JPS5945514A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
- Publication number
- JPS5945514A JPS5945514A JP15580782A JP15580782A JPS5945514A JP S5945514 A JPS5945514 A JP S5945514A JP 15580782 A JP15580782 A JP 15580782A JP 15580782 A JP15580782 A JP 15580782A JP S5945514 A JPS5945514 A JP S5945514A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- positioning
- linear
- rotary motor
- linear motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はリニアモータを利用した高速かつ高精度な位置
決め装置に関する。
決め装置に関する。
第1図は本発明が適用され°る一例のタレ・ルZンチプ
レスの概略を示す斜視図である。図において、X−Yテ
ーブル1が縦横方向に数値制御によって駆動され、この
X −Y f−プル1上にクランプされた例えばシート
メタル2を移動する。一方、タレット3は回転して加工
すべきノシンチ4を選択する。そこでシートメタル2が
加工されるべき位置に移動すると、選択されたノ;ンチ
4が下降して、打ち抜き加工等を行なう。第2図は従来
用いられている位置決め装置を利用したX−Yテーブル
の構成を例示する上面図である。第2図において土台5
上の回転モータ6が回転すると、ギア7とギア8を介し
てポールねじ9が回転する。一方、移動ユニット10に
はポールねじナツト11が固定されていて、移動ユニッ
ト10はポールねじ9の回転に従ってX軸方向(図中に
点線で示す)の推進力が与えられ、土台5上の直線ガイ
ド12に案内されてX軸方向に移動する。また移動ユニ
ット10には回転モータ13が搭載されておシ、回転モ
ータ13が回転すると、これと連結されているポールね
じ14が回転する。一方、ポールねじナツト15が固定
されている位置決めユニット16はポールねじ14の回
転に従い移動ユニット10上の直線ガイド17に案内さ
れて、移動ユニット10上をY軸方向(図中に点線で示
す)に移動する。かかる構成によシ、シートメタル2(
第1図)を保持するチャック18を持った位置決めユニ
ット16は回転モータ6および回転モータ13の回転を
図示していない制御装置によシ数値制御することによっ
てX、Y座標の任意の位置に位置決めされる。
レスの概略を示す斜視図である。図において、X−Yテ
ーブル1が縦横方向に数値制御によって駆動され、この
X −Y f−プル1上にクランプされた例えばシート
メタル2を移動する。一方、タレット3は回転して加工
すべきノシンチ4を選択する。そこでシートメタル2が
加工されるべき位置に移動すると、選択されたノ;ンチ
4が下降して、打ち抜き加工等を行なう。第2図は従来
用いられている位置決め装置を利用したX−Yテーブル
の構成を例示する上面図である。第2図において土台5
上の回転モータ6が回転すると、ギア7とギア8を介し
てポールねじ9が回転する。一方、移動ユニット10に
はポールねじナツト11が固定されていて、移動ユニッ
ト10はポールねじ9の回転に従ってX軸方向(図中に
点線で示す)の推進力が与えられ、土台5上の直線ガイ
ド12に案内されてX軸方向に移動する。また移動ユニ
ット10には回転モータ13が搭載されておシ、回転モ
ータ13が回転すると、これと連結されているポールね
じ14が回転する。一方、ポールねじナツト15が固定
されている位置決めユニット16はポールねじ14の回
転に従い移動ユニット10上の直線ガイド17に案内さ
れて、移動ユニット10上をY軸方向(図中に点線で示
す)に移動する。かかる構成によシ、シートメタル2(
第1図)を保持するチャック18を持った位置決めユニ
ット16は回転モータ6および回転モータ13の回転を
図示していない制御装置によシ数値制御することによっ
