JPS60135381A - Working machine for car body in automobile's assembly line - Google Patents
Working machine for car body in automobile's assembly lineInfo
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- JPS60135381A JPS60135381A JP58243523A JP24352383A JPS60135381A JP S60135381 A JPS60135381 A JP S60135381A JP 58243523 A JP58243523 A JP 58243523A JP 24352383 A JP24352383 A JP 24352383A JP S60135381 A JPS60135381 A JP S60135381A
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- Transportation (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車ｉｔ立シラインおける車体の作業装
置に関し、さらに詳しくは、例えばボテイのシーリング
作業を該ボテイの連続走行中において自動的に行なりよ
うにした作業装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a vehicle body working device in an automobile IT line, and more specifically, for example, a device for automatically performing body sealing work while the body is continuously running. It relates to a working device that has been designed to
自動車の組立工程においては、ボディパネルの合わせ目
から浸水するのを防ぐため、□溶接完了後に上記ボディ
パネルの合わせ目に沿ってシール剤？塗布する工程が必
要とされる。そのため、これらのシーリング作業は従来
ゆ次のような方法で行なわれていた。In the automobile assembly process, in order to prevent water from seeping through the joints of body panels, □A sealant is applied along the joints of the body panels after welding is complete. A coating process is required. Therefore, these sealing operations have conventionally been carried out in the following manner.
すなわち、実際にはドア等のメタル部品を組付けるメタ
ル工程の後にシーリング作業が行なわれ。In other words, sealing work is actually performed after the metal process in which metal parts such as doors are assembled.
自動車ボディ（車体）全所定の速度で連続して搬送する
いわゆるコ／テイニアスタイグの搬送ラインにて構成さ
れているが、シーリング作業にあってはこのラインとは
別に、一工程づつ間欠的な搬送が可能なリフト＆キャリ
ーコンベアまたはブレーンシャトルコンベア全主体とす
るタクトラインを設置するとともに、このタクトライン
の両丈イドに床置定置式の産業用ロボツ）ｋ設置し、ボ
ディが静止した状態で前記産業用ロボットに持たせπシ
ーリング作業によシ所定のシーリング作業を行なうよう
にしている。It consists of a so-called Co/Teinier Steig transport line that continuously transports the entire automobile body at a predetermined speed, but in sealing work, separate from this line, intermittent transport is carried out for each process. In addition to installing a tact line consisting entirely of a lift-and-carry conveyor or a brain shuttle conveyor capable of transport, a floor-mounted industrial robot is installed on both sides of this tact line, and the body is stationary. The industrial robot is made to carry out a predetermined sealing operation by the π sealing operation.
ここで、シーリング作業に際して、コンテイニアス運転
システムからタクト運転システムに変換して定置式ロボ
ット作業としているのは、コンテイニアスラインにおけ
るボディ搬送用の台車の精度、および該台車に対するボ
ディの位置決め精度の再現性が悪く、産業用ロボットと
の協働による反復作業が困難であるからである。ま禽、
これのみならずそもそも産業用ロボツｌｆ移動する車体
に追従させることは困難だからである。Here, when sealing work is performed, the continuous operation system is converted to a tact operation system and the stationary robot work is performed. This is because it is difficult to perform repetitive tasks in collaboration with industrial robots. hen,
This is not only because it is difficult to make industrial robots follow a moving vehicle body in the first place.
ところが、上記のようなタクト運転システムによるシー
リング作業装置にあっては、−形式のコ７ティニアスラ
イン全連続して設けることはできず、別に違った形式の
タクトライン全設置しなければならず、しかもタクトラ
インにはボディ投入用のローディング装置ならびに後工
程（塗装工程〕に対応させるべく台車に車体を移載する
ボティ取シ出し用のアンローディング装置を付帯させな
ければならないために占有面積が大きく、また設備投資
の面でも著しく不利になるという不具合がある。However, in the case of a sealing work device using a tact operation system as described above, it is not possible to install all - type co7tinious lines continuously, and all tact lines of different types must be installed separately. Moreover, the tact line requires a loading device for inserting the body and an unloading device for removing the body to transfer the car body to a trolley for the post-process (painting process), which takes up a large amount of space. This is a major problem, and it also has the disadvantage of being extremely disadvantageous in terms of capital investment.
