JP2000158135A - Automatic welding system - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動二輪車
等の組立ラインで車体フレームを溶接するための自動溶
接システムに関する。The present invention relates to an automatic welding system for welding a body frame on an assembly line of, for example, a motorcycle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えば自動二輪車等の組立ライン
において、車体フレームを溶接するための溶接システム
として、図１１に示すようなシステムが使用されてい
る。このシステムは、複数の溶接ステーション５１（図
では３式）を設けて、それぞれの溶接ステーション５１
に一対の多関節溶接ロボット５２を配設し、ワーク投入
ステーション５３とワーク払出しステーション５４と各
溶接ステーション５１との間にパレット走行用のワーク
搬路５５を設けるとともに、このワーク搬路５５を走行
するパレット５６に、図１２に示すような状態でワーク
としての車体フレームＷを載置して、それぞれの溶接ス
テーション５１にパレット５６ごと投入し、溶接するよ
うにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, a system as shown in FIG. 11 has been used as a welding system for welding a body frame in an assembly line of, for example, a motorcycle. In this system, a plurality of welding stations 51 (three in the figure) are provided, and each welding station 51 is provided.
, A pair of articulated welding robots 52 are provided, and a work transport path 55 for pallet travel is provided between the work input station 53, the work discharge station 54, and each of the welding stations 51. A body frame W as a work is placed on a pallet 56 to be worked as shown in FIG. 12, and the pallet 56 is put into each welding station 51 and welded.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の方法
では、溶接するためのパレット５６を多数準備しなけれ
ばならず、また、パレット５６に搭載した状態で車体フ
レームＷを溶接するため、溶接時の溶接個所の精度保持
がパレット５６と多関節ロボット５２の組合せの関係か
ら難しく、例えば２〜３ヶ月置きに調整を必要とする
等、精度維持のための管理が煩雑になるという問題があ
る。また、車体フレームＷの機種に合わせてそれぞれ専
用のパレット５６を準備しなければならず、機種が多く
なるとパレット５６の種類が多くなって複雑化し設備コ
ストもかかるという問題もある。However, in the conventional method, a large number of pallets 56 for welding must be prepared, and the body frame W is welded while mounted on the pallets 56. Is difficult because of the combination of the pallet 56 and the articulated robot 52, and there is a problem that the maintenance for maintaining the accuracy becomes complicated, for example, adjustment is required every two to three months. In addition, it is necessary to prepare a dedicated pallet 56 for each model of the body frame W, and there is a problem that as the number of models increases, the types of pallets 56 increase, which increases complexity and equipment cost.
【０００４】そこで本発明は、溶接時のワークの位置決
めを精度良く行い、またワークの機種が変更されても複
雑な設備にならない自動溶接システムの提供を目的とす
る。Accordingly, an object of the present invention is to provide an automatic welding system that accurately positions a workpiece during welding and that does not become a complicated facility even if the type of workpiece is changed.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、ワーク投入ステーションから順次投入される
ワークに対して複数の溶接ステーションで同時併行的に
溶接作業を行い、溶接したワークをワーク払出しステー
ションから払い出すようにした自動溶接システムにおい
て、それぞれの溶接ステーションに、ワークを保持して
所望の姿勢で位置決めするポジショナーと、このポジシ
ョナーで保持されるワークに溶接を行う多関節溶接ロボ
ットを配設し、またワーク投入ステーションとワーク払
出しステーションの間に、ワークを搬送し且つ各溶接ス
テーションのポジショナーに対してワークの受渡し、受
取りを行う搬送ロボットを配設するようにした。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides a method for simultaneously welding a plurality of welding stations simultaneously with respect to a workpiece sequentially input from a workpiece input station, and transferring the welded workpiece to the workpiece. In an automatic welding system for dispensing from a dispensing station, a positioner that holds a workpiece and positions it in a desired posture and a multi-joint welding robot that performs welding on the workpiece held by the positioner are arranged in each welding station. In addition, a transfer robot for transferring the work and transferring and receiving the work to and from the positioners of the respective welding stations is arranged between the work input station and the work discharge station.
