JP2796452B2 - 昇降装置 - Google Patents
昇降装置Info
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- JP2796452B2 JP2796452B2 JP15871491A JP15871491A JP2796452B2 JP 2796452 B2 JP2796452 B2 JP 2796452B2 JP 15871491 A JP15871491 A JP 15871491A JP 15871491 A JP15871491 A JP 15871491A JP 2796452 B2 JP2796452 B2 JP 2796452B2
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- Japan
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- guide
- tubular body
- carriage
- belt
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、原子力発電プラントに
おける蒸気発生器の伝熱管束の点検、或は火力発電プラ
ントや船舶における高所での点検等に用いられる昇降装
置に関するものである。
おける蒸気発生器の伝熱管束の点検、或は火力発電プラ
ントや船舶における高所での点検等に用いられる昇降装
置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】加圧水型原子力発電プラントのU状管形
蒸気発生器は複数のバッフルプレートで伝熱管束を支え
ている。代表的な蒸気発生器において、管板直上の第1
バッフルプレートまでは約1.5mであるが、第7バッフ
ルプレートは約9mと高い。また、伝熱管束は上部で逆
U字形になっており、最小曲率の伝熱管と伝熱管との隙
間は100mm強程度である。更に、バッフルプレートは伝
熱管束より約20mm狭い矩形状開口部がある。
蒸気発生器は複数のバッフルプレートで伝熱管束を支え
ている。代表的な蒸気発生器において、管板直上の第1
バッフルプレートまでは約1.5mであるが、第7バッフ
ルプレートは約9mと高い。また、伝熱管束は上部で逆
U字形になっており、最小曲率の伝熱管と伝熱管との隙
間は100mm強程度である。更に、バッフルプレートは伝
熱管束より約20mm狭い矩形状開口部がある。
【0003】従って、第2バッフルプレートより上の伝
熱管束の状態を点検するには、検査工具を蒸気発生器の
胴板の開口部から水平方向に挿入した後、伝熱管束の隙
間を通して垂直上方に送る必要がある。
熱管束の状態を点検するには、検査工具を蒸気発生器の
胴板の開口部から水平方向に挿入した後、伝熱管束の隙
間を通して垂直上方に送る必要がある。
【0004】また、火力発電プラントや船舶等において
高所で点検等を行う場合、足場を設置して行うのが一般
的であるが、足場の設置・解体作業に多くの時間を要す
るため、検査工具を所定の点検位置に向かって昇降させ
ることのできる装置が求められている。
高所で点検等を行う場合、足場を設置して行うのが一般
的であるが、足場の設置・解体作業に多くの時間を要す
るため、検査工具を所定の点検位置に向かって昇降させ
ることのできる装置が求められている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
とするところは、検査工具等のアタッチメントの取付け
が可能であり、且つ、水平方向から送り込んだアタッチ
メントを垂直方向において確実に昇降させることのでき
る小型の昇降装置を提供することにある。
とするところは、検査工具等のアタッチメントの取付け
が可能であり、且つ、水平方向から送り込んだアタッチ
メントを垂直方向において確実に昇降させることのでき
る小型の昇降装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明による昇降装置は、複数の管状体を屈曲可能
に連結して成り、且つ、水平状態から先端部を垂直上向
き状態に変形することができるようになっているガイド
と、前記ガイドを変形させるための手段と、複数の箱状
体を屈曲可能に連結して成り、先端部にアタッチメント
