JPS5997873A - Method of correcting positional displacement of work in robot - Google Patents
Method of correcting positional displacement of work in robotInfo
- Publication number
- JPS5997873A JPS5997873A JP20603782A JP20603782A JPS5997873A JP S5997873 A JPS5997873 A JP S5997873A JP 20603782 A JP20603782 A JP 20603782A JP 20603782 A JP20603782 A JP 20603782A JP S5997873 A JPS5997873 A JP S5997873A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- arm
- coordinates
- robot
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ロボットにおけるワークの位置ずれ補正方法
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a method for correcting positional deviation of a workpiece in a robot.
直交座標によって制御可能な２軸間節形のアームを有す
るロボットにおいては、検査台上の所定位置に、ワーク
として例えば操作盤を運び込み、検査台に関してあらか
じめ定められた基準直交座標に基づいて、検査台上のワ
ークにおけるスイッチ、キー等の検査対象物の位置に該
当する教示座標上に、アームの先端部の検査機構が位置
するようにアームを回転させる。In a robot having a two-axis articulated arm that can be controlled by orthogonal coordinates, a workpiece, such as an operation panel, is carried to a predetermined position on the inspection table, and the inspection is performed based on predetermined reference orthogonal coordinates for the inspection table. The arm is rotated so that the inspection mechanism at the tip of the arm is located on the taught coordinates corresponding to the position of the object to be inspected, such as a switch or key, on the workpiece on the table.
このようなロボットにおいて、検査台上のワークにおけ
る検査対象物上に正確にアームの先端部を位置させるに
は、ワークが、検査台上の定められた位置に、位置ずれ
せずに正確にセットされていなければならない。In such a robot, in order to accurately position the tip of the arm over the object to be inspected on the inspection table, the workpiece must be set accurately at a predetermined position on the inspection table without shifting. must have been done.
このため従来は、適当な治具を用いて検査台上の定めら
れた位置にワークをセントしていた。For this reason, in the past, a suitable jig was used to place the workpiece at a predetermined position on the inspection table.
しかしながら、このような治具を使用するためには、検
査台上に各ワークを運び込む毎に、治具を操作するため
の機構を備えなげればならない。However, in order to use such a jig, it is necessary to provide a mechanism for operating the jig each time each work is carried onto the inspection table.
また、例えばワークとして、キャッジ、ディスベンザの
ような大形のものは、治具によって検査台上の定められ
た位置にセントすることは困難である。Furthermore, it is difficult to place large workpieces such as carriages and dispensers at predetermined positions on the inspection table using jigs.
一方、以上のような治具を使用せず、検査台上に運び込
まれたワークが定められた位置にない場合、即ち位置ず
れしている場合に、検査台上のワークは動かさずにアー
ムの動きの方を修正する方法が考えられる。このために
はカメラ等の視覚的認識機構と、そのデータ処理装置等
を使用して、検査台上のワークの位置を測定し、その測
定結果に基づいてロボットのアームの動きを修正すれば
よいと考えられる。しかしながらこの方法においては、
高価な視覚的認識機構を使用しなげればならず、また、
その取付位置に制約を受ける。On the other hand, if the above-mentioned jig is not used and the workpiece carried onto the inspection table is not in the specified position, that is, if the position is shifted, the workpiece on the inspection table should not be moved and the arm can be moved. There are ways to correct the movement. To do this, the position of the workpiece on the inspection table can be measured using a visual recognition mechanism such as a camera and its data processing device, and the movement of the robot's arm can be corrected based on the measurement results. it is conceivable that. However, in this method,
requires the use of expensive visual recognition mechanisms, and
There are restrictions on its mounting position.
本発明は以上のような事情に基づいてなされたもので、
治具、カメラ等を用いずに、アームの先端部をワークに
おける所定位置上に正確に位置させることができる、ロ
ボットにおけるワークの位置ずれ補正方法を得ることを
目的としている。The present invention was made based on the above circumstances, and
The present invention aims to provide a method for correcting positional deviation of a workpiece in a robot, which allows the tip of an arm to be accurately positioned on a predetermined position on the workpiece without using a jig, a camera, or the like.
