JPS5932340A - 位置検出器を備えた電動機 - Google Patents
位置検出器を備えた電動機Info
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- JPS5932340A JPS5932340A JP57139239A JP13923982A JPS5932340A JP S5932340 A JPS5932340 A JP S5932340A JP 57139239 A JP57139239 A JP 57139239A JP 13923982 A JP13923982 A JP 13923982A JP S5932340 A JPS5932340 A JP S5932340A
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- output shaft
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- shaft
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- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract 1
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- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
- H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Power Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は位置検出器を備えた電動機、特に電動機の1回
転を細分した精密な位置を検出する検出器と、該電動機
で駆動される負荷軸の全ストロークについて、その位置
を検出する位置検出装置との両方を備えた電動機に関す
るものである。
転を細分した精密な位置を検出する検出器と、該電動機
で駆動される負荷軸の全ストロークについて、その位置
を検出する位置検出装置との両方を備えた電動機に関す
るものである。
本発明の位置検出器を備えた電動機は、電動機の出力軸
の一端に連結した該出力軸の1回転によシ複数のパルス
を発生せしめるようにしたパルスエンコーダより成る位
置検出器と、上記出力軸の回転を減速する減速機と、該
減速機の出力軸にその回転軸を結合した、上記減速機の
出力軸の回転角に比例した信号を発生する可変抵抗器と
よシ成る位置検出器とを有することを特徴とする。
の一端に連結した該出力軸の1回転によシ複数のパルス
を発生せしめるようにしたパルスエンコーダより成る位
置検出器と、上記出力軸の回転を減速する減速機と、該
減速機の出力軸にその回転軸を結合した、上記減速機の
出力軸の回転角に比例した信号を発生する可変抵抗器と
よシ成る位置検出器とを有することを特徴とする。
以下図面に従い本発明の詳細な説明する。
第1図(a)は従来より実施されている工作機等のワー
クテーブルを水平に駆動するサーボ機構の説明図で、1
はサーボモータ、2はサーボモータ1の回転子軸に取付
けた小歯車、3は小歯車2に噛合する大歯車、4はこの
大歯車3の中心に固定し九ボールネジ、5はこのボール
ネジ4で駆動されるワークテーブル、6はワークテーブ
ル5の位置を検出するリニアスケール、7はサーボモー
タ1の駆動用増幅器、8はワークテーブル5の位置設定
装置を示す。
クテーブルを水平に駆動するサーボ機構の説明図で、1
はサーボモータ、2はサーボモータ1の回転子軸に取付
けた小歯車、3は小歯車2に噛合する大歯車、4はこの
大歯車3の中心に固定し九ボールネジ、5はこのボール
ネジ4で駆動されるワークテーブル、6はワークテーブ
ル5の位置を検出するリニアスケール、7はサーボモー
タ1の駆動用増幅器、8はワークテーブル5の位置設定
装置を示す。
xi図(、)の構成のものに於ては位置設定装置8から
の入力(1号と、リニアスケール6の検出信号との偏差
と方向を駆動用増幅器7で増幅し、サーボモータ1を上
記偏差信号を減する方向に回転させ歯車2と3を介して
減速してボールネジ4を回転させてワークテーブル5を
指令方向に駆動し所定の位atで移動させ指令と一致し
た位置で停止せしめるものであるが、ワークテーブル5
の位置は核テーブル5にリニアスケール6の検出器6−
1を固着して測定しているので該リニアスケール6の出