が取り付けられるようになっており、且つ、前記ガイド
内に沿って移動可能である台車と、前記台車を移動させ
るための手段と、前記台車が前記ガイドの垂直上向きの
先端部から送り出された後、該台車を直線状に維持する
ための手段と、を備えることを特徴としている。
に、本発明による昇降装置は、複数の管状体を屈曲可能
に連結して成り、且つ、水平状態から先端部を垂直上向
き状態に変形することができるようになっているガイド
と、前記ガイドを変形させるための手段と、複数の箱状
体を屈曲可能に連結して成り、先端部にアタッチメント
が取り付けられるようになっており、且つ、前記ガイド
内に沿って移動可能である台車と、前記台車を移動させ
るための手段と、前記台車が前記ガイドの垂直上向きの
先端部から送り出された後、該台車を直線状に維持する
ための手段と、を備えることを特徴としている。
【0007】
【作用】上記構成においては、ガイドを所定位置に水平
状態で送り込んだ後、その先端部を垂直上向きとし、そ
こに台車を通すことで、台車は垂直上方に送り出される
ようになっている。また、ガイドの先端部から送り出さ
れた後の台車は直線状態に維持されるので、台車に取り
付けられた検査工具のようなアタッチメントは垂直に所
望位置まで確実に上昇される。
状態で送り込んだ後、その先端部を垂直上向きとし、そ
こに台車を通すことで、台車は垂直上方に送り出される
ようになっている。また、ガイドの先端部から送り出さ
れた後の台車は直線状態に維持されるので、台車に取り
付けられた検査工具のようなアタッチメントは垂直に所
望位置まで確実に上昇される。
【0008】
【実施例】以下、図1〜図3に沿って本発明による昇降
装置の好適な実施例について詳細に説明する。
装置の好適な実施例について詳細に説明する。
【0009】図中、符号1は、検査工具2を蒸気発生器
3の内部に導くためのガイドである。ガイド1は複数の
管状体4から成り、先端部及び後部の管状体4a,4bは
矩形断面の直管であり、中間の複数(図示実施例では3
つ)の管状体4c1,4c2,4c3は矩形断面の曲管であ
る。中間の管状体4c1,4c2,4c3は隣合う端面同士を
合わせることで90度のエルボを構成し、後部管状体4
bを水平に配置した場合に、先端部管状体4aを垂直上方
に向けることができる(図2参照)。これらの管状体4
は、曲率半径の大きい側(背側)でシャフト5により互
いに屈曲可能に連結されている。従って、ガイド1は図
1の水平直線状態と図2の屈曲立上げ状態との間で変形
が可能となっている。また、シャフト5の両端には車輪
6が取り付けられており、ガイド走行レール7上を転動
できるようになっている。図示実施例では、ガイド走行
レール7は、蒸気発生器3の胴板8に設けられた作業ホ
ール9を貫通してその内部まで水平に延びている。尚、
符号10もガイド走行レール7上を転動する車輪であ
り、符号11はガイド1の先端部管状体4aの立上げ時
に後部管状体4bが浮き上がるのを防止するための浮上
り防止車輪であり、I形ガイド走行レール7の側部の溝
に嵌合される。
3の内部に導くためのガイドである。ガイド1は複数の
管状体4から成り、先端部及び後部の管状体4a,4bは
矩形断面の直管であり、中間の複数(図示実施例では3
つ)の管状体4c1,4c2,4c3は矩形断面の曲管であ
る。中間の管状体4c1,4c2,4c3は隣合う端面同士を
合わせることで90度のエルボを構成し、後部管状体4
bを水平に配置した場合に、先端部管状体4aを垂直上方
に向けることができる(図2参照)。これらの管状体4
は、曲率半径の大きい側(背側)でシャフト5により互
いに屈曲可能に連結されている。従って、ガイド1は図
1の水平直線状態と図2の屈曲立上げ状態との間で変形
が可能となっている。また、シャフト5の両端には車輪
6が取り付けられており、ガイド走行レール7上を転動
できるようになっている。図示実施例では、ガイド走行
レール7は、蒸気発生器3の胴板8に設けられた作業ホ
ール9を貫通してその内部まで水平に延びている。尚、
符号10もガイド走行レール7上を転動する車輪であ
り、符号11はガイド1の先端部管状体4aの立上げ時
に後部管状体4bが浮き上がるのを防止するための浮上
り防止車輪であり、I形ガイド走行レール7の側部の溝
