JP2007320545A

JP2007320545A - 走行車および走行車システム

Info

Publication number: JP2007320545A
Application number: JP2006156720A
Authority: JP
Inventors: Minoru Fujiwara; 実藤原
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2006-06-05
Filing date: 2006-06-05
Publication date: 2007-12-13

Abstract

【課題】従来の走行車では、ある走行車のスピンターン動作時に他の走行車の走行を停止させる必要があったので、走行車システムの効率低下や能力低下を招いていた。
【解決手段】車体１ａの前後部に、それぞれ方向変換可能な前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂを備えた走行車１であって、前記前後駆動輪２ａ・２ｂのうち、一方の駆動輪を中心として、または前記前後駆動輪２ａ・２ｂの中間位置を中心として車体１ａを旋回させることができ、かつその旋回中心を適宜選択可能とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動倉庫や工場等において用いられる走行車であって、特に車体のある１点を旋回中心としてスピンターンを行う走行車および走行車システムに関する。

従来から、自動倉庫や工場等において用いられる無人搬送車（ＡＧＶ）等の走行車においては、車体のある１点を旋回中心としてスピンターンを行うことができる走行車が知られている。
スピンターンを行う走行車としては、例えば特許文献１に示す走行車のように、車体の前後に、それぞれ方向変換可能な駆動輪を備えたものがある。

方向変換可能な駆動輪を車体の前後に備えた無人搬送車がスピンターンを行う場合には、前後一方の駆動輪を所定角度（例えば車体前後方向から９０°）だけ方向変換させるとともに、前後他方の駆動輪を一方の駆動輪と略平行となるように方向変換させ、両駆動輪を互いに反対方向へ回転駆動することで、スピンターンを行うようにしている。
つまり、従来の走行車では、車体前部および後部の駆動輪を略平行となるように所定角度だけ方向変換させ、両駆動輪を反対方向へ回転駆動することでスピンターンを行っており、このようにスピンターンを行う走行車は、車体中心を旋回中心として旋回することとなっていた。
特開平１１−１１３１８号公報

前述のごとくスピンターンを行う走行車が複数走行している走行車システムにおいては、該走行車が、平行して設けられている複数の走行レーン上を走行している場合がある。
例えば図２６に示すように、第１の走行レーン５１ａと第２の走行レーン５１ｂとが平行して設けられており、該第１の走行レーン５１ａ上を走行車１０１ａが誘導ライン６１ａに沿って一方向（図２６における左方向）へ走行し、第２の走行レーン５１ｂ上を誘導ライン６１ｂに沿って走行車１０１ｂが他方向（図２６における右方向）へ走行している。
このように、前記第１の走行レーン５１ａ上を走行している走行車１０１ａが支線５１ｃへ進路変更する場合、走行車１０１ａは、第１の走行レーン５１ａに敷設される誘導ライン６１ａと支線５１ｃに敷設される誘導ライン６１ｃとの交点Ｐｓにてスピンターンを行う。

つまり、前記走行車１０１ａは、車体の前後部にそれぞれ前駆動輪１０２ａおよび後駆動輪１０２ｂを備えており、第１の走行レーン５１ａの走行中にスピンターンポイントＰｓへ達すると、前駆動輪１０２ａおよび後駆動輪１０２ｂの両方を進行方向と直行する方向に回動させて、該前駆動輪１０２ａおよび後駆動輪１０２ｂの方向変換を行う（図２６参照）。
その後、図２７に示すように、例えば前駆動輪１０２ａを一方向（例えば進行方向に対して左方向）へ回転駆動させ、後駆動輪１０２ｂを他方向（例えば進行方向に対して右方向）へ回転駆動させて、走行車１０１ａの車体の前後中央部を旋回中心としてスピンターンを行う。

しかし、車体の前後中央部を旋回中心としてスピンターンを行うと、走行車１０１ａの車体が第１の走行レーン５１ａから両側（第２の走行レーン５１ｂ側および支線５１ｃ側）にはみ出すこととなる（図２７参照）。
このように、車体が第１の走行レーン５１ａからはみ出すと、隣に平行して走っている第２の走行レーン５１ｂを走行している走行車１０１ｂと干渉してしまうため、第１の走行レーン５１ａの走行車１０１ａがスピンターン動作を行っている間は、第２の走行レーン５１ｂの走行車１０１ｂの走行を停止させなければならない。

従って、複数台の走行車を走行させる走行車システムを構築した際には、ある走行車のスピンターン動作時に他の走行車の走行を停止させるといった状態が発生することになり、走行車システムの効率低下や能力低下を招く原因となってしまう。
また、隣接する走行車同士が干渉することを防止するために、平行して走る走行レーンの間隔を広くとると、走行車の走行スペースが増大することとなってしまう。

そこで、本発明においては、ある走行車のスピンターン動作時に他の走行車の走行を停止させることによる走行車システムの効率や能力の低下を生じさせることなく、走行車の走行スペースを省スペース化することができる走行車および走行車システムを提供するものである。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、車体の前後部に、それぞれ方向変換可能な駆動輪を備えた走行車であって、前記前後部の駆動輪のうち、一方の駆動輪を中心として車体を旋回させる。

また、請求項２においては、車体の前後部に、それぞれ方向変換可能な駆動輪を備えた走行車であって、前記前後部の駆動輪のうち、一方の駆動輪を中心として、または前記前後部の駆動輪の中間位置を中心として車体を旋回させることができ、かつその旋回中心を適宜選択可能とする。

