JPS6017655B2 - 工具移送ア−ム - Google Patents
工具移送ア−ムInfo
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- JPS6017655B2 JPS6017655B2 JP55061985A JP6198580A JPS6017655B2 JP S6017655 B2 JPS6017655 B2 JP S6017655B2 JP 55061985 A JP55061985 A JP 55061985A JP 6198580 A JP6198580 A JP 6198580A JP S6017655 B2 JPS6017655 B2 JP S6017655B2
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23Q2003/155404—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper
- B23Q2003/155407—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper linearly movable
-
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-
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- B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
- B23Q2003/155425—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable
- B23Q2003/155428—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable about a common axis
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工具移送装置の工具交換アームに関する。
従来、工作機械本体の一柳側面に多数の工具を貯蔵する
工具貯蔵マガジンと工作機械の主鼠との間で工具を相互
に交換する場合においては、各種の方式が採用されてい
る。
工具貯蔵マガジンと工作機械の主鼠との間で工具を相互
に交換する場合においては、各種の方式が採用されてい
る。
たとえば持開昭５３一４１８９６号および袴関昭球−２
４路６号に示す二重工具貯蔵マガジン内に設けた工具移
送アームによって工具貯蔵マガジン内の工具を工具交換
装の工具ポットに収納した工具交換アームが水平面内を
スイングして前記工具ポットと前記工作機械の主軸との
間で相互に工具交換を行なう方式がある。しかしながら
前述した工具マガジン内に設けた工具移送アームの動作
の複雑さおよび前記工具貯蔵マガジンの回転の制御の煩
雑さが問題となりト改善が望まれていた。本発明は鎖状
に連結した工具ポットを回動せしめるようにした工具貯
蔵マガジンを工作機械の側面に配し〜同工臭貯蔵マガジ
ンと回動可能な自動工具交換装置に設けた工臭ポットと
の間で同工臭の移送を行なう工具移送機構を介して工具
交換を行なう自動工具交換装置における工具移送アーム
を提供することにある。
４路６号に示す二重工具貯蔵マガジン内に設けた工具移
送アームによって工具貯蔵マガジン内の工具を工具交換
装の工具ポットに収納した工具交換アームが水平面内を
スイングして前記工具ポットと前記工作機械の主軸との
間で相互に工具交換を行なう方式がある。しかしながら
前述した工具マガジン内に設けた工具移送アームの動作
の複雑さおよび前記工具貯蔵マガジンの回転の制御の煩
雑さが問題となりト改善が望まれていた。本発明は鎖状
に連結した工具ポットを回動せしめるようにした工具貯
蔵マガジンを工作機械の側面に配し〜同工臭貯蔵マガジ
ンと回動可能な自動工具交換装置に設けた工臭ポットと
の間で同工臭の移送を行なう工具移送機構を介して工具
交換を行なう自動工具交換装置における工具移送アーム
を提供することにある。
以下、本発明の一実施例を第１図から第１２図を参照し
て説明する。
て説明する。
第１図は本発明の工具移送装贋を装着したマシニングセ
ンタの左側面図を示し、第２図は第１図における工具移
送装置付近の拡大平面図、第３図は第２図におけるＹ失
視方向の工具移送装置を示す拡大正面図である。第１図
ならびに第２図において、工作機械本体１の右方には、
主軸１０１が回転自在に支持されており、左方には多数
の工具を保持する工具貯蔵マガジン２００を配備してい
る。
ンタの左側面図を示し、第２図は第１図における工具移
送装置付近の拡大平面図、第３図は第２図におけるＹ失
視方向の工具移送装置を示す拡大正面図である。第１図
ならびに第２図において、工作機械本体１の右方には、
主軸１０１が回転自在に支持されており、左方には多数
の工具を保持する工具貯蔵マガジン２００を配備してい
る。
工具貯蔵マガジン２００は複数の工具ポット２０１を鎖
状に連結して回動可能とし、必要とする工具を工具ポッ
ト２０１ａで示す位置に割り出すように構成されている
。
