SU1049244A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, на котором установлены одыв «хжиы п шодков, другие концы которых соединены между собой через шарниры, и csaaaf, шарнирно св занный с поводками, о тли чающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей , каждый из концов поводков, установленшшх на основании, снабжен приводом перемещени  по окружности одного радиуса.

Description

Изобретение «тюситс  к машинострое . нию и мскжет быть использовано дл  манипул нионных роботов.

Известен манипул тор, содержащий основание , на котором установлены кониы поводков, св занных между собой попарно через шарниры, и схват, шарнирно св занный с повошсами. Поводки представл ют собой звень  переменной длины, каждое из которых снесено гидравлическим приводом 1 }.

Однако технологические возможности известного манипул тора отраничены, так как при вовороте его исполнительного органа вокруг продольной оси происходит его однс временное перемещение вдоль это оси, что ограничивает возможности поворота исполнительного органа.

Цель изоб{ тени  - расишрение технологических возможностей,

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в манипул торе, содержащем основание , на котором установлены одни кониы поводков, другие концы которых соединень между собой через шарниры, и схват, шар нирно св занный с поводками, каждый из концов поводков, установленных на основании , снабжен приводом перемещени  по окружности одного радиуса.

На фиг, 1 показана кинематическа  схема предлагаемого манипул тора; на фиг. 2 - привод поводка} на фиг. 3 один из вариантов выполнени  привода пoвoдкaJ на . 4 - привод в процессе работы.

Манипул тор содержит приводы 1-6, установленные на основании с возможностью перемещени  по окружности одного радиуса. К каждому из приводов 1 - 6 присоединен один из поводков 7 - 12 с помощью сферической кинематической тары третьего класса. С помощью звеньев ISIS , состо щих из трех кинематических пар третьего класса и щести кинематических пар п того класса, поводки св заны с звеном 16, которое может нести на себе основание робота или схват манипул тора. Приводы 1-6  вл ютс  приводами перемещени  поводков по окружности одного радиуса и могут быть выполнены с вращающимис  электродвигател ми и зубчатой передачей, с внутренним или наружным зацеплением (фиг. 2) или в виде дуговьж электродвигателей, электромагнитно св , занных с кольцевым неподвижным основа нием, играклцим роль формировател  магнитного пол  (фиг. 3 ).

На каждом из приводов 1-6 смонтирован электродвигатель 17 с редукто«. ром 18, на оси которого закреплена цилиндрическа  шестерн  19, вход ща  в зацепление с зубчатьгм вениом 20 вьтук- лого или вогаутого профил , закрепленным на неподвижном основании (фиг. 2). С зубчатым венцом соосно св зана опора 21 с которой контактируют щарики радиально- упорного подшипника, на который опираетс  корпус 22.

Привод поводка, согласно варианту его вьшолнени  (фиг.З), содержит неподвижное основание 23, выполненное в виде ферромагнитного кольца, имекицего переменное поперечное сечение. С внутренней сторови кольцо имеет полюсообразующие выступы 24 дл  формироваш1Я основного магнитнс ч ) пол  машины.

Каждый из приводов 1-6 состоит из двух Тч бразных магнитс троводов 25 с пазами 26 дл  размещени  о&цей  корной обмотки 27. Между магнитопроводами 25 и платой 28 имеетс  паз 29 дл  укладки о& 1отки возбуждени . Якорна  обмотка 27 уложенна  в пазы 26 обоих магнитопроводов 25, коммутигуетс  электромеханическим коллектором или полупроводниковым коммутатором (не показан). Обмотки возбуждени  ЗО, уложенные в пазы 29, служат дл  создани  основного магнитного потсжй фр, замыкающегос  через Т- образные магнитопроводы 25, полюсообра- зующие выступы 24, основание 23 и плату 28.

Манипул тор работает следующим образом .

При необходимости установить звено 16 со охватом в заданноепространсгвенное положение система управлени  подключает  корные обмотки 27 к напр жению через электромеханический или полупроводниковый коммутатор таким. образом, чтобы приводы 1-6 попарно переместились под действием возникающей электромагнитной силы в такие положени  относительно неподвижного основани  23, при которых шарниры займут пространственное положение, обеспечивающее требуемое координатное задание.

Использование непосредственного элект ромагнитного взаимодействи  между подвижным и неподвижным элементами трехкоординатного манипул тора упрощает его конструкцию, повышает быстродействие и надежность.

Вьтолнение поводков посто нной длины обеспечивает жесткость конструкции.

Zf

шт

//7

1в

49

Фиг. 2

ФигЗ

Z

2J-n

фи&Л

28

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, на котором установлены одни¹ концы поводков, другие концы которых соединены между собой через шарниры, и охват, шарнирно связанный с поводками, о тли чающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждый из концов поводков, установленнных на основании, снабжен приводом перемещения по окружности одного радиуса.

   4ь С© ND 4b

   4^

   1 1049244