JPS60190200A - ステツプモータ制御装置及び制御方法 - Google Patents
ステツプモータ制御装置及び制御方法Info
- Publication number
- JPS60190200A JPS60190200A JP60014150A JP1415085A JPS60190200A JP S60190200 A JPS60190200 A JP S60190200A JP 60014150 A JP60014150 A JP 60014150A JP 1415085 A JP1415085 A JP 1415085A JP S60190200 A JPS60190200 A JP S60190200A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- motor
- step motor
- point
- coil
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 8
- 208000023514 Barrett esophagus Diseases 0.000 claims description 6
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 5
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 4
- 240000002834 Paulownia tomentosa Species 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 235000010678 Paulownia tomentosa Nutrition 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/32—Reducing overshoot or oscillation, e.g. damping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔頬業手のη・U用分野〕
本発明は、ステップモータが停止するまでに要する時間
を短縮する装置に係り、特にステラフ0モータがその最
終位置に接近するとき、行き過ぎ゛と倣動を最少にして
モータの速度なセ゛口に減少させるためにコイルを動作
させる回路に関する。
を短縮する装置に係り、特にステラフ0モータがその最
終位置に接近するとき、行き過ぎ゛と倣動を最少にして
モータの速度なセ゛口に減少させるためにコイルを動作
させる回路に関する。
ステップモータは、タイプライタでは、印刷車輪、往復
台、プラテン、紙送り機構及びリボンカートリッジの角
連動を制御するために通常使用される。l:lJ桐単車
l1N1制の場合には、印刷速度及び印刷品質を最大と
するために、印刷車輪はできる限り最高速度で次の印刷
位置に進行して、最少の行き過ぎと振動的運動を伴って
その位置の中心に停止しなけれはならない。
台、プラテン、紙送り機構及びリボンカートリッジの角
連動を制御するために通常使用される。l:lJ桐単車
l1N1制の場合には、印刷速度及び印刷品質を最大と
するために、印刷車輪はできる限り最高速度で次の印刷
位置に進行して、最少の行き過ぎと振動的運動を伴って
その位置の中心に停止しなけれはならない。
印刷車輪か1つの文字から次の文字へ移行するのに必要
な時間を短縮する一つの方法は、間隔が可変のパルスに
よってステップモータを駆動することである。すなわち
、ステラフ0モータは、滑かにかつ迅速に速度を増加し
、高速度で最終位置に向って回転したのち、最終位置に
近ずくに従って速度を低下するようにパルスの間隔か定
められる。
な時間を短縮する一つの方法は、間隔が可変のパルスに
よってステップモータを駆動することである。すなわち
、ステラフ0モータは、滑かにかつ迅速に速度を増加し
、高速度で最終位置に向って回転したのち、最終位置に
近ずくに従って速度を低下するようにパルスの間隔か定
められる。
残されている問題は、モータの駆動にディジタルパルス
を使用するとき、最終パルスか、モータを1ステツフ0
の端数たけそのゼロ点を過ぎて駆動しやすく、そのため
最終安定位置に刺違する以前にいくつかの小さな振動を
生じることである。
を使用するとき、最終パルスか、モータを1ステツフ0
の端数たけそのゼロ点を過ぎて駆動しやすく、そのため
最終安定位置に刺違する以前にいくつかの小さな振動を
生じることである。
これらの振動は、サーボ装置のようなある種のアナログ
駆動回路を使用することによって防止できるが、アナロ
グ装置は機器コストを増加させる傾向がある。ディジタ
ル駆動装備、を使用して、ゼロ位置で急速にゼロ速度に
収れんするようなステップモータの運動を生じるTJ+
J−をすることが望ましい。
駆動回路を使用することによって防止できるが、アナロ
グ装置は機器コストを増加させる傾向がある。ディジタ
