JPS5953193A - 工業用ロボツトにおける締結具締付装置の支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、工業用ロボットにおける締結具締付装置の支
持装置に係り、特に、本体に被組付部品を組付ける際に
必要な工業用ロボットにおける締結具締付装置の支持装
置に関する。

一般に、自動車の組立ライン等において、例えば、車両
部品（被組付部品）としてのストラット型フロントサス
ペンションのストラットアッシー（以下ストラットとい
う）は、ライン上の車体（本体）に締結具と介して組付
けられるようになっている。この場合、上記締結具の締
付けを自動化するために、従来にあっては、ロボットに
締結具締付装置を直接固定し、上記ロボットのティーチ
ング動作によって締結具締付装置を車体の所定部位に搬
送して車体に対する位置決めを行うようにするシステム
が考えられている。

然しなから、このようなシステムにおいて、車体の停止
位置精度は、上記ロボットの動作精度に比べて低いもの
であることから、車体に搬送されてくる締結具締付装置
は°一般にストラツトの車体組付部位からずれてしまう
ことになる。

このため、上記締結具締付装置を車体組付部位に位置決
めする必要が生じ、従来にあっては、上記締結具締付装
置はロボットに完全に固定されていたことから、必然的
に締結具締付装置の位置決めをロボットに行なわせなけ
ればならず、そのための制御装置が必要不可欠となり、
°その分、コストが嵩むという虞れが生ずる。

本発明は以上の観点に立って為されたものであって、そ
の目的とするところは、本体と締結具締付装置との相対
位置関係が狂うことを前提とし、ロボットを制御するこ
となく、本体へ締結具締付装置を容易に位置決めするこ
とができ、しかも被組付部品の本体への位置決めをも併
せて行なえるようにして被組付部品の組付工程？簡略化
できるようにした工業用ロボットにおける締結具締付装
置の支持装置を提供することにある。

そして、本発明の要旨とするところは、ロボットと締結
具締付装置との間に介装され、上記ロボットに固定され
るベース部材と、上記ベース部材に浮動可能に支持され
且つ締結具締付装置が固定される可動部材と、この可動
部材と前記ベース部材に固定解除するロック手段と、上
記可動部材に設けられ、可動部材固定時において前記締
結具締付装置と被組付部品と予め位置決めする係合部材
と、上記可動部材に設けられ、可動部材浮動時において
前記被組付部品を組付ける本体の位置決め部に自己求心
的に係合して被組付部品、本体及び締結具締付装置の王
者を位置決めするガイド部材とで構成されている工業用
ロボットにおける締結具締付装置の支持装置にある。

以下、添付図面に示す実施例に基づいて本発明の詳細な
説明する。

第１図は車両部品としてのストラットと締結具締付袋ｆ
ｒｔとしてのナツト給付装置との位置決めを自動化する
システムを示す説明図である。

第１図において、車体Ｂは、コンベア１上に載１ａされ
て移動しストラット組付位置に達しなとき位置決めされ
るようになっており、前記コンベア１に近接した作業場
にはストラットＰ搬送用の一方のロボツ）　Ｒａ　ｋナ
ツト締付装置Ｎ搬送用の他方のロボットＲｂとが設置さ
れており、一方のロボットＲａにはストラットＰを把持
する把持ハンドＨが取付けられると共に、他方のロボツ
）Ｒｈにはナツト締付袋ｆｆ１Ｎを支持する支持装置Ｓ
が取付けられていて、夫々のロボッ）’Ｒａ。

Ｒｂのティーチング情報に基づいてストラットＰ及びナ
ツト締付装置Ｎが所定位置に搬送された後、ストラット
Ｐ及びナツト締付袋ＭＮは、ストラットＰの車体取付面
（ストラットタワー２の上面）に対応した位置に位置決
めされるようになっている。そして、上記ストツク）Ｐ
け、ストラットタワ−２上面の位置決め孔３にアッパケ
ース４を嵌合させると共に、ストラットタワ−２上面の
ボルト挿通孔５に前記アッパケース４に立設された組付
ボルト６を貫通させ且つこの組付ボルト６にナツト７を
締付けることにより、車体Ｂに組付けられるようになっ
ている。

