JPS597592A - 産業用ロボツトのテレスコピツク・トランスフア装置 - Google Patents
産業用ロボツトのテレスコピツク・トランスフア装置Info
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- JPS597592A JPS597592A JP58101580A JP10158083A JPS597592A JP S597592 A JPS597592 A JP S597592A JP 58101580 A JP58101580 A JP 58101580A JP 10158083 A JP10158083 A JP 10158083A JP S597592 A JPS597592 A JP S597592A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/04—Arms extensible rotatable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18992—Reciprocating to reciprocating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、特に産業用四ボンドのためのテレスコピック
・トランスファ装置に関する。
・トランスファ装置に関する。
産業界において、産業用ロボットは、ますます重要視さ
れておシ、その開発が、ますます、盛んに行われている
。この種の四ポットの構造における基本要素の1つは、
線形並進運動を行い得るテレスコピック・トランスファ
装置である。複数のこの種の装置を異なる角度に配置し
て使用すれば。
れておシ、その開発が、ますます、盛んに行われている
。この種の四ポットの構造における基本要素の1つは、
線形並進運動を行い得るテレスコピック・トランスファ
装置である。複数のこの種の装置を異なる角度に配置し
て使用すれば。
すべての変位運動(例えば、1つの個所から別の個所へ
の対象の移動)を実現できる。更に、テレスコピック・
トランスファ装置自体が、その軸線のまわ夛に回転でき
れば、変位運動の自由度が増加し、従って、ロボットの
敏捷性も向上する。
の対象の移動)を実現できる。更に、テレスコピック・
トランスファ装置自体が、その軸線のまわ夛に回転でき
れば、変位運動の自由度が増加し、従って、ロボットの
敏捷性も向上する。
本発明の目的は、産業用ロボットの基本要素を ′
構成でき、装置の信頼性、変位(並進および回転)・の
制御精度、構造の簡潔性および低廉さに関して特に優れ
たテレスコピック・トランスファ装置を提供することに
ある。更には、特に、テレスコピックアームの端部に設
けたロボットヘッドの操作電源およびまたは空気圧源の
大部分が装置内部に設けであるので、装置は、極めてコ
ンパクトであυ、特に実用的である。アームの可動端の
ストロークおよび変位速度は大きく、実施せる運動の伝
達は容易である。
構成でき、装置の信頼性、変位(並進および回転)・の
制御精度、構造の簡潔性および低廉さに関して特に優れ
たテレスコピック・トランスファ装置を提供することに
ある。更には、特に、テレスコピックアームの端部に設
けたロボットヘッドの操作電源およびまたは空気圧源の
大部分が装置内部に設けであるので、装置は、極めてコ
ンパクトであυ、特に実用的である。アームの可動端の
ストロークおよび変位速度は大きく、実施せる運動の伝
達は容易である。
本発明に係るテレスコピック・トランスファ装置は、相
互にテレスコピンクに摺動す石少くとも2つの管状機構
と;主配管状機構の中心軸線に平行に何れかの方向へ交
互に上記管状機構の1つを確実に駆動する少くとも1つ
の電動機と、第1機構が、装置の固定支持部材に関して
距離dだけ上記電動機によって駆動された際に、第2機
構が。
互にテレスコピンクに摺動す石少くとも2つの管状機構
と;主配管状機構の中心軸線に平行に何れかの方向へ交
互に上記管状機構の1つを確実に駆動する少くとも1つ
の電動機と、第1機構が、装置の固定支持部材に関して
距離dだけ上記電動機によって駆動された際に、第2機
構が。
上記@1機構に関して同一距離dだけ同一方向へ駆動さ
れるよう、上記管状機構を相互に結合する手段(例えば
、駆動プーリまたは歯車、遊動プーリまたは歯車、上記
