JPS59711A - 縦横方向走行用地上移動体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は誘導信号により自動操舵走行し、主走行車線と
直角に設けられた側方車線上を、地上移動体を旋回させ
ることなく横方向に走行し得る縦横方向走行用地上移動
体に関する。

従来はこの種の地上移動体の走行車線を設定するに当っ
ては車線の屈折点に於て成る程度の旋回半径が必要であ
り、その分だけ広いスペースを必要とし、又同一走行車
線に複数台の地上移動体を走行させる場合には、１台の
地上移動体に対する積込、荷卸或いは充電作業中に他の
移動体の走行を妨げない為に主走行車線から離れた場所
に積込、荷卸等のステーションを設はバイパス車線によ
って当該ステーションに地上移動体を横付けしなければ
ならなかった。従って隣接する上記ステーション間の距
離は、それぞれのバイパス車線が干渉しない様に大きな
間隔としなければならず、工場全体として広いスペース
を必要とする欠点力あ−・た。

従って本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであっ
て、直角に屈折された主走行車線をその場旋回によって
走行し、かつ、近接して配設されたステーションに向っ
て主走行車線から直角に分岐された側方車線上を旋回す
ることなく横方向に走行し得る縦横方向走行用地上移動
体を提供することを目的とする。

以下本発明の一実施例につき図面に従って説明する。

第１図は従来例に於ける走行車線等のレイアウトであり
、主走行車線１は所望の旋回半径を持−で敷設されてお
り、ステーション６及び整備、充電ピット７への近接に
はバイパス車線２が使用されることを示している。１０
は地上移動体であり、４および５はそれぞれ分岐点及び
停止点を示す信号マークである。

第２図は本発明に係る地上移動体を走行させる為の走行
車線等のレイアウトの一例である。１は工場内の各ステ
ーション６及び整備充電ピット７の配置に基いて直角の
折線で構成される主走行車線であり、３はそれぞれのス
テーション６及び整備充電ピット７に近接する為に主走
行車線に対して直角に敷設された側方車線であり、バイ
パス車線と異り、各ステーションは密接して配設し得る
ことを示している。４及び５はそれぞれ側方車線への分
岐位置及び停止位置を示す信号発生マークであり、１０
は地上移動体を示す。尚本実施例は光学誘導方式による
ものであり、前記主走行車線１、側方車線３、位置信号
マーク４及び停止信号マーク５はそれぞれ反射テープを
床面に貼付して構成されている。。

第３図は地上移動体の下面を示す底面図であり、第４図
は１部破断の側面図である８地上移動体１０の車台下面
の４隅にはそれぞれ車輪の回転軸からオフセットして配
設されている垂直軸に対して回動自在のキャスター型従
動輪５０か配設され、その中央部には旋回トラック２０
がその中央部に設けられた旋回軸２１で軸支されている
。尚当該旋回トラックにはそれぞれ別個の駆動モーター
３２．４２によりギヤボックス３１．４１を介して別々
に駆動される駆動輪側及び４０が配設され、更に誘導信
号を得る為に床面を照射する光源と、例えば１６個の光
検出器を有するセンサーアレー１１が進行方向と直角に
なる様に配設されている。

即ち当該センサーアレーにより前記走行車線１からの反
射光を検知し、走行車線１がセンサーアレーの中心直下
に位置する様に両部動輪の回転数を別々に制御して操舵
走行する。更に走行車線の屈折点に到達した場合は、セ
ンサーアレーの受光状況から旋回方向を判断し、例えば
右旋回であれば右駆動輪を逆転に切替えることにより、
両部動輪間の中心即ち車台の中心を旋回中心としてその
場で旋回することが出来、４個の従動輪もその垂直軸に
対し回動自在に配設されているので無理なく旋回に追従
することができる。

第５図は旋回トラック加の軸支部分の部分破断図である
。旋回トラック２０はスラストベアリング２２とラジア
ルベアリング２３によって地上移動体１０の車台下面に
回動自在に軸支されており、その旋回軸２１にはブレー
キ装置２４が係合され、該ブレーキ装置にはブレーキ解
除ソレノイド５が配設され、更に上記垂直２１にはカム
２６か固設され、該カム２６に当接する様にリミ、、ト
スイッチ２７が配設されている。。

