JPS6017655B2 - 工具移送ア−ム - Google Patents
工具移送ア−ムInfo
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- JPS6017655B2 JPS6017655B2 JP55061985A JP6198580A JPS6017655B2 JP S6017655 B2 JPS6017655 B2 JP S6017655B2 JP 55061985 A JP55061985 A JP 55061985A JP 6198580 A JP6198580 A JP 6198580A JP S6017655 B2 JPS6017655 B2 JP S6017655B2
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q2003/155404—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper
- B23Q2003/155407—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper linearly movable
-
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- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q2003/155418—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers the grippers moving together
-
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- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
- B23Q2003/155425—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable
- B23Q2003/155428—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable about a common axis
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工具移送装置の工具交換アームに関する。
従来、工作機械本体の一柳側面に多数の工具を貯蔵する
工具貯蔵マガジンと工作機械の主鼠との間で工具を相互
に交換する場合においては、各種の方式が採用されてい
る。
工具貯蔵マガジンと工作機械の主鼠との間で工具を相互
に交換する場合においては、各種の方式が採用されてい
る。
たとえば持開昭53一41896号および袴関昭球−2
4路6号に示す二重工具貯蔵マガジン内に設けた工具移
送アームによって工具貯蔵マガジン内の工具を工具交換
装の工具ポットに収納した工具交換アームが水平面内を
スイングして前記工具ポットと前記工作機械の主軸との
間で相互に工具交換を行なう方式がある。しかしながら
前述した工具マガジン内に設けた工具移送アームの動作
の複雑さおよび前記工具貯蔵マガジンの回転の制御の煩
雑さが問題となりト改善が望まれていた。本発明は鎖状
に連結した工具ポットを回動せしめるようにした工具貯
蔵マガジンを工作機械の側面に配し〜同工臭貯蔵マガジ
ンと回動可能な自動工具交換装置に設けた工臭ポットと
の間で同工臭の移送を行なう工具移送機構を介して工具
交換を行なう自動工具交換装置における工具移送アーム
を提供することにある。
4路6号に示す二重工具貯蔵マガジン内に設けた工具移
送アームによって工具貯蔵マガジン内の工具を工具交換
装の工具ポットに収納した工具交換アームが水平面内を
スイングして前記工具ポットと前記工作機械の主軸との
間で相互に工具交換を行なう方式がある。しかしながら
前述した工具マガジン内に設けた工具移送アームの動作
の複雑さおよび前記工具貯蔵マガジンの回転の制御の煩
雑さが問題となりト改善が望まれていた。本発明は鎖状
に連結した工具ポットを回動せしめるようにした工具貯
蔵マガジンを工作機械の側面に配し〜同工臭貯蔵マガジ
ンと回動可能な自動工具交換装置に設けた工臭ポットと
の間で同工臭の移送を行なう工具移送機構を介して工具
交換を行なう自動工具交換装置における工具移送アーム
を提供することにある。
以下、本発明の一実施例を第1図から第12図を参照し
て説明する。
て説明する。
第1図は本発明の工具移送装贋を装着したマシニングセ
ンタの左側面図を示し、第2図は第1図における工具移
送装置付近の拡大平面図、第3図は第2図におけるY失
視方向の工具移送装置を示す拡大正面図である。第1図
ならびに第2図において、工作機械本体1の右方には、
主軸101が回転自在に支持されており、左方には多数
の工具を保持する工具貯蔵マガジン200を配備してい
る。
ンタの左側面図を示し、第2図は第1図における工具移
送装置付近の拡大平面図、第3図は第2図におけるY失
視方向の工具移送装置を示す拡大正面図である。第1図
ならびに第2図において、工作機械本体1の右方には、
