JPS60183406A - 搬送手段の位置決め方法 - Google Patents
搬送手段の位置決め方法Info
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- JPS60183406A JPS60183406A JP4066684A JP4066684A JPS60183406A JP S60183406 A JPS60183406 A JP S60183406A JP 4066684 A JP4066684 A JP 4066684A JP 4066684 A JP4066684 A JP 4066684A JP S60183406 A JPS60183406 A JP S60183406A
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- stocker
- stockers
- stage
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）０発明の技術分野
本発明は、複数のワークストッカから
構成される多段ストッカが複数個設置され、更にそれ等
多段ストッカ間を連絡する搬送手段の設けられた搬入搬
出システムにおける、搬送手段の位置決め方法に関する
。
多段ストッカ間を連絡する搬送手段の設けられた搬入搬
出システムにおける、搬送手段の位置決め方法に関する
。
（ｂ）、技術の背景
最近、複数の工作機械と複数のワーク
ストッカを設け、複数のワークの加工を無人状態で次々
に実行していく加ニジステムが提案されているが、こう
したシステムにおいては、システムの拡張が容易化で、
かつその配置においても柔軟性に富んだ物が望まれる。
に実行していく加ニジステムが提案されているが、こう
したシステムにおいては、システムの拡張が容易化で、
かつその配置においても柔軟性に富んだ物が望まれる。
従って、ワークを格納する多段ストッカもユニット単位
で増設の可能なシステムが望ましい。しかし、こうした
場合に、リークの搬送手段の各多段ストッカに対する位
置決めシステムも同様にそうした増設等に賽易に対処し
得るシステムとなっ−ｒいないかぎり、システム全体の
効率的な運用が困難になる危険性がある。
で増設の可能なシステムが望ましい。しかし、こうした
場合に、リークの搬送手段の各多段ストッカに対する位
置決めシステムも同様にそうした増設等に賽易に対処し
得るシステムとなっ−ｒいないかぎり、システム全体の
効率的な運用が困難になる危険性がある。
（Ｃ）０発明の目的
本発明は、上記事情に鑑み、ユニット
単位での多段ストッカの増設、移転等に際して、容易に
対処することが出来、システム全体の効率的な運用が可
能な搬送手段の位置決め方法を提供することを目的とす
るものである。
対処することが出来、システム全体の効率的な運用が可
能な搬送手段の位置決め方法を提供することを目的とす
るものである。
（ｄ）０発明の構成
即ち、本発明は、多段ストッカを同一
の大きさのワークストッカを同一構成で組み合わせたモ
ジュール構成とし、搬送手段の搬送路に、搬送手段の移
動の際の基準となる原点を設けると共に、搬送手段の位
置決め手段を設け、更に前記原点から各多段ストツカま
ての距離を格納したス）−ツカ位置メモリを設け、搬送
手段の各多段ストッカに対する位置決めに際して、目的
の多段ストッカの原点からの距離をストッカ位置メモリ
から読みだし、その読み出された距離に基いて前記位置
決め手段により搬送手段を目的の多段ストッカに対して
位置決めして構成される１゜ （以下余白） ＝３− （ｅ）０発明の実施例 以下、図面に基づき、本発明の実施例 を、具体的に説明する。
ジュール構成とし、搬送手段の搬送路に、搬送手段の移
動の際の基準となる原点を設けると共に、搬送手段の位
置決め手段を設け、更に前記原点から各多段ストツカま
ての距離を格納したス）−ツカ位置メモリを設け、搬送
手段の各多段ストッカに対する位置決めに際して、目的
の多段ストッカの原点からの距離をストッカ位置メモリ
から読みだし、その読み出された距離に基いて前記位置
決め手段により搬送手段を目的の多段ストッカに対して
位置決めして構成される１゜ （以下余白） ＝３− （ｅ）０発明の実施例 以下、図面に基づき、本発明の実施例 を、具体的に説明する。