本発明は、基準直交座標のＸ軸上におけるワークの両端
位置と前記座標のＸ軸上における前記ワークの一端位置
とを、２軸間節形アームの先端部に設けたセンサからの
ワーク端検出信号と前記アームの先端位置検出手段から
の信号とに基づいて演算し、前記３つの位置演算値に基
づいて、前記ワークの基準点が前記座標上の基準位置か
らＸ軸方向およびＹ軸方向にずれた距離と前記ワークが
前記座標上で前記基準位置から回転した角度とを演算し
、前記距離の演算値と前記角度の演算値とに基づいて、
前記アームの各軸の回転角度と前記座標との関係式中に
おける教示座標の値を変更する、ロボットにおけるワー
クの位置ずれ補正方法としたことに特徴を有する。The present invention detects both end positions of the workpiece on the X-axis of the reference orthogonal coordinates and one end position of the workpiece on the X-axis of the coordinates using a sensor provided at the tip of the articulated arm between the two axes. The reference point of the workpiece is calculated based on the signal and the signal from the arm tip position detection means, and the reference point of the workpiece is moved in the X-axis direction and the Y-axis direction from the reference position on the coordinates based on the three position calculation values. Calculating the shifted distance and the angle at which the workpiece rotated from the reference position on the coordinates, and based on the calculated value of the distance and the calculated value of the angle,
The present invention is characterized in that the method for correcting positional deviation of a workpiece in a robot changes the value of the taught coordinate in the relational expression between the rotation angle of each axis of the arm and the coordinate.
第１図は本発明にかかるロボットにおける直交座標で制
御可能な２軸間節形のアームと検査台上のワークとの関
係を示す図、第２図は同ロボットの制御装置のブロック
図、第３図は同ロボットのアームの先端部を示す図であ
る。FIG. 1 is a diagram showing the relationship between a two-axis articulated arm that can be controlled by orthogonal coordinates and a workpiece on an inspection table in a robot according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of the control device of the robot. Figure 3 is a diagram showing the tip of the arm of the robot.
第１図に示すように、１はロボットの検査台上に置かれ
たワーク、２はロボットのアームである。As shown in FIG. 1, 1 is a workpiece placed on a robot inspection table, and 2 is an arm of the robot.
アーム２は、第１アーム２ａと第２アーム２ｂとからな
っている。The arm 2 consists of a first arm 2a and a second arm 2b.
第３図に示すように、第１アーム２ａの先端部のヘッド
３には、ワーク１に対する検査用のマニピュレータ４が
設けられ、さらにマニピュレータ４を囲むようにしてワ
ークの端を検出するための非接触式の磁気センサ５が設
けられている。ヘッド３は、検査台上のワーク１に対す
る検査が行なえるように、且つ、後述するように、ワー
ク１の端の検出が正確に行なえるように検査台上の平面
（基準直交座標面）と直交する方向に昇降する。As shown in FIG. 3, the head 3 at the tip of the first arm 2a is provided with a manipulator 4 for inspecting the workpiece 1, and a non-contact type manipulator 4 for detecting the end of the workpiece is provided surrounding the manipulator 4. A magnetic sensor 5 is provided. The head 3 is aligned with a plane (reference orthogonal coordinate plane) on the inspection table so that the workpiece 1 on the inspection table can be inspected and, as will be described later, the edge of the workpiece 1 can be accurately detected. Go up and down in orthogonal directions.
第１図に示すように、第１アーム２ａの基端と第２アー
ム２ｂの先端とは第１モータ６を介して連結され、第２
アーム２ｂの基端はロボット本体に第２モータ７を介し
て連結されている。第１モータ６の駆動によって第１ア
ーム２ａは回転し、第２モータ７の駆動によって第２ア
ーム２ｂは回転し、かくして、第１アーム２ａの先端部
のマニピュレータ４は、検査台の基準直交座標における
任意（教示）座標上に位置することができるようになっ
ている。As shown in FIG. 1, the base end of the first arm 2a and the tip of the second arm 2b are connected via the first motor 6, and the second
The base end of the arm 2b is connected to the robot body via a second motor 7. The first arm 2a is rotated by the drive of the first motor 6, and the second arm 2b is rotated by the drive of the second motor 7. Thus, the manipulator 4 at the tip of the first arm 2a can be moved to the reference orthogonal coordinates of the examination table. It is possible to locate on arbitrary (taught) coordinates in .