【０００６】そしてワーク投入ステーションから投入さ
れるワークを搬送ロボットで保持して所望の溶接ステー
ションまで搬送し、溶接ステーションで待機するポジシ
ョナーに受け渡してポジショナーで位置決めして溶接す
る。そして溶接が終了すると、ポジショナーから搬送ロ
ボットがワークを受取り、ワーク払出しステーションに
搬送する。[0006] The work input from the work input station is held by a transfer robot and transferred to a desired welding station, transferred to a positioner waiting at the welding station, positioned and welded by the positioner. When the welding is completed, the transfer robot receives the work from the positioner and transfers the work to the work delivery station.
【０００７】このように各溶接ステーションに専用のポ
ジショナーを配設し、このポジショナーで位置決めした
ワークに溶接することで、ポジショナーと多関節溶接ロ
ボットの組合せが一定となり、溶接時の位置精度が安定
して溶接品質の向上が図れる。[0007] By thus arranging a dedicated positioner at each welding station and welding to the work positioned by the positioner, the combination of the positioner and the multi-joint welding robot becomes constant, and the positional accuracy during welding becomes stable. Thus, the welding quality can be improved.
【０００８】また請求項２では、前記搬送ロボットに、
チャック爪の拡縮作動により自動二輪車等の車体フレー
ムのヘッドパイプ内部をクランプするヘッドパイプクラ
ンプ機構と、チャックアームの開閉作動によりフレーム
パイプをクランプするフレームパイプクランプ機構を設
けた。According to a second aspect of the present invention, the transfer robot includes:
A head pipe clamp mechanism for clamping the inside of a head pipe of a body frame of a motorcycle or the like by a chuck claw expanding / contracting operation, and a frame pipe clamp mechanism for clamping a frame pipe by an opening / closing operation of a chuck arm are provided.
【０００９】すなわち、ワークが自動二輪車等の車体フ
レームである場合、ヘッドパイプの内部とフレームパイ
プをクランプすることで、車体フレームの上方からクラ
ンプすることが出来、例えば車体フレームの下面側を主
体に保持するポジショナーとの間でワークの授受が円滑
に行える。また、ヘッドパイプの内部をクランプするこ
とで、ヘッドパイプの外面等の外観面に傷がつくような
不具合がなく、またあらゆる機種について同じ機構でク
ランプできるため都合が良い。That is, when the work is a body frame of a motorcycle or the like, the work can be clamped from above the body frame by clamping the inside of the head pipe and the frame pipe. Work can be smoothly exchanged with the holding positioner. Further, by clamping the inside of the head pipe, there is no problem that the external surface such as the outer surface of the head pipe is damaged, and the same mechanism can be used for all models, which is convenient.
【００１０】また請求項３では、前記フレームパイプク
ランプ機構のチャックアームを位置変更可能とした。こ
のようにチャックアームを位置変更可能にすれば、例え
ば車体フレームの機種等が変更になっても常に適切な個
所をクランプすることが出来、汎用性が増す。[0010] Further, the position of the chuck arm of the frame pipe clamp mechanism can be changed. If the position of the chuck arm can be changed in this manner, for example, even if the model of the vehicle body frame is changed, it is possible to always clamp an appropriate portion, thereby increasing versatility.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について添付
した図面に基づき説明する。ここで図１は本発明に係る
自動溶接システムの配置図、図２は溶接ステーションの
平面図、図３は溶接ステーションの正面図、図４はポジ
ショナーの正面図、図５は搬送ロボットのクランプユニ
ットを正面から見た拡大図、図６は図５を側方から見た
断面図、図７は図６のＡ−Ａ線断面図、図８は図６のＢ
−Ｂ線断面図、図９はヘッドパイプクランプ機構の拡大
図、図１０は図９の下面図である。Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Here, FIG. 1 is a layout view of the automatic welding system according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of the welding station, FIG. 3 is a front view of the welding station, FIG. 4 is a front view of the positioner, and FIG. 6 is a cross-sectional view of FIG. 5 as viewed from the side, FIG. 7 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 6, and FIG.