尚、第１図中、８は組付けるストツク）Ｐを仮保持する
ための仮置台、９はナツト締付装置Ｎにナツト７を供給
するナツト供給装置である。

この実施例において、ナツト締付装置Ｎの支持装置Ｓは
、第１図乃至第６図に示すように、ロボットＨｂの多関
節アーム１０に固定される平板状のベースプレート１１
と、このベースプレート１１に設けられストツク）Ｐの
車体取付面（ストラットタワー２の上面）と平行な平面
において浮動可能に支持される可動プレート１２と、こ
の可動プレート１２を任意の位置で固定するロック部材
１３と、上記可動プレート１２を常態位置で固定するロ
ック機構１４と、」−記可動プレート１２に設けられ上
記把持ハンド■で把持されたストツク）Ｐのアッパテー
ス４の保合孔１５に保合する係合部材１６と、上記可動
プレート１２に設けられストラットタワ−２上面の位置
決め孔３に自己求心的に係合するガイド部材１７とから
成り、上記可動プレート１２上にナツト締付装置Ｎが取
付けられている。

上記ベースプレート１１の下面には、第３１Ａに示すよ
うに、ロボツ）Ｒｈのアーム１０に連結する取付ブラケ
ット１８が取付けられて：ｔ３す、ベースプレート１１
の上面にはフローティング機構１９と介して可動プレー
ト１２が取付けられている。このフローティング機構１
９は、第３図及び第６図に示すように、可動プレート１
２を四点支持するものであって、各７０−ティング機構
１９の具体的構成は、ベースプレート１１の孔部にベア
リング加を介して嵌挿される回転シャフト２１と、この
回転シャフト２１の先端に連結固定されるケース体２２
と、このケース体２２内をベースプレート１１と平行な
平面において摺動する摺動シャフトｎと、この摺動シャ
ツ）２３の先端に一端が連結固定され且つ他端が可動プ
レート１２の孔部にベアリング２４を介して嵌挿される
連結シャフトδとで構成されており、上記可動プレート
１２け、ベースプレート１１と平行な位置関係を保ちな
がら任意の方向に移動し得るようになっている。

そして、符号２３ａはコイルばねであって、ナツト締付
装置Ｎを傾斜させてもある程度自己調芯作用を行うもの
であり、可動プレート１２上の重心？考慮してそれぞれ
力が調整されている。

又、上記ロック部材１３は、第３図及び第４図に示すよ
うに、フローティング機構１９を構成する回転シャフト
２１の回転を拘束するマグネットブレーキで構成されて
いて、二つの７０−ティング機構１９に組込まれている
。このロック部材（以下マグネットブレーキ１３という
）ハ、ベースプレート１１の下面に固定され上記回転シ
ャフト２１が貫通するマグネット本体２６と、このマグ
ネット本体２６の下面に対向して設けられ回転シー？７
ト２１の先端に連結固定されたカップリングＩとから成
るものであり、マグネット本体２６非通電時にはカップ
リング２７はマグネット本体２６からＱ、：ｉｎｎｎｎ
難度離間配置されていて、」二記回転シャフト２１は自
由に回転できるのに対し、マグネット本体２６通電時に
は当該マグネット本体２６にカップリング２７が吸づ［
されて回転シャフト２１の回転が拘束されるようになっ
ており、これに伴って、ケース体２２、摺動シャツ）２
３及び連結シャ７）２５の位置が一義的に決定されるこ
とになり、可動プレート１２が所定位置で固定されるよ
うになっている。