てX、Y座標の任意の位置に位置決めされる。
上述の従来技術において、回転モータ6によυ駆動され
るポールねじ9により精密な位置決めを行なうのは比較
的容易であるが、移動ユニット10を高速で移動させよ
うとすると大きな加速度を必要とする。そこで駆動する
回転モータ6にはトルク−慣性比の大きい低慣性サーボ
モータが一般に用いられている。しかし、現在開発され
ている回転モータは低慣性のものであってもトルク−慣
性比T (’ Kf−t:m ) / 、T (Kg
−J” ) Id1程度であり、仮にポールねじ9の慣
性を0と考えてみても、得られる角加速度は980ra
d /θ2程度である。実際にはポールねじ9の慣性の
ほか、さらに移動ユニット10の質量が回転モータ6の
負荷となるため、実現可能な角加速度はより小さくなシ
、高速な位置決めが困難となる欠点があった。なおポー
ルねじ14および回転モータ13についても同様のこと
が言える。
るポールねじ9により精密な位置決めを行なうのは比較
的容易であるが、移動ユニット10を高速で移動させよ
うとすると大きな加速度を必要とする。そこで駆動する
回転モータ6にはトルク−慣性比の大きい低慣性サーボ
モータが一般に用いられている。しかし、現在開発され
ている回転モータは低慣性のものであってもトルク−慣
性比T (’ Kf−t:m ) / 、T (Kg
−J” ) Id1程度であり、仮にポールねじ9の慣
性を0と考えてみても、得られる角加速度は980ra
d /θ2程度である。実際にはポールねじ9の慣性の
ほか、さらに移動ユニット10の質量が回転モータ6の
負荷となるため、実現可能な角加速度はより小さくなシ
、高速な位置決めが困難となる欠点があった。なおポー
ルねじ14および回転モータ13についても同様のこと
が言える。
またトルク−慣性比のずっと大きな駆動源として油圧サ
ーボモータがあるが、これを用いるにけ油圧源が必要で
、かつ油圧サーボ弁が高価等の欠点がある。
ーボモータがあるが、これを用いるにけ油圧源が必要で
、かつ油圧サーボ弁が高価等の欠点がある。
さらに駆動用の回転モータおよびポールねじ等を用いず
に、リニアモータのロータまたはステータを移動ユニッ
トや位置決めユニットに搭載し、上記ロータまたはステ
ータと相対する位置に同リニアモータのステータまたは
ロータを設置することによって、移動ユニットや位置決
めユニットを駆動する方法も考えられる。とのさい位置
決め精度をあげるにはリニアパルスモークが利用できる
が、大きな推力を得に<<、位置決め速度が遅くなる欠
点がある。また推力の大きいリニアインダクションモー
タを用いると、高い精度で位置決めする制御が困難とな
る欠点がある。
に、リニアモータのロータまたはステータを移動ユニッ
トや位置決めユニットに搭載し、上記ロータまたはステ
ータと相対する位置に同リニアモータのステータまたは
ロータを設置することによって、移動ユニットや位置決
めユニットを駆動する方法も考えられる。とのさい位置
決め精度をあげるにはリニアパルスモークが利用できる
が、大きな推力を得に<<、位置決め速度が遅くなる欠
点がある。また推力の大きいリニアインダクションモー
タを用いると、高い精度で位置決めする制御が困難とな
る欠点がある。
本発明の目的は上記した従来技術の欠点をなくし、高加
速度特性を持ちかつ高精度な位置決め装置を提供するに
ある。
速度特性を持ちかつ高精度な位置決め装置を提供するに
ある。
本発明は、回転モータとこれに連結するポールねじおよ
びナツト等からなる回転−直進運動変換系とによる駆動
に、リニアモータによる駆動を併用させ、位置決めユニ
ットの移動の際必要な加速力・減速力をリニアモータに
分担させることによシ、高速かつ高精度な位置決めを可
能にしたものである。
びナツト等からなる回転−直進運動変換系とによる駆動
に、リニアモータによる駆動を併用させ、位置決めユニ
ットの移動の際必要な加速力・減速力をリニアモータに
分担させることによシ、高速かつ高精度な位置決めを可
能にしたものである。
以下、本発明の一実施例を第5図および第4図、第5図
によシ説明する。第3図は本発明による位置決め装置を
適用したX−Yテーブルの一実施例を示す上面図、第4
