JPS60104678A - 保持追従装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、板材曲げ動作時に、板材曲げ変形に追従し、
板材端点保持を行なう装置に関する。

〔発明の背景〕

従来採用されているロボット等、ノ１ンド１ノング迭置
の、加工装置本体との協調動作（よ、被加工部品の供給
、或いは、加工後の取出しカへ主であり、加工動作時の
被加工材料の保持をも含めて）＼ンドリング作業を行な
う装置は側力１少なし）。

加工動作時の被加工材料の保持が必要なイ乍業として、
板材の曲げ加］二があげらオしる。このイ乍業ロ寺のハ
ンドリング装置と曲げ装置の同期・協調動イ乍を阻害す
る要因として、曲げ装置の板材力ｌ上動イ乍による被加
工材の加工変形過程力）ら、形状側よ推定できるものの
、時間的な推移の制御力１も・ず力１シ１為ことがあげ
られる。これは、ノ１ンＦ　ＩＪソング置の動作は数値
制御のモータによるため、動作軌跡の制御が容易である
のに比べ、曲げ装［ｌよ、動イ乍主動力を油圧とし、比
較的大きな力しこよって波力ｌ工材を塑性変形させるた
め、最終的な形状側こ至るＯ庁間変化が不明確なことに
起因してし）る。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、被加工板材の曲げ装置への（Ｉ（給、
加工時の保持、次工程への移送を行ｆ、ｇ　’）　）Ｓ
ンドリング装置の加工時の板材端点支持部の保持追従装
置を提供するにある。

〔発明の概要〕

本発明の要点は、曲げ動作時の被加工板材端点支持部に
ハンドリング装置が追従するのに必要な、円弧状の軌跡
及びハンドのリスト動作軌跡を、あらかじめハンドリン
グ装置制御部へ設定しておき、曲げ動作追従時には、ハ
ンドリング装置支持把持用ハンドに内蔵された１円弧軌
跡の垂線方向の微少変位の検知器の出力をパラメータと
して設定された軌跡を移動し、被加工材端点を追従支持
するにある。

〔発明の実施例〕

本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明の実施例を示すハンドリング装置と板材
曲げ装置の全体構成図である。■はハンドリング装置で
、その作業先端部に被加工板材把持用ハンド４を装着し
ている。ハンドリング装置により、被加工板材４は前工
程より板材曲げ装置２へ供給、曲げ加工が施こされ、次
工程へ搬送される。

第２図は、板材曲げ装置による曲げ動作を示す。

板材曲げ装置の曲げ加工を行なう主要部は、上型５、下
型６及びバックゲージ７より構成される。

被加工板材３はハンドリング装置のクランプ部８によっ
て保持され、必要な曲げ長さ加工を行なうように設定さ
れたバンクゲージに端辺を当てられる。（第２図−（ａ
）） 次に、上型が下方へ降下、板材に山口ず形がつけられる
。（第２図−（ｂ）） 本発明は、前述の曲げ動作時の板材のハンドリング装置
側端点の移動に、ハンドリング装置を追従動作させるこ
とを目的としている。この追従動作は、二次元平面内の
動作であり機構要素的には、ハンドアーム部１０の円弧
動作と、ハンド・手首部９の、ハンド・クランプ部を円
弧中心方向へ常時向わせる手Ｕ補正動作の二要索によっ
て構成される。

第３図に、前述した曲げ動作による被加工板材の変形に
よる端点の移動軌跡を示す。被加工板材の保持側端点の
軌跡１１は曲げ型下型の正面方向ニジ１２を中心とする
円弧を描き、その円弧半径は板材長、下型寸法より算出
される。よって、この円弧軌跡、すなわち、ハンドリン
グ装置ハンド部が被加工板材の端点を曲げ動作時に保持
する様にたどるべき軌跡は、材料寸法、曲げ装置特性の
データをもとに、加工前に計算よってめることができる
。

こうして得られたハンド部の予想軌跡上を曲げ動作の進
行に伴う円弧中心方向への変位量１３をパラメータとし
て、ハンドを移動させることにより、板材曲げ変形によ
る板材端点移動に追従して板材保持可能なハンドリング
装置が可能となる。