主軸101が回転自在に支持されており、左方には多数
の工具を保持する工具貯蔵マガジン200を配備してい
る。
工具貯蔵マガジン200は複数の工具ポット201を鎖
状に連結して回動可能とし、必要とする工具を工具ポッ
ト201aで示す位置に割り出すように構成されている
。
状に連結して回動可能とし、必要とする工具を工具ポッ
ト201aで示す位置に割り出すように構成されている
。
工具貯蔵マガジン200の主軸の間には工具移送機構4
00およびスイングアームに固設した自動工具交換機藤
350が装着されている。工具移送機構400は工具貯
蔵マガジン200の工具ポット201aで示す位瞳にあ
る工具と後述する工具交換機構350に設けた中間工具
ポットとの間で工具の移送を行なう。工具貯蔵マガジン
200から工作機械の主軸側への工具の受波いま工具移
送機構400およびスイングアームに固設した自動工具
交換機構350を介して行なわれる。工具移送機構40
0は工具貯蔵マガジン200の工具ポット201aで示
す位置にある工具と後述する工具交換機構350に設け
た中間工具ポット301との間で工具の移送が行なわれ
る。中間工具ポット301の軸心と工具交換装層351
の旋回中心および主軸101の軸心は同一水平面内に位
直し、スイングアーム302は第2図に示すビン304
を中心に揺動可能とし、中間工具ポット301の鞠線が
工具ポット201aの轍線と平行となる位置ならびに主
軸101の軸線と平行となる位贋に位置される。なおス
イングアーム302は中間工具ポット301および工具
交換アーム351と同アーム351を回動せしめる工具
交擬機構350を搭載している。したがって中間工具ポ
ット301を装着した工具はスイングアーム302によ
って搬送され中間工具ポット301の鞠線が主軸と平行
となる位直に位置決めされたときに工具交換アーム35
1によって中間ポット301内の工具と主軸101内の
工具を交換し、スイングアームを回鰯し前述した元の位
置に位置決めし、先に述べた動作と逆の動作を行なうこ
とにより工具貯蔵マガジンに工具を返却し工具交換を終
了する。続いて工具移送装贋400の詳細な構造を第3
図から第12図を参照して以下説明する。
00およびスイングアームに固設した自動工具交換機藤
350が装着されている。工具移送機構400は工具貯
蔵マガジン200の工具ポット201aで示す位瞳にあ
る工具と後述する工具交換機構350に設けた中間工具
ポットとの間で工具の移送を行なう。工具貯蔵マガジン
200から工作機械の主軸側への工具の受波いま工具移
送機構400およびスイングアームに固設した自動工具
交換機構350を介して行なわれる。工具移送機構40
0は工具貯蔵マガジン200の工具ポット201aで示
す位置にある工具と後述する工具交換機構350に設け
た中間工具ポット301との間で工具の移送が行なわれ
る。中間工具ポット301の軸心と工具交換装層351
の旋回中心および主軸101の軸心は同一水平面内に位
直し、スイングアーム302は第2図に示すビン304
を中心に揺動可能とし、中間工具ポット301の鞠線が
工具ポット201aの轍線と平行となる位置ならびに主
軸101の軸線と平行となる位贋に位置される。なおス
イングアーム302は中間工具ポット301および工具
交換アーム351と同アーム351を回動せしめる工具
交擬機構350を搭載している。したがって中間工具ポ
ット301を装着した工具はスイングアーム302によ
って搬送され中間工具ポット301の鞠線が主軸と平行
となる位直に位置決めされたときに工具交換アーム35
1によって中間ポット301内の工具と主軸101内の
工具を交換し、スイングアームを回鰯し前述した元の位
置に位置決めし、先に述べた動作と逆の動作を行なうこ
とにより工具貯蔵マガジンに工具を返却し工具交換を終
了する。続いて工具移送装贋400の詳細な構造を第3
図から第12図を参照して以下説明する。
第4図は第3図におけるA−A断面図、第5図は第4図
におけるB−B断面図、第6図は第4図におけるC−C
断面図をそれぞれ示す。
におけるB−B断面図、第6図は第4図におけるC−C
断面図をそれぞれ示す。
第7図から第10図は工具移送ア−ム402の構成を示
し、第7図は部分的に断面した平面図、第8図、第9図
は第7図のD−○の断面図、第10図は第8図のE−E
断面図、第11図は第7図におけるF矢視図を示す。第
12図は本発明の工具移送菱贋を駆動するための油圧系
統図を示す。工具貯蔵マガジン200の側面には第3図
に示すように板金成形した支持枠であるフレーム404
はボルト404aにてマガジン200の一側面に固着さ
れている。
し、第7図は部分的に断面した平面図、第8図、第9図
は第7図のD−○の断面図、第10図は第8図のE−E
断面図、第11図は第7図におけるF矢視図を示す。第
12図は本発明の工具移送菱贋を駆動するための油圧系
統図を示す。工具貯蔵マガジン200の側面には第3図
に示すように板金成形した支持枠であるフレーム404
はボルト404aにてマガジン200の一側面に固着さ
れている。
第4図、第6図に示すようにフレーム404はガイドバ
ア403の両端部を水平に支持し、ガイドバア403に
は、節形のガイド409が遊合し工具キャリッジ401
をガイドしている。また工具キャリッジ401を往復移
