SU1049244A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1049244A1 SU1049244A1 SU823392819A SU3392819A SU1049244A1 SU 1049244 A1 SU1049244 A1 SU 1049244A1 SU 823392819 A SU823392819 A SU 823392819A SU 3392819 A SU3392819 A SU 3392819A SU 1049244 A1 SU1049244 A1 SU 1049244A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- base
- manipulator
- leashes
- leads
- radius
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, на котором установлены одыв «хжиы п шодков, другие концы которых соединены между собой через шарниры, и csaaaf, шарнирно св занный с поводками, о тли чающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей , каждый из концов поводков, установленшшх на основании, снабжен приводом перемещени по окружности одного радиуса.
Description
Изобретение «тюситс к машинострое . нию и мскжет быть использовано дл манипул нионных роботов.
Известен манипул тор, содержащий основание , на котором установлены кониы поводков, св занных между собой попарно через шарниры, и схват, шарнирно св занный с повошсами. Поводки представл ют собой звень переменной длины, каждое из которых снесено гидравлическим приводом 1 }.
Однако технологические возможности известного манипул тора отраничены, так как при вовороте его исполнительного органа вокруг продольной оси происходит его однс временное перемещение вдоль это оси, что ограничивает возможности поворота исполнительного органа.
Цель изоб{ тени - расишрение технологических возможностей,
Поставленна цель достигаетс тем, что в манипул торе, содержащем основание , на котором установлены одни кониы поводков, другие концы которых соединень между собой через шарниры, и схват, шар нирно св занный с поводками, каждый из концов поводков, установленных на основании , снабжен приводом перемещени по окружности одного радиуса.
На фиг, 1 показана кинематическа схема предлагаемого манипул тора; на фиг. 2 - привод поводка} на фиг. 3 один из вариантов выполнени привода пoвoдкaJ на . 4 - привод в процессе работы.
Манипул тор содержит приводы 1-6, установленные на основании с возможностью перемещени по окружности одного радиуса. К каждому из приводов 1 - 6 присоединен один из поводков 7 - 12 с помощью сферической кинематической тары третьего класса. С помощью звеньев ISIS , состо щих из трех кинематических пар третьего класса и щести кинематических пар п того класса, поводки св заны с звеном 16, которое может нести на себе основание робота или схват манипул тора. Приводы 1-6 вл ютс приводами перемещени поводков по окружности одного радиуса и могут быть выполнены с вращающимис электродвигател ми и зубчатой передачей, с внутренним или наружным зацеплением (фиг. 2) или в виде дуговьж электродвигателей, электромагнитно св , занных с кольцевым неподвижным основа нием, играклцим роль формировател магнитного пол (фиг. 3 ).
На каждом из приводов 1-6 смонтирован электродвигатель 17 с редукто«. ром 18, на оси которого закреплена цилиндрическа шестерн 19, вход ща в зацепление с зубчатьгм вениом 20 вьтук- лого или вогаутого профил , закрепленным на неподвижном основании (фиг. 2). С зубчатым венцом соосно св зана опора 21 с которой контактируют щарики радиально- упорного подшипника, на который опираетс корпус 22.
Привод поводка, согласно варианту его вьшолнени (фиг.З), содержит неподвижное основание 23, выполненное в виде ферромагнитного кольца, имекицего переменное поперечное сечение. С внутренней сторови кольцо имеет полюсообразующие выступы 24 дл формироваш1Я основного магнитнс ч ) пол машины.
Каждый из приводов 1-6 состоит из двух Тч бразных магнитс троводов 25 с пазами 26 дл размещени о&цей корной обмотки 27. Между магнитопроводами 25 и платой 28 имеетс паз 29 дл укладки о& 1отки возбуждени . Якорна обмотка 27 уложенна в пазы 26 обоих магнитопроводов 25, коммутигуетс электромеханическим коллектором или полупроводниковым коммутатором (не показан). Обмотки возбуждени ЗО, уложенные в пазы 29, служат дл создани основного магнитного потсжй фр, замыкающегос через Т- образные магнитопроводы 25, полюсообра- зующие выступы 24, основание 23 и плату 28.