また、請求項３においては、前記各駆動輪は、車体に対して回転自在に支持されている。

また、請求項４においては、前記各駆動輪は、それぞれ独立して駆動可能な一対の駆動車輪にて構成される。

また、請求項５においては、走行車システムは、請求項１〜請求項４の何れかに記載の走行車を用いた。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、ある走行レーンの走行車がスピンターンしているときでも、該スピンターンしている走行車が、走行レーンの一方の側方にはみ出すことがない。
これにより、走行レーンの一方の側方に他の走行レーンが隣接して設けられていた場合でも、走行車がその隣接する走行レーンへはみ出すことがない。
従って、隣接する走行レーンの走行車を一旦停止させる必要がなく、走行レーン幅も小さくすることができるので、走行車システムにおける物品搬送の効率を向上するとともに、走行車システムを構築するためのスペースを小さくすることができる。
また、第１の走行レーン５１ａに隣接して装置や通路等が設置されている場合でも、それらが設置されている場所で走行車１を旋回させることができる。

請求項２においては、走行レーンの敷設状況や、走行車の走行状況等に応じて、車体の前後中央部を中心とした旋回と、前後一方の駆動輪を中心とした旋回とを、適宜選択して行うことができ、走行レーン構築の自由度を大きくすることができる。

請求項３においては、走行車の前後駆動輪の一方を中心とした旋回時に、駆動されていない旋回中心となっている側の駆動輪が車体の旋回につられることがなく、走行レーンが形成されている床面を傷付けることがない。

請求項４においては、一対の駆動車輪の駆動により各駆動輪の向きを変化させることができるため、駆動車輪とは別の各駆動輪旋回用の駆動手段を設ける必要がない。

請求項５においては、ある走行レーンの走行車がスピンターンしているときでも、その走行レーンに隣接する走行レーンの走行車を一旦停止させる必要がなく、走行レーン幅も小さくすることができるので、走行車システムにおける物品搬送の効率を向上するとともに、走行車システムを構築するためのスペースを小さくすることができる。

次に、本発明を実施するための形態を、添付の図面を用いて説明する。

図１に示す走行車１は、例えば、工場や自動倉庫などにおいて、物品の移載元や、物品の加工処理を行う処理装置が設けられた移載場所との間で、物品の搬送および移載を自動で行う搬送車であり、車体フレーム１ａの上部にフォーク等からなる移載装置（図示せず）が設けられている。

走行車１の車体１ａの底部には、前部（図１における左部）に配置される前駆動輪２ａおよび後部（図１における右部）に配置される後駆動輪２ｂが設けられており、該前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂを駆動することにより走行車１が走行するように構成されている。前記前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂは車体１ａの左右略中央部（図１における上下中央部）に位置している。
また、車体１ａ底部の前後略中央かつ左右端部（図１における上下端部）の位置には、それぞれ従動輪３が設けられている。
さらに、車体１ａ底部における前駆動輪２ａ、および後駆動輪２ｂの前後には、該前後駆動輪２ａ・２ｂとともに向きを変えることができるセンサ（図示せず）が設けられており、また、これらのセンサとは別にセンサ５が設けられている。

走行車１は、敷地の床面等に敷設された、磁気テープ等により構成される誘導ライン６１上を走行するが、この走行時には、前述の前後駆動輪２ａ・２ｂとともに向きを変えることができるセンサを用いて誘導ライン６１上を走行するように構成されている。また、前記誘導ライン６１を前記センサ５にて検出することで、走行車１が誘導ライン６１に沿って旋回の動作を停止することが可能となっている。

図２に示すように、前記前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂは、それぞれ一対の駆動車輪２１ａ・２１ａ（２１ｂ・２１ｂ）と、該駆動車輪２１ａ・２１ａ（２１ｂ・２１ｂ）を支持する支持部材２２ａ（２２ｂ）と、該支持部材２２ａ（２２ｂ）を車体１ａに対して水平方向へ自由回転可能に支持する回転軸２３ａ（２３ｂ）とを備えている。
前記一対の駆動車輪２１ａ・２１ａ（２１ｂ・２１ｂ）は、モータ等の駆動源によりそれぞれ独立して駆動されており、該各駆動車輪２１ａ・２１ａ（２１ｂ・２１ｂ）の回転速度や回転方向（順回転または逆回転）を独立して制御することが可能となっている。
そして、該各駆動車輪２１ａ・２１ａ（２１ｂ・２１ｂ）の回転速度や回転方向を個別に制御することにより、走行車１が直進走行または旋回走行される。

例えば、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂの双方について、左右の駆動車輪２１ａ・２１ａ（２１ｂ・２１ｂ）を同一方向かつ同一速度で回転駆動させると、該前駆動輪２ａ（後駆動輪２ｂ）が進行方向へ正対した姿勢となり、走行車１が直進することとなる。

また、左右の駆動車輪２１ａ・２１ａ（２１ｂ・２１ｂ）の一方を他方よりも低い回転速度かつ同一方向で駆動すると、前駆動輪２ａ（後駆動輪２ｂ）は車体１ａに対して回転自在に支持されているので、該前駆動輪２ａ（後駆動輪２ｂ）が進行方向に正対した姿勢から、低い回転速度で駆動されている車輪の方向へ旋回することとなる。
従って、例えば、前駆動輪２ａの右の駆動車輪２１ａを左の駆動車輪２１ａよりも低い回転速度かつ同一方向で駆動するとともに、後駆動輪２ｂの左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを同じ方向かつ同一方向で駆動すると、走行車１は右へ旋回走行する。