更に、上記ベースプレート１１と可動プレート１２との
間には可動プレート１２を常態位置で固定するロック機
構１４が設けられており、このロック機構１４は、第４
図に示すように、可動プレート１２の略中央前後にベー
スプレート１１側に向かって拡開する一対のロケート孔
２８を開設すると共に、ベースプレート１１の略中央前
後には上記ロケート孔ｎに嵌合するロケートピン２９を
進退可能に取付けてなるものである。即ち、上記ベース
プレート１１の中央部にはブラケット３０を介してエア
シリンダ３１が上下方向でヒストンロッド３１ａを進退
移動させるように取付けられており、このピストンロッ
ド３１ａにはアダプタ３２ト介して支持プレート３３が
前後方向に延びて取付けられていて、この支持プレート
３に前記ロケートピン２９が固定されている。そして、
上記アダプタ３２はエアシリンダ３１に固定した略円筒
状のガイドブラケット３４内に摺動可能に嵌合し、しか
も支持プレート３３の前後に固定した回り止めプレート
３５はガイドブラケット調の前後を切削してなる平面状
の当接面３４ａに常時当接しているので、支持プレート
３３は回転することなく進退移動することになり、ロケ
ートピン２９はロケート孔２８に対応した位置において
進退移動可能に位置決めされている。そして又、上記ロ
ケリ、エアシリンダ３１のピストンロッド３１ａが突出
作動したときにはロケートピン２９の円錐台部が四ケー
ト孔２８に密嵌し、可動プレート１２けベースプレート
１１に対して常態位置に保持される一方、エアシリンダ
３１のピストンロッド３１ａカ後退移動したときにはロ
ケートピン２９の円柱部ボロケート孔２８に遊嵌し、ロ
ケートピン２９トロケー）孔２８との間の隙間内におい
て可動プレート１２の７０−ティング量が設定されるよ
うになつている。尚、上記支持プレート３３には可動プ
レート１２に当接するアジャストボルト３６が設けられ
ており、ロケートピン２９の信性調整が行なわれるよう
になっている。

更に、上記ガイド部材１７け、第３図に示すように、可
動プレート１２にガイド取付ブラケット３７ｆｔ介して
取付けられ且つ上下方向に摺動可能に設けられた摺動シ
ャフト３８と、この摺動シャフト３８の下端に取付けら
れ且つストラットタワー２の位置決め孔３に嵌合する逆
円錐台状のガイドテーパ部３９ａを備えたガイド３９と
、このガイド３９とガイド取付ブラケット３７との間に
介装され前記ガイド３９を常時下方に向けて付勢するス
プリング４０とで構成されている。尚、摺動シャフト３
８の上端にはストップワッシャ４１が取付けられている
。

又、上記ガイド３９には、第３図に示すように、下方に
開口した中空部３９　ｂが形成されており、この中空部
３９ｂ内には先端に逆円錐台状の係合テーパｓ　１６ａ
％言い換えればストラットＰの係合孔１５への係合部を
有する係合部材１６がガイド部材１７と同軸に組込まれ
ており、この係合部材１６は、その上端に設けたストッ
プワッシャ４２を中空部３９ｂ内の段部３９Ｃに係止さ
せて上下方向に進退可能に設けられていて、前記段部３
９Ｃと（１テ一バ部１６ａとの間にスプリング４３を介
装することにより常時下方に向かつて付勢されている。