第２図に示すように、８は演算処理装置、９は第１サー
ボインタフエイス、１０は第２サーボインタフエイス、
１１は第１モータ６を駆動するための第１ドライバ、１
２は第２モータ７を駆動するための第２ドライバである
。第１モータ６は、第１サーボインタフエイス９および
第１ドライバ１１を介して、そして、第２モータ７は、
第２サーボインタフエイス１０および第２ドライバ１２
を介して、演算処理装置８によってそれぞれ駆動制御さ
れる。演算処理装置８によって、検査台の基準直交座標
を（ｘ、 ｙ）、第１アーム２ａの回転角度をθ 第２
アーム２ｂの回転角度を特徴とする特許
と、下記座標変換式（１）、（２）
θ１＝ｆ （ｘ＋ ｙ） ・・・・・・・・・・・・
・・・（１）θ２＝ｇ（ｘ、ｙ） ・・・・・・・・
・・・・（２）に基づいて、第１アーム２ａおよび第２
アーム２ｂを０１およびθ２だけそれぞれ回転させて、
第１アーム２ａの先端部を教示座標（ｘ、 ｙ）上に位
置させる。従って、検査台上の定められた位置にワーク
１が正しく置かれているときは、ワ−り１上における検
査対象物の位置上に、教示座標を対応させることによっ
て、第１アーム２ａの先端部のマニピュレータ４を、ワ
−り１の検査対象物上に正確に位置させることができる
。As shown in FIG. 2, 8 is an arithmetic processing unit, 9 is a first servo interface, 10 is a second servo interface,
11 is a first driver for driving the first motor 6;
2 is a second driver for driving the second motor 7. The first motor 6 is connected via a first servo interface 9 and a first driver 11, and the second motor 7 is connected to
Second servo interface 10 and second driver 12
The respective drives are controlled by the arithmetic processing unit 8 via the arithmetic processing unit 8. The arithmetic processing unit 8 calculates the reference orthogonal coordinates of the examination table as (x, y) and the rotation angle of the first arm 2a as θ.
A patent that features the rotation angle of arm 2b and the following coordinate transformation formulas (1) and (2) θ1=f (x+y) ・・・・・・・・・・・・
... (1) θ2 = g (x, y) ...
...Based on (2), the first arm 2a and the second
Rotate arm 2b by 01 and θ2, respectively,
Position the tip of the first arm 2a on the taught coordinates (x, y). Therefore, when the workpiece 1 is correctly placed at a predetermined position on the inspection table, the tip of the first arm 2a is The manipulator 4 of the part can be accurately positioned on the workpiece 1 to be inspected.
第２図に示すように、演算処理装置８には、第３サーボ
インタフエイス１３を介して、磁気センサ５からの出力
信号が入力される。２つのモータ６および７には、第１
エンコーダ１４および第２エンコーダ１５がそれぞれ取
付けられている。第１エンコーダ１４によって、第１ア
ーム２ａの回転角度と方向とが検出され、第２エンコー
ダ１５によって、第２デーム２ｂの回転角度と方向とが
検出される。第１エンコーダ１４からの出力信号は、第
１アンプダウンカウンタ１６に入力され、そして、そこ
で基準直交座標における基準値に対する偏差（パルス数
）がカウントされる。同様に、第２エンコーダ１５から
の出力信号は、第２アツプダウンカウンタ１７に入力さ
れ、そしてそこで基準直交座標における基準値に対する
偏差（パルス数）がカウントされる。As shown in FIG. 2, the output signal from the magnetic sensor 5 is input to the arithmetic processing unit 8 via the third servo interface 13. The two motors 6 and 7 have a first
An encoder 14 and a second encoder 15 are each attached. The first encoder 14 detects the rotation angle and direction of the first arm 2a, and the second encoder 15 detects the rotation angle and direction of the second deme 2b. The output signal from the first encoder 14 is input to the first amplifier down counter 16, and the deviation (number of pulses) from the reference value in the reference orthogonal coordinates is counted there. Similarly, the output signal from the second encoder 15 is input to the second up-down counter 17, and the deviation (number of pulses) from the reference value in the reference orthogonal coordinates is counted there.
