JPS59232778A - Shifter for work, tool, etc. in automatic machine - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動機械におけるワーク、工具類の搬送装置に
関するもので、前後左右あるいは上下任意の位置にワー
クあるいは工具Ｕ４等を移動できることを特徴とするも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a conveying device for workpieces and tools in an automatic machine, and is characterized in that the workpiece or tool U4, etc. can be moved to any position forward, backward, leftward, rightward, or up and down.

各種自動機械にあってはワークあるいは工具類を任意の
位置に自動的に移動させ、完全に静止させる必要が生ず
る。In various automatic machines, there is a need to automatically move workpieces or tools to arbitrary positions and to keep them completely still.

上記移動、静止等にはモーターあるいはシリンター等が
使用されるが、移動方向が特定され、任意の位置に移動
させるだめには多数のモーターあるいはシリンター等を
組合せ使用する必要があシ、装置が極めて複雑となると
ともに極めて高価となる欠点がある。Motors, cylinders, etc. are used for the above-mentioned movement, stopping, etc., but in order to specify the movement direction and move it to an arbitrary position, it is necessary to use a combination of many motors or cylinders, etc., and the equipment is extremely complicated. It has the disadvantage of being complex and extremely expensive.

本発明は、上記のごとき欠点を除去してなるもので、天
井あるいは垂直壁面等に設置することによシ、該天井あ
るいは垂直壁面と対向するいずれの位置に対してもワー
クあるいは工具類を移動させ、さらに完全静止させるこ
とができることを特徴とするものである。The present invention eliminates the above-mentioned drawbacks, and by installing it on a ceiling or a vertical wall, the workpiece or tools can be moved to any position facing the ceiling or vertical wall. It is characterized by being able to hold the robot at a completely still position.

以下に本発明の一実施例を図面について詳細に説明する
。An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

図中１は固定板であシ、上面にはコム等の可撓性部材に
よ゛シ吸盤２が構成されている。In the figure, reference numeral 1 denotes a fixed plate, and a suction cup 2 is formed on the upper surface by a flexible member such as a comb.

さらに、上記吸盤２の内部から通気路３が構成され、該
通気路３から任意の手段で給気あるいは吸気を行うこと
ができるよう構成される。Further, a ventilation passage 3 is formed from inside the suction cup 2, and the suction cup 2 is constructed so that air can be supplied or taken in by any means.

さらにまた、固定板１の内部にはシリンダー４が構成さ
れ、その内部に設けたピストン５のピストンロット６が
下面に貫通させられる。Furthermore, a cylinder 4 is constructed inside the fixed plate 1, and a piston rod 6 of a piston 5 provided inside the cylinder 4 is penetrated through the lower surface.

つぎに上記固定板１の下面四隅部にはそれぞれ支柱７，
７ａ、７ｂ、７σが固着される。Next, pillars 7,
7a, 7b, and 7σ are fixed.

つぎに、上記支柱７．７（Ｌ、７ｂ、７ｃ内にか設けら
れる。Next, the pillars 7.7 (L, 7b, 7c) are provided.

ここで、上記フロック８部の詳細を述べる。Here, the details of the 8th part of the flock will be described.

まず、支柱７，７ａ間及び７ｂ、７ａ間の上方には蟻溝
１１．２及び１２ａを有するプレート１１及び１２が固
着される。First, plates 11 and 12 having dovetail grooves 11.2 and 12a are fixed between the struts 7 and 7a and above between 7b and 7a.

つぎに、上記蟻溝１１α及び１２ａには蟻板１３及び１
４が適合させられ、該蟻板１３及び１４が上記フロック
８とそれぞれホルト１５にょシ固着される。Next, dovetail plates 13 and 1 are placed in the dovetail grooves 11α and 12a.
4 are adapted, and the dovetail plates 13 and 14 are fixed to the flock 8 and the bolt 15, respectively.

さらに、蟻板］３及び１４の上端には上記ピストンロッ
ド６が突き、当るプレート１６がホルト１７によシ固着
される。さらに上記蟻板１４にはボス状のナツト１８が
ホルト１９にょシ固着され、上記ナツト１８にスクリュ
ー９が螺通される。Further, the piston rod 6 abuts against the upper ends of the dovetail plates 3 and 14, and the abutting plate 16 is fixed by a bolt 17. Furthermore, a boss-like nut 18 is fixed to the dovetail plate 14 in a bolt 19, and a screw 9 is threaded through the nut 18.