そして、上記係合部材１６の係合テーパ部１６ａは上記
ガイド３９より常時下方に突出した位置にＦｉｃ！置さ
れている。

又、この実施例において、上記ナツト締付装置Ｎは、第
３図及び第５図に示すように、車体のボルト挿通孔５に
対応して設けられていて、固定式ナツトランナ４４と一
対の可動式ナツトランナ４５　、４５とで構成されてお
り、固定式ナツトランナ４４は保持ブラケット４６を介
して可動プレート１２に直接固定される一方、可動式ナ
ツトランナ４５　、４５は前記固定式ナツトランナ４４
に対して前後方向に対称配置され、可動プレート１２の
左右方向に摺動する摺動プレート４７上に保持ブラケッ
ト４８と介して固定されている。尚、前記摺動プレート
４７のスライド機構４９け、可動プレート１２上に固定
されたインナケース４９ａ　ｙ：、このインナケース４
９ａに摺動可能に嵌合し且つ摺動プレート４７に固定さ
れたアウタケース４９１）とから成る。そして、上記摺
動プレート４７け、可動プレート１２に取付ブラケット
５０を介して取付けたエアシリンダ５１のピストンロッ
ド５１ａ　Ｋ連結され、ピストンロッド５１ａの進退移
動に応じて左右方向に摺動するようになっている一方、
摺動プレート４７の下面に固定したストッパプレート５
２を保持ブラケットＡ６に設けたアジャストボルト５３
に当接させることにより、摺動プレート４７の停止位置
が規制されている。このため、摺動プレート４７の停止
位置に応じて可動式ナツトランナ４５の配役位置が変化
することになり、車種により異なるナツトの締付位置の
変化に対応できるようになっている。即ち、車体のボル
ト挿通孔５が三ケ所である車種については、可動式ナツ
トランナ４５　、４５を第３図及び第５図に示すように
配設すればよく、又、車体のボルト挿通孔ｒが二ケ所で
あるような車種については、可動式ナツトランナ４５　
、４５を第３図及び第５図において左方へ移動させて配
設し、可動式ナツトランナ４５　、４５のみ？用いてナ
ツトの締付は２行なえばよいのである。

又、上記固定式及び可動式ナツトランナ４４゜４５の回
転軸には、第３図に示すように、夫々カップリング５４
が固定されると共に、このカップリング５４の下端には
ジヨイント５５が固定されており、カップリング５４と
ジヨイント５５の孔部には連結シャフト５６が上下方向
に摺動可能で且つ回９止めされた状態で取付けられてい
る。そして、上記連結シャフト５６の下部にはナツト保
持ソケット５７が嵌装されており、このソケット５７内
には喰わえこんだナツトに圧接する板バネ５Ｂが設けら
れている。そして又、上記ジヨイント５５の下面と連結
シャフト５６に設けた７ランジ５６ａとの間にはスプリ
ング５９が介装されており、連結シャフト５６は常時下
方に向かつて付勢されている。

尚、上記ストラットＰを把持する把持ハンド■は、スト
ツク）Ｐの車体取付面と平行な平面においてストラット
Ｐｔ浮動可能に支持するよう構成されており、図示外の
ロック部材によりストラットＰを固定支持できるように
なっている。

従って、この実施例に係る工業用ロボットにおけるナツ
ト締付装置の支持装置によれば、以下のような作用によ
って車体に対するストラットＰとナツト締付装置Ｎとの
位置決めが自動的に行なわれる。

先ず、第１図及び第７図に示すように、ロボツ）Ｒａは
、ティーチング情報に基づいて仮置台８上のストラット
Ｐを把持へンドＨｅ介して把持し、ストラットタワー２
の下方位置に搬送して停止する一方、ロボットＲｂは、
同じくティーチング情報に基づいてナツト締付装置Ｎを
ストラットタワー２の上方位置に搬送して停止する。

この段階においては、図示外の針部装置からの車種選択
指令信号によって可動式ナツトランナ４５　、４５が適
宜移動して車種に応じた０位置に配置されており、又、
第４図に示すエアシリンダ３１のピストンロッド３１ａ
が突出作動してロケートピン２９がロケート孔２８に密
嵌し、ナツト締付袋ＮＮがロボツ）　Ｒｈに対する常態
位置に位置決めされており、又、ナツト締付装置Ｎのソ
ケット５７にはナツト７が保持されている。尚、ストラ
ットＰは前記把持ハンド■に固定されている。