第６図は従動輪５０を旋回させる為の従動輪旋回軸５１
をロックするブレーキ系統の説明図である。

ブレーキ信号によりピストンソレノイド田が１動し、マ
スターシリンダー邪のピストンを作動させると油圧が発
生し、該油圧は油圧配管５４、油圧分配器５５を経て、
各従動輪のブレーキシリンダー５３に印加され、ブレー
キ装置５２を作動させ、各従動輪旋回軸５１を同時にロ
ックする。尚５７はオイルリザーバーである。

第７図は本地上移動体の走行制御回路のブロックダイヤ
グラムである。走行経路を示す為に床面に貼付された反
射テープからの反射信号はセンサーアレー１１によって
受信され、判別回路１００によって地上移動体の経路に
対する相対位置を判別し、前述の様に走行経路として貼
付されている反射テープがセンサーアレー】】の中心を
通過する様に左右の駆動モーター３２．４２の回転数を
モーター制御回路１１１によって制御し操舵する。又地
上移動体が経路の屈折点に到達した時はセンサーアレー
の受光状況から屈折点に到達したこと及び左右どちらの
方向に旋回ずべきかをＲＯＭ　１２１に記憶されている
判断プログラムにより、マイクロコンピュータ−１２０
に於て判断処理され、旋回信号が出される。例えば右旋
回であれば右駆動輪を逆転させることにより、その場で
旋回し、直角に屈折した経路を走行することが出来る。

次に積込及び荷卸の為のステージフンへの近接時の制御
−とついて説明すると、先ず設定盤１２２によって近接
停止すべきステ・−ジョンが予めマイクロコンピュータ
−１２０に記憶されており、主走行、車線から、ステー
ションに近接する為の側方車線への分岐点付近に貼付さ
れた位置信号マークをセンサーアレ−１１か読取った時
は比較弁別回路１２３に於て設定されているステージ９
ンの位置信号マークと比較し、それらが付合する時は直
ちにマイクロコンピュータ−１２０から停止信号が出さ
れ、駆動モーター３２，４２への電流が断たれ、ブレー
キ（図示しない）が作動し、地上移動体は停止する。

以後更にマイクロコンピュータ−１２０からの制御信号
により下記の手順でステーシロンへの近接が行われる。

（１１７Ｌ／ノイド駆動回路１２４を介してピストンソ
レノイド田が作動させられ、マスターシリンダーから各
従動輪のブレーキシリンダーに油圧が印加され、ブレー
キ装置５２によって４個の従動輪すべての旋回軸がロッ
クされる。

（２）ツレ／イド駆動回路１２５を介してブレーキ解除
ソレノイドδに電圧が印加され、旋回トラックの旋回軸
２Ｊをロックしていたブレーキ装置２４の作動を解除し
て、旋回トラックを回動自在の状態にする。

（３）左右の駆動モーター３２．４２の回転方向がそれ
ぞれ逆になる様に制御し、左右の駆動輪３０．４０を逆
方向に駆動することにより、地上移動体１０に対して旋
回トラック２０を旋回させる。

（４）前記旋回トラック９０度旋回した所で旋回軸２１
に固設されているカム２６の凹部にリミットスイッチ２
７のアクチュエーターが嵌合し、信号電圧を発生する。

（５）上記の信号電圧の発生により前記の一連の制御信
号はすべて解除される。即ち、駆動モーター３２．４２
の回転は停止し、旋回トラック２０の旋回は停止する。

型番こ、ブレーキ解除ソレノイド２５は非作動となり、
旋回トラック２０の旋回軸２１はブレーキ装置２４によ
ってロックされ、ピストンソレノイド郭も非作動となっ
て油圧は消滅し、ブレーキ装置５２の作動も解除されて
、４個の従動輪はすべて旋回自在となる。

（６）次に左右の駆動モーター３２　、４２に同方向の
等しい回転数が与えられ地上移動体１０は側方車線３に
沿って横方向に走行し、ステーション前方に貼付された
停止マークを読取って停止する。第８図は横方向走行時
の地上移動体の下面を示す底面図である。

以上、直角に屈折した走行車線での走行について説明し
たが、円弧を含む走行車線に於ても左右の駆動輪の回転
数の差を適当に選ぶことにより任意の旋回半径を持つカ
ーブに沿って走行することも可能である。

又本実施例では反射テープによる光学誘導方式による走
行について述べたが、これに限ることはなく、床面に埋
設又は敷設された軌道からの信号を検知して操舵走行す
る電磁誘導方式、或いはレーザビーム等を検知して操舵
走行する方式等地の誘導方式によることも勿論可能であ
る。