に嵌合される。
【0010】ガイド1の先端部管状体4a、中間管状体
4c及び後部管状体4bの腹側には、それぞれ、ワイヤ固
定部12、ワイヤガイド13及びワイヤ巻取機14が設
けられている。ワイヤ巻取機14によりワイヤ固定部1
2に固定されたワイヤ15を引っ張ると、先端部管状体
4aは車輪6を支点として立ち上がり、その後部端面が
第1の中間管状体4c1の前部端面に当接する。更に、ワ
イヤ15を巻き取ると、第1の中間管状体4c1から第2
の中間管状体4c2、そして第3の中間管状体4c3と順次
立ち上がっていき、最終的に先端部管状体4aは図2に
示すように直立状態となる。
4c及び後部管状体4bの腹側には、それぞれ、ワイヤ固
定部12、ワイヤガイド13及びワイヤ巻取機14が設
けられている。ワイヤ巻取機14によりワイヤ固定部1
2に固定されたワイヤ15を引っ張ると、先端部管状体
4aは車輪6を支点として立ち上がり、その後部端面が
第1の中間管状体4c1の前部端面に当接する。更に、ワ
イヤ15を巻き取ると、第1の中間管状体4c1から第2
の中間管状体4c2、そして第3の中間管状体4c3と順次
立ち上がっていき、最終的に先端部管状体4aは図2に
示すように直立状態となる。
【0011】また、図2及び図3において符号16は先
端に検査工具2が取り付けられる台車である。この台車
16は、図3に明示するように、両端が開放された矩形
断面の箱状体17を一側(前記ガイド1に挿入した場
合、腹側となる)で枢支ピン18により屈曲可能に連結
して成り、端面同士を合わせた場合には1個の直尺の直
管を形成する。枢支ピン18の外側端部にはガイドロー
ラ19が取り付けられており、ガイド1の各管状体4の
腹側に近い内部側面に設けられた台車用レール20に倣
うようになっている。従って、ガイド1が図2に示す状
態にある場合に、台車16をガイド1の後部管状体4b
の開口から台車用レール20に沿って送り込むと、台車
16は水平方向から垂直方向に向きを変え、ガイド1の
先端部管状体4aの上部開口から垂直上方に送り出され
る。
端に検査工具2が取り付けられる台車である。この台車
16は、図3に明示するように、両端が開放された矩形
断面の箱状体17を一側(前記ガイド1に挿入した場
合、腹側となる)で枢支ピン18により屈曲可能に連結
して成り、端面同士を合わせた場合には1個の直尺の直
管を形成する。枢支ピン18の外側端部にはガイドロー
ラ19が取り付けられており、ガイド1の各管状体4の
腹側に近い内部側面に設けられた台車用レール20に倣
うようになっている。従って、ガイド1が図2に示す状
態にある場合に、台車16をガイド1の後部管状体4b
の開口から台車用レール20に沿って送り込むと、台車
16は水平方向から垂直方向に向きを変え、ガイド1の
先端部管状体4aの上部開口から垂直上方に送り出され
る。
【0012】ガイド1の先端部管状体4aから送り出さ
れた台車16の箱状体17が枢支ピン18を中心にして
回動しないように、先端部管状体4aの背側の中央部に
は加圧ローラ21が設けられている。また、両側に複数
の穴22が適宜間隔で形成されたベルト23が、ガイド
1の管状体4を枢支しているシャフト5の外側に沿っ
て、先端部管状体4aの背側の開口から加圧ローラ21
に送られるようにされている。ベルト23の穴22は、
台車16の各箱状体17の背側に取り付けられた突起2
4と同一の間隔で形成されているので、台車16の各箱
状体17がガイド1の先端部管状体4aの加圧ローラ2
1を通過する際、ベルト23を加圧ローラ21で台車1
6に押し付けて穴22を突起24に嵌め込むことができ
る。穴22が突起24に嵌合された後は、図3から理解
される通り、ベルト23が台車16の箱状体17の回動
を阻止するので、台車16はガイド1から出た後もその
状態を維持して垂直に上昇することができる。尚、ベル
ト23は十分な引張り強度を有し、且つ、ガイド1の曲
率に合わせて曲がるような材質、例えばバネ鋼、針金入
りゴム等を用いるのが好適である。また、昇降装置30
の小型化のためにベルト23の末端はコイル状に巻かれ
るのが良い。
れた台車16の箱状体17が枢支ピン18を中心にして
回動しないように、先端部管状体4aの背側の中央部に
は加圧ローラ21が設けられている。また、両側に複数