ル駆動装備、を使用して、ゼロ位置で急速にゼロ速度に
収れんするようなステップモータの運動を生じるTJ+
J−をすることが望ましい。
本発明は、モータの速度と位置のすに報か常時発生され
て、ステップモータ巻線を開側1するプロセッサに加え
られるディジタル装置について述べる表示するテ゛イジ
タル信号の形で衣ゎされる。iu記70ロセッザは、ス
テラフ0モータの巻線を制御してモータを加速又は減速
させて、その速度を最適な割合で鼠少させ、モータがゼ
ロ位置に達するとき、速度か七゛口となるようにモータ
を劃−する。このようにしてディジタル装置は、サーボ
装置の動作に匹敵するものとなる。
て、ステップモータ巻線を開側1するプロセッサに加え
られるディジタル装置について述べる表示するテ゛イジ
タル信号の形で衣ゎされる。iu記70ロセッザは、ス
テラフ0モータの巻線を制御してモータを加速又は減速
させて、その速度を最適な割合で鼠少させ、モータがゼ
ロ位置に達するとき、速度か七゛口となるようにモータ
を劃−する。このようにしてディジタル装置は、サーボ
装置の動作に匹敵するものとなる。
前述したように、最終パルスの後にゼロ位飯ノ周囲に振
動か発生しやすい。これ″らの振動は、649秒又はそ
れ以上の時rdJ継続することがある。
動か発生しやすい。これ″らの振動は、649秒又はそ
れ以上の時rdJ継続することがある。
これは、例えは毎秒15字から25字のような速度の遅
い印刷なする機器では許容されるか、印刷速度が毎秒5
(]字以上になると受け入れられない。
い印刷なする機器では許容されるか、印刷速度が毎秒5
(]字以上になると受け入れられない。
通常の高速度印刷車輪では、6ミリ秒から4ミリ秒まで
がモータを停止させるのに適当な時間間隔である。
がモータを停止させるのに適当な時間間隔である。
その他の回路を、最終ステップ位置の中心にモータを停
止させるためのステップモータ巻線の開−可能とするた
めには、位に変換器かかなりの確度をもってモータの位
置な知ることが必要である。
止させるためのステップモータ巻線の開−可能とするた
めには、位に変換器かかなりの確度をもってモータの位
置な知ることが必要である。
通常のディジタル変pA6は使用できない。方形上端信
号は、各ステップ内の位動を表示しないからである。
号は、各ステップ内の位動を表示しないからである。
一つの使用可能な変換器は、1組の2個からなる光学回
折格子であって、1個を印桐車fMVc取付け、他の1
藺を固定部分に取付ける。111配(ロ)折格子か完全
に正しく配列されるとき、最大麓の光が通過して元セン
ザーに達する。FIJ桐単輪が移動するに従って、光は
、変換器供給者の仕様書によって定まるある関数に従っ
て減少する。通常ののこぎり波出力波形を第1図に示し
た。振幅は位置の関数であり、また瞬時速度は位置の微
分として決定できる。こNに説明する実施例では、各印
刷車@(ひなき゛く)の幅(イE弁)に2個のステップ
が存在するので、100花弁印刷車輪の回転ごとに20
0ステツプか生じる。このようにして符号器は、4ステ
ツプ毎に光全なのこさ゛り鼓形の1サイクルを児戟する
。
折格子であって、1個を印桐車fMVc取付け、他の1
藺を固定部分に取付ける。111配(ロ)折格子か完全
に正しく配列されるとき、最大麓の光が通過して元セン
ザーに達する。FIJ桐単輪が移動するに従って、光は
、変換器供給者の仕様書によって定まるある関数に従っ
て減少する。通常ののこぎり波出力波形を第1図に示し
た。振幅は位置の関数であり、また瞬時速度は位置の微
分として決定できる。こNに説明する実施例では、各印
刷車@(ひなき゛く)の幅(イE弁)に2個のステップ
が存在するので、100花弁印刷車輪の回転ごとに20
0ステツプか生じる。このようにして符号器は、4ステ
ツプ毎に光全なのこさ゛り鼓形の1サイクルを児戟する
。
理想的には、ステップモータの速度は、セゝロ点に近ず
くに従って清かに減速されて、セ゛ロ点に釧連した瞬間
にahが正しくセ゛口となるものでなければならない。
くに従って清かに減速されて、セ゛ロ点に釧連した瞬間
にahが正しくセ゛口となるものでなければならない。
もしも速度が大きすぎ゛ると、モータかゼロ点を行き過
ぎる機会か生じるので、1つのモータコイルを付勢して
モータを減速させることかできる。同様に速度が遅すさ
るとモータがセゞロ位甑に到達するのに時10)かかか
りすさ゛るので、1つのモータコイルを+J勢してモー
タの速度を上昇させることかできる。これらの関係を第
2図に図形表示した。
ぎる機会か生じるので、1つのモータコイルを付勢して
モータを減速させることかできる。同様に速度が遅すさ
るとモータがセゞロ位甑に到達するのに時10)かかか
りすさ゛るので、1つのモータコイルを+J勢してモー
タの速度を上昇させることかできる。これらの関係を第
2図に図形表示した。
この第2図では、正方向位置を右1141jにとり、ま
た正方向速度(C,W、)を十〇111にとった。セ゛
ロ点0は、ゼロ位置とセ゛ロ速展とか一致する点を衣わ
す。