また、前記前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂは、左右の駆動車輪２１ａ・２１ａ（２１ｂ・２１ｂ）を、互いに逆方向へ回転駆動させることで、車体１ａに対して旋回させることができる。
例えば、左の駆動車輪２１ａ（２１ｂ）を前進回転（順回転）させ、右の駆動車輪２１ａ（２１ｂ）を後進回転（逆回転）させることで、前駆動輪２ａ（後駆動輪２ｂ）を右方に旋回させることができる。
本走行車１においては、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂの一方または両方を車体１ａの直進方向（前後方向）から旋回させた状態で、車体１ａ自体の旋回動作であるスピンターンを行うことが可能となっている。

次に、このように構成される走行車１により行われるスピンターン動作について説明する。
第１に、図３に示すように、走行車１が、平行かつ隣接して設けられる第１の走行レーン５１ａおよび第２の走行レーン５１ｂを、それぞれ走行するように構成された走行車システムにおいて、第１の走行レーン５１ａを走行する走行車１が方向転換し、走行するレーンを第１の走行レーン５１ａから該第１の走行レーン５１ａの支線５１ｃへ移行する際に行うスピンターンの動作について説明する。

まず、この場合における本走行車１では、従来の走行車と同様に、車体１ａにおける前駆動輪２ａと後駆動輪２ｂとの中間位置、つまり車体１ａの前後中央部を旋回中心としてスピンターンを行うことが可能である。
図３に示す場合、第１の走行レーン５１ａを走行する走行車１は、該第１の走行レーン５１ａに敷設される誘導ライン６１ａに沿って右方から左方へ向って走行しており、第２の走行レーン５１ｂを走行する走行車１は、該第２の走行レーン５１ｂに敷設される誘導ライン６１ｂに沿って左方から右方へ向って走行している。
また、第１の走行レーン５１ａは、該第１の走行レーン５１ａから略直交方向へ延びる支線５１ｃを有しており、第１の走行レーン５１ａを走行する走行車１が旋回して、該支線５１ｃに敷設される誘導ライン６１ｃに沿って走行することが可能となっている。

そして、第１の走行レーン５１ａを走行する走行車１が、支線５１ｃに隣接して配置される移載ステーション７へ物品を移載するために、第１の走行レーン５１ａでの走行状態から方向変換して支線５１ｃでの走行状態へ移行する際に、該走行車１は第１の走行レーン５１ａと支線５１ｃとの分岐点（即ち誘導ライン６１ａと誘導ライン６１ｃとの交点）Ｐｓにてスピンターンを行う。

このように分岐点Ｐｓにてスピンターンを行う場合、前駆動輪２ａの左右の駆動車輪２１ａ・２１ａおよび後駆動輪２ｂの左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを、同一方向かつ同一速度で回転駆動しながら第１の走行レーン５１ａを直進走行する走行車１は、車体１ａの前後中央部が分岐点Ｐｓに達すると一旦停止する（図３参照）。
なお、走行車１の分岐点Ｐｓでの停止は、例えば、分岐点Ｐｓに設置された磁気マークを、車体１ａに設けた位置センサ（図示せず）にて旋回位置手前で検出させ、車体１ａの前後中央部が分岐点Ｐｓに位置するようにしている。

車体１ａの前後中央部を分岐点Ｐｓに位置させて停止した走行車１は、図４に示すように、前駆動輪２ａの左右の駆動車輪２１ａ・２１ａを反対方向へ回転駆動させて、該前駆動輪２ａを車体１ａに対して旋回させるとともに、後駆動輪２ｂの左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを反対方向へ回転駆動させて、該後駆動輪２ｂを車体１ａに対して旋回させる。
そして、前記前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂが誘導ライン６１ａの敷設方向と直交する方向まで旋回するとセンサ５によって駆動車輪２１ａ・２１ａの駆動を停止する。

なお、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂは、走行車１がスピンターンを行うときには、車体１ａに対して自由回転するように支持されているため、該前駆動輪２ａの各駆動車輪２１ａ・２１ａおよび後駆動輪２ｂの各駆動車輪２１ｂ・２１ｂを反対方向に回転駆動することで、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂを車体１ａに対して旋回することが可能となっている。
また、走行車１を直進走行や旋回走行（カーブ走行）させるときには、車体１ａに対して自由回転するように支持された前後駆動輪２ａ・２ｂにおける左右の各駆動車輪２１ａ２１ａおよび駆動車輪２１ｂ・２１ｂの回転速度を適宜調節して走行することもできるし、駆動輪操向用のモータ等の駆動部材を前後駆動輪２ａ・２ｂに接続して、該駆動部材により前後駆動輪２ａ・２ｂを旋回操作して走行することもできる。
駆動部材により前後駆動輪２ａ・２ｂを操向して直進走行や旋回走行（カーブ走行）を行うように構成した場合には、スピンターン時には、該駆動部材と前後駆動輪２ａ・２ｂとの接続を切り離して、該前後駆動輪２ａ・２ｂが車体１ａに対して自由回転することもできる。

その後、図５に示すように、前駆動輪２ａの各駆動車輪２１ａ・２１ａを、支線５１ｃ側へ同一方向かつ同一速度で回転駆動させるとともに、後駆動輪２ｂの各駆動車輪２１ａ・２１ａを、支線５１ｃ側とは反対側へ同一方向かつ同一速度で回転駆動させると、走行車１の車体１ａは、該車体１ａの前後中央部を中心にして支線５１ｃ側へ旋回する。

図６に示すように、車体１ａの前後中央部を中心として旋回する車体１ａは、支線５１ｃの誘導ライン６１ｃに沿う方向（即ち、第１の走行レーン５１ａと直交する方向）まで旋回すると、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂの駆動を停止する。
なお、車体１ａが第１の走行レーン５１ａと直交する方向まで旋回したことは、例えば、前駆動輪２ａ側および後駆動輪２ｂ側に配置されるセンサ５の何れか一方または両方にて誘導ライン６１ｃを検出することで認識する。