この状態において、ストラットＰとナツト締付装置Ｎと
は、ロボツ）　Ｒａ　、　Ｒｂの動作精度に基づいて相
対応する位置に夫々配設されているが、車体Ｂの停止位
置精度はロボット几ａ、Ｒｂの動作精度に比べて低いの
で、ストツク）Ｐの位置決め孔３けストツク）Ｐ及びナ
ツト給付袋ＦｆＮに位置に対して一般に前後方向にずれ
ている。

この状態から、ロボツ）ｌｌｂは、第７図及び第８図に
示すように、ナツト締付装置Ｎを下降させ、ガイド部材
１７のガイドテーパ部３９ａが位置決め孔３縁の７ラン
ジ３ａに接近し゛た位置で停止する一方、ロボットＲａ
はストラットＰを所定位置まで上昇させる。このとき、
支持装置Ｓの係合部材１６は、車体の位置決め孔３を通
過した位置にあり、ストラットＰのアッパケース４の保
合孔１５に前記係合部材１６の係合テーパ部１６ａが嵌
合し、係合部材１６はスプリング４３に抗してやや上方
に押し上げられている。これにより、ストツク）Ｐとナ
ツト締付装置Ｎとの相対的位置関係が定まる。

この後、車体Ｂ、ストラットｒ及びナツト締付装置Ｎの
王者の位置決めが行なわれる。この工程においては、先
ず、図示外の制御装置から発せられるストツク）Ｐと係
合部材１６との係合完了信号により、支持装置Ｓのロッ
ク機構１４のロック状態が解除される。即ち、エアシリ
ンダ３１のピストンロッド３１ａが後退作動してロケー
トピン四が第４図に示す位置から後退することになり、
ロケート孔２８にはロケートピン２９の円柱部が遊嵌し
た状態になることから、可動プレート１２は、ロケート
ピン２９とロケート孔２８七の隙間範囲において第３図
及び第６図に示すフローティング機構１９により面方向
に浮動支持されることになる。この場合、ストラットＰ
も把持ハンドＨＫより浮動支持されることに々る。この
状態において、第７図及び第９図に示すように、ロボツ
）　Ｒｂがナツト締付装置Ｎと下降させると、これに伴
ってガイド部材１７も下降していき、ガイド３９のガイ
ドテーパ部３９ａが車体の位置決め孔３縁のフランジ３
ａに当接する。この状態から更にガイド部材１７が下降
していくと、第７図及び第１０図に示すように、ガイド
３９のガイドテーパ部３９ａがスプリング４０の作用に
よシ前記７ランジ３ａに摺接することになるので、前記
ガイド３９け、第１０図工点鎖線で示す状態から実線で
示す状態へ、自己求心的に移動しながら位置決め孔３に
嵌合し、この状態でロボツ）　Ｒｈは停止する。この間
、ガイド取付ブラケット３７Ｔｈ介してガイド部材１７
を支持する可動プレート１２には、前記ガイド３９の自
己求心運動の方向と同一の方向に力が働くことになるが
、可動プレート１２は７０−ティング機構１９によりベ
ースプレ−ト１１に浮動支持されているので、可動プレ
ート１２は各コイルばね２３ａを圧縮あるいは伸長しつ
つガイド３９の移動に追従して移動することになる。一
方、ガイド３９の自己求心運動に伴って保合部材１６も
移動することになるが、この係合部材１６はスプリング
４３０作用によってストラットＰに押し付けられており
、しかもストラットＰけ浮動支持されているので、スト
ツク）Ｐけ係合部材１６の移動に追従して移動する。こ
の結果、車体Ｂ、ストツク）Ｐ及びナツト締付装置Ｎの
三者の相対位置関係が定まり、ナツト締付装置Ｎを構成
するナツトランナ４４　、４５の各ソケット５７は、ス
トラットタワー２の各ボルト挿通孔５に対応し且つスト
ラットタワ−２上面に近接した位置に配置される。この
後、ロポツ）Ｒｂが停止した信号を受けて、制御装置か
らロック部材であるマグネットブレーキ１３の作動指令
信号が発せられ、この指令信号によりマグネットブレー
キ１３が働き、フローティング機構１９の回転シャフト
２１の回転が拘束され、これに伴って、ケース体２２、
摺動シャ７）２３及び連結シャフト２５の動きが拘束さ
れることになり、可動プレート１２はベースプレート１
１に固定されることになる。これにより、ナツト締付装
置Ｎけ車体Ｂに対して完全に位置決めされ、一方、スト
ラットＰは係合部材１６を介した状態で車体Ｂに対して
位置決めされるのである。