た正方向速度(C,W、)を十〇111にとった。セ゛
ロ点0は、ゼロ位置とセ゛ロ速展とか一致する点を衣わ
す。
モータが左側からセ゛ロ点に接近するときの最適の通路
は、iwoで表わされる。速度は滑かに敷少して点Oで
ゼロとなる。ある時間の任意の点における位置/速度が
区域1にあるときは、速度か遅すき゛るので、右方への
力1−1ニわち時帽方向(C、’W、 )トルクを加え
てモータを加速さぜる心安かある。
は、iwoで表わされる。速度は滑かに敷少して点Oで
ゼロとなる。ある時間の任意の点における位置/速度が
区域1にあるときは、速度か遅すき゛るので、右方への
力1−1ニわち時帽方向(C、’W、 )トルクを加え
てモータを加速さぜる心安かある。
もしも点か区域2にあるときは、速度は速すさるので減
速コイルを句勢させる必要がある。
速コイルを句勢させる必要がある。
もしもモータかゼロ点を行き過ぎると、位資/速度点は
区域3に宮まれる。この場合は、モータを左側jに戻し
駆動するコイルを付勢したけれはならない。速度が最初
に負方向(右から圧へ)に向かうとぎ、プロットされる
点は区域4に含まれる。
区域3に宮まれる。この場合は、モータを左側jに戻し
駆動するコイルを付勢したけれはならない。速度が最初
に負方向(右から圧へ)に向かうとぎ、プロットされる
点は区域4に含まれる。
この場合の最適連路は勝YOとして表わされるので、モ
ータを左1UII (C,C,W、) K駆動するコイ
ルを使用しなけれはならない。点か区域5に入ると、速
度が速すさるので、モータな減速させるコイルを使用し
なけれはならない。最佐に区域6ではモータが所望位置
の左側にあって左に向って移動している。モータを右9
111 (すなわちC,W、)K駆動するコイルを使用
しなけれはならない。
ータを左1UII (C,C,W、) K駆動するコイ
ルを使用しなけれはならない。点か区域5に入ると、速
度が速すさるので、モータな減速させるコイルを使用し
なけれはならない。最佐に区域6ではモータが所望位置
の左側にあって左に向って移動している。モータを右9
111 (すなわちC,W、)K駆動するコイルを使用
しなけれはならない。
第2図の区域2と区域3では、モータを圧力に(C,C
,W、 )駆動する力すなわちトルクが心安であるか、
同一のコイルを使用できることも、使用できないことも
ある。モータかセ゛ロ点を横断するとぎ、コイルの関係
か変化するからである。
,W、 )駆動する力すなわちトルクが心安であるか、
同一のコイルを使用できることも、使用できないことも
ある。モータかセ゛ロ点を横断するとぎ、コイルの関係
か変化するからである。
モータの制動されない運動を第6図に示したかこの図で
汀、角度位置を水平軸に沿って70ロツトし、また角速
度を垂直軸に沿ってプロットし又ある。このステップモ
ータは4つの巻線をもち、それぞれの巻線はセ゛ロ点A
、B、C及びDをもつ。
汀、角度位置を水平軸に沿って70ロツトし、また角速
度を垂直軸に沿ってプロットし又ある。このステップモ
ータは4つの巻線をもち、それぞれの巻線はセ゛ロ点A
、B、C及びDをもつ。
制動を加えないでコイルAを付勢させて、モータか正方
向速度でセ゛Oむ1置に到達していると仮定する。この
点を点1にプロットすることかできる。
向速度でセ゛Oむ1置に到達していると仮定する。この
点を点1にプロットすることかできる。
セ゛ロ位kVcあってはコイルによってモータに作用す
る力かないので右方向への運動か継続する。しかしなか
ら、その運動かモータをt゛口位歯を過さて移動させる
と、イ」努されたコイルが運動を減速させるように作用
して、つ(・に図示したように点2に停止させる。
る力かないので右方向への運動か継続する。しかしなか
ら、その運動かモータをt゛口位歯を過さて移動させる
と、イ」努されたコイルが運動を減速させるように作用
して、つ(・に図示したように点2に停止させる。
この運iI!IIは、コイルAによって発生されるトル
クによるものであり、そのトルクの形は第4図に示した
通りである。この図で垂直軸はトルクでありまた水平軸
は角度位置である。図7Jクシたように点への右側には
、左方向への復元トルクが存任し、点への左側には右方
向へり俊)Lトルクか介在し、またセ゛ロ点は、なんら
のトルクか発生されない安定点となる。
クによるものであり、そのトルクの形は第4図に示した
通りである。この図で垂直軸はトルクでありまた水平軸
は角度位置である。図7Jクシたように点への右側には
、左方向への復元トルクが存任し、点への左側には右方
向へり俊)Lトルクか介在し、またセ゛ロ点は、なんら
のトルクか発生されない安定点となる。
第6図に戻って、点2では速度はイチ在しないか位置が
七°口点の右側にあるので、コイルかモータな左1則に
押して、ついに点3に利達さぞ・る。また慣性かモータ
を点4まで迎める。厚焼その他の偵失のために、合成k
iIIIIはらせんルになって、ついに七゛口点に停止
する。
七°口点の右側にあるので、コイルかモータな左1則に