第１図は自動加工搬入搬出システムの
一例を示す斜視図、第２図は、第１図の自動加工搬入搬
出システムの要部を示す平面図、第３図はリフト制御装
置を示す制御ブロック図である。
出システムの要部を示す平面図、第３図はリフト制御装
置を示す制御ブロック図である。
自動加工搬入搬出システム１は、第１
図及び第２図に示すように、複数のワークストッカ２に
より形成された多段ストッカ３を複数個有しており、そ
れ等多段ストッカ３は、マシンニングセンタ等の工作ｍ
［５間に適宜配列設置されている。各多段ストッカ３は
、同一寸法で同−配列及び個数のワークストッカ２から
構成されるモジュールｔｔｉｔ 成であり、従って、多
段ストッカ３の増設等はモジュール毎にモジュール単位
で行われる。
より形成された多段ストッカ３を複数個有しており、そ
れ等多段ストッカ３は、マシンニングセンタ等の工作ｍ
［５間に適宜配列設置されている。各多段ストッカ３は
、同一寸法で同−配列及び個数のワークストッカ２から
構成されるモジュールｔｔｉｔ 成であり、従って、多
段ストッカ３の増設等はモジュール毎にモジュール単位
で行われる。
多段ス）・ツカ３と工作機械５の間には４−
両者及び多段ストッカ３間を連絡する形で、搬送路３４
を構成する、ガイドライン７が形成されており、ガイド
ライン７上には搬送リフト６が矢印Ａ、Ｂ方向に移動自
在に設けられている。搬送リフト６には支柱６ｂが設け
られており、支柱６ｂにはテーブル６ａが上下方向、即
ち矢印Ｃ，Ｄ方向に昇降自在に設けられいる。テーブル
６ａは、ワークストッカ２とテーブル６ａｌ１７、テー
ブル６ａと工作機械５間でワークの搭載されるパレット
９をやりとりし、かっパレッ１−９の搬送リフト６によ
る搬送中には、パレット９を確実に保持する役目をする
。また、搬送リフト６の下部には、原点センサ３５が設
けられている。
を構成する、ガイドライン７が形成されており、ガイド
ライン７上には搬送リフト６が矢印Ａ、Ｂ方向に移動自
在に設けられている。搬送リフト６には支柱６ｂが設け
られており、支柱６ｂにはテーブル６ａが上下方向、即
ち矢印Ｃ，Ｄ方向に昇降自在に設けられいる。テーブル
６ａは、ワークストッカ２とテーブル６ａｌ１７、テー
ブル６ａと工作機械５間でワークの搭載されるパレット
９をやりとりし、かっパレッ１−９の搬送リフト６によ
る搬送中には、パレット９を確実に保持する役目をする
。また、搬送リフト６の下部には、原点センサ３５が設
けられている。
複数の多段ストッカ３のうち、１つの
多段ストッカ３には、第１図に示すように、ワークのロ
ーディングステーション１０が設置されており、ローデ
ィングステーション１０では未加工ワークのパレット９
上への装着及び未加工ワークの装着されたパレット９の
各ワークストッカ２への格納、更には加工済みワークの
各ストッカ２からの回収を行う。ローディングステーシ
ョン１０には、自動加工搬入搬出システム１を統括する
メインコントロールボックス１１が設けられており、メ
インコントロールボックス１１には、第３図に示すよう
に、リフＩ・制御装置２０が設けられている。
ーディングステーション１０が設置されており、ローデ
ィングステーション１０では未加工ワークのパレット９
上への装着及び未加工ワークの装着されたパレット９の
各ワークストッカ２への格納、更には加工済みワークの
各ストッカ２からの回収を行う。ローディングステーシ
ョン１０には、自動加工搬入搬出システム１を統括する
メインコントロールボックス１１が設けられており、メ
インコントロールボックス１１には、第３図に示すよう
に、リフＩ・制御装置２０が設けられている。
リフト＃押装置２０には、リフト運転
制御部２１が設けられており、リフト運転制御部２１に
はストッカ位置メモリ２２、キーボード２３、移動量演
算回路２５、原点センサ３５等が接続している。移動量
演算回路２５にはモータ制御回路２６が接続しており、
制御回路２６にはリフト駆動モータ２７、テーブル昇降
モータ３１が接続している。モータ２７．３１にはトラ
ンスデユーサ２９．２８がそれぞれ設けられており、ト
ランスデユーサ２９．２８には、移動量演算回路２５に
接続された現在位置カウンタ３０及びテーブル位置カウ
ンタ３２が接続している。
はストッカ位置メモリ２２、キーボード２３、移動量演
