JPS5924278A - 車両用障害物検知装置 - Google Patents
車両用障害物検知装置Info
- Publication number
- JPS5924278A JPS5924278A JP57134304A JP13430482A JPS5924278A JP S5924278 A JPS5924278 A JP S5924278A JP 57134304 A JP57134304 A JP 57134304A JP 13430482 A JP13430482 A JP 13430482A JP S5924278 A JPS5924278 A JP S5924278A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- obstacle
- vehicle
- distance
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は半導体レーザを用いて走行車両の前方の障害物
を検知する車両用障害物検知装置に関す（１） るものである。
を検知する車両用障害物検知装置に関す（１） るものである。
従来、この種の装置として、特開昭５６−７７７７４号
の「車両用障害物検知装置」があり、フェンダミラーの
一方と他方に送光手段と受光手段を設け、これらによる
光の送受により車両前方の障害物を検知するようにして
いる。
の「車両用障害物検知装置」があり、フェンダミラーの
一方と他方に送光手段と受光手段を設け、これらによる
光の送受により車両前方の障害物を検知するようにして
いる。
しかしながら、フェンダミラー自体が常に車外にさらさ
れているため、はこり、泥、雨などでその表面が汚れ、
このため障害物検知に対する性能が低下してしまうとい
う問題がある。
れているため、はこり、泥、雨などでその表面が汚れ、
このため障害物検知に対する性能が低下してしまうとい
う問題がある。
本発明は上記問題に鑑みたもので、少なくとも発光部と
受光部を、レーザ光、反射光が共にフロントガラスのワ
イパーの軌道上を通過する車室内の所定位置に設置する
ことによって、はこり、泥雨などにより光の送受系部分
が汚れるのを取り去り、性能低下を起こすことなく車両
前方の障害物を検知することができる車両用障害物検知
装置を提供することを目的とするものである。
受光部を、レーザ光、反射光が共にフロントガラスのワ
イパーの軌道上を通過する車室内の所定位置に設置する
ことによって、はこり、泥雨などにより光の送受系部分
が汚れるのを取り去り、性能低下を起こすことなく車両
前方の障害物を検知することができる車両用障害物検知
装置を提供することを目的とするものである。
以下本発明を図に示す実施例について説明する。
第１図において、（Ａ＞は車両側面の主要被断（２）
図であり、（Ｂ）は車室内をフロントパネルの方向から
見た図である。■は障害物検知装置、２はフロントパネ
ル、３はフロントガラスでワイパーの軌跡上の部分を示
すものであり、４は障害物検知装置から発光されたレー
ザ光、５はレーザ光４が物体に当たり反射された反射光
である。
見た図である。■は障害物検知装置、２はフロントパネ
ル、３はフロントガラスでワイパーの軌跡上の部分を示
すものであり、４は障害物検知装置から発光されたレー
ザ光、５はレーザ光４が物体に当たり反射された反射光
である。
第２図は障害物検知装置１のシステムを示すブロック図
である。図において、１１は発光されたレーザ光を適当
な発散角度に絞る発光用凸レンズ、１２は反射光を集光
する受光用凸レンズである。
である。図において、１１は発光されたレーザ光を適当
な発散角度に絞る発光用凸レンズ、１２は反射光を集光
する受光用凸レンズである。
２０は図示しないレーザダイオードを発光させるための
トリガパルスを発生させるトリガ回路、３０はトリガパ
ルスの信号に同期してレーザダイオードを駆動してレー
ザ光を発光させる発光回路、４０は受光レンズ１２で集
光された反射光を図示しない受光素子（例えばホトダイ
オード）で受けて光を電気信号に変換し増幅する受光回
路、５０は受光回路の出力を入力として反射光のタイミ
ングを求める信号処理回路、６０はフロントガラスで反
射したレーザ光により誤検出を防ぐための近距離（３） カット回路、７０はトリガ回路２０と近距離カット回路
６０の信号を入力として発光から受光までの時間を計数
して前方の障害物までの距離を求めるとともに図示しな
いスピードメータからの信号Ｓを入力として現在の走行
速度に対する安全距離を求める演算回路、８０は演算回
路７０の出力を入力として障害物を検知した時障害物ま
での距離を距離表示部（図示せず）にて表示するととも
に障害物までの距離が安全距離よりも小さくなった場合
には警報を発する表示警報回路である。また、９０は図
示しない車両のバッテリを入力として各部の回路素子を
駆動するのに必要な電源を供給するための電源回路であ