更に泣声信号、停止信号も反射テープでマークを形成さ
せ、光学的に読取−で判断する方式について説明したが
その他の方式、例えば近接スイッチ等を使用することも
勿論可能である。

尚本実施例は、無人運搬車としての地上移動体につき説
明して来たが、これに限ることはなく、ホークリット等
の作業車に本発明を利用することは勿論可能であり、ホ
ークリットに利用した場合は従来の様に横方向の位置設
定に前進、後退を繰返す必要はなく精度の高い位置設定
が可能となる。

以上説明した如く本発明による地上移動体は縦方向のみ
ならず横方向にも走行することが出来るので無人搬送車
等に利用する時は直角に屈折する走行車線を使用するこ
とができ、又バイパス車線を必要とせず主走行車線から
直角に側方車線を設けることが出来る為に走行にのみ使
用される無駄なスペースを出来る限り節約し、有効な工
場のレイアウトを行うことが出来る。

又ホークリット等の作業車に利用する時は最少限の移動
スペースで、精度良く所望の位置に移動させることが出
来る等の利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例による走行車線等のレイアウトの説明図
、第２図は本発明を利用した場合の走行車線等のレイア
ウトの説明図、第３図は地上移動体の縦方向走行時の下
面から見た底面図、第４図は地上移動体の部分破断側面
図、第５図は旋回トラックの旋回軸部分を示す部分破断
図、第６図は従動輪旋回軸ブレーキ系統の説明図、第７
図は自動操舵走行制御回路のブロックダイヤグラム、第
８図は地上移動体の横方向走行時の下面・から見た底面
図である。 １・・・主走行車線、２・・・バイパス車線、３川側方
車線、４・・・位置信号マーク、５・・・停止信号マー
ク、６・・・ステーション、７・・・整備、充電ピット
、１０・・・地上移動体、１１・・・センサーアレー、
２ｏ・・・旋回トラック、２１・・・旋回軸、２２・・
・スラス）−＝７リング、２３・・・ラジアルベアリン
グ、２４・・・ブレーキ装置、５・・・ブレーキ解除ソ
レノイド、２６・・・カム、２７・・・リミットスイッ
チ、３０・・・右駆動輪、３１・・・右ギヤボックス、
３２・・・右駆動モーター、４ｏ・・・左駆動輪、４１
・・・左ギヤボックス、４２・・・左駆動モーター、５
０・・・従動輪、５１・・・従動輪旋回軸、５２・・・
ブレーキ装置、５３・・・ブレーキシリンダー、閘・・
・油圧配管、５５・・・油圧分配器、邪・・・マスター
シリンダー、５７・・・オイルリザーバー、郭・・・ピ
ストンソレノイド、１００・・・判別回路、１１０・・
・リレー回路、１１１・・・モーター制御回路、１２０
・・・マイクロコンピュータ−１１２１・・・ＲＯＭ、
　　１２２・・・設定盤、１２３・・・比較弁別回路、
１２４・・・ソレノイド駆動回路、７ 特許出願人　日立機電工業株式会社 代理人弁理士大西孝治 ６２

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）誘導信号を検知して自動操舵走行する地上移覧り
   体であって、その車台下面４隅にそれぞれ垂直軸の廻り
   に回動自在の従動輪を配設し、車台の略中央部下面には
   １対の駆動輪を配設した旋回トラックを軸支し、旋回ト
   ラックを地上移動体に対して旋回させることにより、前
   記地上移動体を縦方向及び横方向に走行可能としたこと
   を特徴とする縦横方向走行用地上移動体。 （２）前記１対の駆動輪はそれぞれ別個の駆動モーター
   によって駆動され、操舵信号により、それぞれの駆動輪
   の回転数に差異を与えることにより操舵されることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記戦の縦横方向走行用地
   上移動体。−（３）前記旋回トラックを地上移動体に対
   して旋回させるに当って、前記４個の従動輪の旋回軸を
   それぞれブレーキにより固定し、旋回トラックに配設さ
   れている１対の駆動輪をそれぞれ逆方向に回転させるこ
   とにより行うことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の縦横方向走行用地上移動体。 （４）前記自動操舵走行は、経路信号と位置信号を含む
   誘導信号を検知し、地上移動体に塔載されたマイクロコ
   ンピュータ−によって、予め設定された位置信号と比較
   処理し、所望のステーションへの分岐路上を横方向に走
   行し、所望の位置で停止することを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の縦横方向走行用地上移動体。