図中２０はスクリュー９の撓みを防止するため設けたア
ームであシ、固定板工、支柱７゜７ａ、７ｂ、７ｃ並び
にフロック８とは直接、接触させずにフロック８の下方
に設けられている。In the figure, reference numeral 20 indicates an arm provided to prevent the screw 9 from deflecting, and is provided below the flock 8 without directly contacting it with the arm, the fixed platework, the supports 7゜7a, 7b, 7c, and the flock 8. There is.

捷た、図中２１　ｊ２１ａはアーム２ｏの長手方向下面
のスクリュー９の両側にホルト２２で固着したカイトレ
ール、２３　、２３ａはカイトレール２］、２１αと係
合するスライドへアリンクでフロック８側にホルト２４
で固着されている。In the figure, 21 j21a is a kite rail fixed to both sides of the screw 9 on the lower surface in the longitudinal direction of the arm 2o with bolts 22, 23 and 23a are kite rails 2], and 21a are attached to the kite rails 2], which are linked to the slides that engage with 21α to the flock 8 side. holt 24
It is fixed in place.

つぎに上記フロック８の上方には上記スクリュー９と交
叉する方向にスクリュー２５が設けられる。Next, a screw 25 is provided above the flock 8 in a direction intersecting the screw 9.

該スクリュー２５はフロック８にホス状のナツト２６を
ホル）２７によシ固着し、上記ナツト２６にスクリュー
２５が螺通されて成る。The screw 25 is formed by fixing a host-shaped nut 26 to the flock 8 through a hole 27, and threading the screw 25 through the nut 26.

図中２８はスクリュー２５の撓みを防止するため設けた
アームであシ、上記スクリュー９のアーム２０と同様に
固定板１、支柱７．７（Ｌ。In the figure, 28 is an arm provided to prevent the screw 25 from deflecting; similarly to the arm 20 of the screw 9, the fixing plate 1 and the support column 7.7 (L).

７ｂ、７ｃ並びにフロック８とは直接、接触させずに設
けられている。7b, 7c and the flock 8 are provided without being in direct contact with each other.

図中２９　、２９ａはアーム２８の長手方向下面のスク
リュー２Ｓの両側にボルト３０で固着したカイトレール
、３１　、３１αはカイトレール２９　、２９αと係合
するスライドへアリンクでフロック８側にホルト３２で
固着されている。In the figure, 29 and 29a are kite rails fixed to both sides of the screw 2S on the lower surface in the longitudinal direction of the arm 28 with bolts 30, 31 and 31α are links to slides that engage with the kite rails 29 and 29α, and bolts 32 are attached to the flock 8 side. It is fixed.

つぎに、上記スクリュー９及び２５の両端にはそれぞれ
軸受部３３及び３４が構成される。Next, bearing portions 33 and 34 are constructed at both ends of the screws 9 and 25, respectively.

図面実施例の場合、軸受部３３及び３４はアーム２０及
び２８の両端部に設けられている。In the illustrated embodiment, bearings 33 and 34 are provided at both ends of arms 20 and 28.

さらに＊ｌ＋受部３３及び３４が天井Ｃ部に設けたカイ
トレール３５及び３６にスライド自在に懸吊される。Furthermore, *l+ receiving parts 33 and 34 are slidably suspended from kite rails 35 and 36 provided on the ceiling C part.

図面実施例の場合、軸受部３３及び３４の上方に蟻溝を
有するプレート３７及び３８を固着し、上記カイトレー
ル３５及び３６を上記蟻溝に適合させている。In the illustrated embodiment, plates 37 and 38 having dovetail grooves are fixed above the bearing parts 33 and 34, and the kite rails 35 and 36 are adapted to the dovetail grooves.

もつとも、適宜形状のカイトレールをローラー等で挾持
してスライド自在としてもよい。さらに、スクリュー９
及び２５の一端軸受部３３及び３４にはスクリュー９及
び２５の回転用モーター３９及び４０が設けられる。However, a suitably shaped kite rail may be held between rollers or the like so as to be slidable. Furthermore, screw 9
Motors 39 and 40 for rotating the screws 9 and 25 are provided at one end bearing portions 33 and 34 of the screws 9 and 25, respectively.

上記構成の本発明にあっては固定板ｌの吸盤２と天井Ｃ
間にはシリンダー４のピストン５０ストロークより小さ
な間隙８が生ずるよう予め調整される。In the present invention having the above configuration, the suction cup 2 of the fixed plate l and the ceiling C
A gap 8 smaller than 50 strokes of the piston of the cylinder 4 is created in advance.