図７に示すように、車体１ａが第１の走行レーン５１ａと直交する方向まで旋回した走行車１は、前駆動輪２ａにおける左右の駆動車輪２１ａ・２１ａを反対方向へ回転駆動させるとともに、後駆動輪２ｂにおける左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを反対方向へ回転駆動させて、支線５１ｃの誘導ライン６１ｃの敷設方向と直交する方向へ向いている前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂが、誘導ライン６１ｃの敷設方向へ向くまで旋回させる。

その後、図８に示すように、走行車１は、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂの各駆動車輪２１ａ・２１ａ・２１ｂ・２１ｂを前進方向へ同一速度で回転駆動させて、誘導ライン６１ｃに沿って走行し、支線５１ｃに隣接する移載ステーション７の位置に到達すると停止して、物品の移載作業を行う。

このように、車体１ａの前後中央部を中心としてスピンターンすることで、走行車１を旋回させて第１の走行レーン５１ａから支線５１ｃへの進路変更を行うことができる。
しかし、第１の走行レーン５１ａの走行時に車体１ａの前後中央部を中心としてスピンターンを行った場合、図５に示すように、走行車１の車体１ａが、第１の走行レーン５１ａに隣接して設けられている第２の走行レーン５１ｂへはみ出して、該第２の走行レーン５１ｂを走行している走行車１と干渉することとなる。

従って、第１の走行レーン５１ａを走行している走行車１がスピンターンしている場所の近傍を、第２の走行レーン５１ｂを走行している走行車１が通過する場合には、両車が干渉しないように、第１の走行レーン５１ａの走行車１のスピンターンが終了するまで、第２の走行レーン５１ｂの走行車１を停止させる必要がでてくる。
または、第１の走行レーン５１ａの走行車１と第２の走行レーン５１ｂの走行車１とが干渉しないように、該第１の走行レーン５１ａおよび第２の走行レーン５１ｂの幅を広くとることが必要となる。

前述のように、車体１ａの前後中央部を中心としてスピンターンした場合には、第２の走行レーン５１ｂの走行車１を一旦停止させる必要や、走行レーン幅を大きくとる必要があるため、走行車システムにおける物品搬送の効率が低下したり、走行車システムを構築するのに大きなスペースを要したりすることとなる。

そこで、次に示すように、本走行車１においては、前駆動輪２ａまたは後駆動輪２ｂの何れか一方を中心としたスピンターンを行うことも可能となっている。
つまり、図９に示す場合、第１の走行レーン５１ａを走行する走行車１は、該第１の走行レーン５１ａに敷設される誘導ライン６１ａに沿って右方から左方へ向って走行しており、第２の走行レーン５１ｂを走行する走行車１は、該第２の走行レーン５１ｂに敷設される誘導ライン６１ｂに沿って左方から右方へ向って走行している。
また、第１の走行レーン５１ａは、該第１の走行レーン５１ａから略直交方向へ延びる支線５１ｃを有しており、第１の走行レーン５１ａを走行する走行車１が旋回して、該支線５１ｃに敷設される誘導ライン６１ｃに沿って走行することが可能となっている。

このように分岐点Ｐｓにてスピンターンを行う場合、前駆動輪２ａの左右の駆動車輪２１ａ・２１ａおよび後駆動輪２ｂの左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを、同一方向かつ同一速度で回転駆動しながら第１の走行レーン５１ａを直進走行する走行車１は、後駆動輪２ｂが分岐点Ｐｓに達すると一旦停止する（図９参照）。
なお、走行車１の分岐点Ｐｓでの停止は、例えば、分岐点Ｐｓに設置された磁気マークを、車体１ａに設けた位置センサ（図示せず）にて停止前に検出し、後駆動輪２ｂが分岐点Ｐｓに位置していることを認識することでも行われる。

後駆動輪２ｂを分岐点Ｐｓに位置させて停止した走行車１は、図１０に示すように、前駆動輪２ａの左右の駆動車輪２１ａ・２１ａを反対方向へ回転駆動させて、該前駆動輪２ａを車体１ａに対して旋回させ、前駆動輪２ａが誘導ライン６１ａの敷設方向と直交する方向まで旋回すると駆動車輪２１ａ・２１ａの駆動を停止する。

その後、図１１に示すように、後駆動輪２ｂを停止させた状態で、前駆動輪２ａの各駆動車輪２１ａ・２１ａを、支線５１ｃ側へ同一方向かつ同一速度で回転駆動させると、走行車１の車体１ａは、後駆動輪２ｂを中心にして支線５１ｃ側へ旋回する。
この場合、後駆動輪２ｂは車体１ａに対して回転自在に支持されているので、誘導ライン６１ａが敷設される床面に対して旋回せず、該誘導ライン６１ａの敷設方向に沿った姿勢を保持する。

図１２に示すように、後駆動輪２ｂを中心として旋回する車体１ａは、支線５１ｃの誘導ライン６１ｃに沿う方向（即ち、第１の走行レーン５１ａと直交する方向）まで旋回すると、前駆動輪２ａの駆動を停止する。
なお、車体１ａが第１の走行レーン５１ａと直交する方向まで旋回したことは、例えば、前駆動輪２ａ側および後駆動輪２ｂ側に配置されるセンサ５の何れか一方または両方にて誘導ライン６１ｃを検出することで認識する。