この発明は以上のような点に鑑みてなされｋもので、従
来のように別のタクトライン全設置する必要がなく、コ
ンティニアス２インのボディの連続走行中において、台
車の精度や該台車に対するボディの位置精度の影響音叉
けることなくシーリング作業等の所定の、Ｑ業を行なう
ことができるようにした自動車組立ラインにおける作業
装置を提供することを目的としている。This invention was made in view of the above points, and there is no need to install a separate tact line as in the past, and it is possible to improve the accuracy of the bogie and the accuracy of the bogie while the continuous 2-inch body is running continuously. It is an object of the present invention to provide a working device for an automobile assembly line that can perform predetermined Q work such as sealing work without affecting the positional accuracy of the body.
この目的のため本発明によれば、車体全搭載して該車体
全連続して搬送するコンテイニアスタイプの車体搬送ラ
イ／の上に、該車体搬送ラインの走行部位（例えば台車
）に機械的に連結されて該走行部位と同期走行可能な可
動フレームを立設する。そして、この可動フレームには
１例えばシーリング作業等の所定の作業遂行に先立って
車体をリストアツブさせて前記車体搬送２イ／の走行部
位から該車体を離間させる一方、所定の作業完了後には
前記車体を元の走行部位に再搭載するためのす７／−機
構と、前記り７トアツプされた車体と可動フレームとの
相対位置決めを司る位置決め機構と、先端に例えばシー
リングガフ等の作業機を備えて所定の作業全実行する産
業用ロボットとを配設する。For this purpose, according to the present invention, on a continuous type car body transfer line/line in which the entire car body is mounted and the car body is continuously transported, a mechanical system is installed on the traveling part of the car body transfer line (for example, a truck). A movable frame is erected which is connected to the moving part and can run in synchronization with the moving part. The movable frame 1 restores the vehicle body and separates it from the traveling area of the vehicle body transport 2/, prior to performing a predetermined work such as sealing work, and at the same time, after completing the predetermined work, the vehicle body It is equipped with a 7/- mechanism for remounting the vehicle in its original traveling position, a positioning mechanism that controls the relative positioning of the top-up vehicle body and the movable frame, and a working device such as a sealing gaff at the tip. An industrial robot will be installed to carry out all the specified tasks.
以上の構成によれば、車体搬送ライ／の走行部位と可動
７レームとが同期した段階で、車体を前記走行部位から
切シ離して該走行部位と同期走行する可動フレーム側に
支持させ、この可動フレームに対して位置決めする。そ
して、位置決め完了後、車体搬送ライ／の走行部位と可
動フレームとが同期走行する過程で該可動フレーム側に
設けた産業用四ボットによシシーリング作業等の作業ヲ
行ない、作業完了後に車体全可動フレームから元の走行
部位に戻すことになる。According to the above configuration, when the traveling part of the vehicle body transfer lie/1 is synchronized with the seven movable frames, the vehicle body is separated from the said traveling part and supported on the movable frame side which travels in synchronization with the traveling part. Position with respect to the movable frame. After the positioning is completed, the moving parts of the car body transport lie and the movable frame run in synchronization, and the four industrial bots installed on the movable frame perform work such as sealing. The movable frame will be returned to its original running position.
以下、この発明のよシ具体的な実施例上車室内シーリン
グ作業用の作業装置全例にとって図面に基づき説明する
。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, more specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings, including all working apparatuses for sealing the interior of a vehicle.
第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示す図である。1 to 4 are diagrams showing an embodiment of the present invention.