状に連結して回動可能とし、必要とする工具を工具ポッ
ト２０１ａで示す位置に割り出すように構成されている
。
工具貯蔵マガジン２００の主軸の間には工具移送機構４
００およびスイングアームに固設した自動工具交換機藤
３５０が装着されている。工具移送機構４００は工具貯
蔵マガジン２００の工具ポット２０１ａで示す位瞳にあ
る工具と後述する工具交換機構３５０に設けた中間工具
ポットとの間で工具の移送を行なう。工具貯蔵マガジン
２００から工作機械の主軸側への工具の受波いま工具移
送機構４００およびスイングアームに固設した自動工具
交換機構３５０を介して行なわれる。工具移送機構４０
０は工具貯蔵マガジン２００の工具ポット２０１ａで示
す位置にある工具と後述する工具交換機構３５０に設け
た中間工具ポット３０１との間で工具の移送が行なわれ
る。中間工具ポット３０１の軸心と工具交換装層３５１
の旋回中心および主軸１０１の軸心は同一水平面内に位
直し、スイングアーム３０２は第２図に示すビン３０４
を中心に揺動可能とし、中間工具ポット３０１の鞠線が
工具ポット２０１ａの轍線と平行となる位置ならびに主
軸１０１の軸線と平行となる位贋に位置される。なおス
イングアーム３０２は中間工具ポット３０１および工具
交換アーム３５１と同アーム３５１を回動せしめる工具
交擬機構３５０を搭載している。したがって中間工具ポ
ット３０１を装着した工具はスイングアーム３０２によ
って搬送され中間工具ポット３０１の鞠線が主軸と平行
となる位直に位置決めされたときに工具交換アーム３５
１によって中間ポット３０１内の工具と主軸１０１内の
工具を交換し、スイングアームを回鰯し前述した元の位
置に位置決めし、先に述べた動作と逆の動作を行なうこ
とにより工具貯蔵マガジンに工具を返却し工具交換を終
了する。続いて工具移送装贋４００の詳細な構造を第３
図から第１２図を参照して以下説明する。
００およびスイングアームに固設した自動工具交換機藤
３５０が装着されている。工具移送機構４００は工具貯
蔵マガジン２００の工具ポット２０１ａで示す位瞳にあ
る工具と後述する工具交換機構３５０に設けた中間工具
ポットとの間で工具の移送を行なう。工具貯蔵マガジン
２００から工作機械の主軸側への工具の受波いま工具移
送機構４００およびスイングアームに固設した自動工具
交換機構３５０を介して行なわれる。工具移送機構４０
０は工具貯蔵マガジン２００の工具ポット２０１ａで示
す位置にある工具と後述する工具交換機構３５０に設け
た中間工具ポット３０１との間で工具の移送が行なわれ
る。中間工具ポット３０１の軸心と工具交換装層３５１
の旋回中心および主軸１０１の軸心は同一水平面内に位
直し、スイングアーム３０２は第２図に示すビン３０４
を中心に揺動可能とし、中間工具ポット３０１の鞠線が
工具ポット２０１ａの轍線と平行となる位置ならびに主
軸１０１の軸線と平行となる位贋に位置される。なおス
イングアーム３０２は中間工具ポット３０１および工具
交換アーム３５１と同アーム３５１を回動せしめる工具
交擬機構３５０を搭載している。したがって中間工具ポ
ット３０１を装着した工具はスイングアーム３０２によ
って搬送され中間工具ポット３０１の鞠線が主軸と平行
となる位直に位置決めされたときに工具交換アーム３５
１によって中間ポット３０１内の工具と主軸１０１内の
工具を交換し、スイングアームを回鰯し前述した元の位
置に位置決めし、先に述べた動作と逆の動作を行なうこ
とにより工具貯蔵マガジンに工具を返却し工具交換を終
了する。続いて工具移送装贋４００の詳細な構造を第３
図から第１２図を参照して以下説明する。
第４図は第３図におけるＡ−Ａ断面図、第５図は第４図
におけるＢ−Ｂ断面図、第６図は第４図におけるＣ−Ｃ
断面図をそれぞれ示す。
におけるＢ−Ｂ断面図、第６図は第４図におけるＣ−Ｃ
断面図をそれぞれ示す。
第７図から第１０図は工具移送ア−ム４０２の構成を示
し、第７図は部分的に断面した平面図、第８図、第９図
は第７図のＤ−○の断面図、第１０図は第８図のＥ−Ｅ
断面図、第１１図は第７図におけるＦ矢視図を示す。第
１２図は本発明の工具移送菱贋を駆動するための油圧系
統図を示す。工具貯蔵マガジン２００の側面には第３図
に示すように板金成形した支持枠であるフレーム４０４
はボルト４０４ａにてマガジン２００の一側面に固着さ
れている。
し、第７図は部分的に断面した平面図、第８図、第９図
は第７図のＤ−○の断面図、第１０図は第８図のＥ−Ｅ
断面図、第１１図は第７図におけるＦ矢視図を示す。第
１２図は本発明の工具移送菱贋を駆動するための油圧系
統図を示す。工具貯蔵マガジン２００の側面には第３図
に示すように板金成形した支持枠であるフレーム４０４
はボルト４０４ａにてマガジン２００の一側面に固着さ
れている。
第４図、第６図に示すようにフレーム４０４はガイドバ
ア４０３の両端部を水平に支持し、ガイドバア４０３に
は、節形のガイド４０９が遊合し工具キャリッジ４０１
をガイドしている。また工具キャリッジ４０１を往復移
動機構として油圧シリンダ４０５を設けている。油圧シ
リング４０５はガイドバア４０３の鞄線と平行にシリン
ダ側を工具貯蔵マガジン側に第３図に示すように岡設し
ておりそのロッド４０５ａはフレーム４０４に固着した
軸受４３４に支持され、かつその端部には第５図に示す