Манипул тор работает следующим образом .
При необходимости установить звено 16 со охватом в заданноепространсгвенное положение система управлени подключает корные обмотки 27 к напр жению через электромеханический или полупроводниковый коммутатор таким. образом, чтобы приводы 1-6 попарно переместились под действием возникающей электромагнитной силы в такие положени относительно неподвижного основани 23, при которых шарниры займут пространственное положение, обеспечивающее требуемое координатное задание.
Использование непосредственного элект ромагнитного взаимодействи между подвижным и неподвижным элементами трехкоординатного манипул тора упрощает его конструкцию, повышает быстродействие и надежность.
Вьтолнение поводков посто нной длины обеспечивает жесткость конструкции.
Zf
шт
//7
1в
49
Фиг. 2
ФигЗ
Z
2J-n
фи&Л
28
Claims (1)
- МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, на котором установлены одни1 концы поводков, другие концы которых соединены между собой через шарниры, и охват, шарнирно связанный с поводками, о тли чающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждый из концов поводков, установленнных на основании, снабжен приводом перемещения по окружности одного радиуса.4ь С© ND 4b4^1 1049244
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823392819A SU1049244A1 (ru) | 1982-02-11 | 1982-02-11 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823392819A SU1049244A1 (ru) | 1982-02-11 | 1982-02-11 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1049244A1 true SU1049244A1 (ru) | 1983-10-23 |
Family
ID=20996175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU823392819A SU1049244A1 (ru) | 1982-02-11 | 1982-02-11 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1049244A1 (ru) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4806068A (en) * | 1986-09-30 | 1989-02-21 | Dilip Kohli | Rotary linear actuator for use in robotic manipulators |
US4988244A (en) * | 1989-09-01 | 1991-01-29 | Kearney & Trecker | Six-axis machine tool |
US5028180A (en) * | 1989-09-01 | 1991-07-02 | Sheldon Paul C | Six-axis machine tool |
US5388935A (en) * | 1993-08-03 | 1995-02-14 | Giddings & Lewis, Inc. | Six axis machine tool |
US5451134A (en) * | 1991-10-22 | 1995-09-19 | Bryfogle; Mark D. | Material handling devices and controllers |
US5538373A (en) * | 1992-02-20 | 1996-07-23 | Giddings & Lewis, Inc. | Machine tool vibration isolation system |
US5575597A (en) * | 1991-04-05 | 1996-11-19 | Geodetic Technology International Holdings N.V. | Mechanical manipulator |
US5738481A (en) * | 1996-12-02 | 1998-04-14 | Rogers; Vincent | Universally actuable robot assembly |
US5847528A (en) * | 1995-05-19 | 1998-12-08 | Canadian Space Agency | Mechanism for control of position and orientation in three dimensions |
US5940180A (en) * | 1994-10-11 | 1999-08-17 | Giddings & Lewis | Laser interferometer measurement system for use with machine tools |
CN102079090A (zh) * | 2011-01-28 | 2011-06-01 | 北京航空航天大学 | 两自由度空间转动并联机构 |
WO2012000840A1 (de) * | 2010-06-28 | 2012-01-05 | Martin Schwab | Hexapod |
-
1982
- 1982-02-11 SU SU823392819A patent/SU1049244A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1.: Авторское свидетельство СССР NO 558788, кл. В 25 J 1/О2, 1976 (прототип). Фиг f * |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4806068A (en) * | 1986-09-30 | 1989-02-21 | Dilip Kohli | Rotary linear actuator for use in robotic manipulators |