図１３に示すように、車体１ａが第１の走行レーン５１ａと直交する方向まで旋回した走行車１は、前駆動輪２ａにおける左右の駆動車輪２１ａ・２１ａを反対方向へ回転駆動させるとともに、後駆動輪２ｂにおける左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを反対方向へ回転駆動させて、支線５１ｃの誘導ライン６１ｃの敷設方向と直交する方向へ向いている前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂが、誘導ライン６１ｃの敷設方向へ向くまで旋回させる。

その後、図１４に示すように、走行車１は、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂの各駆動車輪２１ａ・２１ａ・２１ｂ・２１ｂを前進方向へ同一速度で回転駆動させて、誘導ライン６１ｃに沿って走行し、支線５１ｃに隣接する移載ステーション７の位置に到達すると停止して、物品の移載作業を行う。

このように、後駆動輪２ｂを中心としてスピンターンすることで、走行車１を旋回させて第１の走行レーン５１ａから支線５１ｃへの進路変更を行うことができる。
この場合は、スピンターン時に、第１の走行レーン５１ａの走行車１の車体１ａが、該第１の走行レーン５１ａにおける一方の側方にはみ出すことがないため、該車体１ａが第１の走行レーン５１ａの一方の側方に隣接して設けられている第２の走行レーン５１ｂへはみ出すことがなく、該第２の走行レーン５１ｂを走行している走行車１と干渉することもない。
また、第１の走行レーン５１ａに隣接して装置や通路等が設置されている場合でも、それらが設置されている場所で走行車１を旋回させることができる。

従って、第１の走行レーン５１ａにてスピンターンをしている最中の走行車１の傍らを、第２の走行レーン５１ｂを走行している走行車１が通過することが可能となる。
また、第１の走行レーン５１ａの走行車１と第２走行のレーン５１ｂの走行車１とが干渉しないので、該第１の走行レーン５１ａおよび第２の走行レーン５１ｂの幅を狭くすることができる。

これにより、第１の走行レーン５１ａの走行車１がスピンターンしているときでも、第２の走行レーン５１ｂの走行車１を一旦停止させる必要がなく、走行レーン幅も小さくすることができるので、走行車システムにおける物品搬送の効率を向上するとともに、走行車システムを構築するためのスペースを小さくすることができる。
なお、本例では後駆動輪２ｂを中心としたスピンターンについて説明したが、走行車１においては、前駆動輪２ａを中心としたスピンターンを行うことも可能である。

また、本走行車１では、車体１ａにおける前駆動輪２ａと後駆動輪２ｂとの中間位置を中心としての旋回、ならびに、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂの何れか一方を中心としての旋回を行うことを可能としているため、走行レーンの敷設状況や、走行車の走行状況等に応じて、車体１ａの前後中央部を中心とした旋回と、一方の駆動輪を中心とした旋回とを、適宜選択して行うことができ、走行レーン構築の自由度を大きくすることができる。

例えば、スピンターンしている走行車１と、当該走行車１の走行レーンに隣接する走行レーンを走行している走行車１とが、すれ違ったり接近したりする場合には、スピンターンする走行車１の車体１ａが前記隣接する走行レーンにはみ出さないように前後駆動輪２ａ・２ｂの一方を中心とした旋回を行って、隣接する走行レーンにおける走行車１の円滑な走行を確保し、隣接する走行レーンの走行車１とスピンターンする走行車１とが、すれ違ったり接近したりしない場合には、車体１ａの前後中央部を中心とした旋回を行って、スピンターンする走行車１の旋回動作を迅速に完了させる（車体１ａの前後中央部を中心とした旋回の方が、一方の駆動輪を中心とした旋回よりも若干短時間で旋回することができるため）ようにすることができる。
また、前述のように、車体の前後中央部を中心として旋回した場合には、各車輪の旋回走行を行う距離が短くなって短時間で旋回を完了させることができるため、旋回が短時間で完了する走行車システムを構築したいとき等には、車体の前後中央部を中心とした旋回を選択することで、所望の走行車システムを構築することが可能となる。

また、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂは、それぞれ独立して駆動可能な一対の駆動車輪２１ａ・２１ａおよび駆動車輪２１ｂ・２１ｂを備えている、つまり双輪に構成されているため、該駆動車輪２１ａ・２１ａおよび駆動車輪２１ｂ・２１ｂの駆動により前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂの向きを変化させることができ、駆動車輪とは別に設置される各駆動輪の旋回用の駆動手段を設ける必要がない。
さらに、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂは、車体１ａに対して回転自在に支持されているので、走行車１の前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂの一方を中心とした旋回時に、駆動されていない旋回中心となっている側の駆動輪が車体１ａの旋回に伴って自転することがなく、走行レーンが形成されている床面を傷付けることがない。

また、図１５に示すように、走行車１が、Ｌ字型に形成される走行レーン５６を走行するように構成された走行車システムにおいて、該走行車１が走行レーン５６のＬ字型部分で方向転換して、走行するレーンを第１の走行レーン５６ａから該第１の走行レーン５６ａと略直交する第２の走行レーン５６ｂへ移行させる際に行うスピンターンの動作について説明する。

この場合における走行車１においても、車体１ａにおける前駆動輪２ａと後駆動輪２ｂとの中間位置、つまり車体１ａの前後中心部を旋回中心としてスピンターンを行うことが可能である。
図１５に示す場合、走行レーン５６における第１の走行レーン５６ａを走行する走行車１は、該第１の走行レーン５６ａに敷設される誘導ライン６６ａに沿って右方から左方へ向って走行している。
前記第１の走行レーン５６ａの左端部からは、略直交方向下方へ第２の走行レーン５６ｂが延出しており、第１の走行レーン５６ａを走行する走行車１が旋回して、該第２の走行レーン５６ｂに敷設される誘導ライン６６ｂに沿って走行することが可能となっている。