力は即ワークテーブル5の位置を示す信号となり、仮シ
にワークテーブル5を動かす一連の歯車2,3及びボー
ルネジ40部分にバックラッシュがあったとしても、上
記バックラッシュに依る誤差は補正されるので精度の高
いサーボ機構を構成できる利点があるが、最終負荷に位
置検出装置を直接取付けることを要するので負荷の種類
によっては実施不可能の場合も生ずる。
の入力(1号と、リニアスケール6の検出信号との偏差
と方向を駆動用増幅器7で増幅し、サーボモータ1を上
記偏差信号を減する方向に回転させ歯車2と3を介して
減速してボールネジ4を回転させてワークテーブル5を
指令方向に駆動し所定の位atで移動させ指令と一致し
た位置で停止せしめるものであるが、ワークテーブル5
の位置は核テーブル5にリニアスケール6の検出器6−
1を固着して測定しているので該リニアスケール6の出
力は即ワークテーブル5の位置を示す信号となり、仮シ
にワークテーブル5を動かす一連の歯車2,3及びボー
ルネジ40部分にバックラッシュがあったとしても、上
記バックラッシュに依る誤差は補正されるので精度の高
いサーボ機構を構成できる利点があるが、最終負荷に位
置検出装置を直接取付けることを要するので負荷の種類
によっては実施不可能の場合も生ずる。
第1図(b)は関節形ロボット機構の一例を示し、11
は機構全体を支える基台、12は基台上で水平面内を旋
回できるコラム、13はコラム12の頂部に軸受12−
1を介して支承されたlX1のアーム、14は第1のア
ーム13の一端を上下に駆動するボールネジ、151ボ
ールネジ14を回転させるサーボモータで、このサーボ
モータ15には位置検出器が内装されている。
は機構全体を支える基台、12は基台上で水平面内を旋
回できるコラム、13はコラム12の頂部に軸受12−
1を介して支承されたlX1のアーム、14は第1のア
ーム13の一端を上下に駆動するボールネジ、151ボ
ールネジ14を回転させるサーボモータで、このサーボ
モータ15には位置検出器が内装されている。
サーボモータ15の基部はコラム12の一部に回動可能
に結合されている。16は1s1のアーム13の先端に
関節13−1を介して設けた第2のアームで関節13−
1を中心として回動できる構成となっている。
に結合されている。16は1s1のアーム13の先端に
関節13−1を介して設けた第2のアームで関節13−
1を中心として回動できる構成となっている。
この第1のアーム↓3の先端を上下に移動させるには、
サーボモータ15でボールネジ14を回転させて第1の
アーム13の後端に固着したボールネジ14のナラl−
14−1とコラム12の基部12−2との距離を変化さ
せて第1のアーム13の後端を上下させて、第1のアー
ム13の先端部を軸受12−1を中心に上下させるよう
に動作させる。
サーボモータ15でボールネジ14を回転させて第1の
アーム13の後端に固着したボールネジ14のナラl−
14−1とコラム12の基部12−2との距離を変化さ
せて第1のアーム13の後端を上下させて、第1のアー
ム13の先端部を軸受12−1を中心に上下させるよう
に動作させる。
第1図(b)に示す機構では第1のアーム13をコラム
12の頂上の軸受12−1を中心に上下に移動させ、更
に第1のアーム13の先端に設けた関節13−1を中心
に第2のアーム16を(ロ)動させるようになっている
ので負荷端の移動量とサーボモータ15で駆動したボー
ルネジ14の回転角度との間に一義的に決まる比例関係
がないので、負荷端の位置を検出しその信号と設定信号
と直接比較する事は困難である。
12の頂上の軸受12−1を中心に上下に移動させ、更
に第1のアーム13の先端に設けた関節13−1を中心
に第2のアーム16を(ロ)動させるようになっている
ので負荷端の移動量とサーボモータ15で駆動したボー
ルネジ14の回転角度との間に一義的に決まる比例関係
がないので、負荷端の位置を検出しその信号と設定信号
と直接比較する事は困難である。
第1図(c)は第1図(b)の第1のアーム13を駆動
するサーボ機構の部分だけを示したもので、サーボモー
タ15に取付けた小歯車15−2とボールネジ14に固
着した大歯車15−3と噛合させ、サーボモータ15に
は位置検出器15−1を結合し、位置検出器15−1の
出力信号と位置設定装置8の出力信号とを駆動用増幅器
7に加え、駆動用増幅器7の出力でサーボモータ15を
駆動するように構成されている。
するサーボ機構の部分だけを示したもので、サーボモー
タ15に取付けた小歯車15−2とボールネジ14に固