9 is an enlarged view of the head pipe clamp mechanism, and FIG. 10 is a bottom view of FIG.
【００１２】本発明に係る自動溶接システム１は、例え
ば自動二輪車等の組立ラインの車体フレームを溶接する
溶接システムに適用され、図１に示すように、溶接前の
車体フレームＷを投入するワーク投入ステーション２
と、溶接後の車体フレームＷを払出すワーク払出しステ
ーション３の間に３式の溶接ステーション４を備えてお
り、ワーク投入ステーション２から順次投入される車体
フレームＷをそれぞれの溶接ステーション４でお互いに
独立して同様な溶接作業を行うことができるようにされ
ている。The automatic welding system 1 according to the present invention is applied to a welding system for welding a body frame of an assembly line of a motorcycle or the like, for example, and as shown in FIG. Station 2
And three types of welding stations 4 are provided between the work dispensing stations 3 for discharging the body frame W after welding, and the body frames W sequentially input from the work input station 2 are mutually connected at the respective welding stations 4. A similar welding operation can be performed independently.
【００１３】そしてワーク投入ステーション２とワーク
払出しステーション３との間には、図３にも示すような
高架式の搬路５が設けられ、この搬路５に沿って一対の
搬送ロボット６が走行自在にされるとともに、この搬路
５の下方には、溶接ステーション４の一部が臨んでい
る。An elevated transport path 5 as shown in FIG. 3 is provided between the work input station 2 and the work discharge station 3, and a pair of transport robots 6 travel along the transport path 5. A part of the welding station 4 faces below the transport path 5 while being free.
【００１４】すなわち、溶接ステーション４は、図２に
示すように、搬路５の下方に臨むワーク授受部４ｗと、
搬路５側方のワーク溶接部４ｓを備えており、ワーク溶
接部４ｓには、２基の多関節溶接ロボット７が対向して
配置されるとともに、ワーク授受部４ｗとワーク溶接部
４ｓの間には、ポジショナー８が移動自在に設けられて
いる。That is, as shown in FIG. 2, the welding station 4 includes a work transfer section 4w facing the lower part of the transport path 5,
A work welding portion 4s on the side of the transport path 5 is provided, and two articulated welding robots 7 are arranged in the work welding portion 4s so as to face each other, and between the work transfer portion 4w and the work welding portion 4s. , A positioner 8 is movably provided.
【００１５】そして図１に示すワーク投入ステーション
２から車体フレームＷが投入されると、一方側の搬送ロ
ボット６がこれを把持して所望の溶接ステーション４に
搬送し、下方で待機しているポジショナー８に受け渡す
と、ポジショナー８はワーク溶接部４ｓに移動して車体
フレームＷの姿勢を所望の姿勢に変換して位置決めし、
多関節溶接ロボット７で溶接を行う。そして溶接が終了
すると、ポジショナー８はワーク授受部４ｗに向けて移
動し、他方側の搬送ロボット７に受け渡してワーク払出
しステーション３に向けて搬送する。When the vehicle body frame W is loaded from the work loading station 2 shown in FIG. 1, the transport robot 6 on one side grips it and transports it to a desired welding station 4, where the positioner stands by below. 8, the positioner 8 moves to the work welding portion 4s, converts the posture of the body frame W into a desired posture, and positions the body frame W.
Welding is performed by the articulated welding robot 7. When the welding is completed, the positioner 8 moves toward the work transfer section 4w, transfers the work to the transfer robot 7 on the other side, and transfers the work to the work delivery station 3.