算回路２５、原点センサ３５等が接続している。移動量
演算回路２５にはモータ制御回路２６が接続しており、
制御回路２６にはリフト駆動モータ２７、テーブル昇降
モータ３１が接続している。モータ２７．３１にはトラ
ンスデユーサ２９．２８がそれぞれ設けられており、ト
ランスデユーサ２９．２８には、移動量演算回路２５に
接続された現在位置カウンタ３０及びテーブル位置カウ
ンタ３２が接続している。
自動加工搬入搬出システム１は以上の
ような構成を有するので、自動加工搬入搬出システム１
による加工作業は、予めプログラムされたワークの加工
順番に基いてメインコントロールボックス１１が搬送リ
フト６を駆動し、各ワークストッカ２中のパレット９を
ワークと共に当該ワークの加工を行う工作機械に搬送し
、更に工作機械による加工の終了したワークを各工作機
械からワークストッカ２に搬送して行ってゆく。
による加工作業は、予めプログラムされたワークの加工
順番に基いてメインコントロールボックス１１が搬送リ
フト６を駆動し、各ワークストッカ２中のパレット９を
ワークと共に当該ワークの加工を行う工作機械に搬送し
、更に工作機械による加工の終了したワークを各工作機
械からワークストッカ２に搬送して行ってゆく。
乙の際、搬送リフト６はメインコント
ロールボックス１１からの指令で搬送すべきワークを各
多段ストッカ３のワークストッカ２に取りにいき、また
はワークストッカ２に加工の終了したワークを格納しに
ゆくが、搬送リフト６はメインコントロールボックス１
１からの移動指令を受け取ると、７− まず目的のワークストッカ２の設置されている多段スト
ッカ３が自分の現在位置に対してどの位置にあるのかを
演算し、その距離に応じた速度で移動を開始する。
多段ストッカ３のワークストッカ２に取りにいき、また
はワークストッカ２に加工の終了したワークを格納しに
ゆくが、搬送リフト６はメインコントロールボックス１
１からの移動指令を受け取ると、７− まず目的のワークストッカ２の設置されている多段スト
ッカ３が自分の現在位置に対してどの位置にあるのかを
演算し、その距離に応じた速度で移動を開始する。
より詳細に述べるなら、まずメインコ
ントロールボックス１１中の図示しないコント四−ルユ
ニットからリフト運転制御部２１に、第３図に示すよう
に、リフト移動指令ＬＤＣ力駄力される。リフト運転指
令Ｌ Ｄ Ｃば搬送リフト６が移動すべき多段ストッカ
３の識別番号ＩＤＳと当該多段ストッカ３においてワー
クを搬入又は搬出するワークストッカ２の個別番号ＷＮ
を含み、これ等識別番号ＩＤＳと個別番号ＷＮが特定さ
れることにより、目的のワークストッカ２は、自動加工
搬入搬出システム１中で唯ひとつに特定される。
ニットからリフト運転制御部２１に、第３図に示すよう
に、リフト移動指令ＬＤＣ力駄力される。リフト運転指
令Ｌ Ｄ Ｃば搬送リフト６が移動すべき多段ストッカ
３の識別番号ＩＤＳと当該多段ストッカ３においてワー
クを搬入又は搬出するワークストッカ２の個別番号ＷＮ
を含み、これ等識別番号ＩＤＳと個別番号ＷＮが特定さ
れることにより、目的のワークストッカ２は、自動加工
搬入搬出システム１中で唯ひとつに特定される。
リフト移動指令ＬＤＣがリフト運転制
御部２１に出力されると、リフト運転制御部２１は現在
位置カウンタ３０を検索して１８− 現在搬送リフト６がどの位置にいるのかを判断する。即
ち、搬送リフト６の水平方向の移動はモータ制御回路２
６がリフト駆動モータ２７を回転駆動することにより行
われるが、リフト駆動モータ２７が回転して搬送リフト
６がＡ又はＢ方向に移動すると、リフト駆動モータ２７
に装着された）・ランスデューサ２９からは位置パルス
信号Ｓ２が、モータ２７の回転角度量、即ちリフト６の
ＡＸＢ方向の移動量に対応した数だけ、モータ２７の回
転方向、即ち搬送リフト６の移動方向をも含む形で出力
される。位置パルス信号Ｓ２は現在位置カウンタ３０に
よりその移動方向を考慮した形でプラス又はマイナス方
向に積算され、従って、現在位置カウンタ３０の積算値
Ｔ２は搬送リフト６の現在位置に対応したものとなる。
位置カウンタ３０を検索して１８− 現在搬送リフト６がどの位置にいるのかを判断する。即
ち、搬送リフト６の水平方向の移動はモータ制御回路２
６がリフト駆動モータ２７を回転駆動することにより行