押して、ついに点3に利達さぞ・る。また慣性かモータ
を点4まで迎める。厚焼その他の偵失のために、合成k
iIIIIはらせんルになって、ついに七゛口点に停止
する。
ステラフ0モータは、例えは点5又は点6のような極々
の初期速度又は初勘位仏から出発して、セロ位置に到達
することかできるか、その場合の一群の曲線を図示した
。
の初期速度又は初勘位仏から出発して、セロ位置に到達
することかできるか、その場合の一群の曲線を図示した
。
本発明か防止を慧図しているのかこれらの振動であって
、速度/位置プロットを第3図の形でなく第2図のブレ
に合致させている。 、それは第5図にボず方法で実現
できる。この図で水平−11は位置であって、コイルD
、A及びBのセ゛ロ位甑を示した。垂直軸は角速度であ
る。七゛口点り及びAを粗く旋回する曲線は、結合コイ
ルによって発生される固有振動通路をグロソトしたもの
である。
、速度/位置プロットを第3図の形でなく第2図のブレ
に合致させている。 、それは第5図にボず方法で実現
できる。この図で水平−11は位置であって、コイルD
、A及びBのセ゛ロ位甑を示した。垂直軸は角速度であ
る。七゛口点り及びAを粗く旋回する曲線は、結合コイ
ルによって発生される固有振動通路をグロソトしたもの
である。
ステップモータか点1の位置/速反から出発してセ゛ロ
点Aに停止しなけれはならないと仮定すると、セ゛ロ点
Aに飼遅するのに最も近い、Hxoをたどるように制(
財)される。この場合第2図によると、脚χOの]の区
域から出発するので、加速されなけれはならない。それ
はコイルAを付勢することによって、点線で示したよう
に速度を増加させて実行する。1b」もなく速度か線x
O以上に上昇すると、コイルDか付勢されてモータな減
速させる。
点Aに停止しなけれはならないと仮定すると、セ゛ロ点
Aに飼遅するのに最も近い、Hxoをたどるように制(
財)される。この場合第2図によると、脚χOの]の区
域から出発するので、加速されなけれはならない。それ
はコイルAを付勢することによって、点線で示したよう
に速度を増加させて実行する。1b」もなく速度か線x
O以上に上昇すると、コイルDか付勢されてモータな減
速させる。
その結果として、コイルDII41?IMとコイルA[
il+Wとのいずれかに父互に追随することによって線
χ0に近似する運動か得られる。このような逐次近似に
よってゼロ点に接近するにつれて速度をエセ゛口となる
。
il+Wとのいずれかに父互に追随することによって線
χ0に近似する運動か得られる。このような逐次近似に
よってゼロ点に接近するにつれて速度をエセ゛口となる
。
他の場合とt′″Cは、ゼロ位置の手前に停止できない
ような大きな速度で、モータかセ゛ロ位置VC接近する
(点2から出発ずろ)ことかある。この場合、コイルA
かイづ勢されて、開脚は右1の象限で線OYと父差する
。その佐コイルAとコイルBとは、同じように協力して
、モ、−夕を紛YOに沿ってゼロ点まで駆動する。
ような大きな速度で、モータかセ゛ロ位置VC接近する
(点2から出発ずろ)ことかある。この場合、コイルA
かイづ勢されて、開脚は右1の象限で線OYと父差する
。その佐コイルAとコイルBとは、同じように協力して
、モ、−夕を紛YOに沿ってゼロ点まで駆動する。
い抜までの説明では、ある時点では1(固のコイルが付
勢されると仮定したか、実際にはモータかセ゛ロ点から
ある程度の距離離れているときは、2個のコイルを同時
に刊努すると、装置、の動作が改善される。例えは、第
4図にボしたようVC、モータの位置かセ゛ロ位i1
Aの石側にあるときは、コイ ゛ルA(実線)とコイル
1.)(破線)の両方を使用することによって、左方へ
向かう大きな力が発生できる。同様な理由から、モータ
か七′口位揃Aの左1i1+1にあるときは、コイルA
とコイルBとの併用(図示してない)によって、右方向
への大きな力を発生ずることかできる。
勢されると仮定したか、実際にはモータかセ゛ロ点から
ある程度の距離離れているときは、2個のコイルを同時
に刊努すると、装置、の動作が改善される。例えは、第
4図にボしたようVC、モータの位置かセ゛ロ位i1
Aの石側にあるときは、コイ ゛ルA(実線)とコイル
1.)(破線)の両方を使用することによって、左方へ
向かう大きな力が発生できる。同様な理由から、モータ
か七′口位揃Aの左1i1+1にあるときは、コイルA
とコイルBとの併用(図示してない)によって、右方向
への大きな力を発生ずることかできる。
、なお別の複雑さかある。それは、高速度装置にしはし
は発生ずるもので、モータか所望のゼロ位置から1ステ
ップ以上離れるということである。
は発生ずるもので、モータか所望のゼロ位置から1ステ
ップ以上離れるということである。
第4図において、モータは位置Bと位#Cとの間にある
か、所望のゼロ位置は八にあるという場合である。この
場合は、モータかB点を通りすき゛るまでコイルAとコ
イルBとを1更月−IL、その体、コイルAとコイルD
とを、前と同様に使用してモ〜りをA点に向けて駆動す