着した大歯車15−3と噛合させ、サーボモータ15に
は位置検出器15−1を結合し、位置検出器15−1の
出力信号と位置設定装置8の出力信号とを駆動用増幅器
7に加え、駆動用増幅器7の出力でサーボモータ15を
駆動するように構成されている。
第1図(、)の構成では位置検出器15−1はサーボモ
ータ15の回転子の位置を検出して駆動用増幅器7に帰
還信号を送るように構成され、サーボモータ15に結合
した歯車15−2と15−3及びボールネジ14等のバ
ックラッシュはサーボループの外に置かれているのでバ
ックラッシュに依る誤差はサーボシステムによす補正さ
れないので第1図(&)の構成より精度は低下するが、
位置検出器15−1をサーボモータ15と一体的に構成
できるので負荷装置によって結合の制限を受けない利点
がある。
ータ15の回転子の位置を検出して駆動用増幅器7に帰
還信号を送るように構成され、サーボモータ15に結合
した歯車15−2と15−3及びボールネジ14等のバ
ックラッシュはサーボループの外に置かれているのでバ
ックラッシュに依る誤差はサーボシステムによす補正さ
れないので第1図(&)の構成より精度は低下するが、
位置検出器15−1をサーボモータ15と一体的に構成
できるので負荷装置によって結合の制限を受けない利点
がある。
本発明のlft動機1よ第1図(、)に示すセミクロー
ズドサーボ機構に開用するものでその実施例を第2図(
a) 、 (b)に示す。
ズドサーボ機構に開用するものでその実施例を第2図(
a) 、 (b)に示す。
本発明に於ては電動機17(サーボモータ)の回転子軸
18の反負萌1llll(後部軸受側)にシャフトエン
コーダと摺動抵抗器とを一体的に設ける。即ち上記エン
コーダのスリット円板2゜をボス21を介して同転子軸
18に一体的に固着し、上記摺動抵抗器の摺動刷子33
を一体的に固着した回転アーム34を中空アーム軸45
に固着し、この軸45を軸受46を介して基板47によ
り回転自在に支承せしめ、回転子軸18の先端に固着し
た小歯車19と大歯車41、この大歯車41と同軸の歯
車43、上記軸45に固定され上記歯車43と噛合する
歯車44を介して回転子軸18の回転を減速して回転ア
ーム34に伝達せしめる。
18の反負萌1llll(後部軸受側)にシャフトエン
コーダと摺動抵抗器とを一体的に設ける。即ち上記エン
コーダのスリット円板2゜をボス21を介して同転子軸
18に一体的に固着し、上記摺動抵抗器の摺動刷子33
を一体的に固着した回転アーム34を中空アーム軸45
に固着し、この軸45を軸受46を介して基板47によ
り回転自在に支承せしめ、回転子軸18の先端に固着し
た小歯車19と大歯車41、この大歯車41と同軸の歯
車43、上記軸45に固定され上記歯車43と噛合する
歯車44を介して回転子軸18の回転を減速して回転ア
ーム34に伝達せしめる。
尚、22.23は上記スリット円板20のスリットを挾
んで配置したエンコーダの発光器及び光電変換器、24
は光電変換器23の出力を所定のパルスに変換するパル
ス変換回路、3゜は摺動抵抗器の抵抗体保持板(サブス
トレート)、31.32は保持板30の外周に夫々設け
た抵抗体及び導電体、35は変換器部の外被、42は大
歯車41を支承する軸、48は基板47の外被である。
んで配置したエンコーダの発光器及び光電変換器、24
は光電変換器23の出力を所定のパルスに変換するパル
ス変換回路、3゜は摺動抵抗器の抵抗体保持板(サブス
トレート)、31.32は保持板30の外周に夫々設け
た抵抗体及び導電体、35は変換器部の外被、42は大
歯車41を支承する軸、48は基板47の外被である。
本発明電動機は上記のような構成であるから電動機17
の回転子軸18に直結されたスリット円板20に設けら
れたスリットの数をRとするとエンコーダの出力は回転
子軸18が1回転する時にR個のパルスを発生し、回転
子軸18と回転アーム34との間の減速比tnとすると
摺動抵抗器の摺動刷子33は回転子軸18がn回転する
時に摺動抵抗器の抵抗体31の一端から他端までの間約
360度回転する。即ちエンコーダは回転子軸18の1
回転をR個のパルスで分解して微細に位置を検出する位
置検出器となり、一方摺動抵抗器は回転子細と減速装置
(歯車やネジ等)を介して駆動される負荷装置の移動量
を直接電気量に変換するロングストロークの位置検出器
となシ、負荷装置を駆動する減速装置の減速比と小歯車
19と中空アーム軸45の歯車44との減速比をはソ等
しくnとすると回転子軸18がn回転した時に負荷装置