支持部材の固定点に結合したベルトまたはケーブル)と
から成る装置駆動手段と:を有する4ことを特徴とする
。
れるよう、上記管状機構を相互に結合する手段(例えば
、駆動プーリまたは歯車、遊動プーリまたは歯車、上記
支持部材の固定点に結合したベルトまたはケーブル)と
から成る装置駆動手段と:を有する4ことを特徴とする
。
好ましい実施例では、上記の装置駆動手段は。
上記管状機構の1つに少くとも1点において結合し上記
管状機構の中心軸線に平行に張った交互に変位可能なス
トランドを有するケーブル、ベルトまたは同様のものを
含む。
管状機構の中心軸線に平行に張った交互に変位可能なス
トランドを有するケーブル、ベルトまたは同様のものを
含む。
上記管状機構の上記結合手段は、同じく、上記第1管状
機構に設けた2つのプーリまたはホイールの間に実質的
に上記機構の全長にわたって延びる2つのストランドを
形成する緊張されたケーブルまたはベルトから構成する
のが好ましい。この場合、上記ケーブルまたはベルトの
1つのストランドは、上記第2管状機構の1点に固定し
、別のストランドは、装置の支持部材の固定点に固定す
る。
機構に設けた2つのプーリまたはホイールの間に実質的
に上記機構の全長にわたって延びる2つのストランドを
形成する緊張されたケーブルまたはベルトから構成する
のが好ましい。この場合、上記ケーブルまたはベルトの
1つのストランドは、上記第2管状機構の1点に固定し
、別のストランドは、装置の支持部材の固定点に固定す
る。
上記第2管状機構は、第1機構の内部に摺動自在に設置
するのが好ましい。
するのが好ましい。
上記の構成特徴によって、外側の第1管状機構の確動ス
トロークdを制御してストローク2dを正確に制御でき
るテレスコピンク装置を容易に構成できる。
トロークdを制御してストローク2dを正確に制御でき
るテレスコピンク装置を容易に構成できる。
本発明の別の特徴にもとづき、第1管状機構内の第2管
状機構の摺動案内は、第1管状機構の内部に取付けてあ
って、上記第2管状機構の外壁に設けた平坦部分から成
る走行路上を転勤するローラによって行う、装置の支持
部材内の第1管状機構の摺動も、同様の案内機構によっ
て実現できる。
状機構の摺動案内は、第1管状機構の内部に取付けてあ
って、上記第2管状機構の外壁に設けた平坦部分から成
る走行路上を転勤するローラによって行う、装置の支持
部材内の第1管状機構の摺動も、同様の案内機構によっ
て実現できる。
上記条件において、第2管状機構のスペース内で所定の
正確な角度の回転を行うことができる。しかしながら、
管状機構の断面は、設計が容易なよう1円形とすること
ができる。
正確な角度の回転を行うことができる。しかしながら、
管状機構の断面は、設計が容易なよう1円形とすること
ができる。
本発明の別の特徴にもとづき、第2管状機構の端部から
操作する電気式および空気圧式作動手段は、可撓性導管
から情報の供給を受ける。これらの導管は、挿入点にお
いて装置の支持部材の底部に固定してあ)、上記第2管
状機構の内部および上記第2管状機構の外部を通シ、上
記第1管状機構の他端において方向変更プーリまたは同
様のものを通過する。この種の構成によって、テレスコ
ピッファーの内部を供給導管を通すことができ。
操作する電気式および空気圧式作動手段は、可撓性導管
から情報の供給を受ける。これらの導管は、挿入点にお
いて装置の支持部材の底部に固定してあ)、上記第2管
状機構の内部および上記第2管状機構の外部を通シ、上
記第1管状機構の他端において方向変更プーリまたは同
様のものを通過する。この種の構成によって、テレスコ
ピッファーの内部を供給導管を通すことができ。
多くの公知の構成における如く、大きなスペースを占有
し且つ損傷を受は易い外部ケーブルによる供給を回避で
きる。
し且つ損傷を受は易い外部ケーブルによる供給を回避で
きる。
本発明の別の特徴にもとづき、第1管状機構は。
上記支持部材に結合した軸受に回転自在に取付ける。か
くして、装置を任意の角度だけ回転でき。
くして、装置を任意の角度だけ回転でき。
管に形成した平坦な走行路と軸受とから成る等によって
、第2管状機構のスペース内の角度位置を基準要素とし
ての支持部材に対して正確に制御できる。この構成では
、下端において第1管状機構のまわルに供給導管を約2
〜3回巻けば、上述の如く、装置の内部を通る可撓性導
管によって情報供給を行うことができる。この場合、テ