われるが、リフト駆動モータ２７が回転して搬送リフト
６がＡ又はＢ方向に移動すると、リフト駆動モータ２７
に装着された）・ランスデューサ２９からは位置パルス
信号Ｓ２が、モータ２７の回転角度量、即ちリフト６の
ＡＸＢ方向の移動量に対応した数だけ、モータ２７の回
転方向、即ち搬送リフト６の移動方向をも含む形で出力
される。位置パルス信号Ｓ２は現在位置カウンタ３０に
よりその移動方向を考慮した形でプラス又はマイナス方
向に積算され、従って、現在位置カウンタ３０の積算値
Ｔ２は搬送リフト６の現在位置に対応したものとなる。
一方、搬送リフト６の移動するガイド
ライン７に沿って設定された搬送路３４上の特定の地点
には、第２図に示すように、搬送リフト６が移動する上
での基準となる原点ＺＰが設定されており、現在位置カ
ウンタ３０の積算動作は該原点ＺＰを基準に行われる。
には、第２図に示すように、搬送リフト６が移動する上
での基準となる原点ＺＰが設定されており、現在位置カ
ウンタ３０の積算動作は該原点ＺＰを基準に行われる。
即ち、搬送リフト６がガイドライン７上を移動しその途
中で原点センサ３５が搬送路３４中に設けられた原点Ｚ
Ｐを検出すると、原点センサ３５からリフト運転制御部
２１に検出信号Ｓ１が出力される。
中で原点センサ３５が搬送路３４中に設けられた原点Ｚ
Ｐを検出すると、原点センサ３５からリフト運転制御部
２１に検出信号Ｓ１が出力される。
するど、リフト運転制御部２１は直ちにリセッ１へ信号
Ｒ８を現在位置カウンタ３０に出力して、現在位置カウ
ンタ３０の内容を０にリセットし、原点ＺＰを基準とし
た積算動作を現在位置カウンタ３０に対して指令する。
Ｒ８を現在位置カウンタ３０に出力して、現在位置カウ
ンタ３０の内容を０にリセットし、原点ＺＰを基準とし
た積算動作を現在位置カウンタ３０に対して指令する。
従って、現在位置カゲンタ３０の積算値Ｔ２は原点ＺＰ
に対応したものとなり、当然搬送リフト６の現在位置も
原点ＺＰからの距離として積算演算される。
に対応したものとなり、当然搬送リフト６の現在位置も
原点ＺＰからの距離として積算演算される。
こうして、搬送リフト６の現在位置
（この現在位置は搬送リフ）・６が現在どの多段ストッ
カ３と対向した位置にあるかだけわかれば十分である。
カ３と対向した位置にあるかだけわかれば十分である。
）が積算値Ｔ２から判明したところで、リフト運転制御
部２１はリフト移動指令ＬＤＣの識別番号ＩＤＳから目
的の多段ストッカ３の両端までの距＃に対応した積算値
Ｔ２い、Ｔ２Ｐ’（たｔ！シ、Ｔ２Ｐ＜Ｔ２Ｐ′）をス
トッカ位置メモリ２２を検索することによりもとめる。
部２１はリフト移動指令ＬＤＣの識別番号ＩＤＳから目
的の多段ストッカ３の両端までの距＃に対応した積算値
Ｔ２い、Ｔ２Ｐ’（たｔ！シ、Ｔ２Ｐ＜Ｔ２Ｐ′）をス
トッカ位置メモリ２２を検索することによりもとめる。
ストッカ位置メモリ２２には各多段ストッカ３の原点Ｚ
Ｐを基準とした両端比の距離Ｌｂ、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４
、Ｌ５、Ｌ６等が現在位置カウンタ３０の積算値に換算
した形で格納されているので、リフト運転制御部２１は
目的の多段ストッカ３の積算値Ｔ２Ｐ、Ｔ２Ｆ’ を直
ちにめることが出来る。
Ｐを基準とした両端比の距離Ｌｂ、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４
、Ｌ５、Ｌ６等が現在位置カウンタ３０の積算値に換算
した形で格納されているので、リフト運転制御部２１は
目的の多段ストッカ３の積算値Ｔ２Ｐ、Ｔ２Ｆ’ を直
ちにめることが出来る。
目的の多段ス１へツカ３の積算値Ｔ２ｐ、Ｔ２ｐ）がめ
られたところで、リフト運転制御部２１は、現在位置カ
ウンタ３０の積算値Ｔ２と積算値Ｔ ２Ｐ、 Ｔ ２Ｐ
’を比較し、Ｔ２Ｐ≦Ｔ２≦Ｔ２Ｐ′でない場合、即ち
搬送リフト６の現在位置が目的の多段ストツー］］− 力３に対応していない場合には、直ちに高速移動動作に
はいる。
られたところで、リフト運転制御部２１は、現在位置カ
ウンタ３０の積算値Ｔ２と積算値Ｔ ２Ｐ、 Ｔ ２Ｐ
’を比較し、Ｔ２Ｐ≦Ｔ２≦Ｔ２Ｐ′でない場合、即ち