この状態が完了すると、ロボットＲａは、第１１図乃至
第１３図に示すように、ストラットＰを所定位置まで上
昇させていく。このとき、先ず、保合部材１６がスプリ
ング４３の付勢力に抗して押し上げられガイド部材１７
のガイド３９に当接し、次いで、係合部材１６とガイド
部材１７とが一体となって押し上げられ、ストツク）Ｐ
の組付ボルト６がストラットタワー２のボルト挿通孔５
を貫通する。この場合、ストツク）Ｐの組付ボルト６の
位相がボルト挿通孔５の位相に合致するように、ストラ
ットＰけ予めロボット獅に対して位置決め保持されてい
る。この状態において、ボルト挿通孔５を貫通した組付
ボルト６は、第１３図に示すように、ナツトランナ４４
　、４５の各ソケット５７に喰わえ込まれたナツト７の
下面に当接し、このソケット５７をスプリング５９の付
勢力に抗して上方に押し上げる。そして、各ソケット５
７が上方へ所定量押し上げられると、図示外のリミツＦ
スイッチ等が働き、制御装置からの指令信号によってナ
ツト締付装置Ｎが作動する。

この結果、第１４図に示すように、各ナツトランナ４４
　、４５の回転軸が回転し、ソケット５７内のナツト７
が組付ボルト６に締付けられ、ナツト７の締付けが規定
トルク以上になったときナツト締付判定装置（図示せず
）によりナツトランナ４４　、４５の回転軸の回転が停
止する。このとき、組付ボルト６け、ナツト７の締付け
に伴って上方へ引き上げられていくので、ナツト７の締
付けが規定トルクに達したとき、ス（ラットＰは車体の
所定位置に確実に組付けられることになる。

そして、制御装置からのナツト締付完了信号が発せられ
ると、把持ハンドＨによるストラットＰの把持状態が解
除された後、ロポツ）Ｒａは、組付けたストラットＰと
干渉しないように把持ハンドＨを後退させ、元位置に復
帰して次の工程に備える。一方、これと同時に、マグネ
ットブレーキ１３への通電が遮断され、可動プレート１
２が浮動状態に戻った後、ロボッ）Ｒｈは、第１５図に
示すように、ナツト締付装置ＮＴｈ上昇させ、元位置に
復帰して次の工程に備える。このとき、ロボットｕｂが
上昇移動したとしても、可動プレート１２が浮動状態に
あるので支持装置Ｓの各部に無理な負荷がかかる懸念は
全くない。この段階において、ストツク）Ｐの組付工程
が完了する。

尚、上記実施例において、フローティング機構１９やロ
ック手段の具体的構成は、適宜設計変更して差支えなく
、又、上記実施例では、ガイド部材１７及び係合部材１
６は同軸に設けられており、ストラットＰの位置決め孔
３にガイド部材１７が係合するようになっているが、必
ずしもこれに限定されるものではなく、例えば、第１６
図に示すように、ガイド部材１７と係合部材１６とと別
軸に設け、ストラットＰの位置決め孔３とけ別異にガイ
ド部材１７が自己求心的に係合する位置決め孔や位置決
め四部６０等の位置決め部と形成してもよい。更に、上
記係合部材１６は、ストツク）Ｐの係合孔１５に係合す
るようになっているが、必ずしもこれに限定されるもの
ではなく、例えば、第１７図に示すように、ストツク）
Ｐのアッパケース４に係合凸部６１を設ける一方、係−
合部材１６の先端には前記係合凸部６１が係合する保合
四部６２を設ける等、適宜設計変更できることは勿論で
ある。更に又、上記ストツク）Ｐけ把持ハンド■を介し
て浮動可能に支持されているが、必ずしもこれに限定さ
れるものではなく、車体取付面と平行な平面において移
動できるように支持されていればどのような支持手段を
用いてもよい。又、上記実施例では、車内部品と用でき
ることは勿論である。この場合詩ｉｇｒ可部品側に予め
ウェルドナツト等が設けられている場合には、ナツト給
付装置Ｎに代えてボルト締付装置を支持装置Ｓを介して
ロボツ）Ｒｂに取付ければよい。