そして、第１の走行レーン５６ａを走行する走行車１が、第２の走行レーン５６ｂに隣接して配置される移載ステーション７へ物品を移載するために、第１の走行レーン５６ａでの走行状態から方向変換して第２の走行レーン５６ｂでの走行状態へ移行する際に、該走行車１は第１の走行レーン５６ａと第２の走行レーン５６ｂとの分岐点（即ち誘導ライン６６ａと誘導ライン６６ｃとの交点）Ｐｓにてスピンターンを行う。

このように分岐点Ｐｓにてスピンターンを行う場合、前駆動輪２ａの左右の駆動車輪２１ａ・２１ａおよび後駆動輪２ｂの左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを、同一方向かつ同一速度で回転駆動しながら第１の走行レーン５１ａを直進走行する走行車１は、車体１ａの前後中央部が分岐点Ｐｓに達すると一旦停止する（図１５参照）。
なお、走行車１の分岐点Ｐｓでの停止は、例えば、分岐点Ｐｓに設置された磁気マークを、車体１ａに設けた位置センサ（図示せず）にて検出し、車体１ａの前後中央部が分岐点Ｐｓに位置していることを認識することで行われる。

車体１ａの前後中央部を分岐点Ｐｓに位置させて停止した走行車１は、図１６に示すように、前駆動輪２ａの左右の駆動車輪２１ａ・２１ａを反対方向へ回転駆動して該前駆動輪２ａを車体１ａに対して旋回させるとともに、後駆動輪２ｂの左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを反対方向へ回転駆動して該後駆動輪２ｂを車体１ａに対して旋回させ、前記前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂを誘導ライン６６ａの敷設方向と直交する方向へ向ける（図１６において２点鎖線で示す状態）。

その後、前駆動輪２ａの各駆動車輪２１ａ・２１ａを、第２の走行レーン５６ｂ側へ同一方向かつ同一速度で回転駆動させるとともに、後駆動輪２ｂの各駆動車輪２１ａ・２１ａを、第２の走行レーン５６ｂ側とは反対側へ同一方向かつ同一速度で回転駆動させると、走行車１の車体１ａは、該車体１ａの前後中央部を中心にして第２の走行レーン５６ｂ側へ旋回する。

そして、前後中央部を中心として旋回する車体１ａは、第２の走行レーン５６ｂの誘導ライン６６ｂに沿う方向（即ち、第１の走行レーン５６ａと直交する方向）まで旋回すると、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂの駆動を停止する（図１６において実線で示す状態）。
なお、車体１ａが第１の走行レーン５６ａと直交する方向まで旋回したことは、例えば、前駆動輪２ａ側および後駆動輪２ｂ側に配置されるセンサ５の何れか一方または両方にて誘導ライン６６ｂを検出することで認識する。

図１７に示すように、車体１ａが第１の走行レーン５６ａと直交する方向まで旋回した走行車１は、前駆動輪２ａにおける左右の駆動車輪２１ａ・２１ａを反対方向へ回転駆動させるとともに、後駆動輪２ｂにおける左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを反対方向へ回転駆動させて、第２の走行レーン５６ｂの誘導ライン６６ｂの敷設方向と直交する方向へ向いている前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂが、誘導ライン６６ｂの敷設方向へ向くまで旋回させる。

その後、図１８に示すように、走行車１は、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂの各駆動車輪２１ａ・２１ａ・２１ｂ・２１ｂを前進方向へ同一速度で回転駆動させて、誘導ライン６６ｂに沿って走行し、図１８の上下方向における移載ステーション７の位置に到達すると停止する。
なお、車体１ａが図１８の上下方向における移載ステーション７の位置に到達したことの認識は、例えば、第２の走行レーン５６ｂ内において誘導ライン６６ｂと直交する方向に敷設された誘導ライン６６ｄおよび誘導ライン６６ｅの一方または両方を、車体１ａに設けた位置センサ（図示せず）にて旋回位置手前で検出することで行われる。

また、第２の走行レーン５６ｂ内には、前記誘導ライン６６ｂよりも移載ステーション７側に、該誘導ライン６６ｂと平行な誘導ライン６６ｃが敷設されている。
図１９に示すように、誘導ライン６６ｂ上で停止した車体１ａは、前駆動輪２ａの左右の駆動車輪２１ａ・２１ａを反対方向へ回転駆動して該前駆動輪２ａを車体１ａに対して旋回させるとともに、後駆動輪２ｂの左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを反対方向へ回転駆動して該後駆動輪２ｂを車体１ａに対して旋回させ、前記前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂを誘導ライン６６ｂの敷設方向と直交する方向へ向ける。

その後、図２０に示すように、走行車１は、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂの各駆動車輪２１ａ・２１ａ・２１ｂ・２１ｂを移載ステーション７方向へ同一速度で回転駆動させて、該移載ステーション７側へ向って走行し、移載ステーション７の近傍に到達すると停止する。
停止した走行車１は、移載ステーション７に対して物品の移載作業を行う。

このように、車体１ａの前後中央部を中心としてスピンターンすることで、走行車１を旋回させて第１の走行レーン５６ａから第２の走行レーン５６ｂへの進路変更を行うことができる。
しかし、第１の走行レーン５６ａの走行時に車体１ａの前後中央部を中心としてスピンターンを行った場合、図１６に示すように、走行車１の車体１ａ後部が、第２の走行レーン５６ｂ側とは反対側へ張り出すため、第１の走行レーン５６ａの幅を、走行に必要な幅よりも寸法ｄだけ大きくとる必要がある。
また、旋回して第２の走行レーン５６ｂを下方へ向けて走行した後に、車体１ａを移載ステーション７側へ寄せる動作（図２０に示した動作）が必要となり、第１の走行レーン５６ａを走行している走行車１が移載ステーション７への移載動作に入るまでの動作工数が多くなってしまう。