２つのカウンタ１６および１７からの出力信号は、第１
、第２サーボインタフエイス９および１０を介して演算
処理装置８に入力され、これら信号に基づいて、基準直
交座標上における、第１アーム２ａの先端部のマニピュ
レータ４（磁気センサ５）の位置（座標）が演算処理装
置８によって演算される。The output signals from the two counters 16 and 17 are the first
, are input to the arithmetic processing unit 8 via the second servo interfaces 9 and 10, and based on these signals, the position ( coordinates) are calculated by the processing unit 8.
第１図に示すように、検査台上に置かれたワーク１に対
して、マニピュレータ４による検査を行なうに先立って
、次のような作業が行なわれる（なお、第１図中、鎖線
の符号１は、検査台上の定められた位置に置かれたワー
クを示し、実線の符号１は前記定められた位置からずれ
て検査台上に置かれたワークを示しており、以下は実線
位置におけるワーク１に関して行なわれる）。As shown in FIG. 1, before the workpiece 1 placed on the inspection table is inspected by the manipulator 4, the following operations are performed (in FIG. 1 indicates a workpiece placed at a predetermined position on the inspection table, and the solid line code 1 indicates a workpiece placed on the inspection table shifted from the predetermined position. (performed for work 1).
■）第１アーム２ａおよび第２アーム２ｂを動かして、
基準直交座標のＸ軸上、およびＹ軸上にそって磁気セン
サ５を走査し、Ｘ軸上のワーク１０両端およびＹ軸上の
ワーク１の一端を、磁気センサ５によって検出する。■) Move the first arm 2a and the second arm 2b,
The magnetic sensor 5 scans along the X-axis and the Y-axis of the reference orthogonal coordinates, and detects both ends of the workpiece 10 on the X-axis and one end of the workpiece 1 on the Y-axis.
２）磁気センサ５からの出力信号、および第１、第２ア
ップダウンカウンタ１６，１７からの出力信号に基づい
て、基準直交座標のＸ軸上におけるワーク１の両端位置
（ＸＩ、Ｘ２）およびＹ軸上におけるワ−り１の一端位
置（ｙｌ）を演算処理装置８によって演算する。2) Based on the output signal from the magnetic sensor 5 and the output signals from the first and second up/down counters 16 and 17, the positions of both ends of the workpiece 1 (XI, The one end position (yl) of the workpiece 1 on the axis is calculated by the processing unit 8.
３）２）の結果、ワ−り１の巾ｔ（読値）およびワーク
１の対輛線と辺とのなす角度α（読値）（第１図参照）
を使用し、第１図に示すようにワーク１０基準点ａが、
基準直交座標における基準位置ｂ（ａ＋ｂは、ワ−り１
が検査台の定められた位置上に置かれているときは合致
している）からＸ軸方向（＋）にずれた距離△Ｘ、同様
にＹ軸方向（＋）にずれた距離△ｙ、およびワーク１が
基準直交座標上で基準位置（第１図鎖線の位置）から回
転した角度θを下記式（８）、（４）、（５）に基づい
て、演算処理装置８によって演算する。3) As a result of 2), the width t (reading value) of workpiece 1 and the angle α (reading value) between the antiparallel and the side of workpiece 1 (see Figure 1)
As shown in Fig. 1, the workpiece 10 reference point a is
Reference position b in reference orthogonal coordinates (a+b is workpiece 1
Distance △X shifted in the X-axis direction (+) from (matches when the is placed on a predetermined position on the examination table), and a distance Δy similarly shifted in the Y-axis direction (+), The processing unit 8 calculates the angle θ by which the workpiece 1 is rotated from the reference position (the position indicated by the chain line in FIG. 1) on the reference orthogonal coordinates based on the following equations (8), (4), and (5).
ｊａｎ（α−θ）十Ｄ ・・・・・・・・・・・（４）
４）このようにして得られた△Ｘ、△ｙ、θを使用し、
検査台上に位置ずれして置かれたワーク１（第１図実線
位置）に関して、ワーク１が基準直交座標上の定められ
た位置に置かれているときの教示座標（ｘ、ｙ）に対応
する、補正された教示座標（ｘ’＋ｙ勺を、下記式（６
）に基づいて、演算処理装置８によって演算する。jan (α-θ) 10D ・・・・・・・・・・・・(4)
4) Using △X, △y, and θ obtained in this way,
Corresponds to the teaching coordinates (x, y) when the workpiece 1 is placed at a fixed position on the reference orthogonal coordinates with respect to the workpiece 1 placed at a position shifted on the inspection table (solid line position in Figure 1) The corrected taught coordinates (x'+y) are calculated using the following formula (6
) is calculated by the calculation processing unit 8.