【００１６】前記ポジショナー８は、図４に示すよう
に、走行台１０の支持部材１１に対して枢支される揺動
枠１２を備え、走行台１０の下面に取り付けられたガイ
ド部材１３が図３に示すレール１４に摺動自在に係合し
ている。そして車体フレームＷは、揺動枠１２に立設さ
れるクランプ材１５により車体前方のヘッドパイプの下
面と車体後方のフレームの下面が支持されてクランプさ
れ、揺動枠１２を揺動させることによって車体フレーム
Ｗの長手方向を回転軸として任意の角度で位置決め出来
るようにされている。As shown in FIG. 4, the positioner 8 includes a swing frame 12 pivotally supported by a support member 11 of the traveling platform 10, and a guide member 13 attached to the lower surface of the traveling platform 10 is illustrated. 3 is slidably engaged with the rail 14 shown in FIG. The body frame W is clamped with the lower surface of the head pipe at the front of the vehicle body and the lower surface of the frame at the rear of the vehicle body supported and clamped by the clamp member 15 erected on the swing frame 12, and by swinging the swing frame 12. The vehicle body frame W can be positioned at an arbitrary angle using the longitudinal direction of the body frame W as a rotation axis.
【００１７】前記搬送ロボット６は、図３に示すよう
に、搬路５の上部に配設される走行台１６と、この走行
台１６の下方に昇降自在に取り付けられるクランプユニ
ット１７を備え、走行台１６の上部には走行駆動モータ
１８と、昇降駆動モータ２０とスライドブッシュ２１が
取り付けられている。As shown in FIG. 3, the transfer robot 6 includes a traveling platform 16 disposed above the transporting path 5 and a clamp unit 17 mounted below the traveling platform 16 so as to be movable up and down. A traveling drive motor 18, a lifting drive motor 20, and a slide bush 21 are attached to an upper portion of the table 16.
【００１８】そして走行駆動モータ１８の出力軸にはピ
ニオンギヤ２２が取り付けられ、このピニオンギヤ２２
は搬路５に沿って固定されるラック２３に噛合し、走行
駆動モータ２０が作動すると、走行台１６が搬路５に沿
って走行するようにされている。A pinion gear 22 is attached to the output shaft of the traveling drive motor 18, and this pinion gear 22
Meshes with a rack 23 fixed along the transport path 5, and when the traveling drive motor 20 is operated, the traveling platform 16 travels along the transport path 5.
【００１９】また、昇降駆動モータ２０の出力軸にはピ
ニオンギヤ２４が取り付けられ、このピニオンギヤ２４
は、クランプユニット１７に対して垂直方向に固着され
るラック２５に噛合し、昇降駆動モータ２０が作動する
と、クランプユニット１７が昇降するようにされてい
る。この際、クランプユニット１７に取り付けられるガ
イドシャフト２６が、前記スライドブッシュ２１を摺動
自在に貫いて、昇降をガイドするようにしている。A pinion gear 24 is attached to the output shaft of the lifting drive motor 20.
Are engaged with a rack 25 fixed vertically to the clamp unit 17, and when the lifting drive motor 20 is operated, the clamp unit 17 is moved up and down. At this time, the guide shaft 26 attached to the clamp unit 17 slidably penetrates the slide bush 21 to guide the ascending and descending.
【００２０】前記クランプユニット１７は、図５に示す
ように、クランプ台２７の一端側下方に取り付けられる
ヘッドパイプクランプ機構３１と、他端側の下方に取り
付けられるフレームパイプクランプ機構３２を備えてお
り、ヘッドパイプクランプ機構３１は車体フレームＷ前
方のヘッドパイプの内部をクランプするためのチャック
爪３３を備えるとともに、フレームパイプクランプ機構
３２は車体後方のフレームパイプをクランプする機構を
備えている。As shown in FIG. 5, the clamp unit 17 has a head pipe clamp mechanism 31 attached below one end of the clamp table 27 and a frame pipe clamp mechanism 32 attached below the other end. The head pipe clamp mechanism 31 has a chuck claw 33 for clamping the inside of the head pipe in front of the vehicle body frame W, and the frame pipe clamp mechanism 32 has a mechanism for clamping the frame pipe behind the vehicle body.