尚、第２図と第３図とは本来、同一図面上に描かれるべ
きものであるが５図面の錯綜化を避けるために２つの図
に分けている。図において。Incidentally, although FIG. 2 and FIG. 3 should originally be drawn on the same drawing, they are divided into two drawings to avoid complication of the five drawings. In fig.
１はコンテイニアスタイプの車体搬送ライ／、２は車体
搬送ライン１上に立設された機枠で、車体搬送フィン１
の可動部位としての台車３には車体Ｂが治具Ｊ上に搭載
されておシ１台車３か所定速度で連続的に走行すること
で車体Ｂが搬送される。1 is a continuous type car body transfer line, 2 is a machine frame installed on the car body transfer line 1, and the car body transfer fin 1
A vehicle body B is mounted on a jig J on a bogie 3 serving as a movable part of the vehicle, and the vehicle body B is conveyed by continuously running the bogie 3 at a predetermined speed.
ここで、車体搬送ライン１としては必ずしも台車方式の
ものである必要はなく、車体Ｂｔ一連続的に搬送できる
ものであればそれ以外のコンベアを用いてもよい。Here, the vehicle body conveyance line 1 does not necessarily have to be of a trolley type, and any other conveyor may be used as long as it can convey the vehicle bodies Bt continuously.
４は機枠２内に配設されて該機枠２よシ吊夛下げられた
門形の可動フレームで、この可動フレーム４は機枠２に
設けたガイドレール５に案内されて走行できるようにし
である。より詳しくは、可動７レーム４の下端には左右
それぞれ２つづつ（友だし、第２図では１個のみ図示）
の同期結合袋ｕｆ６（詳細な図示は省略したがシリンダ
等によって進退して台車３に保合可能な部材上下動フレ
ーム４に取シ付ける公知のタイプが採用できる−が設け
られており、これらの同期結合装置６が作動して台車３
側と機械的に結合されることで可動フレーム４は台車３
と同期して走行するよりにしである。Reference numeral 4 denotes a gate-shaped movable frame disposed within the machine frame 2 and suspended from the machine frame 2. The movable frame 4 is guided by guide rails 5 provided in the machine frame 2 so that it can run. It's Nishide. More specifically, there are two on the left and right at the bottom of the movable 7-frame 4 (only one is shown in Figure 2).
A synchronous coupling bag uf6 (detailed illustration is omitted, but a known type that can be attached to the vertically moving frame 4, which is a member that can be moved forward and backward by a cylinder or the like and secured to the trolley 3) is provided. The synchronous coupling device 6 operates and the trolley 3
The movable frame 4 is mechanically connected to the side of the carriage 3.
It is better to run in sync with the vehicle.
ｉた。可動７レーム４にはバランスシリンダ７（第２図
）のピスト／ロッド７ＩＬが連結されて。It was. A piston/rod 7IL of a balance cylinder 7 (Fig. 2) is connected to the movable 7-frame 4.
可動フレーム４を引っ張る方向に常に予圧が与えられて
おシ、後述するよりに可動７レーム４が車体Ｂの重量全
負担しに場合にも可動フレーム４は滑らかに走行できる
構成となっている。Preload is always applied in the direction of pulling the movable frame 4, and as will be described later, the movable frame 4 is configured to run smoothly even when the movable frame 4 bears the entire weight of the vehicle body B.
可動７レーム４の下端には、車体Ｉｎ一台車３からリフ
トアップさせるためのり７トレバー８とシリンダ９とか
らなるす７タ一機構ｔｏと、車体Ｂを横方向から押圧し
て位置決めするグツシャー１１とシリンダ１２とからな
るＸ方向位置決め機構１３と。At the lower end of the movable 7-frame 4, there is a 7-taper mechanism to, which is made up of a lever 7, a lever 8, and a cylinder 9, for lifting up the car body B from the bogie 3, and a grip shear 11 that presses the car body B from the side to position it. and a cylinder 12.