動機構として油圧シリンダ405を設けている。油圧シ
リング405はガイドバア403の鞄線と平行にシリン
ダ側を工具貯蔵マガジン側に第3図に示すように岡設し
ておりそのロッド405aはフレーム404に固着した
軸受434に支持され、かつその端部には第5図に示す
ように工具キャリッジ401が固着している。406は
工具キヤリツジ401に固着したドックで第3図に示す
ようにフレーム404には工具キャリツジ401の右行
限を検知するりミットスイッチ431および左行限を検
知するりミットスイッチ430が固着されている。
ア403の両端部を水平に支持し、ガイドバア403に
は、節形のガイド409が遊合し工具キャリッジ401
をガイドしている。また工具キャリッジ401を往復移
動機構として油圧シリンダ405を設けている。油圧シ
リング405はガイドバア403の鞄線と平行にシリン
ダ側を工具貯蔵マガジン側に第3図に示すように岡設し
ておりそのロッド405aはフレーム404に固着した
軸受434に支持され、かつその端部には第5図に示す
ように工具キャリッジ401が固着している。406は
工具キヤリツジ401に固着したドックで第3図に示す
ようにフレーム404には工具キャリツジ401の右行
限を検知するりミットスイッチ431および左行限を検
知するりミットスイッチ430が固着されている。
第4図に示す回動軸407はガイドバア403の鞠線と
直交する方向に軸受411,417を介して工具キャリ
ツジ401に支持され、その一側軸端に工具移送アーム
402を固着している。また工具キヤリツジ401に装
着され「工具交換アームを回動せしめる回動機機は回鰯
麹407に刻設したキィー溝亀07aに固着したキィ−
407bにより回転阻止され回動輪407に係合するピ
ニオン歯車41Gと、同歯車4101こ噛合するラック
412を刻設したシリング416およびその関連機器か
らなっている。ピニオン歯車410は第5図に示すよう
に工具キャリツジ401に上下を固定しロッド413を
設け、同ロッド413に沿って沼敷するラック412を
固着したシリンダ416によって騒動される。すなわち
ロッド413は中央部にピストン413aを形成し、シ
リンダ416はピストン413aに外接しその上下両端
部はロッド413に密接して閉じている。さらにロッド
413内には油路414aおよび油路415aが穴明け
され、シリンダ416とロッド413によって構成され
ピストン413で仕切られた油室419には油路415
aが、油室419には油路414aが導通され、第12
図に示す油圧回路を設けている。(油圧回路図の説明は
後述する)工具移送アーム402の進退動作は第4図に
示すように回敷軸407の鞠線と平行に配置した油圧シ
リング42川こよって行なわれる。油圧シリンダ420
はシリンダ部の一端がキヤリツジ401に固着され、ロ
ッド420a端は回動輪407の機部に俄合する軸受4
17に支持され、軸受41Tは支持板421に固着され
ている。したがって油圧シリンダ420のピストン側ま
たはロッド側に圧油を供給すればロッド420aと連動
して回敷鞠407が第4図において左右に移動し工具移
送アーム402を進退せしめることができる。さらに回
動軸407の鞠線と平行に設けて回動鼠407の前進限
および後退限を検知する検知バア422は第4図におい
てその左端部は工具キヤリツジ401およびリブ板42
4に移動可能に藤支され、右端部は突出部422aを設
けている。突出部422aの左側面には前記支持板42
1が係合しており、検知バア422を右行せしめるとき
にのみ係合する。検知バア422の左側部にはドック4
23が固着され、またドック423とキヤリツジ401
に固着したリブ板424の間にはスプリング425が介
挿され、検知バア422を左行せしめる力が作用してい
る。426の工具移送アーム402の後退限を検知する
B接点のリミットスイッチで、リミットスイッチ426
は工具キヤリッジ401に固着しており、ドック423
との係合により検知する。
直交する方向に軸受411,417を介して工具キャリ
ツジ401に支持され、その一側軸端に工具移送アーム
402を固着している。また工具キヤリツジ401に装
着され「工具交換アームを回動せしめる回動機機は回鰯
麹407に刻設したキィー溝亀07aに固着したキィ−
407bにより回転阻止され回動輪407に係合するピ
ニオン歯車41Gと、同歯車4101こ噛合するラック
412を刻設したシリング416およびその関連機器か
らなっている。ピニオン歯車410は第5図に示すよう
に工具キャリツジ401に上下を固定しロッド413を
設け、同ロッド413に沿って沼敷するラック412を
固着したシリンダ416によって騒動される。すなわち
ロッド413は中央部にピストン413aを形成し、シ
リンダ416はピストン413aに外接しその上下両端
部はロッド413に密接して閉じている。さらにロッド
413内には油路414aおよび油路415aが穴明け
され、シリンダ416とロッド413によって構成され
ピストン413で仕切られた油室419には油路415
aが、油室419には油路414aが導通され、第12
図に示す油圧回路を設けている。(油圧回路図の説明は
後述する)工具移送アーム402の進退動作は第4図に
示すように回敷軸407の鞠線と平行に配置した油圧シ