る。
か、所望のゼロ位置は八にあるという場合である。この
場合は、モータかB点を通りすき゛るまでコイルAとコ
イルBとを1更月−IL、その体、コイルAとコイルD
とを、前と同様に使用してモ〜りをA点に向けて駆動す
る。
これに反して、モータかセ゛ロ点の小さな角度偏移内に
くるときは、1個のコイルを使用して駆動トルクを狗め
て機械的振動を阻止することかできる。またゼロ点にお
いては1餉のコイルだけを使用してモータを安定な固定
位軸に保持して、″電力を最小にして確度を向上させる
。
くるときは、1個のコイルを使用して駆動トルクを狗め
て機械的振動を阻止することかできる。またゼロ点にお
いては1餉のコイルだけを使用してモータを安定な固定
位軸に保持して、″電力を最小にして確度を向上させる
。
ステップモータ駆動回路を開側jす回路を第6図にブロ
ック図形式で示した。速度と第2図に示したH1定の1
頃糾との比較は、第6図に示した1圓の比較器で何われ
る。谷比較器に対する運吸入−力は、符号器出力を倣分
することによって発生される。
ック図形式で示した。速度と第2図に示したH1定の1
頃糾との比較は、第6図に示した1圓の比較器で何われ
る。谷比較器に対する運吸入−力は、符号器出力を倣分
することによって発生される。
傾斜は、符号器出力を取り込みそれに適当な係数を乗す
ることによって発生される。例えは、第1図において、
点Cでモータを停止するのに使用されるしきい負傾斜信
号を発生するためには、BCD期間内に符号器によって
発生される1ぎ号を使用することができる。位置Aにお
いて使用されるしきい呟頑斜信号には、期間DABを反
転した信号か使用される。いずれの場合も、速度かi頃
多士よりも商いか低いかを示す2進比較器出力か発生さ
れて、制@1器に送られると制御器が第2図と第5図に
ついて説明した法則に従ってコイル駆動信号を発生する
。
ることによって発生される。例えは、第1図において、
点Cでモータを停止するのに使用されるしきい負傾斜信
号を発生するためには、BCD期間内に符号器によって
発生される1ぎ号を使用することができる。位置Aにお
いて使用されるしきい呟頑斜信号には、期間DABを反
転した信号か使用される。いずれの場合も、速度かi頃
多士よりも商いか低いかを示す2進比較器出力か発生さ
れて、制@1器に送られると制御器が第2図と第5図に
ついて説明した法則に従ってコイル駆動信号を発生する
。
この装置は、低コストのディジタル装置とiV+14帥
a度の高いアナログ装置とを結合させたものであること
が理解されるであろう。特に、ステラフ0モータの多く
のコイルは2進方式で動作されて、ステ六フ0モータが
セ゛ロ点に収れんするように制動されて、速度及び位置
!移はともに滑かに選択されたゼロ点に収れんする。こ
れは各ステップ0におけW IIIaJ′L H6,3 H6,4
a度の高いアナログ装置とを結合させたものであること
が理解されるであろう。特に、ステラフ0モータの多く
のコイルは2進方式で動作されて、ステ六フ0モータが
セ゛ロ点に収れんするように制動されて、速度及び位置
!移はともに滑かに選択されたゼロ点に収れんする。こ
れは各ステップ0におけW IIIaJ′L H6,3 H6,4
Claims (3)
- (1) ステップモータの位置偏移と速度とを選択した
ゼロ点において急速にセ゛口に収れんさせる方法におい
て、 EiJ変速度しきい匝を、1頃斜形に予め定めておき、
前記@斜形上の“任意の点における速度しきい値は位置
の関数になっており、前記傾斜上の任意の点に対しては
、表示された1頃科に沿ってステップモータの速度を維
持すれはゼロ点に近接するに従い、ステップモータか急
速かつ滑かにゼロとなること、実際の速度を現在位置に
おける所定の速度と比較して、現在の速度か過大か過小
かな表示する2進出力を発生すること、及び 前記2進出力に応答して1個又は泡数個のステップモー
タコイルな付勢又は除勢して実際のモータ速度かH[定
電となるように駆動すること、以上の各段階を営む前記
ステップモータの制御方法。 - (2)ステップモータの位tk1#1移と速度とを選択
したゼロ点において急速に七′口に収れんさせる回路に
おいて、 前記モータの現在の位置及び速度を表示するための符号
器、 前記現在位置に尾、答し、その位置においてステップモ
ータがもつべき速度を決定し、その決定される速度を前
記位置の関数とする装置、現在の速度が前記の決定され
た値よりも大きいか小さいかを決定するための比較器、
及び前記比較器に応答して、1餉又は複数(尚のステッ
プモータコイルを付勢させてモータ速度が前記決定した
1直となるように駆動する装置、を備える前記のステッ
プモータルリ(財)回路。 - (3) 現在の速度を表示する速度符号器をもつ型式で
最終ステップ内でステップモータの速度を制動する回路
及び実際の速度がル[定値をこえるときモータの角速反
を減速させるためにコイルを付勢させる装置において、 現在の位負を表示する位置符号器、及び前記坑在位動に