レスコピンク装置を回転すると9巻きの径が修正されて
。
、第2管状機構のスペース内の角度位置を基準要素とし
ての支持部材に対して正確に制御できる。この構成では
、下端において第1管状機構のまわルに供給導管を約2
〜3回巻けば、上述の如く、装置の内部を通る可撓性導
管によって情報供給を行うことができる。この場合、テ
レスコピンク装置を回転すると9巻きの径が修正されて
。
2つのテレスコピンク管状機構から成る作動アームの角
度位置の変化に帰因する長さの差が吸収される。
度位置の変化に帰因する長さの差が吸収される。
実施例を示す添付の図面を参照して以下に本発明の詳細
な説明する。
な説明する。
まず、第1〜3図を参照して説明する。同図から明らか
な如く、テレスコピック・トランスファ装置は9本質的
に、相互にテレスコピックに摺動する2つの管状機構1
.2から成る。図示の好ましい実施例では、上記機構は
、断面が概ね円形のパイプから構成しである。伺故なら
ば1円形パイプは1作製が容易であり9強度が大きく、
シかも。
な如く、テレスコピック・トランスファ装置は9本質的
に、相互にテレスコピックに摺動する2つの管状機構1
.2から成る。図示の好ましい実施例では、上記機構は
、断面が概ね円形のパイプから構成しである。伺故なら
ば1円形パイプは1作製が容易であり9強度が大きく、
シかも。
容積が小さいからである。
パイプユニット1.2は、装置の支持部材5内で回転で
きるロー24に支持した手段3の内部に設置しである。
きるロー24に支持した手段3の内部に設置しである。
以下では、支持部材は1固定である′と仮定し、第2図
において、支持部材5の近傍の部分を1底部′と呼び9
図面の上部にある対向部分を1頂部′と呼ぶ。もちろん
、″″固定′支持部材5は、ロボットを形成するよシ複
雑な装置の内部を完全に可動であってもよい。この場合
、基準線のみを1固定′と呼ぶ。
において、支持部材5の近傍の部分を1底部′と呼び9
図面の上部にある対向部分を1頂部′と呼ぶ。もちろん
、″″固定′支持部材5は、ロボットを形成するよシ複
雑な装置の内部を完全に可動であってもよい。この場合
、基準線のみを1固定′と呼ぶ。
手段3内にパイプ1の摺動ガイドを作製するため、パイ
プ1の周壁に、相互に1206ずれた直線状走行路を形
成する3つの平坦部分6を設ける(第2図)。支持部材
3内でパイプ1を装置の軸線8に平行に直線状に案内す
る2組の′3つのローラT、7′が、上記走行路6上を
転動する。例えば。
プ1の周壁に、相互に1206ずれた直線状走行路を形
成する3つの平坦部分6を設ける(第2図)。支持部材
3内でパイプ1を装置の軸線8に平行に直線状に案内す
る2組の′3つのローラT、7′が、上記走行路6上を
転動する。例えば。
2つのローラには、上記ローラを対向する走行路6に押
圧して遊びを除く弾性手段(例えば1弾性ワッシャ)を
設けることができる。
圧して遊びを除く弾性手段(例えば1弾性ワッシャ)を
設けることができる。
パイプ1の内部の内側パイプ2の摺動案内も。
同じく、外側パイプ1の底部に設けてあって。
1206にずらした直線状平坦部分によって内側パイプ
20局面に形成した3つの走行路10上を転勤するロー
ラ9,9′によって行う。2つのローラけることができ
る。
20局面に形成した3つの走行路10上を転勤するロー
ラ9,9′によって行う。2つのローラけることができ
る。
装置を駆動するため、油圧モータまたは電動機11(例
えば、ステップモータ)を含む駆動手段が設けである。
えば、ステップモータ)を含む駆動手段が設けである。
モータ11け、プーリ12を所望の角度だけ正確に回転
する。プーリ12は、プーリ12および装置の上部固定
端に回転自在に取付けた方向変更プーリ14に巻掛けた
歯付平ベルトを正確に駆動するよう、歯付タイプとする
のが有利である。哨5図および第6図から明らかな如く
。
する。プーリ12は、プーリ12および装置の上部固定
端に回転自在に取付けた方向変更プーリ14に巻掛けた
歯付平ベルトを正確に駆動するよう、歯付タイプとする
のが有利である。哨5図および第6図から明らかな如く
。
ヘル) 13 h+ 7’−リ12,14の間に緊張さ
れた2つのストランド13..13.を有する。1つの
ストランド13!は、15においてパイプ1の上端に固
定しである。
れた2つのストランド13..13.を有する。1つの