図と第5図は第3図のそれぞれI−I線断面図と■−■
線部分断面図で、図中の同一符号は同一または和尚部分
を示す。第3図および第4図、第5図において、土台5
に設けられた回転モータ6はギア7とギア8を介してポ
ールねじ9と連結している。一方、ポールねじナツト1
1は移動ユニット10に固定されておシ、ポールねじ9
が回転すると移動ユニット10は土台5に設けられた直
線ガイド12に案内されてX軸方向(図中に点線で示す
)に移動する。さらに土台5にけリニアモータのステー
タ19が固定されており、これと相対して移動ユニット
10に取シ付けられたリニアモータのロータ20が位置
している。従って、リニアモータのステータ19を励磁
すると移動ユニット10はX軸方向に′駆動力を与えら
れる。
によシ説明する。第3図は本発明による位置決め装置を
適用したX−Yテーブルの一実施例を示す上面図、第4
図と第5図は第3図のそれぞれI−I線断面図と■−■
線部分断面図で、図中の同一符号は同一または和尚部分
を示す。第3図および第4図、第5図において、土台5
に設けられた回転モータ6はギア7とギア8を介してポ
ールねじ9と連結している。一方、ポールねじナツト1
1は移動ユニット10に固定されておシ、ポールねじ9
が回転すると移動ユニット10は土台5に設けられた直
線ガイド12に案内されてX軸方向(図中に点線で示す
)に移動する。さらに土台5にけリニアモータのステー
タ19が固定されており、これと相対して移動ユニット
10に取シ付けられたリニアモータのロータ20が位置
している。従って、リニアモータのステータ19を励磁
すると移動ユニット10はX軸方向に′駆動力を与えら
れる。
また移動ユニット10に搭載された回転モータ13には
ボールねじ14が連結されている。一方、ボールねじナ
ツト15は位置決めユニット16に固定されていて、ボ
ールねじ14が回転すると位置決めユニット16は位置
決めユニット16に設けられた直線ガイド17に案内さ
れてY軸方向(図中に点線で示す)に移動する。さらに
位置決めユニット16にはリニアモータのステータ21
が搭載され、これと相対する移動ユニット10の部分に
は同リニアモータのロータ22が固定して取シ付けられ
ている。従ってリニアモータのステータ21が励磁され
ると位置決めユニット16はY軸方向に駆動力を与えら
れる。
ボールねじ14が連結されている。一方、ボールねじナ
ツト15は位置決めユニット16に固定されていて、ボ
ールねじ14が回転すると位置決めユニット16は位置
決めユニット16に設けられた直線ガイド17に案内さ
れてY軸方向(図中に点線で示す)に移動する。さらに
位置決めユニット16にはリニアモータのステータ21
が搭載され、これと相対する移動ユニット10の部分に
は同リニアモータのロータ22が固定して取シ付けられ
ている。従ってリニアモータのステータ21が励磁され
ると位置決めユニット16はY軸方向に駆動力を与えら
れる。
かかる構成によってシートメタル2(第1図)を保持す
るチャック18を持った位置決めユニット16は回転モ
ータ6およびリニアモータのステータ19と、回転モー
タ15およびリニアモータのステータ21を制御するこ
とによってX、Y座標の任意の位置に位置決めされる。
るチャック18を持った位置決めユニット16は回転モ
ータ6およびリニアモータのステータ19と、回転モー
タ15およびリニアモータのステータ21を制御するこ
とによってX、Y座標の任意の位置に位置決めされる。
上述の本発明による実施例においては、回転モータとボ
ールねじ等による駆動にリニアモータによる駆動を併用
させ、位置決めユニットの移動の際に必要々加速力・減
速力をリニアモータに分担させているため、ボールねじ
にかかる負荷したがって回転モータにかかる負荷を軽減
することができ、高速かつ高精度の位置決めが得られる
。この場合、ボールねじにかかる負荷が軽減すれば、強
度的に必要カポールねじ径を小さくすることができ、そ
の結果さらに回転モータにかかる負荷を軽減することが
できる。
ールねじ等による駆動にリニアモータによる駆動を併用
させ、位置決めユニットの移動の際に必要々加速力・減
速力をリニアモータに分担させているため、ボールねじ
にかかる負荷したがって回転モータにかかる負荷を軽減