１だ、上記支柱７，７ａ、７ｂ、７ｃ（７）下端部が、
ワークを保持し、あるいは工具の取付部とされる。1, the lower end of the pillars 7, 7a, 7b, 7c (7) is
It is used to hold workpieces or to attach tools.

図面実施例の場合、上記支柱７，７ａ、７ｂ。In the case of the drawing embodiment, the above-mentioned supports 7, 7a, and 7b.

７ｃの下端部に５踵のトリルｄを設けている。A five-heel trill d is provided at the lower end of 7c.

その詳刺を述べると、支柱７，７ｃＬ、７Ｊ７ｃの下端
に固定された枠体４１の外側に歯車４２がナツト４３で
固定され、さらに枠体４】の内部にはヘアリンク４４を
介して回動枠体４５が支持され、該回動枠体４５側にア
ーム４６を介してモーター４７が取り付けられ、その回
転軸４７ＣＬに設けた歯車４８を上記歯車４２に噛み合
わせている。In detail, a gear 42 is fixed to the outside of a frame 41 fixed to the lower ends of the columns 7, 7cL, 7J7c with a nut 43, and a gear 42 is fixed to the inside of the frame 4 through a hair link 44. A movable frame body 45 is supported, a motor 47 is attached to the rotary frame body 45 side via an arm 46, and a gear 48 provided on its rotating shaft 47CL is meshed with the gear 42.

したがって、モーター４７を駆動させると回動枠体４５
が適当角度回転させられるものである。Therefore, when the motor 47 is driven, the rotating frame 45
can be rotated by an appropriate angle.

さらに、回動枠体４５の下方にはトリルｄ等の工具支持
部４９が上下動自在に設けられている。Further, a tool support portion 49 such as a trill d is provided below the rotating frame 45 so as to be movable up and down.

すなわち、枠体４１に適数のカイト５０を設け、該カイ
ト５０を工具支持部４９に貫通させ、さらに枠体４１の
中央部にスクリュー５１を設け、該スクリュー５１にホ
ールナツト５２を螺合し、該ホールナツト５２にモータ
ーＭの回転子５３を有するパイプ５４を固着し、他方」
工具支持部４９側にモーターＭの固定子５５を設けてい
る。That is, an appropriate number of kites 50 are provided on the frame 41, the kites 50 are passed through the tool support portion 49, a screw 51 is provided in the center of the frame 41, and a hole nut 52 is screwed onto the screw 51. A pipe 54 having a rotor 53 of the motor M is fixed to the hole nut 52, and the other
A stator 55 of the motor M is provided on the tool support portion 49 side.

したがってモーターＭを駆動させるとホールナツト５２
が回転させられ、工具支持部４９がスクリュー５１に沿
って上昇あるいは下降させられる。Therefore, when the motor M is driven, the hole nut 52
is rotated, and the tool support portion 49 is raised or lowered along the screw 51.

さらに、上記工具支持部４９には工具取付部５６が上下
動自在に設けられている。Furthermore, the tool support section 49 is provided with a tool mounting section 56 that is movable up and down.

すなわち、工具支持部４９にはロット５７、ピストン５
８及びピストン５８の両側に開口するエアーあるいはオ
イル通路６０及び６１を有するピストンフロック６２が
固定され、該ピストンフロック６２の外周には上下動自
在にシリンダーフロック６３が設けられて成る。That is, the tool support portion 49 has a rod 57 and a piston 5.
A piston flock 62 having air or oil passages 60 and 61 open on both sides of the piston 58 and the piston 58 is fixed, and a cylinder flock 63 is provided on the outer periphery of the piston flock 62 so as to be movable up and down.

そして、シリンダーフロック６３の外側にトリルｄ等が
固定される。Then, a trill d or the like is fixed to the outside of the cylinder flock 63.

上記構成の本発明にあっては固定板１及び支柱７，７α
、７ｂ、７ａ部を任意の位置に移動させて静止させるこ
とができる。In the present invention having the above configuration, the fixed plate 1 and the supports 7, 7α
, 7b, and 7a can be moved to any desired position and kept stationary.

すなわち、スクリュー９の回転用モーター３９を回転さ
せることによｐ、、珂・１図において左右方向に移動さ
せることができ、まだ、スクリュー２５の回転用モータ
ー４０を回転させることによシ第１図において前後方向
に移動させることができる。That is, by rotating the rotation motor 39 of the screw 9, it is possible to move the screw 9 in the left and right directions in FIG. In the figure, it can be moved back and forth.