リング42川こよって行なわれる。油圧シリンダ420
はシリンダ部の一端がキヤリツジ401に固着され、ロ
ッド420a端は回動輪407の機部に俄合する軸受4
17に支持され、軸受41Tは支持板421に固着され
ている。したがって油圧シリンダ420のピストン側ま
たはロッド側に圧油を供給すればロッド420aと連動
して回敷鞠407が第4図において左右に移動し工具移
送アーム402を進退せしめることができる。さらに回
動軸407の鞠線と平行に設けて回動鼠407の前進限
および後退限を検知する検知バア422は第4図におい
てその左端部は工具キヤリツジ401およびリブ板42
4に移動可能に藤支され、右端部は突出部422aを設
けている。突出部422aの左側面には前記支持板42
1が係合しており、検知バア422を右行せしめるとき
にのみ係合する。検知バア422の左側部にはドック4
23が固着され、またドック423とキヤリツジ401
に固着したリブ板424の間にはスプリング425が介
挿され、検知バア422を左行せしめる力が作用してい
る。426の工具移送アーム402の後退限を検知する
B接点のリミットスイッチで、リミットスイッチ426
は工具キヤリッジ401に固着しており、ドック423
との係合により検知する。
427は工具移送アーム402前進退を検知するりミッ
トスイッチで支持体421とりミットスイッチ427と
の当綾によって検知する。
トスイッチで支持体421とりミットスイッチ427と
の当綾によって検知する。
次に工具移送アーム402の構造について第7図〜第1
1図を参照して詳細に説明する。
1図を参照して詳細に説明する。
工具移送アーム402は右クランプアーム451および
左クランプアーム452を第11図に示すように重ね合
わせており、第8図および第9図に示すように回敷軸4
07の軸織部に右クランプアーム452と左クランブア
ーム451の穴部にはィンロー部480を有し同ィンロ
ー部480を回鰯中心とし両アーム451,452開閉
可能としている。
左クランプアーム452を第11図に示すように重ね合
わせており、第8図および第9図に示すように回敷軸4
07の軸織部に右クランプアーム452と左クランブア
ーム451の穴部にはィンロー部480を有し同ィンロ
ー部480を回鰯中心とし両アーム451,452開閉
可能としている。
アーム451とアーム452にはそれぞれV簿を成形し
た円筒部に対応する円弧部451a,452aを有し、
円弧部451a.452a内に工具のキィ451b,4
52bを固設してまたアーム451とアーム452の側
面にはそれぞれガイド部材451c,462cを固設し
ている。工具移送アーム402はアーム451、および
アーム452の側面より貫通する段付穴454,455
を設け、穴454,455には段部454a,456a
を形成し、段付穴454、および段付穴455に共に遊
合する藤456を装着している。軸456の両端部には
大径部456a,456bを設けており、段部454a
と大径部456aおよび段部455bと大径部456b
の間には座金454c,455cを介してスプリング4
57,458を挿着し、アーム451,452が工具を
挟持するようにスプリング力を作用させている。工具の
把持をさらに確実にするためのアーム451とアーム4
52には工具の把持位置にて回動軸407の軸線と平行
に同一中心線上に穴明けされた第1段付穴459aおよ
び第2段付穴459bを設けている。
た円筒部に対応する円弧部451a,452aを有し、
円弧部451a.452a内に工具のキィ451b,4
52bを固設してまたアーム451とアーム452の側
面にはそれぞれガイド部材451c,462cを固設し
ている。工具移送アーム402はアーム451、および
アーム452の側面より貫通する段付穴454,455
を設け、穴454,455には段部454a,456a
を形成し、段付穴454、および段付穴455に共に遊
合する藤456を装着している。軸456の両端部には
大径部456a,456bを設けており、段部454a
と大径部456aおよび段部455bと大径部456b
の間には座金454c,455cを介してスプリング4
57,458を挿着し、アーム451,452が工具を
挟持するようにスプリング力を作用させている。工具の
把持をさらに確実にするためのアーム451とアーム4
52には工具の把持位置にて回動軸407の軸線と平行
に同一中心線上に穴明けされた第1段付穴459aおよ
び第2段付穴459bを設けている。
第1の段付ピン460はガイド部460a、大蓬部46
0b、ロケート部460cからなり大径部460bロケ
ート部460cには切欠部460dが成形されている。
そして第1の段付ピン460のガイド部460aは穴部
459aに挿着され、第1の段付ビン460を軸線方向
に摺動可能に支持し、またア−ム451側に穴明された
第2段付穴459bに対してロケート部460cが挿入
可能となっている。したがって第1の段付ピン460が
後述するクランプキィ471により作動されロケート部
460cが第2段付穴459bに挿入されるとアーム4
51とアーム452は一体となってロックされる。第2
の段付ピン461はガイド部461a、大蓬部461b
、押圧部461cを有し、ガイド部461aは第2段付