することができ、高速かつ高精度の位置決めが得られる
。この場合、ボールねじにかかる負荷が軽減すれば、強
度的に必要カポールねじ径を小さくすることができ、そ
の結果さらに回転モータにかかる負荷を軽減することが
できる。
なお上記の実施例では移動ユニットおよび位置決めユニ
ットのそれぞれX軸方向およびY軸方向の両方の駆動に
リニアモータを併用しているが、片方のみリニアモータ
を併用しても相応の効果が得られる。また上記実施例は
二次元のX−Yテーブルの位置決めに本発明を適用した
ものであって、タレットパンチプレス(第1図)だけで
なく広く工作機械、組立機械等に応用可能であるが、な
お本発明は一次元や三次元等の位置決めにも同様に適用
される。したがって本実施例の移動ユニットと位置決め
ユニットの名称は一般には位置決めユニットの名称で代
表するものとする。なお上記実施例では回転モータと連
結する回転−直進運動変換系をボールねじとナツトで構
成しているが、ラックとビニオンで構成してもよい。
ットのそれぞれX軸方向およびY軸方向の両方の駆動に
リニアモータを併用しているが、片方のみリニアモータ
を併用しても相応の効果が得られる。また上記実施例は
二次元のX−Yテーブルの位置決めに本発明を適用した
ものであって、タレットパンチプレス(第1図)だけで
なく広く工作機械、組立機械等に応用可能であるが、な
お本発明は一次元や三次元等の位置決めにも同様に適用
される。したがって本実施例の移動ユニットと位置決め
ユニットの名称は一般には位置決めユニットの名称で代
表するものとする。なお上記実施例では回転モータと連
結する回転−直進運動変換系をボールねじとナツトで構
成しているが、ラックとビニオンで構成してもよい。
つぎに本発明による上記の回転モータおよびリニアモー
タを制御する制御装置の一例の制御ブロック図を第6図
に示す。、同図において、指令パルスによシ移動すべき
量および速度に対応した数および間隔のパルス列が位置
制御器23に入力される。
タを制御する制御装置の一例の制御ブロック図を第6図
に示す。、同図において、指令パルスによシ移動すべき
量および速度に対応した数および間隔のパルス列が位置
制御器23に入力される。
この入力信号は位置制御器23によシアナログ電圧に変
換され、速度制御器24およびDoモータドライバ25
を経てDCモータ26を駆動し、負荷27を移動する。
換され、速度制御器24およびDoモータドライバ25
を経てDCモータ26を駆動し、負荷27を移動する。
ここでDCモータ26は回転モータ6または回転モータ
13(第3図)に相当し、負荷27は移動ユニット10
または位置決めユニット16(第3図)に対応するモー
タ負荷を示す。DCモータ26の軸にはタコゼネレータ
28とエンコーダ29が直結されており、それぞれモー
タ軸の回転速度と回転用すなわち負荷27の移動速度と
移動量を検出する。これらの検出した量はそれぞれ速度
制御器24と位置制御器23の入口部分にフィードバッ
クされる。さらに速度制御器24の出力電圧eけ位相制
御器30に入力され、この位相制御器30の出力電流1
はリニアインダクションモータ31のステータの励磁電
流として与ええられて、これにより制御されたリニアイ
ンダクションモータ31は上記Doモータ26と共に負
荷27を移動する。
13(第3図)に相当し、負荷27は移動ユニット10
または位置決めユニット16(第3図)に対応するモー
タ負荷を示す。DCモータ26の軸にはタコゼネレータ
28とエンコーダ29が直結されており、それぞれモー
タ軸の回転速度と回転用すなわち負荷27の移動速度と
移動量を検出する。これらの検出した量はそれぞれ速度
制御器24と位置制御器23の入口部分にフィードバッ
クされる。さらに速度制御器24の出力電圧eけ位相制
御器30に入力され、この位相制御器30の出力電流1
はリニアインダクションモータ31のステータの励磁電
流として与ええられて、これにより制御されたリニアイ
ンダクションモータ31は上記Doモータ26と共に負
荷27を移動する。
かかる構成において、負荷27たとえば移動ユニット1
0(第3図)をX軸方向に移動して位置決めする際には
、位置制御器23の入力に指令パルスとして移動量およ