５）４）において得られた補正後の教示座標（Ｘ′。5) Corrected taught coordinates (X' obtained in 4).
ｙ’）を、前述の座標変換式（１） 、 （２）に、（
ｘ、 ｙ）の代りに代入して、θ１ θ２を、演算処理
装置８によって演算する。y') to the coordinate transformation formulas (1) and (2) described above, (
x, y), and the arithmetic processing unit 8 calculates θ1 and θ2.
従って、以上１）〜５）を、マニピュレータ４による検
査に先立って行なうことによって、検査台上に位置ずれ
して置かれたワークｌ上の検査対象物に対して、第１７
−′ム２ａの先端部を正確に位置させることができる。Therefore, by performing the above 1) to 5) prior to the inspection by the manipulator 4, the 17th
- The tip of the arm 2a can be accurately positioned.
なお、以上は２軸間節形アームについて述べたが、ワー
クの端に対するセンサの測定箇所を増やすことによって
、３軸間節以上のアームを持つロボットにも本発明は対
応させることができる。Although the above description has been made regarding a two-axis articulated arm, the present invention can also be applied to a robot having an arm with three or more axes by increasing the number of measurement points of the sensor relative to the end of the workpiece.
以上説明したように、本発明によれば、検査台上のワー
クの位置ずれを、ワークを動かすことなく補正すること
ができ、治具、カメラ等を用いずに、アームの先端部を
、ワークの所定位置上に正確に位置させることができる
。As explained above, according to the present invention, it is possible to correct the positional shift of the workpiece on the inspection table without moving the workpiece, and the tip of the arm can be corrected without moving the workpiece. can be accurately positioned on a predetermined position.
第１図は本発明にかかるロボットにおけるアームと検査
台上のワークとの関係を示す図、第２図は同ロボットの
制御装置のブロック図、第３図は同ロボットのアームの
先端部を示す図である。
１・・・ワーク、 ２・・・アーム、２ａ・・
・第１アーム、 ２ｂ・・・第２アーム、５・・・磁
気センサ、 ８・・・演算処理装置、９、１１．１
３・・・ザーポインタンエイス、１０．１２・・・ドラ
イバ、１４．１５・・エンコーダ、１６．１７・・アッ
プダウンカウンタ
出願代理人 弁理士 菊 池 五 部
第 ２ 図Fig. 1 is a diagram showing the relationship between the arm of the robot according to the present invention and the workpiece on the inspection table, Fig. 2 is a block diagram of the control device of the robot, and Fig. 3 shows the tip of the arm of the robot. It is a diagram. 1...Work, 2...Arm, 2a...
・First arm, 2b... Second arm, 5... Magnetic sensor, 8... Arithmetic processing unit, 9, 11.1
3... pointer ace, 10.12... driver, 14.15... encoder, 16.17... up/down counter Application agent Patent attorney Kikuchi Part 5 Part 2 Figure
Claims (1)
座標のＹ軸」二における前記ワークの一端位置とを、２
軸間節形アームの先端部に設けたセンサからのワーク端
の検出信号と前記アームの先端位置検出手段からの信号
とに基づいて演算し、前記３つの位置演算値に基づいて
、前記ワークの基準点が前記座標上の基準位置からＸ軸
方向およびＹ軸方向にずれた距離と前記ワークが前記座
標上で前記基準位置から回転した角度とを演算し、前記
距離の演算値と前記角度の演算値とに基づいて、前記ア
ームの各軸の回転角度と前記座標との関係式中における
教示座標の値を変更することを特徴とするロボットにお
けるワークの位置ずれ補正方法。The positions of both ends of the workpiece on the X-axis of the reference orthogonal coordinates and the position of one end of the workpiece on the Y-axis of the coordinates are 2.