つぎに所定位置で静止させる場合について述べる。Next, the case of stopping at a predetermined position will be described.

本発明によれば、上記スクリュー９及び２５の回転用モ
ーター３９及び４０を停止すればその地点に固定板１及
び支柱７，７ａ、７ｂ、７ａ部は静止させられるが、そ
れら全体の支持はカイトレール３５及び３６で行われて
おり、ドリルｄ等の工旦の、駆動時あるい１まワークの
完全固定時には強度的に難点が生ずる場合がある。According to the present invention, when the rotation motors 39 and 40 of the screws 9 and 25 are stopped, the fixed plate 1 and the struts 7, 7a, 7b, and 7a are made to stand still at that point, but the entire support is provided by a kite. This is done using rails 35 and 36, which may cause problems in terms of strength when driving a drill d or the like or when completely fixing a workpiece for a while.

そこで５本発明では固定板１が天井Ｃあるいは垂直壁面
に吸着固定させることができるもので・ある。Therefore, in the present invention, the fixing plate 1 can be fixed to the ceiling C or a vertical wall by suction.

すなわち、固定板１の内部のシリンター４のピストン５
の背面に圧縮空気を通気路４ａから送す込ム。その結果
ピストンロッド６が固定板１の下面から突出してプレー
ト１６を抑圧する７しかしながら、該プレート１６はブ
ロック８側に固定されており、さらにブロック８はスク
リュー９及び２５、その両端の軸受部３３及び３４さら
にはプレート３７及び３８並びにガイドレール３５及び
３６を介して天井Ｃ側に上下方向が固定された形態にあ
る。したがって、ピストンロッド６が固定板１の下面か
ら突出してプレート１６を押圧すると逆に固定板Ｊ及び
支柱７，７ａ、７ｂ、７ａ部が上方に移動させられ吸盤
２が天井Ｃに押圧され、それと同時に通気路３から吸気
を行えば吸盤２が天井Ｃに吸着して完全固定されるもの
であり、ドリルｄ等の工具の１枢動時にも動かされるこ
とがなく、支柱７゜７　ａ、　、　７　ｂ　、　７　ｃ
の下端側にワーク保持部を構成してもその加工時に加え
られる力によってもワークが動かされることもないもの
である。That is, the piston 5 of the cylinder 4 inside the fixed plate 1
Compressed air is sent from the ventilation path 4a to the back of the unit. As a result, the piston rod 6 protrudes from the lower surface of the fixed plate 1 and suppresses the plate 16 7 However, the plate 16 is fixed to the block 8 side, and the block 8 has screws 9 and 25 and bearing parts 33 at both ends thereof. and 34 are further fixed in the vertical direction to the ceiling C side via plates 37 and 38 and guide rails 35 and 36. Therefore, when the piston rod 6 protrudes from the lower surface of the fixed plate 1 and presses the plate 16, the fixed plate J and the support columns 7, 7a, 7b, and 7a are moved upward, and the suction cup 2 is pressed against the ceiling C. At the same time, if air is taken in from the ventilation path 3, the suction cup 2 will stick to the ceiling C and be completely fixed, and will not be moved even when a tool such as a drill d makes a single pivot, and the support 7°7a, . 7b, 7c
Even if a workpiece holder is formed on the lower end side of the workpiece, the workpiece will not be moved by the force applied during machining.

なお１作業完了後、さらに移動させる場合には通気路３
を大気に解放し、あるいは積極的に吸盤２の内部に給気
を行い、同時にシリンター４の通気路４ａを大気に解放
等すれば吸盤２は簡単に天井Ｃから外れ、その後はスク
リュー９及び２５をその回転用モーター３９及び４０で
回転させればよいものである。In addition, if you want to move it further after completing one work, please use the ventilation path 3.
If the suction cup 2 is released to the atmosphere or air is actively supplied to the inside of the suction cup 2, and at the same time the ventilation path 4a of the cylinder 4 is released to the atmosphere, the suction cup 2 will easily come off from the ceiling C, and then the screws 9 and 25 It is sufficient if the rotation motors 39 and 40 are used to rotate the motors 39 and 40.

つぎに１図面実施例に示した各種ドリルｄの使用につい
て述べる。Next, the use of the various drills d shown in the embodiment in one drawing will be described.