ストランド13!は、15においてパイプ1の上端に固
定しである。
一方、外側パイプ1には、ベルト18を張った2つのプ
ーリ16,17が取付けである。これらプーリは、プー
リ12,14と同一のタイプとするのが有利である。第
1図および第5図から明らかな如く、ベルト18(歯付
平ベルトとすれば有利である)は、19においてパイプ
1の上端に固定してあり、20において支持部材3に固
定しである。
ーリ16,17が取付けである。これらプーリは、プー
リ12,14と同一のタイプとするのが有利である。第
1図および第5図から明らかな如く、ベルト18(歯付
平ベルトとすれば有利である)は、19においてパイプ
1の上端に固定してあり、20において支持部材3に固
定しである。
さて、特に、第5図および第6図を参照して。
テレスコピックアームの変位機能を説明する。
テレスコピックアーム2の端部2aをある距離だけ変位
したい場合は、モータ11を作動する。
したい場合は、モータ11を作動する。
モータ11を作動してベルト13をある距離dだけ駆動
すると、パイプ1は、同一距離dだけ駆動される。何故
ならば、ベルト13のストランド13!が、パイプ1を
回転せしめ得る軸受15′によって15においてパイプ
に固定しであるからである。
すると、パイプ1は、同一距離dだけ駆動される。何故
ならば、ベルト13のストランド13!が、パイプ1を
回転せしめ得る軸受15′によって15においてパイプ
に固定しであるからである。
ベルト18およびその方向変更プーリ16,17から成
るユニットも、プーリ16,17を取付けたパイプ1と
同一の距離dだけ駆動される。ベルト18のストランド
182は、20において固定の支持部材3に固定しであ
るので、ベルト18のストランドは、距離dだけ、1つ
の側では送出され。
るユニットも、プーリ16,17を取付けたパイプ1と
同一の距離dだけ駆動される。ベルト18のストランド
182は、20において固定の支持部材3に固定しであ
るので、ベルト18のストランドは、距離dだけ、1つ
の側では送出され。
別の側では巻取られる。ストランド18.は、19にお
いて内側パイプ2に結合しであるので、パイプ2は、パ
イプ1に対してdに厳密に等しい距離だけパイプ1と同
一方向へ駆動される。従って。
いて内側パイプ2に結合しであるので、パイプ2は、パ
イプ1に対してdに厳密に等しい距離だけパイプ1と同
一方向へ駆動される。従って。
パイプ2は、結局、(固定と仮定した支持部材3゜5に
対して)意図せる変位方向へ距離2dだけ前進する。
対して)意図せる変位方向へ距離2dだけ前進する。
手段3は、固定の支持部材5に軸受4によって回転自在
に取付けであるので、更に、支持部材5内で手段3とと
もにテレスコピックパイプユニット1,2を回転させる
ことができる。この回転は。
に取付けであるので、更に、支持部材5内で手段3とと
もにテレスコピックパイプユニット1,2を回転させる
ことができる。この回転は。
例えば1手段3に固定した歯付プーリ22に設けた(掛
けた)歯付ベルトによって所定角度だけ実施できる。パ
イプ1.2にそれぞれ設けた平坦部分6,10および上
記平坦部分に押圧されるローラ7.9を考慮して1手段
3に対して内側パイプ2をロックでき、従って、装置の
軸線のまわシのテレスコピンクアームのヘッド2aの回
転を確実に制御できる。
けた)歯付ベルトによって所定角度だけ実施できる。パ
イプ1.2にそれぞれ設けた平坦部分6,10および上
記平坦部分に押圧されるローラ7.9を考慮して1手段
3に対して内側パイプ2をロックでき、従って、装置の
軸線のまわシのテレスコピンクアームのヘッド2aの回
転を確実に制御できる。
さて、第4図、第7図および第8図を参照して。
アームヘッド2aに支持した操作手段に対する電気的お
よびまたは空気圧的情報の供給態様にりいて説明する。
よびまたは空気圧的情報の供給態様にりいて説明する。
上記操作手段は例えば9把持ヘッドを作動でき、装置の
端部2aに支持した。場合によってり、テレスコピック
形の、別のアームに操作情報および制御情報を供給でき
る。
端部2aに支持した。場合によってり、テレスコピック
形の、別のアームに操作情報および制御情報を供給でき
る。
図示の実施例では、テレスコピックアームのヘッド21
は、導管23を介して空気圧的情報を受け。
は、導管23を介して空気圧的情報を受け。