搬送リフト６の現在位置が目的の多段ストツー］］− 力３に対応していない場合には、直ちに高速移動動作に
はいる。
（以下余白）
−】２−
即ち、リフ１−運転制御部２１は、移動量演算回路２５
に、ストッカ位置メモリ２２からの積算値Ｔ ２ｐ、
Ｔ ２Ｐ’に基き、現在位置カウンタ３０の積算値Ｔ
２がＴ２≦Ｔ２≦Ｔ２Ｐ’になるまでモータ制御回路２
６を介して駆動モータ２７を駆動するように指令する。
に、ストッカ位置メモリ２２からの積算値Ｔ ２ｐ、
Ｔ ２Ｐ’に基き、現在位置カウンタ３０の積算値Ｔ
２がＴ２≦Ｔ２≦Ｔ２Ｐ’になるまでモータ制御回路２
６を介して駆動モータ２７を駆動するように指令する。
駆動モータ２７が回転駆動されると、駆動モータ２７、
従って、搬送リフト６は定速制御され、所定の速度Ｖ１
でＡ又はＢ方向に移動を開始する。搬送リフト６が速度
Ｖ１で移動を開始すると、ｌ・ランスデューサ２９から
は駆動モータ２７の回転角度量に同期した形で位置パル
ス信号Ｓ２が出力され、現在位置カウンタ３０に積算さ
れてゆく。現在位置カウンタ３０の積算値Ｔ２が所定の
積算値Ｔ２Ｐ又はＴ２Ｆ’になり、搬送リフト６が原点
ＺＰに対して所定の距ＩＩＩＩＬ１、Ｌ２、Ｌ ３、Ｌ
４、Ｌ５、Ｌ６だけ進み、目的の多段ストッカ３の前に
到着すると、移動量演算回路２５は信号Ｓ４をリフト運
転制御部２１へ出力し、これを受けてリフト運転制御部
２１はリフト移動指令ＬＤＣの個別番号ＷＮから、目的
のワークストッカ２の当該多段ストッカ３中における位
置を示す位置データＳＤＡを、ストッカ位置メモリ２２
から読みｔ！シて移動量演算間＄２５に出力し、当該ワ
ークストッカ２への位置決め移動を指令する。移動量演
算回路２５は位置データＳＤＡから、モータ制御回路２
６を介してリフト駆動モータ２７、及びテーブル昇降モ
ータ３１を駆動し、搬送リフト６を、第２図矢印Ａ、Ｂ
方向に、目的のワークストッカ２が設けられた位置にま
で移動させると共に、テーブル６ａを上下方向、即ち、
矢印ＣＳＤ方向に移動させ、テーブル６ａと目的のワー
クストッカ２を対向させる。
従って、搬送リフト６は定速制御され、所定の速度Ｖ１
でＡ又はＢ方向に移動を開始する。搬送リフト６が速度
Ｖ１で移動を開始すると、ｌ・ランスデューサ２９から
は駆動モータ２７の回転角度量に同期した形で位置パル
ス信号Ｓ２が出力され、現在位置カウンタ３０に積算さ
れてゆく。現在位置カウンタ３０の積算値Ｔ２が所定の
積算値Ｔ２Ｐ又はＴ２Ｆ’になり、搬送リフト６が原点
ＺＰに対して所定の距ＩＩＩＩＬ１、Ｌ２、Ｌ ３、Ｌ
４、Ｌ５、Ｌ６だけ進み、目的の多段ストッカ３の前に
到着すると、移動量演算回路２５は信号Ｓ４をリフト運
転制御部２１へ出力し、これを受けてリフト運転制御部
２１はリフト移動指令ＬＤＣの個別番号ＷＮから、目的
のワークストッカ２の当該多段ストッカ３中における位
置を示す位置データＳＤＡを、ストッカ位置メモリ２２
から読みｔ！シて移動量演算間＄２５に出力し、当該ワ
ークストッカ２への位置決め移動を指令する。移動量演
算回路２５は位置データＳＤＡから、モータ制御回路２
６を介してリフト駆動モータ２７、及びテーブル昇降モ
ータ３１を駆動し、搬送リフト６を、第２図矢印Ａ、Ｂ
方向に、目的のワークストッカ２が設けられた位置にま
で移動させると共に、テーブル６ａを上下方向、即ち、
矢印ＣＳＤ方向に移動させ、テーブル６ａと目的のワー
クストッカ２を対向させる。
乙の際、トランスデユーサ２８．２９からはテーブル昇
降モータ３１、リフト駆動モータ２７の回転に同期した
形で各モータ３１．２７の回転角度量に対応した数の位
置パルス信号Ｓ３、Ｓ２が出力され、その信号Ｓ２は現
在位置カウンタ３０によってその回転方向をも考慮した
形で積算され、その値は、既に述べたように、搬送リフ
ト６の当該多段ストッカ３における矢印Ａ、Ｂ方向、即
ち水平方向の位置を示す。また、信号Ｓ３はテーブル位
置カウンタ３２によりその回転方向、即ち、テーブルの
昇降方向をも考慮した形で積算され、従ってテーブル位
置カウンタ３２の積算値Ｔ ３ は、テーブル６ａにお
ける矢印Ｃ，Ｄ方向、即ち、上下方向の位置を示す。積
算値Ｔ２、Ｔ３は移動量演算回路２５が定期的にポーリ
ングしてその内容を読み取り、リフト運転制御部２１か
ら指令された位置データＳＤＡと比較し、位置データＳ
ＤＡに示された位置と積算値Ｔ２、Ｔ３から判断される