応答してステップモータがその位置でもつへき速度を決
定する装置、 を備え、前記決定される速度の匝は、ステップモータか
セ゛ロ位甑に接近′1−るに従ってセ゛口にifく滑か
な曲線形である前記のステップモータ制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US06/586,167 US4496892A (en) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | Stepper motor controller |
US586167 | 1984-03-05 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60190200A true JPS60190200A (ja) | 1985-09-27 |
Family
ID=24344580
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60014150A Pending JPS60190200A (ja) | 1984-03-05 | 1985-01-28 | ステツプモータ制御装置及び制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4496892A (ja) |
EP (1) | EP0159114B1 (ja) |
JP (1) | JPS60190200A (ja) |
DE (1) | DE3571903D1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4697129A (en) * | 1985-02-15 | 1987-09-29 | Teac Corporation | Stepping motor drive system and method capable of stopping the rotor in a required angular position |
JPS61189198A (ja) * | 1985-02-15 | 1986-08-22 | Teac Co | ステッピングモータの駆動装置 |
JPS634307A (ja) * | 1986-06-25 | 1988-01-09 | Hitachi Ltd | 位置決め方法及びその装置 |
US4714867A (en) * | 1986-09-30 | 1987-12-22 | Design Components Incorporated | Method and apparatus for controlling a stepper motor with a programmable parabolic velocity profile |
US5812879A (en) * | 1993-04-19 | 1998-09-22 | Moro; Ricardo J. | External multiple peripheral interface to computer serial port using individually configured parallel port terminals |
US6064171A (en) * | 1999-06-11 | 2000-05-16 | Lexmark, International, Inc. | Host based stepper motor phase controller and method therefor |
JP2002199692A (ja) * | 2000-12-27 | 2002-07-12 | Minebea Co Ltd | ステッピングモータ及び、ステッピングモータ装置とその駆動方法 |
US7812562B2 (en) * | 2008-01-03 | 2010-10-12 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method and apparatus for high speed stepper motor stall detection |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4137491A (en) * | 1977-09-14 | 1979-01-30 | Exxon Research & Engineering Co. | Stepper motor with analog positioning |
US4349770A (en) * | 1980-07-22 | 1982-09-14 | Xerox Corporation | Electronic damping apparatus |
US4328450A (en) * | 1980-07-22 | 1982-05-04 | Xerox Corporation | Closed loop velocity control system for a movable element |