穴459bに摺動自在に挿着されている。また、回敷髄
407に中ぐりされた止まり穴472には第8,9図に
示すように軸473が内挿され、止まり穴472の入口
は軸473を遊合して支持するナット474が固着され
ている。
0b、ロケート部460cからなり大径部460bロケ
ート部460cには切欠部460dが成形されている。
そして第1の段付ピン460のガイド部460aは穴部
459aに挿着され、第1の段付ビン460を軸線方向
に摺動可能に支持し、またア−ム451側に穴明された
第2段付穴459bに対してロケート部460cが挿入
可能となっている。したがって第1の段付ピン460が
後述するクランプキィ471により作動されロケート部
460cが第2段付穴459bに挿入されるとアーム4
51とアーム452は一体となってロックされる。第2
の段付ピン461はガイド部461a、大蓬部461b
、押圧部461cを有し、ガイド部461aは第2段付
穴459bに摺動自在に挿着されている。また、回敷髄
407に中ぐりされた止まり穴472には第8,9図に
示すように軸473が内挿され、止まり穴472の入口
は軸473を遊合して支持するナット474が固着され
ている。
この軸473は一側端に段部473aを形成し、軸47
3の中央部には一側を段部473aに池側をナット47
4に当接するスプリング476が挿着され、さらにナッ
ト474の左方に第1の段付ピン460の切欠部460
dに係舎する長欠部471aを有するクランプキィー4
71が遊合し、スプリング476によりクランプキイ−
471が左行することを阻止するため、軸473端部に
ストッパ475が固着されている。次に12図を参照し
て本発明の装置の油圧系統について説明する。
3の中央部には一側を段部473aに池側をナット47
4に当接するスプリング476が挿着され、さらにナッ
ト474の左方に第1の段付ピン460の切欠部460
dに係舎する長欠部471aを有するクランプキィー4
71が遊合し、スプリング476によりクランプキイ−
471が左行することを阻止するため、軸473端部に
ストッパ475が固着されている。次に12図を参照し
て本発明の装置の油圧系統について説明する。
油圧供V給源を内蔵した油圧ユニット500からの圧油
は工具移送アーム402の進退動作と同アーム402の
回鰯動作および工具キャリッジ401左行も右行動作に
使用される。工具移送アーム402の進退動作は方向切
換弁501を切換えて圧油を油圧シリンダ4201こ供
給することにより行なわれる。
は工具移送アーム402の進退動作と同アーム402の
回鰯動作および工具キャリッジ401左行も右行動作に
使用される。工具移送アーム402の進退動作は方向切
換弁501を切換えて圧油を油圧シリンダ4201こ供
給することにより行なわれる。
工具移送アーム402の回動動作は、方向切襖弁502
「チェック弁503を介して圧力室4蔓8に圧油を供蟻
巻するとラック412とビニオン歯車410との噛合に
より工具移送アーム402は時計方向に回転し、また方
向切襖弁502を切換えてチェック弁505を介して圧
力室419に圧油を供給すれば工具移送アーム402を
反時計方向に回転することができる。
「チェック弁503を介して圧力室4蔓8に圧油を供蟻
巻するとラック412とビニオン歯車410との噛合に
より工具移送アーム402は時計方向に回転し、また方
向切襖弁502を切換えてチェック弁505を介して圧
力室419に圧油を供給すれば工具移送アーム402を
反時計方向に回転することができる。
なお可変絞り弁504,506は、絞り塁を変革するこ
とにより工具移送アーム402の回転速度を変更するこ
とができる。工具キャリッジ401の左右行動作は方向
功換弁507を切換えて油圧を油圧シリンダ403に供
V給することにより行なわれる。
とにより工具移送アーム402の回転速度を変更するこ
とができる。工具キャリッジ401の左右行動作は方向
功換弁507を切換えて油圧を油圧シリンダ403に供
V給することにより行なわれる。
次に本発明の工具移送アームの動作を説期する。
まず、第1図に示す工具貯蔵マガジン200側で工具の
選択を行ない、工具ポット201aで示す位置に必要と
する工具を割り出す。
選択を行ない、工具ポット201aで示す位置に必要と
する工具を割り出す。
次に第3図に示す油圧シリンダ405に圧油を供給して
右行限にある工具キヤリツジ401を左行せしめ、ドッ
ク406とりミットスイッチ430の当接による左限検
知信号により油圧シリング405の作動を止めて、工具
キャリッジ401の移動を停止し、工具移送アーム40
2の円弧部451aと452a内に工具600を把持可
能に位置決めする。このとき移送アーム402は後退位
置にあり、段付ピン461の右端部は工具キャリッジ4
01に設けた図示省略したドックと当接しているので第
8図に示すように第2の段付ピン461は図面左方向に
押圧され、第2段付穴459bと段付ピン460のロケ
ート部460cの豚合は解除しているため、工具移送ア
ーム451,452は第10図に示す図のように関口可
能な状態になっている。さらに前記左限検知信号によっ
て油圧シリンダ420を作動し、工具移送アーム402
を前進せしめると工具移送アーム402は作動プレート