【００２１】すなわち、フレームパイプクランプ機構３
２は、図６乃至図８にも示すように、固定台３４に対し
て位置変更可能な移動枠３５を備えており、この移動枠
３５の内部には、一対のチャックアーム３６が開閉自在
且つ昇降自在に配設されている。そして、固定台３４に
対して移動枠３５を移動させるため、図６に示すよう
に、固定台３４の下面に取り付けたレール３７に移動枠
３５と一体のスライドガイド３８を摺動自在に係合させ
るとともに、図７に示すように、固定台３４に取り付け
た位置調整モータ４０の回転によって水平のボールネジ
シャフト４１を回転させるようにし、このボールネジシ
ャフト４１に移動枠３５と一体の螺合体４２を螺合させ
ている。That is, the frame pipe clamp mechanism 3
As shown in FIGS. 6 to 8, the movable frame 2 includes a movable frame 35 whose position can be changed with respect to the fixed base 34. Inside the movable frame 35, a pair of chuck arms 36 can be freely opened and closed. It is arranged to be able to move up and down freely. In order to move the movable frame 35 with respect to the fixed base 34, as shown in FIG. As shown in FIG. 7, the horizontal ball screw shaft 41 is rotated by the rotation of the position adjustment motor 40 attached to the fixed base 34, and the screw body 42 integrated with the moving frame 35 is screwed onto the ball screw shaft 41. Have been combined.
【００２２】このため、位置調整モータ４０によってボ
ールネジシャフト４１を回転させると、螺合体４２と一
体の移動枠３５が図５の実線位置から鎖線位置へ、また
は鎖線位置から実線位置へと移動する。For this reason, when the ball screw shaft 41 is rotated by the position adjusting motor 40, the moving frame 35 integrated with the screw body 42 moves from the solid line position in FIG. 5 to the chain line position or from the chain line position to the solid line position.
【００２３】また、移動枠３５の両端部には、図６、図
７に示すように、高さ調整モータ４３の作動がタミング
プーリ４９等によって伝達されて回転する一対の垂直な
ボールネジシャフト４４を設けており、それぞれのボー
ルネジシャフト４４に螺合体４５を螺合させるととも
に、両方の螺合体４５の間にシリンダ取付台４６を結合
している。そしてこのシリンダ取付台４６の上部には、
図８に示すような一対のシリンダユニット４７の基端部
を対称的に取り付け、シリンダロッドの先端にチャック
アーム３６を取り付けている。As shown in FIGS. 6 and 7, a pair of vertical ball screw shafts 44 are provided at both ends of the moving frame 35 and rotate by transmitting the operation of the height adjusting motor 43 by a timing pulley 49 or the like. A screw body 45 is screwed to each of the ball screw shafts 44, and a cylinder mount 46 is connected between the two screw bodies 45. And on the upper part of this cylinder mounting base 46,
The base ends of a pair of cylinder units 47 as shown in FIG. 8 are symmetrically attached, and the chuck arm 36 is attached to the tip of a cylinder rod.
【００２４】このため、高さ調整モータ４３によって一
対のボールネジシャフト４４を回転させると、螺合体４
５と一体のシリンダ取付台４６が所定ストローク昇降
し、またシリンダユニット４７の作動によってチャック
アーム３６が開閉する。When the pair of ball screw shafts 44 is rotated by the height adjusting motor 43,
The cylinder mounting base 46 integral with 5 moves up and down a predetermined stroke, and the chuck arm 36 opens and closes by the operation of the cylinder unit 47.
【００２５】因みに、この移動枠３５の位置変更と、チ
ャックアーム３６の昇降動調整は、取り扱う車体フレー
ムＷの機種が変更になったような時、適切な個所をクラ
ンプするために調整するためのものである。Incidentally, the position change of the moving frame 35 and the adjustment of the vertical movement of the chuck arm 36 are performed in order to adjust an appropriate portion when a model of the body frame W to be handled is changed. Things.
【００２６】前記ヘッドパイプクランプ機構３１は、図
９及び図１０に示すように、クランプシリンダ４８の作
動によって半径方向に拡縮する３本のチャック爪３３を
備えており、図５に示すように、チャック爪３３を車体
フレームＷのヘッドパイプ内に挿入し、拡開させること
でヘッドパイプの内面を保持出来るようにしている。As shown in FIGS. 9 and 10, the head pipe clamp mechanism 31 has three chuck claws 33 which expand and contract in the radial direction by the operation of the clamp cylinder 48. As shown in FIG. The chuck claw 33 is inserted into the head pipe of the vehicle body frame W and is expanded so that the inner surface of the head pipe can be held.