ように工具キャリッジ４０１が固着している。４０６は
工具キヤリツジ４０１に固着したドックで第３図に示す
ようにフレーム４０４には工具キャリツジ４０１の右行
限を検知するりミットスイッチ４３１および左行限を検
知するりミットスイッチ４３０が固着されている。
ア４０３の両端部を水平に支持し、ガイドバア４０３に
は、節形のガイド４０９が遊合し工具キャリッジ４０１
をガイドしている。また工具キャリッジ４０１を往復移
動機構として油圧シリンダ４０５を設けている。油圧シ
リング４０５はガイドバア４０３の鞄線と平行にシリン
ダ側を工具貯蔵マガジン側に第３図に示すように岡設し
ておりそのロッド４０５ａはフレーム４０４に固着した
軸受４３４に支持され、かつその端部には第５図に示す
ように工具キャリッジ４０１が固着している。４０６は
工具キヤリツジ４０１に固着したドックで第３図に示す
ようにフレーム４０４には工具キャリツジ４０１の右行
限を検知するりミットスイッチ４３１および左行限を検
知するりミットスイッチ４３０が固着されている。
第４図に示す回動軸４０７はガイドバア４０３の鞠線と
直交する方向に軸受４１１，４１７を介して工具キャリ
ツジ４０１に支持され、その一側軸端に工具移送アーム
４０２を固着している。また工具キヤリツジ４０１に装
着され「工具交換アームを回動せしめる回動機機は回鰯
麹４０７に刻設したキィー溝亀０７ａに固着したキィ−
４０７ｂにより回転阻止され回動輪４０７に係合するピ
ニオン歯車４１Ｇと、同歯車４１０１こ噛合するラック
４１２を刻設したシリング４１６およびその関連機器か
らなっている。ピニオン歯車４１０は第５図に示すよう
に工具キャリツジ４０１に上下を固定しロッド４１３を
設け、同ロッド４１３に沿って沼敷するラック４１２を
固着したシリンダ４１６によって騒動される。すなわち
ロッド４１３は中央部にピストン４１３ａを形成し、シ
リンダ４１６はピストン４１３ａに外接しその上下両端
部はロッド４１３に密接して閉じている。さらにロッド
４１３内には油路４１４ａおよび油路４１５ａが穴明け
され、シリンダ４１６とロッド４１３によって構成され
ピストン４１３で仕切られた油室４１９には油路４１５
ａが、油室４１９には油路４１４ａが導通され、第１２
図に示す油圧回路を設けている。（油圧回路図の説明は
後述する）工具移送アーム４０２の進退動作は第４図に
示すように回敷軸４０７の鞠線と平行に配置した油圧シ
リング４２川こよって行なわれる。油圧シリンダ４２０
はシリンダ部の一端がキヤリツジ４０１に固着され、ロ
ッド４２０ａ端は回動輪４０７の機部に俄合する軸受４
１７に支持され、軸受４１Ｔは支持板４２１に固着され
ている。したがって油圧シリンダ４２０のピストン側ま
たはロッド側に圧油を供給すればロッド４２０ａと連動
して回敷鞠４０７が第４図において左右に移動し工具移
送アーム４０２を進退せしめることができる。さらに回
動軸４０７の鞠線と平行に設けて回動鼠４０７の前進限
および後退限を検知する検知バア４２２は第４図におい
てその左端部は工具キヤリツジ４０１およびリブ板４２
４に移動可能に藤支され、右端部は突出部４２２ａを設
けている。突出部４２２ａの左側面には前記支持板４２
１が係合しており、検知バア４２２を右行せしめるとき
にのみ係合する。検知バア４２２の左側部にはドック４
２３が固着され、またドック４２３とキヤリツジ４０１
に固着したリブ板４２４の間にはスプリング４２５が介
挿され、検知バア４２２を左行せしめる力が作用してい
る。４２６の工具移送アーム４０２の後退限を検知する
Ｂ接点のリミットスイッチで、リミットスイッチ４２６
は工具キヤリッジ４０１に固着しており、ドック４２３
との係合により検知する。
直交する方向に軸受４１１，４１７を介して工具キャリ
ツジ４０１に支持され、その一側軸端に工具移送アーム
４０２を固着している。また工具キヤリツジ４０１に装
着され「工具交換アームを回動せしめる回動機機は回鰯
麹４０７に刻設したキィー溝亀０７ａに固着したキィ−
４０７ｂにより回転阻止され回動輪４０７に係合するピ
ニオン歯車４１Ｇと、同歯車４１０１こ噛合するラック
４１２を刻設したシリング４１６およびその関連機器か
らなっている。ピニオン歯車４１０は第５図に示すよう
に工具キャリツジ４０１に上下を固定しロッド４１３を
設け、同ロッド４１３に沿って沼敷するラック４１２を
固着したシリンダ４１６によって騒動される。すなわち
ロッド４１３は中央部にピストン４１３ａを形成し、シ
リンダ４１６はピストン４１３ａに外接しその上下両端
部はロッド４１３に密接して閉じている。さらにロッド
４１３内には油路４１４ａおよび油路４１５ａが穴明け
され、シリンダ４１６とロッド４１３によって構成され
ピストン４１３で仕切られた油室４１９には油路４１５
ａが、油室４１９には油路４１４ａが導通され、第１２
図に示す油圧回路を設けている。（油圧回路図の説明は
後述する）工具移送アーム４０２の進退動作は第４図に
示すように回敷軸４０７の鞠線と平行に配置した油圧シ
リング４２川こよって行なわれる。油圧シリンダ４２０
はシリンダ部の一端がキヤリツジ４０１に固着され、ロ
ッド４２０ａ端は回動輪４０７の機部に俄合する軸受４
１７に支持され、軸受４１Ｔは支持板４２１に固着され