そこで、本走行車１においては、Ｌ字型に形成される走行レーン５６を走行する場合でも、前駆動輪２ａまたは後駆動輪２ｂの何れか一方を中心としてスピンターンすることを可能としている。

図２１に示す場合、走行レーン５６における第１の走行レーン５６ａを走行する走行車１は、該第１の走行レーン５６ａに敷設される誘導ライン６６ａに沿って右方から左方へ向って走行している。
前記第１の走行レーン５６ａの左端部からは、略直交方向下方へ第２の走行レーン５６ｂが延出しており、第１の走行レーン５６ａを走行する走行車１が旋回して、該第２の走行レーン５６ｂに敷設される誘導ライン６６ｂに沿って走行することが可能となっている。

このように分岐点Ｐｓにてスピンターンを行う場合、前駆動輪２ａの左右の駆動車輪２１ａ・２１ａおよび後駆動輪２ｂの左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを、同一方向かつ同一速度で回転駆動しながら第１の走行レーン５１ａを直進走行する走行車１は、前駆動輪２ａが分岐点Ｐｓに達すると一旦停止する（図２１参照）。
なお、走行車１の分岐点Ｐｓでの停止は、例えば、分岐点Ｐｓに設置された磁気マークを、車体１ａに設けた位置センサ（図示せず）にて旋回位置手前で検出し、前駆動輪２ａが分岐点Ｐｓに位置していることを認識することなどでも行われる。

前駆動輪２ａを分岐点Ｐｓに位置させて停止した走行車１は、図２２に示すように、後駆動輪２ｂの左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを反対方向へ回転駆動して該後駆動輪２ｂを車体１ａに対して旋回させ、後駆動輪２ｂを誘導ライン６６ａの敷設方向と直交する方向へ向ける（図２２において実線で示す状態）。

その後、図２３に示すように、後駆動輪２ｂの各駆動車輪２１ｂ・２１ｂを、第２の走行レーン５６ｂ側へ同一方向かつ同一速度で回転駆動させると、走行車１の車体１ａは、前駆動輪２ａを中心にして第２の走行レーン５６ｂ側へ旋回する。

そして、前駆動輪２ａを中心にして旋回する車体１ａは、第２の走行レーン５６ｂの誘導ライン６６ｂに沿う方向（即ち、第１の走行レーン５６ａと直交する方向）まで旋回すると、後駆動輪２ｂの駆動を停止する。
なお、車体１ａが第１の走行レーン５６ａと直交する方向まで旋回したことは、例えば、後駆動輪２ｂ側に配置されるセンサ５にて誘導ライン６６ｂを検出することで認識する。
また、この場合、前駆動輪２ａは車体１ａに対して回転自在に支持されているので、誘導ライン６６ａが敷設される床面に対して旋回せず、該誘導ライン６６ａの敷設方向に沿った姿勢を保持している。

図２４に示すように、車体１ａが第１の走行レーン５６ａと直交する方向まで旋回した走行車１は、前駆動輪２ａにおける左右の駆動車輪２１ａ・２１ａを反対方向へ回転駆動させるとともに、後駆動輪２ｂにおける左右の駆動車輪２１ｂ・２１ｂを反対方向へ回転駆動させて、第２の走行レーン５６ｂの誘導ライン６６ｂの敷設方向と直交する方向へ向いている前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂが、誘導ライン６６ｂの敷設方向へ向くまで旋回させる。

その後、図２５に示すように、走行車１は、前駆動輪２ａおよび後駆動輪２ｂの各駆動車輪２１ａ・２１ａ・２１ｂ・２１ｂを前進方向へ同一速度で回転駆動させて、誘導ライン６６ｂに沿って走行し、移載ステーション７の位置に到達すると停止する。
停止した走行車１は、移載ステーション７に対して物品の移載作業を行う。

このように、前駆動輪２ａを中心としてスピンターンすることで、走行車１を旋回させて第１の走行レーン５６ａから第２の走行レーン５６ｂへの進路変更を行うことができる。
この場合は、図２３に示すように、スピンターン時の走行車１の車体１ａが、第２の走行レーン５６ｂ側とは反対側へ張り出すことがないため、第１の走行レーン５６ａの幅は走行に必要な幅だけ設ければよく、図１６等に示した場合の第１の走行レーン５６ａの幅よりも寸法ｄだけ小さくすることができる。

また、前駆動輪２ａを中心として車体１ａをスピンターンさせると、走行車１が第２の走行レーン５６ｂへ進路変更した時点で、車体１ａを移載ステーション７のすぐ近くまで寄せることができるため、旋回後に車体１ａを移載ステーション７側へ寄せる動作を行う必要がなく、第１の走行レーン５６ａを走行している走行車１が移載ステーション７への移載動作に入るまでの動作工数を減少させることができる。

これにより、走行レーン幅を小さくすることができて、走行車システムを構築するためのスペースを小さくすることができるとともに、走行車システムにおける物品搬送の効率を向上することができる。
なお、本例では前駆動輪２ａを中心としたスピンターンについて説明したが、走行車１においては、後駆動輪２ｂを中心としたスピンターンを行うことも可能である。