【００２７】以上のように構成した自動溶接システム１
の作用等について説明する。ワーク投入ステーション２
から車体フレームＷが投入されると、一方側の搬送ロボ
ット６がこれをクランプする。この際、ヘッドパイプク
ランプ機構３１のチャック爪３３でヘッドパイプの内面
をクランプするとともに、フレームパイプクランプ機構
３２のチャックアーム３６によって後方のフレームパイ
プをクランプする。The automatic welding system 1 configured as described above
The operation and the like of will be described. Work input station 2
When the vehicle body frame W is loaded from above, the transfer robot 6 on one side clamps it. At this time, the inner surface of the head pipe is clamped by the chuck claws 33 of the head pipe clamp mechanism 31, and the rear frame pipe is clamped by the chuck arm 36 of the frame pipe clamp mechanism 32.
【００２８】次いで、この搬送ロボット６は走行駆動モ
ータ１８により搬路５を走行し、所望の溶接ステーショ
ン４まで移動すると、図３に示すように、溶接ステーシ
ョン４のワーク授受部４ｗで待機するポジショナー８の
上方で昇降駆動モータ２０を作動させ、クランプユニッ
ト１７を降下させてポジショナー８のクランプ材１５上
に車体フレームＷを載置して受け渡す。Next, when the transfer robot 6 travels along the transport path 5 by the travel drive motor 18 and moves to the desired welding station 4, as shown in FIG. 3, the positioner stands by at the work transfer section 4 w of the welding station 4. The lifting drive motor 20 is operated above the position 8, the clamp unit 17 is lowered, and the vehicle body frame W is placed on the clamp member 15 of the positioner 8 and delivered.
【００２９】ポジショナー８は受取った車体フレームＷ
をクランプして溶接部４ｓに移動した後、必要に応じて
揺動枠１２を揺動させて姿勢を変えながら、多関節溶接
ロボット７で溶接する。The positioner 8 receives the vehicle body frame W
Is clamped and moved to the welding portion 4s, and then the swinging frame 12 is swung as necessary to change the posture, and welding is performed by the articulated welding robot 7.
【００３０】そして溶接が終了すると、ポジショナー８
はワーク授受部４ｗに戻り、他方側の搬送ロボット６に
車体フレームＷを受け渡す。すなわち、搬送ロボット６
のクランプユニット１７が降下し、車体フレームＷをク
ランプしてワーク払出しステーション３に払出す。When the welding is completed, the positioner 8
Returns to the work transfer section 4w and transfers the vehicle body frame W to the transfer robot 6 on the other side. That is, the transfer robot 6
Is lowered, clamps the vehicle body frame W and pays it out to the work payout station 3.
【００３１】以上のような自動溶接作業において、車体
フレームの機種が変更されるような場合は、フレームパ
イプクランプ機構３２のチャックアーム３６の原位置が
位置調整モータ４０、高さ調整モータ４３によって変更
され、その機種にあった位置にセットされる。In the above-described automatic welding operation, when the model of the body frame is changed, the original position of the chuck arm 36 of the frame pipe clamp mechanism 32 is changed by the position adjusting motor 40 and the height adjusting motor 43. Is set at the position appropriate for the model.
【００３２】上記のような溶接方法において、各溶接ス
テーション４におけるポジショナー８と多関節溶接ロボ
ット７の組合せは常に一定であり、従来のようなパレッ
トと溶接ロボットの組合せに比べて溶接位置の誤差が少
なくなり、溶接品質が向上する。In the above welding method, the combination of the positioner 8 and the articulated welding robot 7 at each welding station 4 is always constant, and the error of the welding position is smaller than that of the conventional combination of the pallet and the welding robot. And weld quality is improved.
