JPS5921478A - 鞍形自動溶接方法 - Google Patents
鞍形自動溶接方法Info
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- JPS5921478A JPS5921478A JP12969082A JP12969082A JPS5921478A JP S5921478 A JPS5921478 A JP S5921478A JP 12969082 A JP12969082 A JP 12969082A JP 12969082 A JP12969082 A JP 12969082A JP S5921478 A JPS5921478 A JP S5921478A
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- welding
- pipe
- branch pipe
- intersection line
- torch
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/0026—Arc welding or cutting specially adapted for particular articles or work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は管と管とを１字形、７字形、ト字形等（以下略
丁字形状と総称する）に突き合わせて溶接する鞍形自動
溶接方法に関するものである。
丁字形状と総称する）に突き合わせて溶接する鞍形自動
溶接方法に関するものである。
第１図に示すごとく、大径の母管１の側面に小径の枝管
２を丁字形状に突き合わせて自動溶接する場合、従来一
般に自動溶接機の自動制御装置ｔ ３に母管１の径りと
枝管２の径ｄとを与え、自動制御装置ｆ ５によって上
記双方の管の交線４を解析幾何学的に算出させ、上記の
交線４に沿って溶接トーチ５を移動せしめて行なう。
２を丁字形状に突き合わせて自動溶接する場合、従来一
般に自動溶接機の自動制御装置ｔ ３に母管１の径りと
枝管２の径ｄとを与え、自動制御装置ｆ ５によって上
記双方の管の交線４を解析幾何学的に算出させ、上記の
交線４に沿って溶接トーチ５を移動せしめて行なう。
同図においてるは溶接トーチ５ａを懸架する保持装置を
支承して上下方向に駆動される上下軸、６ａけ上下駆動
モータであり、７は上記の上下軸６を支承して回転駆動
される回転軸、７ａは回転破に剛す用モータであり、７
ｂはノ（ルスジエネレータである。
支承して上下方向に駆動される上下軸、６ａけ上下駆動
モータであり、７は上記の上下軸６を支承して回転駆動
される回転軸、７ａは回転破に剛す用モータであり、７
ｂはノ（ルスジエネレータである。
そして、枝管２は回転軸７と同心状に（ｊγ１ｆせしめ
られ、回転軸７０回転は〕くルスジエネレータ７ｂによ
って検出される。上下駆動・モータ６ａけ上す己ノ（ル
スジエネレータ７ｂの発する）（ルスに同期して上下軸
６が上下動するよう自動制御装置３によって！１１１呻
され、溶接トーチ５は前記の交耐４に沿って移動せしめ
られる。なお、８はこの装Ｖの支持台である。
られ、回転軸７０回転は〕くルスジエネレータ７ｂによ
って検出される。上下駆動・モータ６ａけ上す己ノ（ル
スジエネレータ７ｂの発する）（ルスに同期して上下軸
６が上下動するよう自動制御装置３によって！１１１呻