ている。したがって油圧シリンダ４２０のピストン側ま
たはロッド側に圧油を供給すればロッド４２０ａと連動
して回敷鞠４０７が第４図において左右に移動し工具移
送アーム４０２を進退せしめることができる。さらに回
動軸４０７の鞠線と平行に設けて回動鼠４０７の前進限
および後退限を検知する検知バア４２２は第４図におい
てその左端部は工具キヤリツジ４０１およびリブ板４２
４に移動可能に藤支され、右端部は突出部４２２ａを設
けている。突出部４２２ａの左側面には前記支持板４２
１が係合しており、検知バア４２２を右行せしめるとき
にのみ係合する。検知バア４２２の左側部にはドック４
２３が固着され、またドック４２３とキヤリツジ４０１
に固着したリブ板４２４の間にはスプリング４２５が介
挿され、検知バア４２２を左行せしめる力が作用してい
る。４２６の工具移送アーム４０２の後退限を検知する
Ｂ接点のリミットスイッチで、リミットスイッチ４２６
は工具キヤリッジ４０１に固着しており、ドック４２３
との係合により検知する。
４２７は工具移送アーム４０２前進退を検知するりミッ
トスイッチで支持体４２１とりミットスイッチ４２７と
の当綾によって検知する。
トスイッチで支持体４２１とりミットスイッチ４２７と
の当綾によって検知する。
次に工具移送アーム４０２の構造について第７図〜第１
１図を参照して詳細に説明する。
１図を参照して詳細に説明する。
工具移送アーム４０２は右クランプアーム４５１および
左クランプアーム４５２を第１１図に示すように重ね合
わせており、第８図および第９図に示すように回敷軸４
０７の軸織部に右クランプアーム４５２と左クランブア
ーム４５１の穴部にはィンロー部４８０を有し同ィンロ
ー部４８０を回鰯中心とし両アーム４５１，４５２開閉
可能としている。
左クランプアーム４５２を第１１図に示すように重ね合
わせており、第８図および第９図に示すように回敷軸４
０７の軸織部に右クランプアーム４５２と左クランブア
ーム４５１の穴部にはィンロー部４８０を有し同ィンロ
ー部４８０を回鰯中心とし両アーム４５１，４５２開閉
可能としている。
アーム４５１とアーム４５２にはそれぞれＶ簿を成形し
た円筒部に対応する円弧部４５１ａ，４５２ａを有し、
円弧部４５１ａ．４５２ａ内に工具のキィ４５１ｂ，４
５２ｂを固設してまたアーム４５１とアーム４５２の側
面にはそれぞれガイド部材４５１ｃ，４６２ｃを固設し
ている。工具移送アーム４０２はアーム４５１、および
アーム４５２の側面より貫通する段付穴４５４，４５５
を設け、穴４５４，４５５には段部４５４ａ，４５６ａ
を形成し、段付穴４５４、および段付穴４５５に共に遊
合する藤４５６を装着している。軸４５６の両端部には
大径部４５６ａ，４５６ｂを設けており、段部４５４ａ
と大径部４５６ａおよび段部４５５ｂと大径部４５６ｂ
の間には座金４５４ｃ，４５５ｃを介してスプリング４
５７，４５８を挿着し、アーム４５１，４５２が工具を
挟持するようにスプリング力を作用させている。工具の
把持をさらに確実にするためのアーム４５１とアーム４
５２には工具の把持位置にて回動軸４０７の軸線と平行
に同一中心線上に穴明けされた第１段付穴４５９ａおよ
び第２段付穴４５９ｂを設けている。
た円筒部に対応する円弧部４５１ａ，４５２ａを有し、
円弧部４５１ａ．４５２ａ内に工具のキィ４５１ｂ，４
５２ｂを固設してまたアーム４５１とアーム４５２の側
面にはそれぞれガイド部材４５１ｃ，４６２ｃを固設し
ている。工具移送アーム４０２はアーム４５１、および
アーム４５２の側面より貫通する段付穴４５４，４５５
を設け、穴４５４，４５５には段部４５４ａ，４５６ａ
を形成し、段付穴４５４、および段付穴４５５に共に遊
合する藤４５６を装着している。軸４５６の両端部には
大径部４５６ａ，４５６ｂを設けており、段部４５４ａ
と大径部４５６ａおよび段部４５５ｂと大径部４５６ｂ
の間には座金４５４ｃ，４５５ｃを介してスプリング４
５７，４５８を挿着し、アーム４５１，４５２が工具を
挟持するようにスプリング力を作用させている。工具の
把持をさらに確実にするためのアーム４５１とアーム４
５２には工具の把持位置にて回動軸４０７の軸線と平行
に同一中心線上に穴明けされた第１段付穴４５９ａおよ
び第２段付穴４５９ｂを設けている。
第１の段付ピン４６０はガイド部４６０ａ、大蓬部４６
０ｂ、ロケート部４６０ｃからなり大径部４６０ｂロケ
ート部４６０ｃには切欠部４６０ｄが成形されている。
そして第１の段付ピン４６０のガイド部４６０ａは穴部
４５９ａに挿着され、第１の段付ビン４６０を軸線方向
に摺動可能に支持し、またア−ム４５１側に穴明された
第２段付穴４５９ｂに対してロケート部４６０ｃが挿入
可能となっている。したがって第１の段付ピン４６０が
後述するクランプキィ４７１により作動されロケート部
４６０ｃが第２段付穴４５９ｂに挿入されるとアーム４
５１とアーム４５２は一体となってロックされる。第２
の段付ピン４６１はガイド部４６１ａ、大蓬部４６１ｂ
、押圧部４６１ｃを有し、ガイド部４６１ａは第２段付
穴４５９ｂに摺動自在に挿着されている。また、回敷髄
４０７に中ぐりされた止まり穴４７２には第８，９図に
示すように軸４７３が内挿され、止まり穴４７２の入口