搬送リフト６及びテーブル６ａの位置が一致し、テーブ
ル６ａが目的のワークストッカ２の１５− 設置位置に到達したものと判断された場合には、モータ
制御回路２６にテーブル昇降モータ３１、リフ１１動モ
ータ２７の運転を停止させる。
降モータ３１、リフト駆動モータ２７の回転に同期した
形で各モータ３１．２７の回転角度量に対応した数の位
置パルス信号Ｓ３、Ｓ２が出力され、その信号Ｓ２は現
在位置カウンタ３０によってその回転方向をも考慮した
形で積算され、その値は、既に述べたように、搬送リフ
ト６の当該多段ストッカ３における矢印Ａ、Ｂ方向、即
ち水平方向の位置を示す。また、信号Ｓ３はテーブル位
置カウンタ３２によりその回転方向、即ち、テーブルの
昇降方向をも考慮した形で積算され、従ってテーブル位
置カウンタ３２の積算値Ｔ ３ は、テーブル６ａにお
ける矢印Ｃ，Ｄ方向、即ち、上下方向の位置を示す。積
算値Ｔ２、Ｔ３は移動量演算回路２５が定期的にポーリ
ングしてその内容を読み取り、リフト運転制御部２１か
ら指令された位置データＳＤＡと比較し、位置データＳ
ＤＡに示された位置と積算値Ｔ２、Ｔ３から判断される
搬送リフト６及びテーブル６ａの位置が一致し、テーブ
ル６ａが目的のワークストッカ２の１５− 設置位置に到達したものと判断された場合には、モータ
制御回路２６にテーブル昇降モータ３１、リフ１１動モ
ータ２７の運転を停止させる。
この状態で、テーブル６ａと該テーブ
ル６ａと対向しｔこワークストッカ２との間でワークの
やりとりが行われるが、テーブル６ａは位置データＳＤ
Ａに基いて正確に目的のワークストッカ２に位置決めさ
れているので、ワークのやりとりは円滑に行われる。
やりとりが行われるが、テーブル６ａは位置データＳＤ
Ａに基いて正確に目的のワークストッカ２に位置決めさ
れているので、ワークのやりとりは円滑に行われる。
なお、増設、移転等により多段ストッ
カ３の数が増加し、又はその設置位置が変化しても、新
たに設置、又は移転した多段ストッカ３の原点ＺＰから
の距離ＬＮをキーボード２３からリフト運転制御部２１
を介してストッカ位置メモリ２２に入力しておくことに
より直ちに当該多段ストッカ３に対する位置決めが可能
となる。また、多段ストッカ３ば既に述べｔこように同
一の大１６− きさを有するワークストッカ２が同一構成で組み合わさ
れたモジュール構成となっているので、ストッカ位置メ
モリ２２に格納されるワークストッカ２についての位置
データＳＤＡとしては、単一のワークストッカ２の寸法
及び、目的のワークストッカ２の位置を多段ストッカ３
の中で特定化するｔこめの番号等だけでよく、それが分
かれば目的のワークストッカ２の位置、即ち、積算値Ｔ
２、Ｔ３ば移動量演算回路２５が直ちに演算することが
出来、ストッカ位置メモリ２２のメモリ容量が少なくて
も、多段ストッカ３の多くの増設に対応することができ
る。また、ワークストッカ２の寸法については、固定的
な値なので、移動量演算回路２５中に適宜なメモリを設
けて格納しておくことも当然可能である。
たに設置、又は移転した多段ストッカ３の原点ＺＰから
の距離ＬＮをキーボード２３からリフト運転制御部２１
を介してストッカ位置メモリ２２に入力しておくことに
より直ちに当該多段ストッカ３に対する位置決めが可能
となる。また、多段ストッカ３ば既に述べｔこように同
一の大１６− きさを有するワークストッカ２が同一構成で組み合わさ
れたモジュール構成となっているので、ストッカ位置メ
モリ２２に格納されるワークストッカ２についての位置
データＳＤＡとしては、単一のワークストッカ２の寸法
及び、目的のワークストッカ２の位置を多段ストッカ３
の中で特定化するｔこめの番号等だけでよく、それが分
かれば目的のワークストッカ２の位置、即ち、積算値Ｔ
２、Ｔ３ば移動量演算回路２５が直ちに演算することが
出来、ストッカ位置メモリ２２のメモリ容量が少なくて
も、多段ストッカ３の多くの増設に対応することができ
る。また、ワークストッカ２の寸法については、固定的
な値なので、移動量演算回路２５中に適宜なメモリを設
けて格納しておくことも当然可能である。
（ｆ）０発明の効果
以上、説明したように、本発明によれ
ば、多段ストッカ３を同一の大きさのワークストツカ２
を同一構成で組み合わせたモジュール構成とし、搬送リ