走行車の底部を示す平面図である。走行車の駆動輪を示す正面図である。走行車が、平行かつ隣接して設けられる第１の走行レーンおよび第２の走行レーンを、それぞれ走行するように構成された走行車システムにおいて、第１の走行レーンを走行する走行車が、車体の前後中央部を中心とした方向転換を行う分岐点に到達した状態を示す平面図である。図３に示す状態から、第１の走行レーンの走行車の前後駆動輪を車体に対して旋回させた状態を示す平面図である。図４に示す状態から、第１の走行レーンの走行車を、車体の前後中央部を中心として支線側へ旋回させた状態を示す平面図である。図５に示す状態から、第１の走行レーンの走行車が、第１の走行レーンと直交する方向まで旋回した状態を示す平面図である。図６に示す状態から、第１の走行レーンの走行車の前後駆動輪を、第１の走行レーンにおける支線の誘導ラインの敷設方向へ向くまで旋回させた状態を示す平面図である。図７に示す状態から、第１の走行レーンの走行車を、第１の走行レーンの支線上を移載ステーション位置まで走行させた状態を示す平面図である。走行車が、平行かつ隣接して設けられる第１の走行レーンおよび第２の走行レーンを、それぞれ走行するように構成された走行車システムにおいて、第１の走行レーンを走行する走行車が、後駆動輪を中心とした方向転換を行う分岐点に到達した状態を示す平面図である。図９に示す状態から、第１の走行レーンの走行車の前駆動輪を車体に対して旋回させた状態を示す平面図である。図１０に示す状態から、第１の走行レーンの走行車を、後駆動輪を中心として支線側へ旋回させた状態を示す平面図である。図１１に示す状態から、第１の走行レーンの走行車が、第１の走行レーンと直交する方向まで旋回した状態を示す平面図である。図１２に示す状態から、第１の走行レーンの走行車の前後駆動輪を、第１の走行レーンにおける支線の誘導ラインの敷設方向へ向くまで旋回させた状態を示す平面図である。図１３に示す状態から、第１の走行レーンの走行車を、第１の走行レーンの支線上を移載ステーション位置まで走行させた状態を示す平面図である。走行車が、Ｌ字型に形成される走行レーンを走行するように構成された走行車システムにおいて、該走行車が、車体の前後中央部を中心とした方向転換を行う分岐点に到達した状態を示す平面図である。図１５に示す状態から、第１の走行レーンの走行車の前後駆動輪が車体に対して旋回されるとともに、走行車が、車体の前後中央部を中心として支線側へ旋回されて、第１の走行レーンと直交する方向まで達した状態を示す平面図である。図１６に示す状態から、第１の走行レーンの走行車の前後駆動輪を、第２の走行レーンの誘導ラインの敷設方向へ向くまで旋回させた状態を示す平面図である。図１７に示す旋回完了位置から、走行車が第２の走行レーン側へ走行する様子を示す平面図である。図１８に示す状態から、第２の走行レーンの走行車の前後駆動輪を、移載ステーション側へ向くまで旋回させた状態を示す平面図である。図１９に示す状態から、第２の走行レーンの走行車が移載ステーション側へ向って横方向に進行する様子を示す平面図である。走行車が、Ｌ字型に形成される走行レーンを走行するように構成された走行車システムにおいて、該走行車が、前駆動輪を中心とした方向転換を行う分岐点に到達した状態を示す平面図である。図２１に示す状態から、第１の走行レーンの走行車の後駆動輪を、第１の走行レーンと直交する方向に向くまで旋回させた状態を示す平面図である。図２２に示す状態から、第１の走行レーンの走行車が、前駆動輪を中心として支線側へ旋回されている状態を示す平面図である。図２３に示す状態から、第１の走行レーンの走行車がさらに旋回して、第１の走行レーンと直交する方向まで到達し、その後、前後駆動輪を第２走行レーンの誘導ラインの敷設方向へ向くまで旋回させた状態を示す平面図である。図２４に示す状態から、走行車が第２の走行レーン側へ走行する様子を示す平面図である。従来の、走行車が、平行かつ隣接して設けられる第１の走行レーンおよび第２の走行レーンを、それぞれ走行するように構成された走行車システムにおいて、第１の走行レーンを走行する走行車が、スピンターンを行うポイントへ到達して、前駆動輪および後駆動輪の両方を進行方向と直行する方向に回動させた状態を示す平面図である。従来の走行車が、図２６に示す状態から、車体の前後中央部を中心として旋回している際に、隣接する走行レーンの走行車と干渉する様子を示す平面図である。

符号の説明

１走行車
２ａ前駆動輪
２ｂ後駆動輪
３従動輪
５センサ
７移載ステーション
２１ａ（前駆動輪の）駆動車輪
２１ｂ（後駆動輪の）駆動車輪
５１ａ第１の走行レーン
５１ｂ第２の走行レーン
５１ｃ（第１の走行レーンの）支線
６１誘導ライン
６１ａ（第１の走行レーンの）誘導ライン
６１ｂ（第２の走行レーンの）誘導ライン
６１ｃ（支線の）誘導ライン

Claims

車体の前後部に、それぞれ方向変換可能な駆動輪を備えた走行車であって、
前記前後部の駆動輪のうち、一方の駆動輪を旋回中心として車体を旋回させることを特徴とする走行車。
車体の前後部に、それぞれ方向変換可能な駆動輪を備えた走行車であって、
前記前後部の駆動輪のうち、一方の駆動輪を旋回中心として、または前記前後部の駆動輪の中間位置を中心として車体を旋回させることができ、かつその旋回中心を適宜選択可能とすることを特徴とする走行車。
前記各駆動輪は、車体に対して自由回転可能に支持されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行車。
前記各駆動輪は、それぞれ独立して駆動可能な一対の駆動車輪にて構成されることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の走行車。
請求項１〜請求項４の何れかに記載の走行車を用いたことを特徴とする走行車システム。