は軸４７３を遊合して支持するナット４７４が固着され
ている。
０ｂ、ロケート部４６０ｃからなり大径部４６０ｂロケ
ート部４６０ｃには切欠部４６０ｄが成形されている。
そして第１の段付ピン４６０のガイド部４６０ａは穴部
４５９ａに挿着され、第１の段付ビン４６０を軸線方向
に摺動可能に支持し、またア−ム４５１側に穴明された
第２段付穴４５９ｂに対してロケート部４６０ｃが挿入
可能となっている。したがって第１の段付ピン４６０が
後述するクランプキィ４７１により作動されロケート部
４６０ｃが第２段付穴４５９ｂに挿入されるとアーム４
５１とアーム４５２は一体となってロックされる。第２
の段付ピン４６１はガイド部４６１ａ、大蓬部４６１ｂ
、押圧部４６１ｃを有し、ガイド部４６１ａは第２段付
穴４５９ｂに摺動自在に挿着されている。また、回敷髄
４０７に中ぐりされた止まり穴４７２には第８，９図に
示すように軸４７３が内挿され、止まり穴４７２の入口
は軸４７３を遊合して支持するナット４７４が固着され
ている。
この軸４７３は一側端に段部４７３ａを形成し、軸４７
３の中央部には一側を段部４７３ａに池側をナット４７
４に当接するスプリング４７６が挿着され、さらにナッ
ト４７４の左方に第１の段付ピン４６０の切欠部４６０
ｄに係舎する長欠部４７１ａを有するクランプキィー４
７１が遊合し、スプリング４７６によりクランプキイ−
４７１が左行することを阻止するため、軸４７３端部に
ストッパ４７５が固着されている。次に１２図を参照し
て本発明の装置の油圧系統について説明する。
３の中央部には一側を段部４７３ａに池側をナット４７
４に当接するスプリング４７６が挿着され、さらにナッ
ト４７４の左方に第１の段付ピン４６０の切欠部４６０
ｄに係舎する長欠部４７１ａを有するクランプキィー４
７１が遊合し、スプリング４７６によりクランプキイ−
４７１が左行することを阻止するため、軸４７３端部に
ストッパ４７５が固着されている。次に１２図を参照し
て本発明の装置の油圧系統について説明する。
油圧供Ｖ給源を内蔵した油圧ユニット５００からの圧油
は工具移送アーム４０２の進退動作と同アーム４０２の
回鰯動作および工具キャリッジ４０１左行も右行動作に
使用される。工具移送アーム４０２の進退動作は方向切
換弁５０１を切換えて圧油を油圧シリンダ４２０１こ供
給することにより行なわれる。
は工具移送アーム４０２の進退動作と同アーム４０２の
回鰯動作および工具キャリッジ４０１左行も右行動作に
使用される。工具移送アーム４０２の進退動作は方向切
換弁５０１を切換えて圧油を油圧シリンダ４２０１こ供
給することにより行なわれる。
工具移送アーム４０２の回動動作は、方向切襖弁５０２
「チェック弁５０３を介して圧力室４蔓８に圧油を供蟻
巻するとラック４１２とビニオン歯車４１０との噛合に
より工具移送アーム４０２は時計方向に回転し、また方
向切襖弁５０２を切換えてチェック弁５０５を介して圧
力室４１９に圧油を供給すれば工具移送アーム４０２を
反時計方向に回転することができる。
「チェック弁５０３を介して圧力室４蔓８に圧油を供蟻
巻するとラック４１２とビニオン歯車４１０との噛合に
より工具移送アーム４０２は時計方向に回転し、また方
向切襖弁５０２を切換えてチェック弁５０５を介して圧
力室４１９に圧油を供給すれば工具移送アーム４０２を
反時計方向に回転することができる。
なお可変絞り弁５０４，５０６は、絞り塁を変革するこ
とにより工具移送アーム４０２の回転速度を変更するこ
とができる。工具キャリッジ４０１の左右行動作は方向
功換弁５０７を切換えて油圧を油圧シリンダ４０３に供
Ｖ給することにより行なわれる。
とにより工具移送アーム４０２の回転速度を変更するこ
とができる。工具キャリッジ４０１の左右行動作は方向
功換弁５０７を切換えて油圧を油圧シリンダ４０３に供
Ｖ給することにより行なわれる。
次に本発明の工具移送アームの動作を説期する。
まず、第１図に示す工具貯蔵マガジン２００側で工具の
選択を行ない、工具ポット２０１ａで示す位置に必要と
する工具を割り出す。
選択を行ない、工具ポット２０１ａで示す位置に必要と
する工具を割り出す。
次に第３図に示す油圧シリンダ４０５に圧油を供給して
右行限にある工具キヤリツジ４０１を左行せしめ、ドッ
ク４０６とりミットスイッチ４３０の当接による左限検
知信号により油圧シリング４０５の作動を止めて、工具
キャリッジ４０１の移動を停止し、工具移送アーム４０
２の円弧部４５１ａと４５２ａ内に工具６００を把持可
能に位置決めする。このとき移送アーム４０２は後退位
置にあり、段付ピン４６１の右端部は工具キャリッジ４
０１に設けた図示省略したドックと当接しているので第
８図に示すように第２の段付ピン４６１は図面左方向に
押圧され、第２段付穴４５９ｂと段付ピン４６０のロケ
ート部４６０ｃの豚合は解除しているため、工具移送ア
ーム４５１，４５２は第１０図に示す図のように関口可
能な状態になっている。さらに前記左限検知信号によっ
て油圧シリンダ４２０を作動し、工具移送アーム４０２
を前進せしめると工具移送アーム４０２は作動プレート
４６３にガイドされながら前方に進み第１の段付ピン４
６０のロケート部４６０ｃが第２段付穴４５９ｂに完全
に搬入するまで工具移送アーム４０２は第４図に示す作