同じく車体Ｂを前後から押圧して位置決めするプッシャ
ーリンク１４とシリンダ１５とからなるＹ方向位置決め
機＄４１６とが設置されている。そして、前述しｍよう
に台車３と可動フレーム４とが同期結合されたとき、ク
ーリング作業に先立ってリフター機構１０によシ車体Ｂ
ｋす７トアングして可動７レーム４側で車体Ｂ全支持し
、さらにＸ方向位置決め機構１３およびＹ方向位置決め
機構１６が作動することで可動フレーム４に対する車体
ＢＯＸ方向（車幅方向）、Ｙ方向（前後方向）、ｚ方向
（高さ方向）の位置決めがなされるようになっている。Similarly, a Y-direction positioning machine $416 consisting of a pusher link 14 and a cylinder 15, which presses and positions the vehicle body B from the front and rear, is installed. When the bogie 3 and the movable frame 4 are synchronously coupled as described above, the lifter mechanism 10 lifts the vehicle body B prior to the cooling operation.
The vehicle body B is fully supported by the movable frame 4 side by tilting the vehicle body 7, and the X direction positioning mechanism 13 and the Y direction positioning mechanism 16 are activated to move the vehicle body B in the BOX direction (vehicle width direction) and Y direction relative to the movable frame 4. (front-back direction) and z-direction (height direction).
１７は可動フレーム４の側部に設けられたドア開閉機構
で、このドア開閉機構１７はドア開口部側からのクーリ
ング作業に備えてドアＤを自動開閉するものでバキュー
ムカップを装着したリンクタイプの形式からなるもので
ある。Reference numeral 17 denotes a door opening/closing mechanism provided on the side of the movable frame 4. This door opening/closing mechanism 17 automatically opens and closes the door D in preparation for cooling work from the door opening side, and is of a link type equipped with a vacuum cup. It consists of a format.
１８は可動７レーム４の上端に取着された産業用ロボッ
トで、この産業用ロボット１８は先端に作莱機としての
シーリングガフ１９に備えておシ、７０室内に進入して
、予め教示された指示にしたがって所定のシーリング作
業全実行する。Reference numeral 18 denotes an industrial robot attached to the upper end of the movable 7-frame 4. This industrial robot 18 is equipped with a sealing gaff 19 as a cutting machine at the tip. Perform all prescribed sealing work in accordance with the instructions provided.
次に、以上の構成に係るシーリング作業装置の一連の作
用について説明する。Next, a series of operations of the sealing work device having the above configuration will be explained.
先ず５台車３による連続走行中の車体Ｂが可動フレーム
４と対応する位置に到達するま″では、可動フレーム４
は第１図に実線で示す位置で待機している。そして、車
体Ｂか所定位置に達したことを図外のセンサーが検知す
ると、同期結合装置６が作動して可動７レーム４と台車
３とが機械的に連結される。これによシ、可動フレーム
４は台車３の駆動力およびバラ／スジリンダ７の力にょ
シ該台車３と同期して走行を開始する。First, until the vehicle body B, which is continuously traveling by the five bogies 3, reaches the position corresponding to the movable frame 4, the movable frame 4
is waiting at the position indicated by the solid line in FIG. When a sensor (not shown) detects that the vehicle body B has reached a predetermined position, the synchronous coupling device 6 is activated to mechanically couple the movable frame 4 and the truck 3. As a result, the movable frame 4 starts traveling in synchronization with the truck 3 due to the driving force of the truck 3 and the force of the rose/striped cylinder 7.