導管24を介して電気的情報を受けると仮定する。本発
明にもとづき、上記導管は、細い(例えば、径が数Uの
)可撓性パイプから構成し9本質的に、アームの内部に
設置できる。
明にもとづき、上記導管は、細い(例えば、径が数Uの
)可撓性パイプから構成し9本質的に、アームの内部に
設置できる。
導管23.24は、固定支持部材50レベルにおいて装
置に挿入され、外側パイプ1の底部に2〜3回巻かれる
。次いで、導管は、パイプ1の外壁に沿ってパイプ上部
に達し、そこで、パイプ1に固定した2つのプーリ25
.26に巻掛けられ。
置に挿入され、外側パイプ1の底部に2〜3回巻かれる
。次いで、導管は、パイプ1の外壁に沿ってパイプ上部
に達し、そこで、パイプ1に固定した2つのプーリ25
.26に巻掛けられ。
次いで、内側パイプ2の内部を下降して、パイプヘッド
2aの端部に達する。
2aの端部に達する。
第7図および第8図から明らかな如く、パイプ1が距離
dだけ駆動され、従って、パイプ2が。
dだけ駆動され、従って、パイプ2が。
(固定と仮定した支持部材5に対して)距離2dだけ駆
動されると、導管23.24の外側ストランド231,
241が、プーリ25,26に巻かれて距離dだけ短く
なシ、内側ストランド23.。
動されると、導管23.24の外側ストランド231,
241が、プーリ25,26に巻かれて距離dだけ短く
なシ、内側ストランド23.。
24、が、対応する距離だけ延びる。従って、導管は、
正しい緊張状態を保持し、テレスコピックアームの外部
から導管を駆動する必要はない。
正しい緊張状態を保持し、テレスコピックアームの外部
から導管を駆動する必要はない。
一方、導管の下端はパイプ1のまわりに2〜3回巻いで
あるので1例えば、ヘッド2aを回転しても、装置底部
に巻いだ巻きの径が単に増減するだけである。
あるので1例えば、ヘッド2aを回転しても、装置底部
に巻いだ巻きの径が単に増減するだけである。
本発明は、もちろん、上述の実施例に限定されるもので
はない。特に、テレスコピンクではないパイプを使用で
きるが、一般に、テレスコピック形式が好ましい。更に
、駆動機構として、歯付平ベルトおよび対応するプーリ
の代わりに、別のタイプのベルトおよびおよびプーリ(
例えば、■ベルト)tたは同様の相対運動を行い得る歯
車を使用することができる。
はない。特に、テレスコピンクではないパイプを使用で
きるが、一般に、テレスコピック形式が好ましい。更に
、駆動機構として、歯付平ベルトおよび対応するプーリ
の代わりに、別のタイプのベルトおよびおよびプーリ(
例えば、■ベルト)tたは同様の相対運動を行い得る歯
車を使用することができる。
第1図は1本発明に係るテレスコピンク・トランスファ
装置の本質的要素の略立面図、第2図および第3図は、
それぞれ、第1図の線1l−I1.m−Inに沿う断面
図、第4図は、ロボットに装備し。 テレスコピックアームに結合した電気式およびまたは空
気圧式操作手段の情報供給導管の取付態様を示す図面、
第5図および嫡6図は、テレスコピンクアームのトラン
スファ運動の方式を示す略図。 第7図および第8図は、テレスコピックアームの内部を
通る情報供給導管の案内方式を示す略図である。 1;2・・・・管状機構、3:5・・・・固定支持部材
、9・・・・ローラ、10・・・・走行路、11・・・
・モータ、13・・・・ケーブル。 16;17・・・・プーリ、18・・・・ベルト。 20・・・・支持部材の固定点。
装置の本質的要素の略立面図、第2図および第3図は、
それぞれ、第1図の線1l−I1.m−Inに沿う断面
図、第4図は、ロボットに装備し。 テレスコピックアームに結合した電気式およびまたは空
気圧式操作手段の情報供給導管の取付態様を示す図面、
第5図および嫡6図は、テレスコピンクアームのトラン
スファ運動の方式を示す略図。 第7図および第8図は、テレスコピックアームの内部を
通る情報供給導管の案内方式を示す略図である。 1;2・・・・管状機構、3:5・・・・固定支持部材
、9・・・・ローラ、10・・・・走行路、11・・・
・モータ、13・・・・ケーブル。 16;17・・・・プーリ、18・・・・ベルト。 20・・・・支持部材の固定点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1)産業用ロボットの、テレスコピック・トランスフ
ァ装置において、相互にテレスコピックに摺動する少く