動プレート４６３に案内され工具を保持する。工具移送
アーム４０２が前進し支持板４２１とりミットスイッチ
４２７の当俵により前進限を検知し、この検知信号に基
づいて、油圧シリング４２０が停止すると共に油圧シリ
ンダ４０５が作動して工具キャリツジ４０１を右行せし
め、ドック４０６とりミットスイッチ４３１の当俵によ
り右行限を検知しこの右行限検知信号により工具キャリ
ッジ４ＱＩを停止せしめる。また右行限検知信号により
方向切換弁５０２「チェック弁５０３を経て圧力室４１
８に圧油が充填される。したがってシリンダ４１６に固
着した上昇限に位置するラック４１２が下降しこれに伴
ってピニオン歯車４，１０が時計方向に回転することに
より工具移送アーム４０２も同方向に回転し、リミット
スイッチ４３２とシリンダ４１６の当接により正転限の
検知する。次に油圧シリンダ４２０が作動し工具移送ア
ーム４０２を後退せしめ、中間工具ポット３０１１こ工
具を装着する。このとき第２の段付ピン４６１と工具キ
ャリッジ亀０１側の図示省略したドックが当綾し、工具
６００が中間工具ポット３．０川こ挿入される前に前述
した作動プレ−ト４６３とアーム４５１の下面や当接し
工具移送アーム４０２の工具クランプを補助し、その後
作動プレート４６３とア−ム４５１の下面が離脱する間
に段付ビン４６１端部と工具キャリッジ４０１が当接し
第１の段付ピン４６０を押圧し、さらに後退限付近では
作動プレート４６３とアーム４５１が解離し第１の段付
ピン４６８のｏケート部４６０ｃと第２の段付穴４５９
ｂの鉄合が解除し工具移送アーム４０２は工具を開放す
る。また工具移送アーム４０２と検知バア４２２は共に
後方に移動しているので８銭点のりミットスイッチ４２
６とドック４２３の解離によって後退限を検知し工具移
送アーム４０２は停止する。次に工具キヤリツジ４０１
は油圧シリンダ４０５の作動により左行してドック４０
６がリミットスイッチ４３０と当接し左行限で停止する
。
右行限にある工具キヤリツジ４０１を左行せしめ、ドッ
ク４０６とりミットスイッチ４３０の当接による左限検
知信号により油圧シリング４０５の作動を止めて、工具
キャリッジ４０１の移動を停止し、工具移送アーム４０
２の円弧部４５１ａと４５２ａ内に工具６００を把持可
能に位置決めする。このとき移送アーム４０２は後退位
置にあり、段付ピン４６１の右端部は工具キャリッジ４
０１に設けた図示省略したドックと当接しているので第
８図に示すように第２の段付ピン４６１は図面左方向に
押圧され、第２段付穴４５９ｂと段付ピン４６０のロケ
ート部４６０ｃの豚合は解除しているため、工具移送ア
ーム４５１，４５２は第１０図に示す図のように関口可
能な状態になっている。さらに前記左限検知信号によっ
て油圧シリンダ４２０を作動し、工具移送アーム４０２
を前進せしめると工具移送アーム４０２は作動プレート
４６３にガイドされながら前方に進み第１の段付ピン４
６０のロケート部４６０ｃが第２段付穴４５９ｂに完全
に搬入するまで工具移送アーム４０２は第４図に示す作
動プレート４６３に案内され工具を保持する。工具移送
アーム４０２が前進し支持板４２１とりミットスイッチ
４２７の当俵により前進限を検知し、この検知信号に基
づいて、油圧シリング４２０が停止すると共に油圧シリ
ンダ４０５が作動して工具キャリツジ４０１を右行せし
め、ドック４０６とりミットスイッチ４３１の当俵によ
り右行限を検知しこの右行限検知信号により工具キャリ
ッジ４ＱＩを停止せしめる。また右行限検知信号により
方向切換弁５０２「チェック弁５０３を経て圧力室４１
８に圧油が充填される。したがってシリンダ４１６に固
着した上昇限に位置するラック４１２が下降しこれに伴
ってピニオン歯車４，１０が時計方向に回転することに
より工具移送アーム４０２も同方向に回転し、リミット
スイッチ４３２とシリンダ４１６の当接により正転限の
検知する。次に油圧シリンダ４２０が作動し工具移送ア
ーム４０２を後退せしめ、中間工具ポット３０１１こ工
具を装着する。このとき第２の段付ピン４６１と工具キ
ャリッジ亀０１側の図示省略したドックが当綾し、工具
６００が中間工具ポット３．０川こ挿入される前に前述
した作動プレ−ト４６３とアーム４５１の下面や当接し
工具移送アーム４０２の工具クランプを補助し、その後
作動プレート４６３とア−ム４５１の下面が離脱する間
に段付ビン４６１端部と工具キャリッジ４０１が当接し
第１の段付ピン４６０を押圧し、さらに後退限付近では
作動プレート４６３とアーム４５１が解離し第１の段付
ピン４６８のｏケート部４６０ｃと第２の段付穴４５９
ｂの鉄合が解除し工具移送アーム４０２は工具を開放す
る。また工具移送アーム４０２と検知バア４２２は共に
後方に移動しているので８銭点のりミットスイッチ４２
６とドック４２３の解離によって後退限を検知し工具移
送アーム４０２は停止する。次に工具キヤリツジ４０１
は油圧シリンダ４０５の作動により左行してドック４０
６がリミットスイッチ４３０と当接し左行限で停止する
。
次いで第２図に示すスイングアーム３０２は油圧シリン
ダ３０３の作動により旋回して主軸１０１の鼠線と中間
工具ポット３０１の軸緩が平行なる位置で停止し、工具
交換ア−ム３５１‘こよって中間工具ポット３０１内の