【００３３】尚、本発明は以上のような実施形態に限定
されるものではない。本発明の特許請求の範囲に記載し
た事項と実質的に同一の構成を有し、同一の作用効果を
奏するものは本発明の技術的範囲に属する。例えば溶接
ステーションの配置数等は任意であり、また自動二輪車
等の車体フレームＷ以外のワークにも対応出来る。The present invention is not limited to the above embodiment. Those having substantially the same configuration as those described in the claims of the present invention and exhibiting the same operation and effect belong to the technical scope of the present invention. For example, the number of welding stations can be arbitrarily set, and the present invention can be applied to works other than the body frame W such as a motorcycle.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上のように本発明に係る自動溶接シス
テムは、複数の溶接ステーションで同時併行的に溶接作
業を行うような自動溶接システムにおいて、それぞれの
溶接ステーションに、ワークを保持して所望の姿勢で位
置決めするポジショナーと、ワークに溶接を行う多関節
溶接ロボットを配設し、またワーク投入ステーションと
ワーク払出しステーションの間に、ワークを搬送し且つ
各溶接ステーションのポジショナーに対してワークの受
渡し、受取りを行う搬送ロボットを配設するようにした
ため、ポジショナーと多関節溶接ロボットの組合せが一
定になって溶接位置が安定し、溶接品質を向上させるこ
とが出来る。As described above, according to the automatic welding system according to the present invention, in an automatic welding system in which a plurality of welding stations perform a welding operation simultaneously and simultaneously, a work is held at each of the welding stations. A positioner that positions the robot in a position, and a multi-joint welding robot that performs welding on the work are provided. The work is transferred between the work input station and the work discharge station, and the work is transferred to the positioners at each welding station. In addition, since the transfer robot for receiving is arranged, the combination of the positioner and the articulated welding robot becomes constant, the welding position is stabilized, and the welding quality can be improved.
【００３５】また請求項２のように、搬送ロボットに、
チャック爪の拡縮作動により自動二輪車等のヘッドパイ
プ内部をクランプするヘッドパイプクランプ機構と、チ
ャックアームの開閉作動によりフレームパイプをクラン
プするフレームパイプクランプ機構を設ければ、ワーク
が自動二輪車等の車体フレームであるときに、ポジショ
ナーとの間のワークの授受が円滑に行え、またヘッドパ
イプの内部をクランプするため外面に傷等がつくような
不具合を防止出来る。また請求項３のように、フレーム
パイプクランプ機構のチャックアームを位置変更可能に
すれば、例えば車体フレームの機種等が変更になっても
対応することが出来る。According to a second aspect of the present invention, the transfer robot
If a head pipe clamp mechanism that clamps the inside of the head pipe of a motorcycle or the like by the expansion and contraction operation of the chuck claw and a frame pipe clamp mechanism that clamps the frame pipe by the opening and closing operation of the chuck arm are provided, the work can be performed on the body frame of the motorcycle or the like. In this case, the work can be smoothly exchanged with the positioner, and the inside of the head pipe can be clamped to prevent a defect such as a scratch on the outer surface. Further, if the position of the chuck arm of the frame pipe clamp mechanism can be changed, it is possible to cope with a change in the model of the body frame, for example.
【図１】本発明に係る自動溶接システムの配置図FIG. 1 is a layout diagram of an automatic welding system according to the present invention.
【図２】溶接ステーションの平面図FIG. 2 is a plan view of a welding station.
【図３】溶接ステーションの正面図FIG. 3 is a front view of a welding station.
【図４】ポジショナーの正面図FIG. 4 is a front view of a positioner.
【図５】搬送ロボットのクランプユニットを正面から見
た拡大図FIG. 5 is an enlarged view of the clamp unit of the transfer robot as viewed from the front.
【図６】図５を側方から見た断面図FIG. 6 is a cross-sectional view of FIG. 5 viewed from the side.
【図７】図６のＡ−Ａ線断面図FIG. 7 is a sectional view taken along line AA of FIG. 6;
【図８】図６のＢ−Ｂ線断面図FIG. 8 is a sectional view taken along line BB of FIG. 6;
【図９】ヘッドパイプクランプ機構の拡大図FIG. 9 is an enlarged view of a head pipe clamp mechanism.