463にガイドされながら前方に進み第1の段付ピン4
60のロケート部460cが第2段付穴459bに完全
に搬入するまで工具移送アーム402は第4図に示す作
動プレート463に案内され工具を保持する。工具移送
アーム402が前進し支持板421とりミットスイッチ
427の当俵により前進限を検知し、この検知信号に基
づいて、油圧シリング420が停止すると共に油圧シリ
ンダ405が作動して工具キャリツジ401を右行せし
め、ドック406とりミットスイッチ431の当俵によ
り右行限を検知しこの右行限検知信号により工具キャリ
ッジ4QIを停止せしめる。また右行限検知信号により
方向切換弁502「チェック弁503を経て圧力室41
8に圧油が充填される。したがってシリンダ416に固
着した上昇限に位置するラック412が下降しこれに伴
ってピニオン歯車4,10が時計方向に回転することに
より工具移送アーム402も同方向に回転し、リミット
スイッチ432とシリンダ416の当接により正転限の
検知する。次に油圧シリンダ420が作動し工具移送ア
ーム402を後退せしめ、中間工具ポット3011こ工
具を装着する。このとき第2の段付ピン461と工具キ
ャリッジ亀01側の図示省略したドックが当綾し、工具
600が中間工具ポット3.0川こ挿入される前に前述
した作動プレ−ト463とアーム451の下面や当接し
工具移送アーム402の工具クランプを補助し、その後
作動プレート463とア−ム451の下面が離脱する間
に段付ビン461端部と工具キャリッジ401が当接し
第1の段付ピン460を押圧し、さらに後退限付近では
作動プレート463とアーム451が解離し第1の段付
ピン468のoケート部460cと第2の段付穴459
bの鉄合が解除し工具移送アーム402は工具を開放す
る。また工具移送アーム402と検知バア422は共に
後方に移動しているので8銭点のりミットスイッチ42
6とドック423の解離によって後退限を検知し工具移
送アーム402は停止する。次に工具キヤリツジ401
は油圧シリンダ405の作動により左行してドック40
6がリミットスイッチ430と当接し左行限で停止する
。
右行限にある工具キヤリツジ401を左行せしめ、ドッ
ク406とりミットスイッチ430の当接による左限検
知信号により油圧シリング405の作動を止めて、工具
キャリッジ401の移動を停止し、工具移送アーム40
2の円弧部451aと452a内に工具600を把持可
能に位置決めする。このとき移送アーム402は後退位
置にあり、段付ピン461の右端部は工具キャリッジ4
01に設けた図示省略したドックと当接しているので第
8図に示すように第2の段付ピン461は図面左方向に
押圧され、第2段付穴459bと段付ピン460のロケ
ート部460cの豚合は解除しているため、工具移送ア
ーム451,452は第10図に示す図のように関口可
能な状態になっている。さらに前記左限検知信号によっ
て油圧シリンダ420を作動し、工具移送アーム402
を前進せしめると工具移送アーム402は作動プレート
463にガイドされながら前方に進み第1の段付ピン4
60のロケート部460cが第2段付穴459bに完全
に搬入するまで工具移送アーム402は第4図に示す作
動プレート463に案内され工具を保持する。工具移送
アーム402が前進し支持板421とりミットスイッチ
427の当俵により前進限を検知し、この検知信号に基
づいて、油圧シリング420が停止すると共に油圧シリ
ンダ405が作動して工具キャリツジ401を右行せし
め、ドック406とりミットスイッチ431の当俵によ
り右行限を検知しこの右行限検知信号により工具キャリ
ッジ4QIを停止せしめる。また右行限検知信号により
方向切換弁502「チェック弁503を経て圧力室41
8に圧油が充填される。したがってシリンダ416に固
着した上昇限に位置するラック412が下降しこれに伴
ってピニオン歯車4,10が時計方向に回転することに
より工具移送アーム402も同方向に回転し、リミット
スイッチ432とシリンダ416の当接により正転限の
検知する。次に油圧シリンダ420が作動し工具移送ア
ーム402を後退せしめ、中間工具ポット3011こ工
具を装着する。このとき第2の段付ピン461と工具キ
ャリッジ亀01側の図示省略したドックが当綾し、工具
600が中間工具ポット3.0川こ挿入される前に前述
した作動プレ−ト463とアーム451の下面や当接し
工具移送アーム402の工具クランプを補助し、その後
作動プレート463とア−ム451の下面が離脱する間
に段付ビン461端部と工具キャリッジ401が当接し
第1の段付ピン460を押圧し、さらに後退限付近では
作動プレート463とアーム451が解離し第1の段付
ピン468のoケート部460cと第2の段付穴459
bの鉄合が解除し工具移送アーム402は工具を開放す
る。また工具移送アーム402と検知バア422は共に
後方に移動しているので8銭点のりミットスイッチ42
6とドック423の解離によって後退限を検知し工具移
送アーム402は停止する。次に工具キヤリツジ401
は油圧シリンダ405の作動により左行してドック40
6がリミットスイッチ430と当接し左行限で停止する
。
次いで第2図に示すスイングアーム302は油圧シリン
ダ303の作動により旋回して主軸101の鼠線と中間