第４図に、制御構成図を示す。ハンドリング装置ｌの作
業用先端部に装着されている板材把持用ハンド４には、
円弧中心方向への被加工板材３の引かれ量ｄＱを検知す
るための移動量検出器１４が内蔵されている。板材曲げ
動作時、板材曲げ装置２の動作により、被加工板材は曲
げ型方向に引かれ微小移動する。この移動量をハンド部
の検出器により検出し、機械の振動などにょる外乱・雑
音をフィルター１５により除去後、追従用移動軌跡発生
装置１６へ入力する。この追従用移動軌跡発生装置には
被加工板材寸法、曲げ装置加工特性等のデータより算出
される被加工材端点の予想軌跡及びハンド・手首部角度
が記憶されており、被加工板材の微小移動量ｄｕが人力
されるとｄｌｌを零とする追従軌跡上の位置をとるよう
ハンドリング装置駆動制御部１７へ指令を出力し、ハン
ドリング装置の板材端点保持追従動作を行なわせる。

次に、円弧中心方向への引かれ微小量を検出する機能を
持ったハンドの具体例をを説明する。

第５図は、被加工板月保持用ハンドの全体図で、ハンド
台座２１にそれぞれ個別に握み動作可能な外クランプ部
１８内クランプ部１９が取り伺けである。外クランプ部
は、被加工板材を充分なカで握む機能があり、板材の前
工程から、あるいは、後工程への移動、曲げ装置バック
ケージへの突き当てなど１曲げ動作追従動作以外の板材
移動時に板材を確実にクランプすることを目的としてい
る。

内クランプ部は、前後動可能な握み爪部２０と爪部の前
後動作を検知する検知器１４を備えており曲げ動作時の
板材の曲げ軸跡円弧中心方向への引き移動量を検知する
機能を持っている。

この二重構造のハンドによって、負荷加重の大きな移動
時と、加重は小さいが微妙な感覚機能が必要となる曲げ
変形への追従動作時の二種類の機能を持つことが可能と
なっている。

次に、前述ハンドリング装置被加工板材保持用ハンドの
動作を示す。第６図、（ａ）図は被加工板材を保持しよ
うとしている状態で外クランプ部、内クランプ部とも開
状態である。（ｂ）図は、板材保持状態であり、両クラ
ンプ部とも閉状態である。（ｃ）図は、曲げ動作追従時
のハンドであり、主保持用の外クランプは開放、内クラ
ンプ部は開状態である。この時、板材３は前後方向、す
なわち、曲げ動作追従用円弧軌跡中心方向に微小量だけ
移動可能であり、曲げ動作に伴う本方向の板材の移動を
検出器１４で検出可能である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、板材曲げ装置とハンドリング装置の加
工協調動作が可能となり、板材の曲げ作業にとどまらず
、力Ｕ工時に被加工材料の外部から保持が必要な加工装
置への被加工材ハンドリングの自動化に応用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の板材曲げ装置とハンドリング装置の斜
視図、第２図は板材曲げ装置による曲げ動作図、第３図
は曲げ動作による板材の変形・端点移動図、第４図は制
御ブロック図、第５図は板材保持用ハンド機構図、第６
図はハンドの動作説明図である。 １・・・ハンドリング装置、２・・・板材曲げ装置、３
・・・噌２（３） （α） ＋５　１６　１’７ コ 噌６［］ （ｂ） （Ｃ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、板材曲げ作業時に、被加工刺象材の曲げ装置へ供給
   、加工時の保持、次工程への移動を行なう装置において
   、 曲げ時の被加工材のハンドリング装置が把持する部分の
   移動軌跡を、あらかじめ前記ハンドリング装置の制御部
   へ計算格納しておき、曲げ時に、前記ハンドリング装置
   の前記被加工材の保持部の曲げ中心方向への移動量の検
   出器によって、前記被加工材の変位を検出、その値をパ
   ラメータとして、前記移動軌跡を前記ハンドリング装置
   が追従するように構成したことを特徴とする保持追従装
   置。