以上説明してきたように、本発明に係る工業用ロボット
における締結具締付装置の支持装置によれば、締結具締
付装置をロボットに対して固定若しくは浮動支持すると
共に、被組付部品に係合する保合部材と本体に形成され
た位置決め部に自己求心的に係合するガイド部材とと設
けたので、締結具締付装置を固定状態にすることにより
、ロボットの動作精度に基づき係合部材を介して被組付
部品と締結具締付装置とを予め位置決めし、次いで、締
結具締付装置を浮動状態にすることにより、ガイド部材
を介して被組付部品、本体及び締結具締付装置の王者を
位置決めすることができる。このため、本体と締結具締
付装置との相対位置関係が狂っているとしても、ロボッ
トを制御することなく、本体に締結具締付装置を容易に
位置決めすることができ、しかも被組付部品の本体への
位置決めをも併せて行なえることから被組付部品の組付
工程の簡略化を図ることもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は車内部品（ストラット）の組付工程システムと
示す説明図、第２図は本発明に係る締結具（ナツト）締
付装置と支持する支持装置の一実施例を示す斜視図、第
３−はその一部破断圧面図、第４図はその一部破断右側
面図、第５図はその平面図、第６図は第３図中■−Ｖｌ
線一部切欠断面図、第７図は車内部品組付前における車
体、車内部品及び締結具締付装置の相対位置関係と示す
断面図、第８図は車内部品と締結具締付装置との位置決
め状態と示す要部断面説明図、第９図及び第１０図は車
体、車内部品及び締結具締付装置の位置決め状態を示す
要部断面説明図、第１１図乃至第１５図は車１町部品組
付時における各工程を示す要部断面図、第１６図はガイ
ド部材による位置決めの変形例を示す要部断面説明図、
第１７図は係合部材の変形例と示す要部断面説明図であ
る。 ６・・・組付ボルト　　　　　７・・・ナツト（締結具
）１６・・・係合部材　　　　　１７・・・ガイド部材
１９・・・フローティング機構　２１・・・回転シャフ
トη・・・ケース体２３・・・摺動シャフト２５・・・
連結シャ７）　　　　２８・・・ロケート孔２９・・・
ロケートピン　　　４４．４５・・・ナツトランナ６０
・・・位置決め凹部（位置決め部）特許出願人　　日産
自動車株式会社。 １ 代理人　弁理士　　土　　橋　　　　皓：；、・　°ｊ
第８図 第９図 第　１０　　図 第１１図 第１２図 第１３図 第１４図 第１５図 第１６図 第１７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットと締結具締付装置との間に介装され、上記ロボ
   ットに固定されるペース部材と、上記ペース部材に浮動
   可能に支持され且つ締結具締付装置が固定される可動部
   材と、可動部材を前記ペース部材に固定、解除するロッ
   ク手段と、上記可動部材に設けられ、可動部材固定時に
   おいて前記締結具締付装置を被組付部品と予め位置決め
   する係合部材と、上記可動部材に設けられ、可動部材浮
   動時において前記被組付部品と組付ける本体の位置決め
   部に自己求心的に係合して被組付部品、本体及び締結具
   締付装置の三者を位置決めするガイド部材とで構成され
   ていることを特徴とする工業用ロボットにおける締結具
   締付装置の支持装置。