び移動速度に対応した数および間隔のパルス列を与える
と、速度制御器24の出力電圧θは第7図に例示するよ
うに変化する。この出力電圧eは図示のような加速部分
と減速部分を有する。このときDCモータ26たとえば
回転モータ6はこの出力電圧eに比例してトルクが変化
する。
0(第3図)をX軸方向に移動して位置決めする際には
、位置制御器23の入力に指令パルスとして移動量およ
び移動速度に対応した数および間隔のパルス列を与える
と、速度制御器24の出力電圧θは第7図に例示するよ
うに変化する。この出力電圧eは図示のような加速部分
と減速部分を有する。このときDCモータ26たとえば
回転モータ6はこの出力電圧eに比例してトルクが変化
する。
またリニアインダクションモータ3またとえばリニアモ
ータのステータ19およびロータ20(第3図)の推力
は、これを制御する位相制御器30の特性によシ、上記
出力電圧θに対応した位相制御器30の出力電流1に比
例して変化する。つぎに負荷27たとえば位置決めユニ
ット16(第3図)をY軸方向に移動して位置決めする
際も同様にして行なわれる。
ータのステータ19およびロータ20(第3図)の推力
は、これを制御する位相制御器30の特性によシ、上記
出力電圧θに対応した位相制御器30の出力電流1に比
例して変化する。つぎに負荷27たとえば位置決めユニ
ット16(第3図)をY軸方向に移動して位置決めする
際も同様にして行なわれる。
本実施例の制御装置によれば、移動すべき量および速度
を指令パルスとして与えて、回転モータとリニアモータ
を制御する°ことによシ、高速かつ高精度の位置決め制
御ができる。
を指令パルスとして与えて、回転モータとリニアモータ
を制御する°ことによシ、高速かつ高精度の位置決め制
御ができる。
つぎに本実施例において、指令パルスまタハタコゼネレ
ータ28やエンコーダ29の検出出力等によシ、負荷2
7たとえば移動ユニット10(第3図)がX軸方向の最
終所定位置まで到達する直前に、リニアインダクション
モータ31のステータたとえばリニアモータのステータ
19(第3図)の励磁電流1を0にしてこのリニアモー
タの推力が0になるように制御してもよい。このように
すれば、たとえば移動ユニット10の位置決めの最終部
分はDCモータ26たとえば回転モータ6(第3図)で
駆動されるボールねじ9(第3図)の回転だけで位置決
めされるため、それ自体の高い位置決め精度が容易に得
られる。位置決めユニット16(第3図)のY軸方向の
位置決め制御についても同様である。
ータ28やエンコーダ29の検出出力等によシ、負荷2
7たとえば移動ユニット10(第3図)がX軸方向の最
終所定位置まで到達する直前に、リニアインダクション
モータ31のステータたとえばリニアモータのステータ
19(第3図)の励磁電流1を0にしてこのリニアモー
タの推力が0になるように制御してもよい。このように
すれば、たとえば移動ユニット10の位置決めの最終部
分はDCモータ26たとえば回転モータ6(第3図)で
駆動されるボールねじ9(第3図)の回転だけで位置決
めされるため、それ自体の高い位置決め精度が容易に得
られる。位置決めユニット16(第3図)のY軸方向の
位置決め制御についても同様である。
さらに本実施例において、リニアインダクンヨンモータ
31を制御する位相制御器300特性に第8図に例示す
るような入力電圧eが81〜θ2間で出力電流1すなわ
ちリニアインダクションモータ31の励磁電流1が0に
なる不感帯を持たせてもよい、このようにすれば、負荷
27たとえば移動コーニツト10(第3図)をX軸方向
に移動して位置決めする際には、位置制御器25に指令
パルスとl−で移動におよび移動速度に対応するパルス
列を力えると、速度制御器24の出力電圧θは第7図と
同じく第9図に例示するように変化し、DCモータ26
たとえば回転モータ6はこの出力電圧θに比例してトル
クが変化するが、リニアインダクションモータ31のス
テータたとえばりニアモータのステータ19を駆動する
位相制御器30が第8図に例示したような不感帯を持っ
ているので、リニアインダクションモータ31のステー
タたとえばりニアモータのステータ19の励磁電流1は
第9図に例示するように変化シ、す=フインダクション