が全ストローク移動すると共に摺動抵抗器の摺動刷子3
3も抵抗体31の全ストロークを移動するように構成さ
れるから、負荷装置の全ストロークと摺動抵抗全ストロ
ークとが一致し負荷装置の移動体の現在位置に比例した
出力信号が得られる利点がある。
の回転子軸18に直結されたスリット円板20に設けら
れたスリットの数をRとするとエンコーダの出力は回転
子軸18が1回転する時にR個のパルスを発生し、回転
子軸18と回転アーム34との間の減速比tnとすると
摺動抵抗器の摺動刷子33は回転子軸18がn回転する
時に摺動抵抗器の抵抗体31の一端から他端までの間約
360度回転する。即ちエンコーダは回転子軸18の1
回転をR個のパルスで分解して微細に位置を検出する位
置検出器となり、一方摺動抵抗器は回転子細と減速装置
(歯車やネジ等)を介して駆動される負荷装置の移動量
を直接電気量に変換するロングストロークの位置検出器
となシ、負荷装置を駆動する減速装置の減速比と小歯車
19と中空アーム軸45の歯車44との減速比をはソ等
しくnとすると回転子軸18がn回転した時に負荷装置
が全ストローク移動すると共に摺動抵抗器の摺動刷子3
3も抵抗体31の全ストロークを移動するように構成さ
れるから、負荷装置の全ストロークと摺動抵抗全ストロ
ークとが一致し負荷装置の移動体の現在位置に比例した
出力信号が得られる利点がある。
本発明に基く電動機には上記のよりな2$1類の位置検
出器が一体的に固着されているので、第1図(a)に示
したようなワークテーブル5にリニアスケール6を設け
る必要はなく、W、1図(b)に示す関節形ロボット機
構の駆動に適する電動機(サーボモータ)を構成できる
。本発明に基く電動機を使用したサーボ機構の構成例を
第3図に示す。
出器が一体的に固着されているので、第1図(a)に示
したようなワークテーブル5にリニアスケール6を設け
る必要はなく、W、1図(b)に示す関節形ロボット機
構の駆動に適する電動機(サーボモータ)を構成できる
。本発明に基く電動機を使用したサーボ機構の構成例を
第3図に示す。
第3図に於て49杖負荷を駆動するボールネジ、50は
エンコーダ51と摺動抵抗器52とを備えている本発明
に基く電動機、60は制御装置、61は位置指令装置t
、62は電動機駆動装置を示し、この例に於ては電動機
500回転子細をボールネジ49に直接結合し、負荷装
置の駆動端49−1をフルストロークLだけ移動するの
に必要なボールネジ49の回転数をNとし、摺動抵抗器
52の摺動刷子を取付けたアームの減速比nをNとはゾ
等しく構成する。
エンコーダ51と摺動抵抗器52とを備えている本発明
に基く電動機、60は制御装置、61は位置指令装置t
、62は電動機駆動装置を示し、この例に於ては電動機
500回転子細をボールネジ49に直接結合し、負荷装
置の駆動端49−1をフルストロークLだけ移動するの
に必要なボールネジ49の回転数をNとし、摺動抵抗器
52の摺動刷子を取付けたアームの減速比nをNとはゾ
等しく構成する。
この実施例に於ては今位置指令装置61から新しい指令
が発信されると、制御装rM60で摺動抵抗器52の出
力信号と比較され、偏差値と方向が判別されて電動機駆
動装置62に信号が送られ、制御装置60の信号に従っ
た速度で電動機50が駆動されボールネジ49が回転し
て駆動端49−1が指令に従って移動し、駆動端の移動
と対応した動作をする摺動抵抗器52の出力信号が指令
信号と一致する方向に変化し、偏差値が減少し、偏差値
があるレベルまで低下すると制御装置60内で位置指令
装置61からの指令信号と比較される位置検出信号が摺
動抵抗器52からエンコーダ51に切り換えられ、制御
績[60に設けられたアップダウンカウンタにエンコー
ダ51のパルスが加えられ切換時にカウンタに入力した
上記偏差値に対応するパルス数をカウントダウンし、カ
ウント零で電動機50を停止させるように電動機駆動装
置162を制御する。
が発信されると、制御装rM60で摺動抵抗器52の出
力信号と比較され、偏差値と方向が判別されて電動機駆
動装置62に信号が送られ、制御装置60の信号に従っ
た速度で電動機50が駆動されボールネジ49が回転し
て駆動端49−1が指令に従って移動し、駆動端の移動
と対応した動作をする摺動抵抗器52の出力信号が指令
信号と一致する方向に変化し、偏差値が減少し、偏差値
があるレベルまで低下すると制御装置60内で位置指令
装置61からの指令信号と比較される位置検出信号が摺
動抵抗器52からエンコーダ51に切り換えられ、制御
績[60に設けられたアップダウンカウンタにエンコー