の穴22が適宜間隔で形成されたベルト23が、ガイド
1の管状体4を枢支しているシャフト5の外側に沿っ
て、先端部管状体4aの背側の開口から加圧ローラ21
に送られるようにされている。ベルト23の穴22は、
台車16の各箱状体17の背側に取り付けられた突起2
4と同一の間隔で形成されているので、台車16の各箱
状体17がガイド1の先端部管状体4aの加圧ローラ2
1を通過する際、ベルト23を加圧ローラ21で台車1
6に押し付けて穴22を突起24に嵌め込むことができ
る。穴22が突起24に嵌合された後は、図3から理解
される通り、ベルト23が台車16の箱状体17の回動
を阻止するので、台車16はガイド1から出た後もその
状態を維持して垂直に上昇することができる。尚、ベル
ト23は十分な引張り強度を有し、且つ、ガイド1の曲
率に合わせて曲がるような材質、例えばバネ鋼、針金入
りゴム等を用いるのが好適である。また、昇降装置30
の小型化のためにベルト23の末端はコイル状に巻かれ
るのが良い。
【0013】台車16の給送手段としては種々の型式が
考えられるが、図示実施例においては、加圧ローラ25
による給送装置26をガイド1の後部管状体4bの最後
部の両側に設けている。この給送装置26は、台車16
の側面に押し付けられる加圧ローラ25と、この加圧ロ
ーラ25を回転させる電動モータ27とから成ってい
る。この場合、加圧ローラ25と台車16との間の摩擦
により加圧ローラ25の回転力を台車16の推進力とし
ているのであるが、台車16の自重や検査工具2の重量
等によっては台車16の側面にもピニオンギアやチェー
ン等を取り付け、給送装置26でのスリップを防止する
対策を採ることもできる。
考えられるが、図示実施例においては、加圧ローラ25
による給送装置26をガイド1の後部管状体4bの最後
部の両側に設けている。この給送装置26は、台車16
の側面に押し付けられる加圧ローラ25と、この加圧ロ
ーラ25を回転させる電動モータ27とから成ってい
る。この場合、加圧ローラ25と台車16との間の摩擦
により加圧ローラ25の回転力を台車16の推進力とし
ているのであるが、台車16の自重や検査工具2の重量
等によっては台車16の側面にもピニオンギアやチェー
ン等を取り付け、給送装置26でのスリップを防止する
対策を採ることもできる。
【0014】以上の説明から明らかであろうが、上記構
成の昇降装置30の作用について次に説明する。
成の昇降装置30の作用について次に説明する。
【0015】蒸気発生器3の伝熱管束(図示しない)の
点検の場合、まず、蒸気発生器3の胴板8の作業ホール
9からガイド走行レール7を水平に挿入して固定し、直
線状のガイド1をガイド走行レール7に沿って蒸気発生
器3の内部の所定位置まで挿入する(図1)。次いで、
ワイヤ巻取機14のハンドルを回してワイヤ15を巻き
取り、前述したようにガイド1を屈曲させ、図2に示す
如く先端部管状体4aを垂直とする。この状態で、台車
16を後部管状体4bの開口から挿入し、左右の給送装
置26の加圧ローラ25の間に配置すると共に、台車用
レール20にガイドローラ19を係合させる。この後、
給送装置26を作動させると、台車16はガイド1内を
台車用レール20に沿って移動し、その先端部は水平方
向から垂直方向へと進行方向を変えていく。台車16の
先頭の箱状体17がガイド1の先端部管状体4a内の加
圧ローラ21に達すると、既にその周辺に配置されてい
たベルト23の先端部の穴22に先頭箱状体17の突起
24が嵌め込まれる。更に台車16を送り込むと、ベル
ト23は台車16の移動に伴ってコイル部28から引き
出され、ベルト23の穴22は順次、対応の箱状体17
の突起24に嵌合されていき、台車16の各箱状体17
は一体となった状態で先端部管状体4aの開口から垂直
上向きに送り出され、所定の検査位置まで検査工具2を
上昇させることができる。検査工具2は、台車16の内
部を通るケーブル(図示しない)によって蒸気発生器3
の外部から遠隔操作され、検査結果は外部の記録装置等
に送られるようになっている。
点検の場合、まず、蒸気発生器3の胴板8の作業ホール
9からガイド走行レール7を水平に挿入して固定し、直
線状のガイド1をガイド走行レール7に沿って蒸気発生
器3の内部の所定位置まで挿入する(図1)。次いで、