る。なお、発光レンズ１１と発光回路３０にて発光部を
構成し、発光レンズ１２と受光回路４０にて受光部を構
成している。
トリガパルスを発生させるトリガ回路、３０はトリガパ
ルスの信号に同期してレーザダイオードを駆動してレー
ザ光を発光させる発光回路、４０は受光レンズ１２で集
光された反射光を図示しない受光素子（例えばホトダイ
オード）で受けて光を電気信号に変換し増幅する受光回
路、５０は受光回路の出力を入力として反射光のタイミ
ングを求める信号処理回路、６０はフロントガラスで反
射したレーザ光により誤検出を防ぐための近距離（３） カット回路、７０はトリガ回路２０と近距離カット回路
６０の信号を入力として発光から受光までの時間を計数
して前方の障害物までの距離を求めるとともに図示しな
いスピードメータからの信号Ｓを入力として現在の走行
速度に対する安全距離を求める演算回路、８０は演算回
路７０の出力を入力として障害物を検知した時障害物ま
での距離を距離表示部（図示せず）にて表示するととも
に障害物までの距離が安全距離よりも小さくなった場合
には警報を発する表示警報回路である。また、９０は図
示しない車両のバッテリを入力として各部の回路素子を
駆動するのに必要な電源を供給するための電源回路であ
る。なお、発光レンズ１１と発光回路３０にて発光部を
構成し、発光レンズ１２と受光回路４０にて受光部を構
成している。
第３図は障害物検知装置１の取り付けを示す図であり、
車両の前部からフロントガラス越しに見た図である。障
害物検知装置１の前面には発光レンズ１１、受光レンズ
１２が取り付けられており、後面には障害物までの距離
を表示する距離表示部（４） が取り付けられている。また、両側面には固定用のステ
ー１３が溶接等で取り付けられたいる。そして、この障
害物検知装置１は固定用のステー１３とフロントパネル
２の上部にビス１４で固定されている。
車両の前部からフロントガラス越しに見た図である。障
害物検知装置１の前面には発光レンズ１１、受光レンズ
１２が取り付けられており、後面には障害物までの距離
を表示する距離表示部（４） が取り付けられている。また、両側面には固定用のステ
ー１３が溶接等で取り付けられたいる。そして、この障
害物検知装置１は固定用のステー１３とフロントパネル
２の上部にビス１４で固定されている。
上記構成においてその作動を第４図のタイムチャートと
ともに説明する。今、トリガ回路２０にて第４図（ａｌ
に示すようなトリガパルスを周期的に発生させる。トリ
ガパルスの立ち上がりで発光回路３０の図示しないレー
ザダイオードを駆動し、第４図山）に示すようなレーザ
光を発光する。このレーザ光は発光レンズ１１を通して
車両前方へ発光される。前方の障害物に当った反射光は
受光レンズ１２を介し受光回路４０の図示しない受光素
子で受光される。そして、受光回路４０において、受光
した反射光を電気信号に変換する。この時の電気信号の
波形は例えば第４図（Ｃ）に示すようになる。ここで、
Ｐ １はフロントガラスで反射された反射光であり、Ｐ
２は前方の障害物で反射された反射光を示す。この受光
信号は信号処理回路５０（５） でピーク値を検出し第４図＋ｄｌに示すようにＰ Ｉ
＋Ｐ２に対応する信号ＴＩ、Ｔ２を出力する。この信号
処理回路５０の出力信号はトリガ回路２０の出力信号と
ともに近距離カット回路６０に入り、誤動作を防ぐため
に近距離（例えば発光部から車両前部までの１〜２ｍ）
に相当する時間τ２（近距離！、光速Ｃとするとτ２＝
２４／ｃ）の間の信号はカットしそれ以降の信号を反射
信号とする。
ともに説明する。今、トリガ回路２０にて第４図（ａｌ
に示すようなトリガパルスを周期的に発生させる。トリ
ガパルスの立ち上がりで発光回路３０の図示しないレー
ザダイオードを駆動し、第４図山）に示すようなレーザ
光を発光する。このレーザ光は発光レンズ１１を通して
車両前方へ発光される。前方の障害物に当った反射光は
受光レンズ１２を介し受光回路４０の図示しない受光素
子で受光される。そして、受光回路４０において、受光
した反射光を電気信号に変換する。この時の電気信号の
波形は例えば第４図（Ｃ）に示すようになる。ここで、
Ｐ １はフロントガラスで反射された反射光であり、Ｐ
２は前方の障害物で反射された反射光を示す。この受光
信号は信号処理回路５０（５） でピーク値を検出し第４図＋ｄｌに示すようにＰ Ｉ
＋Ｐ２に対応する信号ＴＩ、Ｔ２を出力する。この信号
処理回路５０の出力信号はトリガ回路２０の出力信号と
ともに近距離カット回路６０に入り、誤動作を防ぐため
に近距離（例えば発光部から車両前部までの１〜２ｍ）
に相当する時間τ２（近距離！、光速Ｃとするとτ２＝
２４／ｃ）の間の信号はカットしそれ以降の信号を反射
信号とする。
第４図（ｅ）において、第４図（ａｌに示すトリガパル
スの立ち上がりから発光のピーク値までの時間は常に一
定値τｌ遅れる。そこで、第４図（ａｌに示すトリガパ