ダ51のパルスが加えられ切換時にカウンタに入力した
上記偏差値に対応するパルス数をカウントダウンし、カ
ウント零で電動機50を停止させるように電動機駆動装
置162を制御する。
上記に示す本発明に基く2種類の位置検出器を備えた電
動機に於てはエンコーダ51によって1回転中を更にg
k#lに分解して微小長の変位を検出できると共に摺動
抵抗器52によって全ストロークの開駆動端の現在位置
も検出できるようになっているので制御装置60の中に
備えるアップダウンカウンタの桁数はエンコーダ51の
分解能の数倍で良く、全ストロークをエンコーダのみで
検出する形式に比してアップダウンカウンタの桁数が少
数で良く、又、摺動抵抗器52の出力はアナログの電圧
値であるから、仮りに停電した場合でも摺動刷子の位置
が現在値を記憶しているので再送電後直ちに現在位置の
出力信号が再現できる利点がある。
動機に於てはエンコーダ51によって1回転中を更にg
k#lに分解して微小長の変位を検出できると共に摺動
抵抗器52によって全ストロークの開駆動端の現在位置
も検出できるようになっているので制御装置60の中に
備えるアップダウンカウンタの桁数はエンコーダ51の
分解能の数倍で良く、全ストロークをエンコーダのみで
検出する形式に比してアップダウンカウンタの桁数が少
数で良く、又、摺動抵抗器52の出力はアナログの電圧
値であるから、仮りに停電した場合でも摺動刷子の位置
が現在値を記憶しているので再送電後直ちに現在位置の
出力信号が再現できる利点がある。
尚、第2図(a)に示した摺動抵抗器の抵抗体31は導
電性樹脂、特に熱硬化性の導電性樹脂を使用すると抵抗
値が安定で、刷子が摺動する摺動面が平坦で硬く鏡面の
様に仕上げることができるので刷子のジャンプが無く、
シかも長寿命である0 又、摺動抵抗器の保持板30を環状に構成し、その外周
に抵抗体31と導電体32とを設ける構成とし保持板3
0の内側にエンコーダのパルス変換回路24を設けると
位置検出器全体を短かく構成できる利点がある。
電性樹脂、特に熱硬化性の導電性樹脂を使用すると抵抗
値が安定で、刷子が摺動する摺動面が平坦で硬く鏡面の
様に仕上げることができるので刷子のジャンプが無く、
シかも長寿命である0 又、摺動抵抗器の保持板30を環状に構成し、その外周
に抵抗体31と導電体32とを設ける構成とし保持板3
0の内側にエンコーダのパルス変換回路24を設けると
位置検出器全体を短かく構成できる利点がある。
第1図(、)は従来のサーボ機構の説明図、第1図(b
)は関節形ロボット機構の説明図、第1図(、)はその
サーボ機構の説明図、第2図(、)は本発明装置の説明
用断面図、第2図(b)はその摺動抵抗器部分の側面図
、第3図は本発明電動機を使用したサーボ機構の説明図
である。 1・・・サーボモータ、2t15−2.19・・・小歯
車、3.15−3.41・・・大歯車、4,14゜49
・・・ボールネジ、5・・・ワークテーブル、6・・・
リニアスケール、6−1・・・検出器、7・・・駆動用
増幅器、8・・・位置指令装置、11・・・基台、12
・・・コラム、12−1146・・・軸受、12−2・
・・基部、13・・・第1のアーム、13−1・・・関
節、14−1・・・ナツト、15・・・サーボモータ、
15−1・・・位置検出器、16・・・第2のアーム、
17.50・・・電動機、18・・・回転子軸、20・
・・スリット円板、21・・・ボス、22・・・発光器
、23・・・光電変換器、24・・・パルス変換回路、
80・・・保持板、31・・・抵抗体、32・・・導電
体、B8・・・!fi動刷子、34・・・回転アーム、
35.48・・・外被、42.45・・・軸、43.4
4・・・歯車、47・・・基板、49−1・・・駆動端
、51・・・エンコーダ、52・・・摺動抵抗器、60
・・・制御装置、61・・・位置指令装置、62・・・
電動機駆動装置、R・・・スリットの数、n・・・減速
比、N・・・回転数、L・・・フルストローク。
)は関節形ロボット機構の説明図、第1図(、)はその
サーボ機構の説明図、第2図(、)は本発明装置の説明
用断面図、第2図(b)はその摺動抵抗器部分の側面図
、第3図は本発明電動機を使用したサーボ機構の説明図
である。 1・・・サーボモータ、2t15−2.19・・・小歯
車、3.15−3.41・・・大歯車、4,14゜49
・・・ボールネジ、5・・・ワークテーブル、6・・・
リニアスケール、6−1・・・検出器、7・・・駆動用
増幅器、8・・・位置指令装置、11・・・基台、12
・・・コラム、12−1146・・・軸受、12−2・