工具と主軸１０１内の工具を同時に交換した後スイング
アーム３０２は元の場所に旋回して戻る。次に再び工具
キヤリツジ４０１が右行し、中間工具ポット３０１内の
工具の把持部に工具移送アーム４５１，４６２の円弧部
４５１ａ亀５２ａが位置決めされる。次いでし前述した
逆の動作で工具移送アーム４０２が前進し中間工具ポッ
ト３０１から工具を離脱せしめ、工具移送アーム亀Ｑ２
は反時計方向に１８０ｏ回動する。次に工具キャリッジ
４０１が左行し左行限で工具移送アーム亀０２を後退せ
しめ工具貯蔵マガジン２００内に工具を収納し、工具キ
ャリッジ４０Ｓが右行して右行限に位置決めして１サイ
クルを終了する。工具貯蔵マガジン２００内に収納して
いるそれぞれの工具と工作機械本体１００の主軸ＩＱＩ
内の工具に対して順次上述した動作を繰返すことにより
工具を順次交換し加工を進めることができる。以上述べ
たように、本発明の工具移送アームは従来のものに比べ
て比較的簡単な礎造でしかも確実な工具の把持を行なう
ことができ多数の工具を貯蔵するマニシングセン外こお
いて特に有益なものであの。
ダ３０３の作動により旋回して主軸１０１の鼠線と中間
工具ポット３０１の軸緩が平行なる位置で停止し、工具
交換ア−ム３５１‘こよって中間工具ポット３０１内の
工具と主軸１０１内の工具を同時に交換した後スイング
アーム３０２は元の場所に旋回して戻る。次に再び工具
キヤリツジ４０１が右行し、中間工具ポット３０１内の
工具の把持部に工具移送アーム４５１，４６２の円弧部
４５１ａ亀５２ａが位置決めされる。次いでし前述した
逆の動作で工具移送アーム４０２が前進し中間工具ポッ
ト３０１から工具を離脱せしめ、工具移送アーム亀Ｑ２
は反時計方向に１８０ｏ回動する。次に工具キャリッジ
４０１が左行し左行限で工具移送アーム亀０２を後退せ
しめ工具貯蔵マガジン２００内に工具を収納し、工具キ
ャリッジ４０Ｓが右行して右行限に位置決めして１サイ
クルを終了する。工具貯蔵マガジン２００内に収納して
いるそれぞれの工具と工作機械本体１００の主軸ＩＱＩ
内の工具に対して順次上述した動作を繰返すことにより
工具を順次交換し加工を進めることができる。以上述べ
たように、本発明の工具移送アームは従来のものに比べ
て比較的簡単な礎造でしかも確実な工具の把持を行なう
ことができ多数の工具を貯蔵するマニシングセン外こお
いて特に有益なものであの。
第１図は本発明の工具移送装置を装着したマシニングセ
ンタの左側面図、第２図は第１図における工具移送装置
付近の拡大平面図、第３図は第２図におけるＹ矢視方向
の工具移送装置を示す拡大正面図ト第４図は第３図にお
けるＡ−Ａ断面図、第５図は第４図におけるＢ一Ｂ断面
図、第６図は第４図におけるＣ−Ｃ断面図、第７図から
第１０図は工具移送アームの構成を示し、第７図は部分
的に断面した平面図、第８図および第９図は第７図のＤ
−Ｄ断面図で第８図は工具移送アームのアンクランプ状
態を示す○一Ｄ断面図、第９図は工具移送ア−ムのクラ
ンプ状態を示す○一Ｄ断面図、第１０図は第９図のＥ−
Ｅ断面図、第１１図は第７図におけるＦ矢視図、第１２
図は本発明の工具移送装置を駆動するための油圧系統図
を示す。 １００：工作機械本体、１０１：主軸、２００：工具貯
蔵マガジン、３００：スイングアーム装置、３５０：自
動工具交換機構、４００：工具移送機構「 ４０１：工
具キャリツジ、４０２：工具移送アーム「 ４０３：ガ
イドバア、４０４：フレーム、４０５：油圧シリンダ、
４０６：ドック、４０７：回転軸、４０９：軸受、４１
０：ピニオン歯車、４１１：軸受、４１２：ラック、４
１３：ロッド、４２０：油圧シリンダ、４２３三ドック
、４２２：検知バア、４６０：第１の段付ピン、４２１
：支持板、５００：油圧ユニット〜６００：工具、４６
１：第２の段付ピン。 第１１図 第１図 第２図 第１０図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１２図
ンタの左側面図、第２図は第１図における工具移送装置
付近の拡大平面図、第３図は第２図におけるＹ矢視方向
の工具移送装置を示す拡大正面図ト第４図は第３図にお
けるＡ−Ａ断面図、第５図は第４図におけるＢ一Ｂ断面
図、第６図は第４図におけるＣ−Ｃ断面図、第７図から
第１０図は工具移送アームの構成を示し、第７図は部分
的に断面した平面図、第８図および第９図は第７図のＤ
−Ｄ断面図で第８図は工具移送アームのアンクランプ状
態を示す○一Ｄ断面図、第９図は工具移送ア−ムのクラ
ンプ状態を示す○一Ｄ断面図、第１０図は第９図のＥ−
Ｅ断面図、第１１図は第７図におけるＦ矢視図、第１２
図は本発明の工具移送装置を駆動するための油圧系統図
を示す。 １００：工作機械本体、１０１：主軸、２００：工具貯
蔵マガジン、３００：スイングアーム装置、３５０：自
動工具交換機構、４００：工具移送機構「 ４０１：工
具キャリツジ、４０２：工具移送アーム「 ４０３：ガ
イドバア、４０４：フレーム、４０５：油圧シリンダ、
４０６：ドック、４０７：回転軸、４０９：軸受、４１
０：ピニオン歯車、４１１：軸受、４１２：ラック、４
１３：ロッド、４２０：油圧シリンダ、４２３三ドック
、４２２：検知バア、４６０：第１の段付ピン、４２１
：支持板、５００：油圧ユニット〜６００：工具、４６