ルスの立ち上がりからτ１＋τ２時間の間、高レベルの
信号（第４図（ｅ）に示す）をつくる。この信号の高レ
ベルの時、第４図（ｄｌの信号をカットするようにし、
フロントガラスの反射信号Ｔ１をカットする。そして、
トリガパルス（１４図（ａｌ）の立ち上がりで立ち上が
り反射信号Ｔ２で立ち下がる第４図（ｆｌに示す信号が
信号処理回路６０から出力され、演算回路７０に入力さ
れる。ここで、第４図（ｆ）の信号の高レベルの間、図
示しないカラ（６） ンタで計数して時間を求め、それからτ１時間を減算し
、第４図（ｆ＋に示す発光のピークから受光のピークま
での時間ｔを求め、ｃ ”−ｔ ／ ’ｌの計算を行な
って障害物までの距離を求め、この距離を示す信号を出
力する。一方、図示しないスピードメータの信号Ｓを演
算回路７０に入力し、車両の速度を検出し、あらかじめ
決められた走行速度に対する前方の障害物までの安全距
離を求める。先程の障害物までの距離が安全距離以上の
場合は低レベル、安全距離以内の場合は高レベルの信号
を出力する。演算回路７０の出力信号は表示警報回路８
０に入力され、障害物までの距離を表示するとともに、
障害物までの距離が安全距離以内になると警報を発する
。
スの立ち上がりから発光のピーク値までの時間は常に一
定値τｌ遅れる。そこで、第４図（ａｌに示すトリガパ
ルスの立ち上がりからτ１＋τ２時間の間、高レベルの
信号（第４図（ｅ）に示す）をつくる。この信号の高レ
ベルの時、第４図（ｄｌの信号をカットするようにし、
フロントガラスの反射信号Ｔ１をカットする。そして、
トリガパルス（１４図（ａｌ）の立ち上がりで立ち上が
り反射信号Ｔ２で立ち下がる第４図（ｆｌに示す信号が
信号処理回路６０から出力され、演算回路７０に入力さ
れる。ここで、第４図（ｆ）の信号の高レベルの間、図
示しないカラ（６） ンタで計数して時間を求め、それからτ１時間を減算し
、第４図（ｆ＋に示す発光のピークから受光のピークま
での時間ｔを求め、ｃ ”−ｔ ／ ’ｌの計算を行な
って障害物までの距離を求め、この距離を示す信号を出
力する。一方、図示しないスピードメータの信号Ｓを演
算回路７０に入力し、車両の速度を検出し、あらかじめ
決められた走行速度に対する前方の障害物までの安全距
離を求める。先程の障害物までの距離が安全距離以上の
場合は低レベル、安全距離以内の場合は高レベルの信号
を出力する。演算回路７０の出力信号は表示警報回路８
０に入力され、障害物までの距離を表示するとともに、
障害物までの距離が安全距離以内になると警報を発する
。
第５図に他の実施例を示す。この第５図において、障害
物検知装置１はバックミラー３の裏側に固定されており
、フロントガラスとの位置関係はワイパーの軌道を見通
すように設置されている。
物検知装置１はバックミラー３の裏側に固定されており
、フロントガラスとの位置関係はワイパーの軌道を見通
すように設置されている。
第５図では装置全体がバックミラー３の裏側に固定され
ているが、発光回路３０．受光回路４０と（７） その他の部分を分離して前者のみバックミラー３の裏側
に固定し、その他の部分は他の場所例えばフロントパネ
ルに組み込んでバックミラー３部分の軽量化を計ること
もできる。
ているが、発光回路３０．受光回路４０と（７） その他の部分を分離して前者のみバックミラー３の裏側
に固定し、その他の部分は他の場所例えばフロントパネ
ルに組み込んでバックミラー３部分の軽量化を計ること
もできる。
また、表示警報回路８０における距離表示部を分離して
インスＩ・ルメントパネルに組み込むようにしてもよい
。
インスＩ・ルメントパネルに組み込むようにしてもよい
。
以上述べたように本発明では、半導体レーザを用いて走
行車両の前方の障害物を検知する装置において、少なく
ともその発光部と受光部を、レーザ光、反射光が共にフ
ロントガラスのワイパーの軌道上を通過する車室内の所
定位置に設置してい′ るから、フロントガラスが汚れ
てもワイパーの作動によりその汚れを拭き取るため、前
記発光部、受光部の前面の汚れがほとんどなく、従って
その検出能力の低下を招くことなく安定に車両前方の障
害物検知を行なうことができるという優れた効果がある
。
行車両の前方の障害物を検知する装置において、少なく
ともその発光部と受光部を、レーザ光、反射光が共にフ
ロントガラスのワイパーの軌道上を通過する車室内の所
定位置に設置してい′ るから、フロントガラスが汚れ
てもワイパーの作動によりその汚れを拭き取るため、前
記発光部、受光部の前面の汚れがほとんどなく、従って
その検出能力の低下を招くことなく安定に車両前方の障
害物検知を行なうことができるという優れた効果がある
。
第１図は障害物検知装置の車両への取付状態を（８）
示す概略構成図、第２図は障害物検知装置の構成を示す
ブロック図、第３図は障害物検知装置のフロントパネル
上への取付を示す取付説明図、第４図は作動説明に供す