【図１０】図９の下面図FIG. 10 is a bottom view of FIG. 9;
【図１１】従来の溶接システムの説明図FIG. 11 is an explanatory view of a conventional welding system.
【図１２】従来のパレットの説明図FIG. 12 is an explanatory view of a conventional pallet.
【符号の説明】 １…自動溶接システム、２…ワーク投入ステーション、
３…ワーク払出しステーション、４…溶接ステーショ
ン、６…搬送ロボット、７…多関節溶接ロボット、８…
ポジショナー、３１…ヘッドパイプクランプ機構、３２
…フレームパイプクランプ機構、３３…チャック爪、３
６…チャックアーム、Ｗ…車体フレーム。[Description of Signs] 1 ... Automatic welding system, 2 ... Work input station,
Reference numeral 3 denotes a work dispensing station, 4 denotes a welding station, 6 denotes a transfer robot, 7 denotes an articulated welding robot, and 8 denotes a robot.
Positioner, 31 ... Head pipe clamp mechanism, 32
... Frame pipe clamp mechanism, 33 ... Chuck claw, 3
6: chuck arm, W: body frame.
フロントページの続き (72)発明者 田上 幸吉 熊本県菊池郡大津町平川1500 本田技研工 業株式会社熊本製作所内 (72)発明者 高宗 利洋 熊本県菊池郡大津町平川1500 本田技研工 業株式会社熊本製作所内 (72)発明者 芹川 裕一 熊本県菊池郡大津町平川1500 本田技研工 業株式会社熊本製作所内Continued on the front page (72) Inventor Kokichi Tagami 1500 Hirakawa, Otsu-cho, Kikuchi-gun, Kumamoto Honda Motor Co., Ltd.Kumamoto Works Co., Ltd. Inside the Kumamoto Factory (72) Inventor Yuichi Serikawa 1500 Hirakawa, Otsu-cho, Kikuchi-gun, Kumamoto Prefecture Honda Motor Co., Ltd.Kumamoto Factory
Claims (3)
れるワークに対して複数の溶接ステーションで同時併行
的に溶接作業を行い、溶接したワークをワーク払出しス
テーションから払い出すようにした自動溶接システムで
あって、前記それぞれの溶接ステーションに、ワークを
保持して所望の姿勢で位置決めするポジショナーと、こ
のポジショナーで保持されるワークに溶接を行う多関節
溶接ロボットを配設し、また前記ワーク投入ステーショ
ンとワーク払出しステーションの間に、ワークを搬送し
且つ各溶接ステーションのポジショナーに対してワーク
の受渡し、受取りを行う搬送ロボットを配設することを
特徴とする自動溶接システム。An automatic welding system in which a plurality of welding stations simultaneously perform welding work on a work sequentially input from a work input station and discharge the welded work from a work discharge station. In each of the welding stations, a positioner for holding a work and positioning it in a desired posture, and a multi-joint welding robot for welding the work held by the positioner are provided. An automatic welding system, comprising a transfer robot for transferring a work and transferring and receiving the work to and from a positioner of each welding station between the stations.
いて、前記搬送ロボットは、チャック爪の拡縮作動によ
り自動二輪車等の車体フレームのヘッドパイプ内部をク
ランプするヘッドパイプクランプ機構と、チャックアー
ムの開閉作動によりフレームパイプをクランプするフレ
ームパイプクランプ機構を備えたことを特徴とする自動
溶接システム。2. The automatic welding system according to claim 1, wherein the transfer robot includes a head pipe clamping mechanism for clamping an inside of a head pipe of a body frame of a motorcycle or the like by expanding and contracting chuck jaws, and opening and closing a chuck arm. An automatic welding system comprising a frame pipe clamp mechanism for clamping a frame pipe by operation.
いて、前記フレームパイプクランプ機構のチャックアー
ムは、位置変更可能とされることを特徴とする自動溶接
システム。3. The automatic welding system according to claim 2, wherein the position of the chuck arm of the frame pipe clamp mechanism is changeable.
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