フト６等の搬送手段の搬送路３４に搬送手段の移動の際
の基準となる原点ＺＰを設けると共に、原点セン４ｊ
３５ 、ｌ−ランスデューサ２９、現在位置カウンタ３
０等の搬送手段の位置決め手段を設け、更に前記原点Ｚ
Ｐから各多段ストッカ３までの距１＠Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３
．１、４ 、Ｌ ５、Ｌ、 ６を格納したストッカ位置
メモリ２２を設け、搬送手段の各多段ストッカ３に対す
る位置決めに際して、目的の多段ストッカ３の原点ＺＰ
からの距ｆｉＬ１、Ｌ２、Ｌ ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６を
ストツカ位置メモリ２２から読みだし、その読み出され
ｔこ距離Ｌ １ 、 Ｌ ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ
６に基いて前記位置決め手段により搬送手段を目的の多
段ストッカ３に対して位置決めするようにしたので、多
段ストッカ３をモジュール単位、従ってユニット単位で
増設、移動してもストッカ位置メモリ２２内の距離Ｌ１
、Ｌ２、Ｌ３、■、４、Ｌ５、Ｌ ６等の値を新たに設
定し、又は変えるだけて、搬送手段の多段ストッカ３に
対する増設又は移動後の位置決めが直ちにでき、極めて
柔軟性に富んだ、従って、システム全体の効率的連用が
可能な搬送手段の位置決め方法の提供が可能となる。
を同一構成で組み合わせたモジュール構成とし、搬送リ
フト６等の搬送手段の搬送路３４に搬送手段の移動の際
の基準となる原点ＺＰを設けると共に、原点セン４ｊ
３５ 、ｌ−ランスデューサ２９、現在位置カウンタ３
０等の搬送手段の位置決め手段を設け、更に前記原点Ｚ
Ｐから各多段ストッカ３までの距１＠Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３
．１、４ 、Ｌ ５、Ｌ、 ６を格納したストッカ位置
メモリ２２を設け、搬送手段の各多段ストッカ３に対す
る位置決めに際して、目的の多段ストッカ３の原点ＺＰ
からの距ｆｉＬ１、Ｌ２、Ｌ ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６を
ストツカ位置メモリ２２から読みだし、その読み出され
ｔこ距離Ｌ １ 、 Ｌ ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ
６に基いて前記位置決め手段により搬送手段を目的の多
段ストッカ３に対して位置決めするようにしたので、多
段ストッカ３をモジュール単位、従ってユニット単位で
増設、移動してもストッカ位置メモリ２２内の距離Ｌ１
、Ｌ２、Ｌ３、■、４、Ｌ５、Ｌ ６等の値を新たに設
定し、又は変えるだけて、搬送手段の多段ストッカ３に
対する増設又は移動後の位置決めが直ちにでき、極めて
柔軟性に富んだ、従って、システム全体の効率的連用が
可能な搬送手段の位置決め方法の提供が可能となる。
第１図は自動加工搬入搬出システムの
一例を示す斜視図、第２図は、第１図の自動加工搬入搬
出システムの要部を示す平面図、第３図はリフト制御装
置を示す制御ブロック図である。 １・・搬入搬出システム ２・・・・・・ワークストッカ ３・・・・・多段ストッカ ６・・・・・搬送手段（搬送リフト） ２２・・・ストツカ位置メモリ ２９・・・・位置決め手段 （トランスデユーサ） １９− ３０・・ 位置決め手段 （現在位置カウンタ） ３４・・ 搬送路 ３５・・・位置決め手段（原点センサ）Ｌｌ、Ｌ２、Ｌ
３、Ｌ４、 Ｌ ５、Ｌ６・・・・・距離 ＺＰ ・・・・原点 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相１）押工 （ほか１名） −２０＝
出システムの要部を示す平面図、第３図はリフト制御装
置を示す制御ブロック図である。 １・・搬入搬出システム ２・・・・・・ワークストッカ ３・・・・・多段ストッカ ６・・・・・搬送手段（搬送リフト） ２２・・・ストツカ位置メモリ ２９・・・・位置決め手段 （トランスデユーサ） １９− ３０・・ 位置決め手段 （現在位置カウンタ） ３４・・ 搬送路 ３５・・・位置決め手段（原点センサ）Ｌｌ、Ｌ２、Ｌ