工具ポット301の軸緩が平行なる位置で停止し、工具
交換ア−ム351‘こよって中間工具ポット301内の
工具と主軸101内の工具を同時に交換した後スイング
アーム302は元の場所に旋回して戻る。次に再び工具
キヤリツジ401が右行し、中間工具ポット301内の
工具の把持部に工具移送アーム451,462の円弧部
451a亀52aが位置決めされる。次いでし前述した
逆の動作で工具移送アーム402が前進し中間工具ポッ
ト301から工具を離脱せしめ、工具移送アーム亀Q2
は反時計方向に180o回動する。次に工具キャリッジ
401が左行し左行限で工具移送アーム亀02を後退せ
しめ工具貯蔵マガジン200内に工具を収納し、工具キ
ャリッジ40Sが右行して右行限に位置決めして1サイ
クルを終了する。工具貯蔵マガジン200内に収納して
いるそれぞれの工具と工作機械本体100の主軸IQI
内の工具に対して順次上述した動作を繰返すことにより
工具を順次交換し加工を進めることができる。以上述べ
たように、本発明の工具移送アームは従来のものに比べ
て比較的簡単な礎造でしかも確実な工具の把持を行なう
ことができ多数の工具を貯蔵するマニシングセン外こお
いて特に有益なものであの。
ダ303の作動により旋回して主軸101の鼠線と中間
工具ポット301の軸緩が平行なる位置で停止し、工具
交換ア−ム351‘こよって中間工具ポット301内の
工具と主軸101内の工具を同時に交換した後スイング
アーム302は元の場所に旋回して戻る。次に再び工具
キヤリツジ401が右行し、中間工具ポット301内の
工具の把持部に工具移送アーム451,462の円弧部
451a亀52aが位置決めされる。次いでし前述した
逆の動作で工具移送アーム402が前進し中間工具ポッ
ト301から工具を離脱せしめ、工具移送アーム亀Q2
は反時計方向に180o回動する。次に工具キャリッジ
401が左行し左行限で工具移送アーム亀02を後退せ
しめ工具貯蔵マガジン200内に工具を収納し、工具キ
ャリッジ40Sが右行して右行限に位置決めして1サイ
クルを終了する。工具貯蔵マガジン200内に収納して
いるそれぞれの工具と工作機械本体100の主軸IQI
内の工具に対して順次上述した動作を繰返すことにより
工具を順次交換し加工を進めることができる。以上述べ
たように、本発明の工具移送アームは従来のものに比べ
て比較的簡単な礎造でしかも確実な工具の把持を行なう
ことができ多数の工具を貯蔵するマニシングセン外こお
いて特に有益なものであの。
第1図は本発明の工具移送装置を装着したマシニングセ
ンタの左側面図、第2図は第1図における工具移送装置
付近の拡大平面図、第3図は第2図におけるY矢視方向
の工具移送装置を示す拡大正面図ト第4図は第3図にお
けるA−A断面図、第5図は第4図におけるB一B断面
図、第6図は第4図におけるC−C断面図、第7図から
第10図は工具移送アームの構成を示し、第7図は部分
的に断面した平面図、第8図および第9図は第7図のD
−D断面図で第8図は工具移送アームのアンクランプ状
態を示す○一D断面図、第9図は工具移送ア−ムのクラ
ンプ状態を示す○一D断面図、第10図は第9図のE−
E断面図、第11図は第7図におけるF矢視図、第12
図は本発明の工具移送装置を駆動するための油圧系統図
を示す。 100:工作機械本体、101:主軸、200:工具貯
蔵マガジン、300:スイングアーム装置、350:自
動工具交換機構、400:工具移送機構「 401:工
具キャリツジ、402:工具移送アーム「 403:ガ
イドバア、404:フレーム、405:油圧シリンダ、
406:ドック、407:回転軸、409:軸受、41
0:ピニオン歯車、411:軸受、412:ラック、4
13:ロッド、420:油圧シリンダ、423三ドック
、422:検知バア、460:第1の段付ピン、421
:支持板、500:油圧ユニット〜600:工具、46
1:第2の段付ピン。 第11図 第1図 第2図 第10図 第3図 第4図 第5図 第6図 第7図 第8図 第9図 第12図
ンタの左側面図、第2図は第1図における工具移送装置
付近の拡大平面図、第3図は第2図におけるY矢視方向
の工具移送装置を示す拡大正面図ト第4図は第3図にお
けるA−A断面図、第5図は第4図におけるB一B断面
図、第6図は第4図におけるC−C断面図、第7図から
第10図は工具移送アームの構成を示し、第7図は部分
的に断面した平面図、第8図および第9図は第7図のD
−D断面図で第8図は工具移送アームのアンクランプ状
態を示す○一D断面図、第9図は工具移送ア−ムのクラ
ンプ状態を示す○一D断面図、第10図は第9図のE−
E断面図、第11図は第7図におけるF矢視図、第12
図は本発明の工具移送装置を駆動するための油圧系統図
を示す。 100:工作機械本体、101:主軸、200:工具貯
蔵マガジン、300:スイングアーム装置、350:自
動工具交換機構、400:工具移送機構「 401:工
具キャリツジ、402:工具移送アーム「 403:ガ
イドバア、404:フレーム、405:油圧シリンダ、
406:ドック、407:回転軸、409:軸受、41
0:ピニオン歯車、411:軸受、412:ラック、4
13:ロッド、420:油圧シリンダ、423三ドック
、422:検知バア、460:第1の段付ピン、421