モータ3またとえばステータ19を持つリニアモータの
推力は励磁電流1に比例して第9図に例示するように変
化する。す力わち加速力・減速力が最も必要とされる移
動部分だけりニアモータが駆動される。また位置決めの
最終部分においては速度制御器24の出力電圧eの値が
小さく々るのでたとえばりニアモータのステータ19の
励磁電流1は0になり、したがってたとえば回転モータ
6で駆動されるボールねじ9の回転だけで位置決めされ
る。この際の移動ユニット10の移動に必要なエネルギ
をリニアインダクションモータ3またとえばステータ1
9のリニアモータとDCモータ26たとえばボールねじ
9駆動用の回転モータ6とが分坦する様子を第10図に
示す。このようにすれば、移動に加速力・減速力が最も
必要とされる部分にリニアモータを分坦させると共に、
位置決めの最終部分は回転モータで駆動されるボールね
じの回転だけで位置決めされるから、高速かつ高精度の
位置決めが容易かつ有効に行なわれる。負荷27たとえ
ば位置決めユニット16(第3図)をY軸方向に移動し
て位置決めする際も同様である。
31を制御する位相制御器300特性に第8図に例示す
るような入力電圧eが81〜θ2間で出力電流1すなわ
ちリニアインダクションモータ31の励磁電流1が0に
なる不感帯を持たせてもよい、このようにすれば、負荷
27たとえば移動コーニツト10(第3図)をX軸方向
に移動して位置決めする際には、位置制御器25に指令
パルスとl−で移動におよび移動速度に対応するパルス
列を力えると、速度制御器24の出力電圧θは第7図と
同じく第9図に例示するように変化し、DCモータ26
たとえば回転モータ6はこの出力電圧θに比例してトル
クが変化するが、リニアインダクションモータ31のス
テータたとえばりニアモータのステータ19を駆動する
位相制御器30が第8図に例示したような不感帯を持っ
ているので、リニアインダクションモータ31のステー
タたとえばりニアモータのステータ19の励磁電流1は
第9図に例示するように変化シ、す=フインダクション
モータ3またとえばステータ19を持つリニアモータの
推力は励磁電流1に比例して第9図に例示するように変
化する。す力わち加速力・減速力が最も必要とされる移
動部分だけりニアモータが駆動される。また位置決めの
最終部分においては速度制御器24の出力電圧eの値が
小さく々るのでたとえばりニアモータのステータ19の
励磁電流1は0になり、したがってたとえば回転モータ
6で駆動されるボールねじ9の回転だけで位置決めされ
る。この際の移動ユニット10の移動に必要なエネルギ
をリニアインダクションモータ3またとえばステータ1
9のリニアモータとDCモータ26たとえばボールねじ
9駆動用の回転モータ6とが分坦する様子を第10図に
示す。このようにすれば、移動に加速力・減速力が最も
必要とされる部分にリニアモータを分坦させると共に、
位置決めの最終部分は回転モータで駆動されるボールね
じの回転だけで位置決めされるから、高速かつ高精度の
位置決めが容易かつ有効に行なわれる。負荷27たとえ
ば位置決めユニット16(第3図)をY軸方向に移動し
て位置決めする際も同様である。
以上述べたように、本発明によれば、リニアモータの併
用によシ回転モータにかかる負荷を著しく減少させるこ
とができるため高角加速度で回転させることが可能とな
シ高速な位置決めができ、かつ回転モータで駆動され′
るボールねじ等の回転−直進運動変換系によるそれ自体
の高い位置決め精度を持つことができ、またリニアノく
ルスモータ単体だけで位置決めする場合に比しても制御
が容易で高速高精度の位置決めが可能であって、広く工
作機械や組立機械等の位置決め装置として利用できる。
用によシ回転モータにかかる負荷を著しく減少させるこ
とができるため高角加速度で回転させることが可能とな
シ高速な位置決めができ、かつ回転モータで駆動され′
るボールねじ等の回転−直進運動変換系によるそれ自体
の高い位置決め精度を持つことができ、またリニアノく
ルスモータ単体だけで位置決めする場合に比しても制御
が容易で高速高精度の位置決めが可能であって、広く工
作機械や組立機械等の位置決め装置として利用できる。
第1図は本発明が適用される一例のタレットパンチプレ