台車３と可動７レーム４との同期結合が完了すると、リ
フター機ａ１０が作動して車体Ｂｉ台車３からリフトア
ップして切シ陥す。これによシ車体１量は可動フレーム
４が負担することになる。次いで、Ｘ方向位置決め機構
１３およびＹ方向位置決め機構１６がそれぞれ作動して
車体Ｂと可動７レーム４との相対位置決めがなされ、同
時にドア開閉機ａ１７がドアＤを開くことになる。これ
らの作業は１台車３および可動フレーム４の同期走行中
において全て行なわれることは言うまでもない。When the synchronous connection between the bogie 3 and the movable 7-frame 4 is completed, the lifter machine a10 is operated to lift up the car body Bi bogie 3 and cut it. As a result, the weight of the vehicle body is borne by the movable frame 4. Next, the X-direction positioning mechanism 13 and the Y-direction positioning mechanism 16 operate to determine the relative position of the vehicle body B and the movable frame 4, and at the same time, the door opening/closing device a17 opens the door D. It goes without saying that all of these operations are performed while the single carriage 3 and the movable frame 4 are traveling synchronously.
車体Ｂの位置決めが完了すると、それまで上回動立ｄで
待機していた産業用ロボット１８が作動し。When the positioning of the vehicle body B is completed, the industrial robot 18, which had been waiting in the upper movement position d, starts operating.
フロントおよびリアそれぞれのウィンド開口部から車室
内に進入してシーリングガン１９によるＷ＋足のシーリ
ング作業を実行する。同時に、先に開いたドアＤの内側
の一部についてもシーリング作業金施す。The vehicle enters the vehicle interior through each of the front and rear window openings and performs sealing work for W+leg using a sealing gun 19. At the same time, sealing is also applied to a part of the inside of the door D that was opened earlier.
シーリング作業が完了して産業用ロボット１８が原点位
置に退避すると、Ｘ方向位置決め機構１３およびＹ方向
位置決め機構１６がそれぞれ退避動作すると同時に、ド
ア開閉機構１７がドアＤを閉じ、さらにす７タ一機構Ｌ
０が下降して車体Ｂｉ元の台車３上に移し替える。そし
て、車体Ｂは台車３ごと次工程へと搬送されるとともに
、可動７レーム４は図外のリターン駆動機構によシ高速
にて初期位置に戻）（クィックリターンン、以後は上記
と同゛様の動作を繰シ返す。When the sealing work is completed and the industrial robot 18 retreats to the home position, the X-direction positioning mechanism 13 and the Y-direction positioning mechanism 16 each perform a retracting operation, and at the same time, the door opening/closing mechanism 17 closes the door D, and the door opening/closing mechanism 17 closes the door D. Mechanism L
0 is lowered and transferred to the original truck 3 of the car body Bi. Then, the car body B is transported to the next process together with the trolley 3, and the movable 7 frames 4 are returned to the initial position at high speed by a return drive mechanism (not shown) (quick return, the rest is the same as above). Repeat the same action.
つま）５本笑施例によれば、連続走行している台車３か
ら車体Ｂｉ切シ離し、この車体Ｂｉ台車３と同期走行し
ている可動フレーム４劃に一旦移し替えて、該可動７レ
ーム４内において車体Ｂの位置決めからシーリング作業
までを行なうものであυ、よって車体Ｂを全くタクト運
転システムに関与させないで済むことになる。According to the example, the car body Bi is separated from the continuously running bogie 3, and once transferred to the movable frame 4 which is running in synchronization with the car body Bi bogie 3, the movable 7 frames are removed. 4, from the positioning of the vehicle body B to the sealing work υ, so that the vehicle body B does not need to be involved in the tact drive system at all.
尚、前記笑施例においては車室内のシーリング作業装置
金側にとって説明したが、車室内に限らず車室外のシー
リング作業にも同様に適用できるほか、パリ取シ作業や
各種の研摩作業にも応用できるものである。In the above embodiment, the sealing work equipment inside the car was explained, but it can be applied not only to the inside of the car but also to sealing work outside the car, and can also be used for deburring work and various types of polishing work. It is applicable.
以上、詳細に説明し友ようにこの発明によれば。 The above is a detailed description of the invention according to the invention.
