JP4677595B1 - 配管検査装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の配管検査装置は、少なくとも1個の駆動ユニットと少なくとも1個の検査ユニットとを有し、検査対象の配管内に挿入可能である。駆動ユニットは、複数の駆動部と、複数の連結部と、前記駆動部及び前記連結部を通る2本の操縦用ケーブルと、該操縦用ケーブルの張力を調節する張力調節部とを有する。駆動部はモータによって回転可能な車軸と、該車軸に装着された車輪とを有し、前記駆動部と前記連結部は連結軸によって互いに枢動可能に接続されている。
【選択図】図1
Description
配管の内部を移動しながら配管の内面を検査する装置では、Y字管、T字管等の分岐管、L字管等の曲がり管にて、所望の方向に移動させる必要がある。これを実現させるために上述のように蛇状ロボットが開発されているが、構造が極めて複雑となる。また、複数の駆動系を管路形状に応じて協調制御する必要があり、制御系の構成も複雑となる。
更に、特許文献1及び非特許文献1に記載された蛇状ロボットでは、小型化が困難である。
本発明の目的は、簡単な構造で、曲がり管、分岐管等にて、所望の方向に移動させることができる配管検査装置を提供することにある。
Claims (9)
- 少なくとも1個の駆動ユニットと少なくとも1個の検査ユニットとを有し、検査対象の配管内に挿入可能な配管検査装置において、
前記駆動ユニットは、複数の駆動部と、該駆動部を連結する複数の連結部と、前記駆動部及び前記連結部を通る2本の操縦用ケーブルと、該操縦用ケーブルの張力を調節する張力調節部とを有し、前記駆動部はモータによって回転可能な車軸と、該車軸に装着された車輪とを有し、
前記2本の操縦用ケーブルを互いに同一の張力によって引っ張ることによって、前記駆動ユニットはジグザグ状に屈折し、前記駆動部の車輪が前記配管の内壁に接触した状態で、前記駆動ユニットは直進し、
前記2本の操縦用ケーブルを互いに異なる張力によって引っ張ることによって、前記駆動ユニットはジグザグ状に屈折し且つ螺旋状に配列し、前記駆動部の車輪が前記配管の内壁に接触した状態で、前記駆動ユニットは螺旋状に進むように構成されている配管検査装置。 - 請求項1記載の配管検査装置において、
前記駆動部と前記連結部は互いに直交する2つの枢動軸を有するジンバル構造によって接続されており、前記駆動部及び前記連結部が前記2つの枢動軸周りに枢動することによって、前記駆動ユニットはジグザグ状に屈折し且つ直線状又は螺旋状に配列することができるように構成されていることを特徴とする配管検査装置。 - 請求項1記載の配管検査装置において、
前記駆動ユニットは、2つの連結部と該2つの連結部の間に設けられた中間の駆動部を含み、
前記2つの連結部は前記中間の駆動部の車軸の周りに枢動可能であり、前記2つの連結部の一方の連結部は前記中間の駆動部に対して、前記車軸に対して直交するように配置された連結軸の周りに枢動可能であり、前記中間の駆動部の車軸と前記連結軸によって、前記2つの連結部は前記中間の駆動部を介して屈折することができるように構成されている配管検査装置。 - 請求項1記載の配管検査装置において、
前記駆動部と前記連結部は、2つの連結部と該2つの連結部の間に設けられた中間の駆動部を含み、
前記中間の駆動部は、車軸の周りに枢動可能な第1及び第2のアームを有し、前記第1のアームは前記2つの連結部の一方の連結部に装着され、前記第2のアームは、前記車軸に対して直交するように配置された連結軸を介して前記2つの連結部の他方の連結部に接続され、前記2つの連結部は、前記中間の駆動部の車軸の周りに互いに他に対して枢動可能であり、該駆動部と前記他方の連結部は、前記連結軸の周りに枢動可能であることを特徴とする配管検査装置。 - 請求項1記載の配管検査装置において、
前記駆動部は、モータと、前記車軸に装着された第1の傘歯車と、前記モータの軸に装着され前記第1の傘歯車と噛み合う第2の傘歯車と、前記車軸に第1の玉軸受けを介して装着された第1のアームと、該第1のアームに第2の玉軸受けを介して装着された第2のアームと、を有し、
該第2のアームには、前記車軸に直交する連結軸を介して前側の連結部が枢動可能に接続されており、前記第1のアームには、前記モータが支持されていることを特徴とする配管検査装置。 - 請求項1記載の配管検査装置において、
前記張力調節部は、前記の2本の操縦用ケーブルを引っ張るバネと、それぞれのバネの他端を牽引するリールを有することを特徴とする配管検査装置。 - 請求項1記載の配管検査装置において、
前記張力調節部は、前記の2本の操縦用ケーブルを引っ張るバネと、それぞれのバネの他端を逆向きに巻きつけて固定した一つのリールとを有することを特徴とする配管検査装置。 - 請求項1記載の配管検査装置において、
前記2本の操縦用ケーブルは、前記連結部では、その対角線に沿って平行に走行しており、前記駆動部では、互い違いに、前記駆動部の片方側を通っており、且つ、交差して走行していることを特徴とする配管検査装置。 - 請求項1記載の配管検査装置において、
前記駆動ユニットの先頭の駆動部には、車軸の方向を検出するための姿勢センサが設けられていることを特徴とする配管検査装置。
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