US4328452A (en) * | 1980-07-07 | 1982-05-04 | Xerox Corporation | Motion control apparatus |
-
1984
- 1984-03-05 US US06/586,167 patent/US4496892A/en not_active Expired - Fee Related
-
1985
- 1985-01-28 JP JP60014150A patent/JPS60190200A/ja active Pending
- 1985-02-25 EP EP85301226A patent/EP0159114B1/en not_active Expired
- 1985-02-25 DE DE8585301226T patent/DE3571903D1/de not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3571903D1 (en) | 1989-08-31 |
US4496892A (en) | 1985-01-29 |
EP0159114B1 (en) | 1989-07-26 |
EP0159114A1 (en) | 1985-10-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS5828840B2 (ja) | ステツプ・モ−タの制御装置 | |
US3345547A (en) | Step motor control system including a three stage energization for each step | |
US4490796A (en) | Print head motor control system using analog and digital feedback | |
US4460968A (en) | Print head motor control with stop distance compensation | |
JPS60190200A (ja) | ステツプモータ制御装置及び制御方法 | |
US3914677A (en) | Precision motion control device or the like | |
US3512066A (en) | Motor energizing system | |
US3497778A (en) | Part positioning device and plural stepping motor control therefor | |
US3969663A (en) | Capstan control for a tape drive system | |
CA1175376A (en) | Apparatus for positioning a typing disk in a printing device | |
US4644514A (en) | Head drive control apparatus | |
US3904943A (en) | Capstan servo system | |
US3706020A (en) | Capstan motor control system | |
EP0361381A2 (en) | Actuator velocity control system for moving a magnetic head in a magnetic disk unit and a magnetic disk unit with said system | |
EP0360816B1 (en) | Apparatus and method for cueing a video tape recorder | |
US4939440A (en) | Friction-compensating mass motion controller | |
US4307967A (en) | Serial printing apparatus | |
US3614757A (en) | Displacing apparatus | |
JP4250051B2 (ja) | 位置制御用モータの制御装置 | |
JPS5942886B2 (ja) | ボイスコイルモ−タ制御装置 | |
US4438380A (en) | Stepping motor excitation circuitry | |
JP2002132854A (ja) | 電子カム装置および電子カム装置におけるカムデータの作成方法 | |
EP0163090A2 (en) | Method and apparatus for controlling escapement | |
JPH056224A (ja) | 駆動制御装置 | |
GB2023893A (en) | Stepping motor excitation circuitry |