るタイムチャート、第５図は他の実施例を示す概略構成
図である。 １・・・障害物検知装置、２・・・フロントパネル、３
・・・バックミラー、１１・・・発光レンズ、１２・・
・受光レンズ、３０・・・発光回路、４ｏ・・・受光回
路。 代理人弁理士 岡 部 隆 （９） ＠１図 （Ａ’） （Ｂ） ＠３図 １ 第４図
ブロック図、第３図は障害物検知装置のフロントパネル
上への取付を示す取付説明図、第４図は作動説明に供す
るタイムチャート、第５図は他の実施例を示す概略構成
図である。 １・・・障害物検知装置、２・・・フロントパネル、３
・・・バックミラー、１１・・・発光レンズ、１２・・
・受光レンズ、３０・・・発光回路、４ｏ・・・受光回
路。 代理人弁理士 岡 部 隆 （９） ＠１図 （Ａ’） （Ｂ） ＠３図 １ 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１半導体レーザを用いて走行車両の前方の障害物を
検知する装置であって、レーザ光を発光する発光部と反
射光を受光する受光部とを備え、少なくとも前記発光部
と受光部を、レーザ光、反射光が共にフロントガラスの
ワイパーの軌道上を通過する車室内の所定位置に設置し
たことを特徴とする車両用障害物検知装置。 （２）前記所定位置がフロントパネルの上であることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の車両用障害物検
知装置。 （３）前記所定位置がパックミラーの後であることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の車両用障害物検知
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57134304A JPS5924278A (ja) | 1982-07-31 | 1982-07-31 | 車両用障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57134304A JPS5924278A (ja) | 1982-07-31 | 1982-07-31 | 車両用障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5924278A true JPS5924278A (ja) | 1984-02-07 |
Family
ID=15125154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57134304A Pending JPS5924278A (ja) | 1982-07-31 | 1982-07-31 | 車両用障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5924278A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62251230A (ja) * | 1986-04-24 | 1987-11-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用窓ガラス |
| WO1994019705A1 (en) * | 1993-02-16 | 1994-09-01 | Silicon Heights Ltd. | A vehicle anti-collision device |
| US5388048A (en) * | 1993-02-16 | 1995-02-07 | Silicon Heights Limited | Vehicle anti-collison device |
| WO2002088772A1 (fr) * | 2001-04-25 | 2002-11-07 | Nikon Corporation | Telemetre, procede de telemetrie, et circuit de transduction photoelectrique |
| JP2002328167A (ja) * | 2001-05-01 | 2002-11-15 | Nikon Corp | 測距装置および方法 |
| JP2002328166A (ja) * | 2001-05-01 | 2002-11-15 | Nikon Corp | 測距装置および方法 |
| JP2002328169A (ja) * | 2001-05-01 | 2002-11-15 | Nikon Corp | 測距装置および方法 |
| JP2002328168A (ja) * | 2001-05-01 | 2002-11-15 | Nikon Corp | 測距装置および方法 |
| KR100451294B1 (ko) * | 2001-08-09 | 2004-10-06 | 주식회사 백금정보통신 | 차량의 레이더/레이저검출기 고정장치 |
-