従来のようにタクト運転による別のライン全般ける必要
がないので、設備投資が少なくて済み、１次スペース的
にも著しく有利となるほか、既存のコンティニアスクイ
ブのラインに改良を加えるのみで実施できるという効果
がある。Since there is no need to set up a separate line with tact operation as in the past, there is less capital investment and it is significantly advantageous in terms of primary space, and it can be implemented by simply making improvements to the existing continuous squib line. There is an effect that it can be done.
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例を示す正面説明図、第２図
および第３図は第１図の平面説明図、第４図は側面説明
図である。
１・・・車体搬送２イン、３・・・台車、４・・・可動
フレーム、５・・・ガイドレール、６・・・同期結合装
置％ ＩＯ・・・す７タ一機溝。
１３・・・Ｘ方向位置決めｊｆＲ構、１６・・・Ｙ方向
位置決め機構、１８・・・産業用ロボット、
１９・・・シーリングガン（作業機ン、 Ｂ・・・車体
。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an explanatory front view showing one embodiment of the present invention, FIGS. 2 and 3 are explanatory plan views of FIG. 1, and FIG. 4 is an explanatory side view. 1... Vehicle body transport 2-in, 3... Dolly, 4... Movable frame, 5... Guide rail, 6... Synchronous coupling device % IO... 7 machine groove. 13...X direction positioning jfR mechanism, 16...Y direction positioning mechanism, 18...Industrial robot, 19...Sealing gun (work machine), B...Vehicle body.
Claims (1)
続して搬送する車体撤退ラインの上に、該車体搬送ライ
／の走行部位に瀝械的に連結されて該走行部位と同期走
行可能な可動フレーム？立設し、この可動フレームには
、所定の作業遂行に先立って車体をリフトアンプさせて
前記車体搬送ラインの走行部位から該車体を離間させる
一方、Ｂｒ足の作業完了後には前記車体を元の走行部位
に再搭載するためのす７ク一機構と、前記リフトアンプ
された車体と可動フレームとの相対位置決めを司る位置
決め機構と、先端尤所足の作業４１４に有して、車体正
対して所定の作業を施す産業用ロボットと全備えてなル
、可動フレームと車体との相対位置決めから車体に対す
る所定作業の遂行ならびに作業完了後の走行部位に対す
る車体の再搭載までの一連の作業ｒ車体搬送ライ／の連
続走行中において行なうこと全特徴とする自動車組立ラ
インにおける車体の作業装置。(1) Vehicle body? f- A movable frame that is mounted on the vehicle body withdrawal line that continuously transports the vehicle body at a constant speed, is connected mechanically to the traveling part of the vehicle body transport lie and can run in synchronization with the traveling part. ? The movable frame lifts the car body to separate it from the running area of the car body transfer line prior to carrying out a predetermined work, and returns the car body to its original position after the completion of the work. A seven-wheel mechanism for remounting on the traveling part, a positioning mechanism for controlling the relative positioning of the lift-amplified vehicle body and the movable frame, and a positioning mechanism that controls the relative positioning of the lift-amplified vehicle body and the movable frame; A series of tasks including an industrial robot that performs a specific task, the relative positioning of the movable frame and the vehicle body, execution of the specific task on the vehicle body, and remounting of the vehicle body to the traveling area after the work is completed. A vehicle body working device in an automobile assembly line, which is characterized by all operations performed during continuous running of the vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58243523A JPS60135381A (en) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | Working machine for car body in automobile's assembly line |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58243523A JPS60135381A (en) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | Working machine for car body in automobile's assembly line |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60135381A true JPS60135381A (en) | 1985-07-18 |
| JPH0218273B2 JPH0218273B2 (en) | 1990-04-25 |
Family
ID=17105170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58243523A Granted JPS60135381A (en) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | Working machine for car body in automobile's assembly line |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60135381A (en) |
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| FR2914269A1 (en) * | 2007-03-30 | 2008-10-03 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | UNIT FOR GEOMETRIC COMPLIANCE |
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1983
- 1983-12-23 JP JP58243523A patent/JPS60135381A/en active Granted
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