スの概略斜視図、第2図は従来の位置決め装置を用いた
X−Yテーブルを例示する上面図、第3図は本発明によ
る位置決め装置を適用したX−Yテーブルの一実施例を
示す上面図、第4図は第3図のI−I線断面図、第5図
は第3図のn−■線断面図、第6図は本発明による位置
決め装置の制御装置の一実施例を示す制御ブロック図、
第7図は第6図の速度制御器24の移動位置決め時の出
力電圧eを例示する説明図、第8図は第6図の位相制御
器30に不感帯を持たせた場合の一特性図、第9図は第
8図の特性を持たせた場合の第6図のリニアインダクシ
ョンモータ31の励磁電流1および推力を例示する説明
図、第10図は同じくリニアインダクションモータ31
.!:DOモータ26のエネルギ分担の様子を例示する
説明図である。 6・・・回転モータ、9・・・ボールねじ、10・・・
移動ユニット、11・・・ボールねじナツト、14・・
・ボールねじ、15・・・ボールねじナツト、16・・
・位置決めユニット、19・・・リニアモータのステー
タ、20・・・同リニアモータのロータ、21・・・リ
ニアモータのステータ、22・・・同リニアモータのロ
ータ、23・・・位置制御器、24・・・速度制御器、
25・・・DCドライバ、26・・・DCモータ、27
・・・負荷、2B・・・タコゼネレータ、29・・・エ
ンコーダ、30・・・位相制御器、31・・・リニアイ
ンダクションモータ。 代理人 弁理士秋 木 正 実 第3図 第4図 9 第5図 第7図 第8図 出 雫 ・引 第9図
スの概略斜視図、第2図は従来の位置決め装置を用いた
X−Yテーブルを例示する上面図、第3図は本発明によ
る位置決め装置を適用したX−Yテーブルの一実施例を
示す上面図、第4図は第3図のI−I線断面図、第5図
は第3図のn−■線断面図、第6図は本発明による位置
決め装置の制御装置の一実施例を示す制御ブロック図、
第7図は第6図の速度制御器24の移動位置決め時の出
力電圧eを例示する説明図、第8図は第6図の位相制御
器30に不感帯を持たせた場合の一特性図、第9図は第
8図の特性を持たせた場合の第6図のリニアインダクシ
ョンモータ31の励磁電流1および推力を例示する説明
図、第10図は同じくリニアインダクションモータ31
.!:DOモータ26のエネルギ分担の様子を例示する
説明図である。 6・・・回転モータ、9・・・ボールねじ、10・・・
移動ユニット、11・・・ボールねじナツト、14・・
・ボールねじ、15・・・ボールねじナツト、16・・
・位置決めユニット、19・・・リニアモータのステー
タ、20・・・同リニアモータのロータ、21・・・リ
ニアモータのステータ、22・・・同リニアモータのロ
ータ、23・・・位置制御器、24・・・速度制御器、
25・・・DCドライバ、26・・・DCモータ、27
・・・負荷、2B・・・タコゼネレータ、29・・・エ
ンコーダ、30・・・位相制御器、31・・・リニアイ
ンダクションモータ。 代理人 弁理士秋 木 正 実 第3図 第4図 9 第5図 第7図 第8図 出 雫 ・引 第9図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、位置決めユニットと固定部間に回転−直進運動変換
系を介して回転モータを設け、この回転モータの駆動に
よシ上記回転−直進運動変換系を介して上記位置決めユ
ニットに推進力を作用させると共に、上記位置決めユニ
ットにリニアモータのステータ(またはロータ)を搭載
する一方このステータ(またはロータ)に対向する上記
固定部にこのリニアモータのロータ(またはステータ)
を配置し、このリニアモータの駆動により上記位置決め
ユニットを移動させる加速力・減速力を与え、上記回転
モータとリニアモータを制御する制御装置によシ上記位
置決めユニットを所定位置に移動させ位置決めを行なう
と共にとのさい上記リニアモータの駆動を上記位置決め
ユニットが上記所定位置に到達する直前で停止させこの
あとの最終部分を上記回転モータの駆動のみで行なうよ
うにした位置決め装置。 2、上記リニアモータの駆動を上記位置決と)ユニット
を移動させる加速力 減速力が所定値以下の部分で停止
させ、この所定値以下の部分を上記回転モータの駆動の
みで行々うようにしたことを特徴とする特許請求の範囲