1982
- 1982-07-31 JP JP57134304A patent/JPS5924278A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62251230A (ja) * | 1986-04-24 | 1987-11-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用窓ガラス |
| WO1994019705A1 (en) * | 1993-02-16 | 1994-09-01 | Silicon Heights Ltd. | A vehicle anti-collision device |
| US5388048A (en) * | 1993-02-16 | 1995-02-07 | Silicon Heights Limited | Vehicle anti-collison device |
| WO2002088772A1 (fr) * | 2001-04-25 | 2002-11-07 | Nikon Corporation | Telemetre, procede de telemetrie, et circuit de transduction photoelectrique |
| JP2002328167A (ja) * | 2001-05-01 | 2002-11-15 | Nikon Corp | 測距装置および方法 |
| JP2002328166A (ja) * | 2001-05-01 | 2002-11-15 | Nikon Corp | 測距装置および方法 |
| JP2002328169A (ja) * | 2001-05-01 | 2002-11-15 | Nikon Corp | 測距装置および方法 |
| JP2002328168A (ja) * | 2001-05-01 | 2002-11-15 | Nikon Corp | 測距装置および方法 |
| KR100451294B1 (ko) * | 2001-08-09 | 2004-10-06 | 주식회사 백금정보통신 | 차량의 레이더/레이저검출기 고정장치 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7000721B2 (en) | Optical object detection apparatus designed to monitor front and lateral zones of vehicle | |
| JPH04138390A (ja) | 車両用測距装置 | |
| JP3244438B2 (ja) | 物体情報検知装置 | |
| JP2002031685A (ja) | 反射測定装置 | |
| JP2008215878A (ja) | 受光装置、レーザレーダ装置および乗り物 | |
| JPS5924278A (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| JP3146838B2 (ja) | 測距センサーヘッド | |
| JP3622314B2 (ja) | 車両用レーザレーダ装置 | |
| JP2001318146A (ja) | 物体情報検知装置 | |
| JPH0330116B2 (ja) | ||
| JP2903746B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JPH0153752B2 (ja) | ||
| JP2908141B2 (ja) | 光センサ | |
| JPH0930349A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH0882679A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JPH0528759U (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH0327875B2 (ja) | ||
| KR20070064430A (ko) | 방향 지시등에 내장된 광학적 측면의 주변 센서를 갖는차량 | |
| JPH10250506A (ja) | 乗物用距離測定装置および外乱検出方法 | |
| US20230121398A1 (en) | Blockage detection of high-resolution lidar sensor | |
| JP2579554Y2 (ja) | 車間距離測定装置 | |
| JPH0326793B2 (ja) | ||
| KR0170608B1 (ko) | 차량용 충돌방지경보장치 | |
| JPH0651054A (ja) | 車両用反射測定装置 | |
| JPH08179040A (ja) | 距離測定装置 |