ワイヤ巻取機14のハンドルを回してワイヤ15を巻き
取り、前述したようにガイド1を屈曲させ、図2に示す
如く先端部管状体4aを垂直とする。この状態で、台車
16を後部管状体4bの開口から挿入し、左右の給送装
置26の加圧ローラ25の間に配置すると共に、台車用
レール20にガイドローラ19を係合させる。この後、
給送装置26を作動させると、台車16はガイド1内を
台車用レール20に沿って移動し、その先端部は水平方
向から垂直方向へと進行方向を変えていく。台車16の
先頭の箱状体17がガイド1の先端部管状体4a内の加
圧ローラ21に達すると、既にその周辺に配置されてい
たベルト23の先端部の穴22に先頭箱状体17の突起
24が嵌め込まれる。更に台車16を送り込むと、ベル
ト23は台車16の移動に伴ってコイル部28から引き
出され、ベルト23の穴22は順次、対応の箱状体17
の突起24に嵌合されていき、台車16の各箱状体17
は一体となった状態で先端部管状体4aの開口から垂直
上向きに送り出され、所定の検査位置まで検査工具2を
上昇させることができる。検査工具2は、台車16の内
部を通るケーブル(図示しない)によって蒸気発生器3
の外部から遠隔操作され、検査結果は外部の記録装置等
に送られるようになっている。
【0016】検査工具2を下降させる場合は前記とは逆
の手順で作業を行えば良いが、ベルト23を台車16の
突起24から引き離すために、台車16の後退と同時に
コイル部28での巻取りも行う必要がある。このように
ベルト23を引っ張れば、図3に示すように、ベルト2
3と台車16とのなす角度θによりベルト23は突起2
4から自動的に引き離される。
の手順で作業を行えば良いが、ベルト23を台車16の
突起24から引き離すために、台車16の後退と同時に
コイル部28での巻取りも行う必要がある。このように
ベルト23を引っ張れば、図3に示すように、ベルト2
3と台車16とのなす角度θによりベルト23は突起2
4から自動的に引き離される。
【0017】上記実施例においては、蒸気発生器3の伝
熱管束の上部の点検に本発明による昇降装置30を用い
ることとしているが、その他の用途、例えば火力発電プ
ラントや船舶での高所点検等にも使用することができ
る。また、台車16の先端に取り付けるアタッチメント
は検査工具2に限らず、遠隔操作可能な溶接機のような
ものであっても良い。
熱管束の上部の点検に本発明による昇降装置30を用い
ることとしているが、その他の用途、例えば火力発電プ
ラントや船舶での高所点検等にも使用することができ
る。また、台車16の先端に取り付けるアタッチメント
は検査工具2に限らず、遠隔操作可能な溶接機のような
ものであっても良い。
【0018】
【発明の効果】以上述べたように、本発明による昇降装
置を用いることにより、蒸気発生器の伝熱管の上部の状
態、その他、火力発電プラントのボイラ、船舶等の高所
での点検、或いは、高所での溶接や保守整備等が容易と
なり、大形構造物の信頼性向上に大きく貢献できる。
置を用いることにより、蒸気発生器の伝熱管の上部の状
態、その他、火力発電プラントのボイラ、船舶等の高所
での点検、或いは、高所での溶接や保守整備等が容易と
なり、大形構造物の信頼性向上に大きく貢献できる。
【図1】本発明による昇降装置を示す側面図であり、ガ
イドが水平に倒されている状態を示す図である。
イドが水平に倒されている状態を示す図である。
【図2】本発明による昇降装置を示す側面図であり、ガ
イドの先端部を垂直に立ち上げた状態を示す図である。
イドの先端部を垂直に立ち上げた状態を示す図である。
【図3】台車の動作及び台車を垂直に保持するための機
構を示す概略説明図である。
構を示す概略説明図である。
1 ガイド 2 検査工具(アタッチメント) 4 管状体 15 ワイヤ 16 台車 17 箱状体 21 加圧ローラ 23 ベルト 24 突起 26 給送装置 30 昇降装置
Claims (1)
- 【請求項1】 複数の管状体を屈曲可能に連結して成
り、且つ、水平状態から先端部を垂直上向き状態に変形
することができるようになっているガイドと、 前記ガイドを変形させるための手段と、 複数の箱状体を屈曲可能に連結して成り、先端部にアタ
ッチメントが取り付けられるようになっており、且つ、