・・基部、13・・・第1のアーム、13−1・・・関
節、14−1・・・ナツト、15・・・サーボモータ、
15−1・・・位置検出器、16・・・第2のアーム、
17.50・・・電動機、18・・・回転子軸、20・
・・スリット円板、21・・・ボス、22・・・発光器
、23・・・光電変換器、24・・・パルス変換回路、
80・・・保持板、31・・・抵抗体、32・・・導電
体、B8・・・!fi動刷子、34・・・回転アーム、
35.48・・・外被、42.45・・・軸、43.4
4・・・歯車、47・・・基板、49−1・・・駆動端
、51・・・エンコーダ、52・・・摺動抵抗器、60
・・・制御装置、61・・・位置指令装置、62・・・
電動機駆動装置、R・・・スリットの数、n・・・減速
比、N・・・回転数、L・・・フルストローク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1)電動機の出力軸の一端に連結した該出力軸の1回
転により複数のパルスを発生せしめるようにしたパルス
エンコーダより成る位置検出器と、上記出力軸の回転を
減速する減速機と、該減速機の出力軸にその回転軸を結
合した、上記減速機の出力軸の回転角に比例した信号を
発生する可変抵抗器とよシ成る位置検出器とを有するこ
とを特徴とする位置検出器を備えた電動機。 (21上記パルスエンコーダが出力軸に結合した、一定
の間隔で設けたスリットを有する回転円板と、上記スリ
ットを挾んで配置した発光器と光電変換器とよシ成り、
上記出力軸の回転に比例したパルスを発生する光学式エ
ンコーダである特許請求の範囲第1項記載の位置検出器
を備えた電動機。 (3) 上記可変抵抗器が上記減速機の出力軸によっ
て回転される回転アームと、この回転アームに設けた摺
動接点と、との摺動接点と摺動するよう上記電動機の出
力軸の外周に形成した摺動抵抗体とより成る特許請求の
範囲第1項記載の位置検出器を備えた電動機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57139239A JPS5932340A (ja) | 1982-08-12 | 1982-08-12 | 位置検出器を備えた電動機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57139239A JPS5932340A (ja) | 1982-08-12 | 1982-08-12 | 位置検出器を備えた電動機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5932340A true JPS5932340A (ja) | 1984-02-21 |
Family
ID=15240705
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57139239A Pending JPS5932340A (ja) | 1982-08-12 | 1982-08-12 | 位置検出器を備えた電動機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5932340A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62134111U (ja) * | 1986-02-15 | 1987-08-24 | ||
JP2001327140A (ja) * | 2000-05-15 | 2001-11-22 | Namiki Precision Jewel Co Ltd | マイクロサーボモータユニット |
-
1982
- 1982-08-12 JP JP57139239A patent/JPS5932340A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62134111U (ja) * | 1986-02-15 | 1987-08-24 | ||
JP2001327140A (ja) * | 2000-05-15 | 2001-11-22 | Namiki Precision Jewel Co Ltd | マイクロサーボモータユニット |
JP4517058B2 (ja) * | 2000-05-15 | 2010-08-04 | 並木精密宝石株式会社 | マイクロサーボモータユニット |
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