モーター４７を駆動させると、その回転軸４７ａＫ設け
た歯車４８が回転し、該歯車４８と噛み合う枠体４１に
固定された歯車４２との関係で回動枠体４５が適当角度
回転させられ、必要とするドリルｄを必要とする位置に
セットされる。さらにモーターＭを、駆動させてドリル
ｄの高さをセットする。When the motor 47 is driven, the gear 48 provided on the rotating shaft 47aK rotates, and the rotating frame 45 is rotated by an appropriate angle in relation to the gear 42 fixed to the frame 41 that meshes with the gear 48. The drill d is set at the required position. Furthermore, the height of the drill d is set by driving the motor M.

つぎに、所定の位置にドリルｄをセットしたらドリルｄ
の下降及び駆動を行う。Next, after setting drill d in the specified position, drill d
lowering and driving.

該ドリルの下降はピストンフロック６２のピストン５８
の下側にエアーあるいは通路６１からエアーあるいはオ
イルを供給することによりドリルｄが固定されたシリン
ダーブロック６３が下降させられ、ワークに孔あけ等を
行うことができるものである。The lowering of the drill is carried out by the piston 58 of the piston flock 62.
By supplying air or oil from a passage 61 to the lower side of the cylinder block 63, a cylinder block 63 to which a drill d is fixed is lowered, thereby making it possible to drill holes in a workpiece.

上記のごとく１本発明によればワークあるいは工具類を
任意の位置に移動させ、完全に静止させることができる
ものであり、各種の自動秒械に広く利・用でき一部れた
効果を有するものである。As mentioned above, according to the present invention, a workpiece or tools can be moved to any position and kept completely still, and it can be widely used in various automatic seconds machines and has certain effects. It is something.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面は本発明カー実施例を示すもので一メ′】図は一部
を省略した全体斜視図、ツ・２図は＋１図のＸ−Ｘ線方
向からみた一部縦断面図−ツ・３図は米２図のＹ−Ｙ線
方向からみた一部縦断面図、ツ・４図はスクリュー、支
柱、カイトレール及びスライドベアリングの関係を示す
一部を断面にした平面図であるー ト・・固定板、２・・・吸、盤、４・・・シリンター、
５・・・ピストン、６・・・ピストンロッド、７．７ａ
、７ｈ、７ｃ　・・・支柱、　８−・・ブロック。 ９．１０・・・スクリュー＋　３３．３４・・・軸受部
。 ３５　、３６・・・カイトレール−３９，４０・・・（
スクリューの）回１賠用モーター、Ｃ・・・天４１゛。 著許出願人 株式会社　妙　　徳 代理人弁理士 山　　本　　彰　　司 才　　３　　図 卆　　４　　図The drawings show an embodiment of the car according to the present invention, and the figure is a perspective view of the whole with some parts omitted, and figure 2 is a partial vertical sectional view taken from the direction Figure 2 is a partial vertical sectional view taken from the Y-Y line direction of Figure 2, and Figure 4 is a partially cross-sectional plan view showing the relationship between the screw, strut, kite rail, and slide bearing.・Fixing plate, 2... Suction board, 4... Cylinder,
5... Piston, 6... Piston rod, 7.7a
, 7h, 7c...post, 8-...block. 9.10...Screw + 33.34...Bearing part. 35, 36...Kiterail-39,40...(
1 rotation of screw motor, C...Ten 41゛. Patent applicant: Tae Toku Co., Ltd. Patent attorney: Akira Yamamoto 3 illustrations 4 illustrations

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 上面を吸盤とし、内部にシリンターを構成してピストン
ロッドを下面に貫通させた固定板の下面四隅部には支柱
が固着され、該支柱内部には上下方向に移動自在にフロ
ックが設けられ、該フロックには十文字状にスクリュー
が設ケラれ、上記それぞれのスクリュー両端に軸受部が
構成されて各軸受部上力が天井部に設けたカイトレール
にスライド自在に懸吊され、それぞれのスクリューの一
端軸受部にスクリュー回転用モーターが設けられてなる
ことを特徴とする自動機械におけるワーク、工具類の移
動装置。Supports are fixed to the four corners of the lower surface of the fixing plate, which has a suction cup on the upper surface and a cylinder inside and has a piston rod penetrated through the bottom surface. Inside the support, a flock is provided so as to be movable in the vertical direction. Screws are installed in the flock in a cross pattern, and bearings are configured at both ends of each of the screws, and the upper force of each bearing is slidably suspended from the kite rail provided on the ceiling, and one end of each screw is A device for moving workpieces and tools in an automatic machine, characterized in that a bearing part is provided with a motor for rotating a screw.