US5466085A (en) * | 1989-09-01 | 1995-11-14 | Giddings & Lewis, Inc. | Gimbal assembly for six axis machine tool |
US5028180A (en) * | 1989-09-01 | 1991-07-02 | Sheldon Paul C | Six-axis machine tool |
US5354158A (en) * | 1989-09-01 | 1994-10-11 | Kearney & Trecker Corporation | Six axis machine tool |
US5489168A (en) * | 1989-09-01 | 1996-02-06 | Giddings & Lewis | Metrology instrument arm system |
US4988244A (en) * | 1989-09-01 | 1991-01-29 | Kearney & Trecker | Six-axis machine tool |
US5575597A (en) * | 1991-04-05 | 1996-11-19 | Geodetic Technology International Holdings N.V. | Mechanical manipulator |
US5857815A (en) * | 1991-04-05 | 1999-01-12 | Geodetic Technology International Holdings N.V. | Mechanical manipulator |
US5451134A (en) * | 1991-10-22 | 1995-09-19 | Bryfogle; Mark D. | Material handling devices and controllers |
US5538373A (en) * | 1992-02-20 | 1996-07-23 | Giddings & Lewis, Inc. | Machine tool vibration isolation system |
US5388935A (en) * | 1993-08-03 | 1995-02-14 | Giddings & Lewis, Inc. | Six axis machine tool |
US5940180A (en) * | 1994-10-11 | 1999-08-17 | Giddings & Lewis | Laser interferometer measurement system for use with machine tools |
US5847528A (en) * | 1995-05-19 | 1998-12-08 | Canadian Space Agency | Mechanism for control of position and orientation in three dimensions |
US5738481A (en) * | 1996-12-02 | 1998-04-14 | Rogers; Vincent | Universally actuable robot assembly |
WO2012000840A1 (de) * | 2010-06-28 | 2012-01-05 | Martin Schwab | Hexapod |
CN103003034A (zh) * | 2010-06-28 | 2013-03-27 | 马丁·施瓦布 | 六足设备 |
CN103003034B (zh) * | 2010-06-28 | 2015-04-15 | 马丁·施瓦布 | 六足设备 |
US9109743B2 (en) | 2010-06-28 | 2015-08-18 | Martin Schwab | Hexapod |
CN102079090A (zh) * | 2011-01-28 | 2011-06-01 | 北京航空航天大学 | 两自由度空间转动并联机构 |
CN102079090B (zh) * | 2011-01-28 | 2012-05-16 | 北京航空航天大学 | 两自由度空间转动并联机构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1049244A1 (ru) | Манипул тор | |
US4227164A (en) | Electromagnetic rotating apparatus | |
US4287457A (en) | Electromagnetic rotating apparatus | |
US4885489A (en) | Permanent magnet motor with hysteresis drag cup coupling | |
EP0446378A1 (en) | Manipulator using flat pulse motor | |
JPS62221856A (ja) | 球面モ−タ | |
US20100164311A1 (en) | Limited angle external rotor motor actuator system | |
US4556828A (en) | Electric motor adapted to permit translational motion between field and armature | |
US5434459A (en) | Pulsed power linear actuator and method of increasing actuator stroke force | |
JPS61116964A (ja) | 駆動装置 | |
JPH0734639B2 (ja) | 3自由度直流モ−タ | |
KR101537041B1 (ko) | 로봇용 관절구동장치 | |
JPS6240052A (ja) | 回転及び軸直線運動両用型の電動機 | |
SU1684022A1 (ru) | Промышленный робот | |
JPH0197586A (ja) | マニピユレータ | |
JPS60135184A (ja) | 球面駆動装置 | |
JP3838286B2 (ja) | 直動型無接触伝送装置 | |
JPH0596606U (ja) | 1軸複合動作ユニット | |
SU1346419A1 (ru) | Способ управлени резонансной механической рукой | |
RU2248270C1 (ru) | Промышленный робот | |
SU1269990A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1555775A1 (ru) | Линейный электродвигатель | |
SU1482832A1 (ru) | Устройство дл подвода энергии к подвижному потребителю | |
SU1212782A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1132331A1 (ru) | Дугостаторный привод |