３、Ｌ４、 Ｌ ５、Ｌ６・・・・・距離 ＺＰ ・・・・原点 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相１）押工 （ほか１名） −２０＝
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数のワークストッカから構成され る多段ストッカを複数個設けると共に、それ等多段スト
ッカ間を連絡する搬送手段の設けられｔコ搬入搬出シス
テムにおいて、前記多段ストッカを、同一の大きさのワ
ークストッカを同一構成で組み合わせたモジュールとし
、前記搬送手段の搬送路に、搬送手段の移動の際の基準
となる原点を設けると共に、前記搬送手段の位置決め手
段を設け、更に前記原点から各多段ストッカまでの距離
を格納したストッカ位置メモリを設け、前記搬送手段の
各多段ストッカに対する位置決めに際して、目的の多段
ストッカの原点からの距離をストッカ位置メモリから読
みだし、その読み出された距離に基いて前記位置決め手
段により搬送手段を目的の多段ストッカに対して位置決
めして構成（ツな搬送手段の位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4066684A JPS60183406A (ja) | 1984-03-02 | 1984-03-02 | 搬送手段の位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4066684A JPS60183406A (ja) | 1984-03-02 | 1984-03-02 | 搬送手段の位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60183406A true JPS60183406A (ja) | 1985-09-18 |
Family
ID=12586851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4066684A Pending JPS60183406A (ja) | 1984-03-02 | 1984-03-02 | 搬送手段の位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60183406A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0441313A (ja) * | 1990-06-06 | 1992-02-12 | Murata Mach Ltd | スタッカクレーンの停止制御方法 |
| CN106213833A (zh) * | 2016-09-05 | 2016-12-14 | 贵州鼎圣药业有限公司 | 瓶装药储存*** |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5682708A (en) * | 1979-12-05 | 1981-07-06 | Daifuku Co Ltd | Motion stop controller for moving body for conveyance |
-
1984
- 1984-03-02 JP JP4066684A patent/JPS60183406A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5682708A (en) * | 1979-12-05 | 1981-07-06 | Daifuku Co Ltd | Motion stop controller for moving body for conveyance |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0441313A (ja) * | 1990-06-06 | 1992-02-12 | Murata Mach Ltd | スタッカクレーンの停止制御方法 |
| CN106213833A (zh) * | 2016-09-05 | 2016-12-14 | 贵州鼎圣药业有限公司 | 瓶装药储存*** |
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