１：第２の段付ピン。 第１１図 第１図 第２図 第１０図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１２図
Claims (1)
- １ 右クランプアーム４５１と左クランプアーム４５２
を回動軸４０７を中心に開閉自在とし、先部に工具を杷
持する円弧部を対向するようにした工具移送アームにお
いて、（ａ） 前記アーム４５１と前記アーム４５２の
側面方向より貫通する段付穴４５５を設け、同穴４５５
に遊合した両端に大径部４５６ａ，４５６ｂを固定した
軸４５６と、同軸４５６に遊合し、一端を前記段付穴４
５５端に支持し、他端をそれぞれ前記大径部４５６ａ，
４５６ｂに支持されたスプリング４５７，４５８と、（
ｂ） 前記アーム４５１，４５２が閉じた位置において
、回動軸４０７の軸線と平行な同一軸線上に、前記アー
ム４５１側には第１段付穴４５９ａを、前記アーム４５
２側には第２段付穴４５９ｂを設け、前記第１段付穴４
５９ａにガイドされるガイド部４６０ａを備え、さらに
大径部４６０ｂおよび前記第２段付穴４５９ｂに嵌合自
在なロケート部４６０ｃからなる第１の段付ピン４６０
と、（ｃ） 前記第２段付穴４５９ｂにガイドされるガ
イド部４６１ａ、大径部４６１ｂおよび前記ロケート部
４６０ｃと当接可能とした押圧部４６１ｃからなる第２
の段付ピン４６１と、（ｄ） 前記第１の段付ピン４６
０と係合し、前記第１の段付ピン４６０を常時第２の段
付ピン側に押圧するシフト機構と、 からなり、ガイド
部４６１ａ端を押圧すると工具のクランプを解除し、ガ
イド部４６１ａの押圧を解除することによつて工具のク
ランプを行なうことを特徴とする工具移送アーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55061985A JPS6017655B2 (ja) | 1980-05-10 | 1980-05-10 | 工具移送ア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55061985A JPS6017655B2 (ja) | 1980-05-10 | 1980-05-10 | 工具移送ア−ム |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5273479A Division JPS55144946A (en) | 1979-04-29 | 1979-04-29 | Automatic tool exchanging device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55164451A JPS55164451A (en) | 1980-12-22 |
| JPS6017655B2 true JPS6017655B2 (ja) | 1985-05-04 |
Family
ID=13186982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55061985A Expired JPS6017655B2 (ja) | 1980-05-10 | 1980-05-10 | 工具移送ア−ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6017655B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61242527A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-28 | 喜務良工業株式会社 | 栽培装置 |
| CN110142634A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-08-20 | 上海大学 | 一种刀库用滑块递推刀具传动*** |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3521009A1 (de) * | 1985-06-12 | 1986-12-18 | Chiron-Werke Gmbh, 7200 Tuttlingen | Werkzeugmaschine |
-
1980
- 1980-05-10 JP JP55061985A patent/JPS6017655B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61242527A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-28 | 喜務良工業株式会社 | 栽培装置 |
| CN110142634A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-08-20 | 上海大学 | 一种刀库用滑块递推刀具传动*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55164451A (en) | 1980-12-22 |
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