Calculation is performed based on a workpiece end detection signal from a sensor provided at the tip of the interaxial articulated arm and a signal from the arm tip position detection means, and the position of the workpiece is calculated based on the three position calculation values. The distance by which the reference point deviates from the reference position on the coordinates in the X-axis direction and the Y-axis direction and the angle by which the workpiece is rotated from the reference position on the coordinates are calculated, and the calculated value of the distance and the angle are calculated. A method for correcting positional deviation of a workpiece in a robot, characterized in that the value of a taught coordinate in a relational expression between the rotation angle of each axis of the arm and the coordinate is changed based on the calculated value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20603782A JPS5997873A (en) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | Method of correcting positional displacement of work in robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20603782A JPS5997873A (en) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | Method of correcting positional displacement of work in robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5997873A true JPS5997873A (en) | 1984-06-05 |
Family
ID=16516848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20603782A Pending JPS5997873A (en) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | Method of correcting positional displacement of work in robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5997873A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS617904A (en) * | 1984-06-22 | 1986-01-14 | Seiko Instr & Electronics Ltd | Robot controlling system |
| JPS62203790A (en) * | 1986-02-28 | 1987-09-08 | 三菱重工業株式会社 | Working robot device |
| JPH01173106A (en) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Kobe Steel Ltd | Control method for welding robot |
| JPH03281187A (en) * | 1990-03-28 | 1991-12-11 | Mitsubishi Electric Corp | Work position detecting device |
| JPH06180608A (en) * | 1992-01-10 | 1994-06-28 | Shinano Polymer Kk | Using method for industrial robot |
| JP2021082170A (en) * | 2019-11-22 | 2021-05-27 | Smc株式会社 | Trajectory control device |
-
1982
- 1982-11-26 JP JP20603782A patent/JPS5997873A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS617904A (en) * | 1984-06-22 | 1986-01-14 | Seiko Instr & Electronics Ltd | Robot controlling system |
| JPS62203790A (en) * | 1986-02-28 | 1987-09-08 | 三菱重工業株式会社 | Working robot device |
| JPH01173106A (en) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Kobe Steel Ltd | Control method for welding robot |
| JPH03281187A (en) * | 1990-03-28 | 1991-12-11 | Mitsubishi Electric Corp | Work position detecting device |
| JPH06180608A (en) * | 1992-01-10 | 1994-06-28 | Shinano Polymer Kk | Using method for industrial robot |
| JP2021082170A (en) * | 2019-11-22 | 2021-05-27 | Smc株式会社 | Trajectory control device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6243621B1 (en) | Method of determining workpiece positions including coordinated motion | |
| CN111278610A (en) | Method and system for operating a mobile robot | |
| GB2188754A (en) | A method for identifying kinematic parameters of robotic manipulators | |
| JPH0527125B2 (en) | ||
| US5418890A (en) | Arm origin calibrating method for an articulated robot | |
| JP2787891B2 (en) | Automatic teaching device for laser robot | |
| JPS5997873A (en) | Method of correcting positional displacement of work in robot | |
| JP2773917B2 (en) | Work positioning device for bending equipment | |
| JPH1011146A (en) | Device for correcting stop posture of mobile object | |
| JP2003121134A (en) | Measuring method for geometric accuracy of motion | |
| JPH07171779A (en) | Centering method of industrial robot with travel device | |
| JPS60127987A (en) | Method and device for controlling profiling | |
| KR0176540B1 (en) | Position correction device of mobile robot | |
| JP2552743B2 (en) | Robot controller | |
| JP2538287B2 (en) | Origin adjustment method for horizontal joint robot | |
| JP3562096B2 (en) | Position detection method | |
| JPS6249405A (en) | Teaching method for robot | |
| JPS5932233B2 (en) | automatic welding equipment | |
| JPH04294986A (en) | Measuring method for length of robot arm and coordinate value compensation method for horizontal articulated robot using thereof | |
| JP2650036B2 (en) | Calculation method of center coordinates of long hole or square hole by 3D measurement robot | |
| JPS609680A (en) | Method of setting position of control reference of industrial robot | |
| KR20170141092A (en) | P0sition regulator for a central position of a tilting head in a machining center | |
| JPH0637444Y2 (en) | Machined surface vertical direction detector | |
| JPH0783653A (en) | Method and system for measuring shape | |
| JP2652444B2 (en) | Robot system |