され、溶接トーチ５は前記の交耐４に沿って移動せしめ
られる。なお、８はこの装Ｖの支持台である。
この場合、回転軸７の回転角θに対する上下軸６の上下
方向の位置、つまり鞍形移動量Ｚは次式％式％ （１） 前記の交線４は、第１図のようにＤ）ｄの場合は滑らか
な６次元曲線であるが、枝管２の径ｄが母管１の径りに
接近すると曲率半径の小さい個所ができる。
方向の位置、つまり鞍形移動量Ｚは次式％式％ （１） 前記の交線４は、第１図のようにＤ）ｄの場合は滑らか
な６次元曲線であるが、枝管２の径ｄが母管１の径りに
接近すると曲率半径の小さい個所ができる。
菅イｔｄが１］に接近しまた極限の状態としてｄ ＝Ｄ
の場合の一子百図、正面図及び側面図をそれぞれ第２′
ｌｙ、ｌ、第３図及び第４図に示す。ただし、これらの
図におい−Ｃは母管１及び枝管２′をそれぞれ、その・
外周ＩＩ￥ｉで表わしである。
の場合の一子百図、正面図及び側面図をそれぞれ第２′
ｌｙ、ｌ、第３図及び第４図に示す。ただし、これらの
図におい−Ｃは母管１及び枝管２′をそれぞれ、その・
外周ＩＩ￥ｉで表わしである。
・ｆ−面図（、Ｊ’Ｓ ２図）では母管１と枝管２′と
の交線４′の丑＋ｕｉ投彫が枝１７２′の平面投影と％
ｉなっている。
の交線４′の丑＋ｕｉ投彫が枝１７２′の平面投影と％
ｉなっている。
４＜ ２図の父怖４′にそのｉ自位置を付記する。背部
交点はＯＩｌ、Ｌ及び１８０″の点である。
交点はＯＩｌ、Ｌ及び１８０″の点である。
Ａは上Ｃ妃父線４’＆）９０’点を示す。この点で交線
４′は１７ｉ Ａし山ＩＷが１用となり鋭いｊｌ（（曲
（曲率半イ吊０）を示す。同様に２７０°点にも鋭角の
折返し点ができる。
４′は１７ｉ Ａし山ＩＷが１用となり鋭いｊｌ（（曲
（曲率半イ吊０）を示す。同様に２７０°点にも鋭角の
折返し点ができる。
枝管２と母管１の肉Ｌ９、が厚い場合（ｉ＋１１え（・
Ｊｌ 原子炉ＦＬ−力答益等）には通常のＶ字形開先と
しないでｌ １３１４の狭開先をｌ）・ユ成し突合せ溶
接を行うことが有＋りである。狭開先溶接法は、一般に
第５図に示すように、（す板突合せ溶接に適用すると浴
着金属が少ないこと及び熱歪が少ない等の」り点がある
ので実用されている。この狭開先溶接法でしょ、（１２
板９ａ 、 ９ｂに１陥９朋程度の狭い開先１０ｆ、形
成し、この開先１０の中に扁平形状の１・−チ１１を挿
入した状態て開先１０に沿って移動しながらアーク溶接
する。
Ｊｌ 原子炉ＦＬ−力答益等）には通常のＶ字形開先と
しないでｌ １３１４の狭開先をｌ）・ユ成し突合せ溶
接を行うことが有＋りである。狭開先溶接法は、一般に
第５図に示すように、（す板突合せ溶接に適用すると浴
着金属が少ないこと及び熱歪が少ない等の」り点がある
ので実用されている。この狭開先溶接法でしょ、（１２
板９ａ 、 ９ｂに１陥９朋程度の狭い開先１０ｆ、形
成し、この開先１０の中に扁平形状の１・−チ１１を挿
入した状態て開先１０に沿って移動しながらアーク溶接
する。
溶接ワイヤ１２はリール１３から送給装ｆｔ ｉ４ａ
、 ｉ４ｂ全介し７てトーチ１１の中に送給でれる。１
５ａ、１５ｂはワイヤ送給モータである。扁平なトーチ
１１才便用する狭開先溶接法を枝管２と母管１の突合せ
溶接に適用しようとすると、トーチ１１慣開先内に挿入
した状態で移動ネせた時、第６図及び第７図に示すよう
に母管１の径りと枝１ｇ２の１予ｄとの比が１に近い場
合、９０″点と２７０°点に急峻なカーブがｈるだめト
ーチ１１が点Ａで側壁に引掛り、）ｐ＋ 峠的な多層溶