とも2つの管状機111(1,2)と、上記管状機構の
中心軸線(8)に平行に何れかの方向へ交互に上記管状
機構のうち1つの機構(1)を確実に駆動する少くとも
1つのモータと、第1機m(1)が装置の固定支持部材
(3,5)に関して距離dだけ上記モータ(11)によ
って駆動された際に、第2機m(2)が、上記第1機構
(1)に関して同一距離dだけ同一方向へ駆動されるよ
う、上記管状機構(1,2)を相互に結合する手段(1
6,17,18)(例えば、駆動プーリまたは歯車、遊
動ブーIJ−またけ歯車、上記支持部材の固定点(20
)に結合したベルトまたはケーブル)とから成る装置駆
動手段と;を有し、第2テレスコピック機111(2)
の外壁に設けた平坦部分から成る走行路(10)を転動
するローラ(9)が、第1テレスコピック機W/4<
1 )の内部に取付けてあυ、第2テレスコピック機構
(2) ld、 上記a −ラに案内されて第1テレス
コピック機構(1)の内部を摺動することを特徴とする
装置。 (2)上記装置駆動手段が、上記管状機構のうち1つの
機*(1)に少くとも1点(15)において結合し上記
管状機構の中心軸線(8)に平行に張った交互に変位可
能なストランドを有するケーブル。 ベルトまたは同様のもの(13)を含むことを特徴とす
る特許請求の範囲第1項記載の装置。 (3)上記管状機構(1,2)の上記結合手段が、上記
第1管状機構(1)に設けた2つのプーリまたはホイー
ル(16,17)の間に実質的に上記機構の全長にわた
って延びる2つのストランドを形成する緊張されたケー
ブルまたはベル)(1B)を含み。 上記ケーブルまたはベルトの1つのストランドは。 点(19)において上記第2管状機構(2)に固定して
あシ、別のストランドは、支持部材の固定点(20)に
固定しであることを特徴とする特許請求の範囲第1項ま
たは第2項記載の装置。 (4)上記ベル)(13,18)が、対応する歯付プー
リ(12,14,16,17)に巻掛ける歯付ベルトで
あることを特徴とする特許請求の範囲第2項または第3
項記載の装置。 (5)3つの走行路(10)が、第2管状機構(2)の
まわシに相互に120°ずらして設けてあシ、3対の上
記案内ローラ(9)が、上記走行路上を転動することを
特徴とする特許請求の範囲第1〜4項の1つに記載の装
置。 (6)2対のローラ(9)が、装置の中心軸線(8)に
平行にある距離だけ離して上記第1管状機構(1)に設
けであることを特徴とする特許請求の範囲第5項記載の
装置。 (力上記第1管状機構(1)が、上記第1管状機構内の
上記第2管状機構(2)の摺動案内手段と同様の。 上記第1管状機構(1)の周縁に形成した走行路(6)
と、装置の固定支持部材(3)に取付けたローラ(7)
とによって、上記支持部材(3)の範囲第1〜6項の1
つに記載の装置。 (8)上記案内ローラ(719)を、ト記走行路(6゜
10>VC少なくともある程度1弾性的に押圧する手段
が設けであることを特徴とする特n肋求の範囲第1〜7
項の1つに記載の装置。 (9)上記第2管状機構(2)の端部(2a)から操作
する電気式およびまたは空気圧式作動手段が、挿入点に
おいて装置底部の支持部材(5)に固定してあシ、上記
第2管状機構(2)の内部および上記第1管状機構(1
)の外部を通見上記第1管状機構(1)の他端において
方向変更ブーりまだは同様のもの(25,26)を通過
する可撓性導管(23,24)から情報供給を受けると
とを特徴とする特許請求の範囲第1〜8項の1つに記載
の装置。 (IQ上記第1管状機構(1)が、上記支持部材(5)
に結合した軸受(4)に回転自在に設けであることを特
徴とする特許請求の範囲第1〜9項の1つに記載の装置
。 aυ上記町撓性導管(23,24)が、挿入下端におい
て上記第1管状機構(1)のまわりに約2.3回ラセン
状に巻いであることを特徴とする特許請求の範囲第9項
または第10項に記載の装置。 a2上記第1管状機構(1)が、軸受(15’ )によ
って部材(15)K結合してあシ、上記部材(15)を
介して駆動機構(12i3)によって並進駆動されるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第10項または第11項
記載の装置。
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