:支持板、500:油圧ユニット〜600:工具、46
1:第2の段付ピン。 第11図 第1図 第2図 第10図 第3図 第4図 第5図 第6図 第7図 第8図 第9図 第12図
Claims (1)
- 1 右クランプアーム451と左クランプアーム452
を回動軸407を中心に開閉自在とし、先部に工具を杷
持する円弧部を対向するようにした工具移送アームにお
いて、(a) 前記アーム451と前記アーム452の
側面方向より貫通する段付穴455を設け、同穴455
に遊合した両端に大径部456a,456bを固定した
軸456と、同軸456に遊合し、一端を前記段付穴4
55端に支持し、他端をそれぞれ前記大径部456a,
456bに支持されたスプリング457,458と、(
b) 前記アーム451,452が閉じた位置において
、回動軸407の軸線と平行な同一軸線上に、前記アー
ム451側には第1段付穴459aを、前記アーム45
2側には第2段付穴459bを設け、前記第1段付穴4
59aにガイドされるガイド部460aを備え、さらに
大径部460bおよび前記第2段付穴459bに嵌合自
在なロケート部460cからなる第1の段付ピン460
と、(c) 前記第2段付穴459bにガイドされるガ
イド部461a、大径部461bおよび前記ロケート部
460cと当接可能とした押圧部461cからなる第2
の段付ピン461と、(d) 前記第1の段付ピン46
0と係合し、前記第1の段付ピン460を常時第2の段
付ピン側に押圧するシフト機構と、 からなり、ガイド
部461a端を押圧すると工具のクランプを解除し、ガ
イド部461aの押圧を解除することによつて工具のク
ランプを行なうことを特徴とする工具移送アーム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP55061985A JPS6017655B2 (ja) | 1980-05-10 | 1980-05-10 | 工具移送ア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP55061985A JPS6017655B2 (ja) | 1980-05-10 | 1980-05-10 | 工具移送ア−ム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5273479A Division JPS55144946A (en) | 1979-04-29 | 1979-04-29 | Automatic tool exchanging device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS55164451A JPS55164451A (en) | 1980-12-22 |
JPS6017655B2 true JPS6017655B2 (ja) | 1985-05-04 |
Family
ID=13186982
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP55061985A Expired JPS6017655B2 (ja) | 1980-05-10 | 1980-05-10 | 工具移送ア−ム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6017655B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61242527A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-28 | 喜務良工業株式会社 | 栽培装置 |
CN110142634A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-08-20 | 上海大学 | 一种刀库用滑块递推刀具传动*** |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3521009A1 (de) * | 1985-06-12 | 1986-12-18 | Chiron-Werke Gmbh, 7200 Tuttlingen | Werkzeugmaschine |
-
1980
- 1980-05-10 JP JP55061985A patent/JPS6017655B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61242527A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-28 | 喜務良工業株式会社 | 栽培装置 |
CN110142634A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-08-20 | 上海大学 | 一种刀库用滑块递推刀具传动*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS55164451A (en) | 1980-12-22 |
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