前記ガイド内に沿って移動可能である台車と、 前記台車を移動させるための手段と、 前記台車が前記ガイドの垂直上向きの先端部から送り出
された後、該台車を直線状に維持するための手段と、 を備えている昇降装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15871491A JP2796452B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15871491A JP2796452B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 昇降装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05277982A JPH05277982A (ja) | 1993-10-26 |
JP2796452B2 true JP2796452B2 (ja) | 1998-09-10 |
Family
ID=15677750
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15871491A Expired - Fee Related JP2796452B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 昇降装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2796452B2 (ja) |
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---|---|---|---|---|
MX2016011873A (es) * | 2014-03-14 | 2016-12-02 | Life Robotics Inc | Mecanismo de brazo extensible y brazo de robot. |
JP2016124068A (ja) * | 2014-12-27 | 2016-07-11 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構及び直動伸縮機構 |
JP2016124069A (ja) * | 2014-12-27 | 2016-07-11 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構及び直動伸縮機構 |
JP2016136060A (ja) * | 2015-01-24 | 2016-07-28 | ライフロボティクス株式会社 | 直動伸縮機構及びロボットアーム機構 |
JP2016136059A (ja) * | 2015-01-24 | 2016-07-28 | ライフロボティクス株式会社 | 連結コマ、直動伸縮機構及びロボットアーム機構 |
JP6717838B2 (ja) * | 2015-09-11 | 2020-07-08 | ライフロボティクス株式会社 | 直動伸縮機構 |
CN109153133B (zh) | 2016-05-31 | 2022-04-05 | 生活机器人学股份有限公司 | 直动伸缩机构 |
DE112017003832B4 (de) * | 2016-07-30 | 2023-05-17 | Life Robotics Inc. | Roboterarmmechanismus |
CN108501039B (zh) * | 2018-03-26 | 2020-09-01 | 清华大学深圳研究生院 | 一种基于球铰接的柔性机械臂 |
US11787069B2 (en) * | 2021-11-01 | 2023-10-17 | Oliver Crispin Robotics Limited | Insertion tool with flexible spine |
-
1991
- 1991-06-28 JP JP15871491A patent/JP2796452B2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|
JPH05277982A (ja) | 1993-10-26 |
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