第1項記載の位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15580782A JPS5945514A (ja) | 1982-09-09 | 1982-09-09 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15580782A JPS5945514A (ja) | 1982-09-09 | 1982-09-09 | 位置決め装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5945514A true JPS5945514A (ja) | 1984-03-14 |
Family
ID=15613880
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15580782A Pending JPS5945514A (ja) | 1982-09-09 | 1982-09-09 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5945514A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0215350U (ja) * | 1988-07-15 | 1990-01-31 |
-
1982
- 1982-09-09 JP JP15580782A patent/JPS5945514A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0215350U (ja) * | 1988-07-15 | 1990-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0799672A1 (en) | Ball screw drive with dynamically adjustable preload | |
JP2635332B2 (ja) | 機械加工におけるスピンドルモータと送り用サーボモータとの同期制御方法 | |
JPH063994B2 (ja) | 複数台デイジタルサーボの制御方法 | |
KR890003339B1 (ko) | 공작기계 제어장치 및 가공방법 | |
KR920007639B1 (ko) | 태핑가공 제어장치 | |
EP0135772B1 (en) | Operation control apparatus for robots | |
EP0034927B1 (en) | Spindle orientation control apparatus | |
WO1989006066A1 (en) | Method of speed control for servomotor | |
JPS5874226A (ja) | 位置決め方法 | |
JP3532281B2 (ja) | ねじ式軸送り機構の位置決め制御方法 | |
JPS5945514A (ja) | 位置決め装置 | |
JP2713566B2 (ja) | タップ加工の数値制御装置 | |
JP2001062591A (ja) | プレス機械 | |
JPS5812592A (ja) | パルスモ−タを用いた駆動装置 | |
JPH11114762A (ja) | Nc工作機械用の駆動装置 | |
JPH0424178B2 (ja) | ||
JPH10286737A (ja) | 工作機械に於けるハイブリッド送り駆動方式 | |
JP2001259953A (ja) | Nc工作機械用の駆動装置 | |
JP3289861B2 (ja) | 加工システムのサイクルタイム調整方法 | |
JPH02298451A (ja) | 複合運動アクチュエータ | |
JPH05256343A (ja) | キャリッジ駆動機構 | |
JPH03185501A (ja) | 数値制御装置の原点復帰方法 | |
JPH01303360A (ja) | 2次元運動機構 | |
JPH0529604U (ja) | 旋盤のスライド構造 | |
JPH02139607A (ja) | 動体の位置制御装置 |