴とする３
４ｉ電動機のディジタル制御方式。Torque vs. amplitude characteristics, torque vs. phase compensation characteristics, and torque vs. frequency divider set value characteristics are stored in advance in the memory, and torque information consisting of sine wave phase information and differential voltage between speed command voltage and motor speed voltage is stored in memory. Using the torque vs. amplitude characteristics, torque vs. phase compensation characteristics, and torque vs. frequency divider set value characteristics stored in the memory, the amplitude value, phase compensation amount, and cent count according to the read torque information are used; a first processing stage that outputs the set value and generates a current command by synthesizing the amplitude value, phase compensation amount, and sine wave phase information; and a frequency divider that divides a constant cycle clock by the set value. and a second processing stage that is separate from the first processing stage that combines the frequency divider output and the velocity feedback pulse signal and outputs the sine wave phase information, and further includes a second processing stage that is
3 characterized in that the reading cycles of the processing stages are made different.
4i electric motor digital control system.