接ができず、このＡ点で一旧溶接全什めて４１）度溶接
を開始しなければならなかった、なお、第６図は四″管
１と枝管２との径が等しい場合の相貫線Ｃ，ｅ’ を
示す斜視１メ１であり、第７図１は相貫線ｃ、 ｃ’を
枝管２の外周に沿った旋回角について展開した展開図で
おる。
、 ｉ４ｂ全介し７てトーチ１１の中に送給でれる。１
５ａ、１５ｂはワイヤ送給モータである。扁平なトーチ
１１才便用する狭開先溶接法を枝管２と母管１の突合せ
溶接に適用しようとすると、トーチ１１慣開先内に挿入
した状態で移動ネせた時、第６図及び第７図に示すよう
に母管１の径りと枝１ｇ２の１予ｄとの比が１に近い場
合、９０″点と２７０°点に急峻なカーブがｈるだめト
ーチ１１が点Ａで側壁に引掛り、）ｐ＋ 峠的な多層溶
接ができず、このＡ点で一旧溶接全什めて４１）度溶接
を開始しなければならなかった、なお、第６図は四″管
１と枝管２との径が等しい場合の相貫線Ｃ，ｅ’ を
示す斜視１メ１であり、第７図１は相貫線ｃ、 ｃ’を
枝管２の外周に沿った旋回角について展開した展開図で
おる。
このため、溶接スタート時に生じ易い溶接欠陥および溶
接ストップ時に生じ易い溶接欠陥の発生率が高くて溶接
品質を損う上しζ浴接作業能率を低ト′させ”〔いた。
接ストップ時に生じ易い溶接欠陥の発生率が高くて溶接
品質を損う上しζ浴接作業能率を低ト′させ”〔いた。
本発明は以−１−、の事を青に鑑みて為され、母管と枝
管との管径が近似し、石しくけ等径であっても連行的に
ｆδ扱を行なって溶接欠陥を減少亡しめ、力ｉつ溶接作
業能率全向上せしめイする鞍形自動浴接方法を提供する
こと全目的とする。
管との管径が近似し、石しくけ等径であっても連行的に
ｆδ扱を行なって溶接欠陥を減少亡しめ、力ｉつ溶接作
業能率全向上せしめイする鞍形自動浴接方法を提供する
こと全目的とする。
上記目的を痒成する為に本発明においてに母管１のＩｉ
ｌ、ｌ面部でＭ］い力面にΔ１１の補正を加えて、折り
以し部開先面Ａを円滑にする。具体的には枝管２の外周
がイ％ 、Ｉす１１は内イ゛Ｌと等しくｄ、短軸が（ｄ
−２Δｄ）なる惰円管を想定し、これが内径Ｙ）の母管
）と相貫して形成される交線を開先中心線とし、この交
線１５に沿って枝管２の端部を切断し、注つ母管１０開
［−］を鞍ノヒに形成し、溶接トーチ１１を上記交刹夛
１５にγ′１１って＋８動すること全特徴とする。
ｌ、ｌ面部でＭ］い力面にΔ１１の補正を加えて、折り
以し部開先面Ａを円滑にする。具体的には枝管２の外周
がイ％ 、Ｉす１１は内イ゛Ｌと等しくｄ、短軸が（ｄ
−２Δｄ）なる惰円管を想定し、これが内径Ｙ）の母管
）と相貫して形成される交線を開先中心線とし、この交
線１５に沿って枝管２の端部を切断し、注つ母管１０開
［−］を鞍ノヒに形成し、溶接トーチ１１を上記交刹夛
１５にγ′１１って＋８動すること全特徴とする。
次に、本発明の原理金第、８図乃至第１０図について説
明する。１は母管、２′は上記の母ｖ１と等径の枝！で
あす１．それぞれその外周面を書き表着フしである。仮
懇線で示した交線４は、枝管２′と母管１との交線、即
ち、従来技術（第５図）における溶接線を参考のために
付Ａ［−シたものである。
明する。１は母管、２′は上記の母ｖ１と等径の枝！で
あす１．それぞれその外周面を書き表着フしである。仮
懇線で示した交線４は、枝管２′と母管１との交線、即
ち、従来技術（第５図）における溶接線を参考のために
付Ａ［−シたものである。
第８図に破線で示すごとく、枝管２′の外周円柱面に内
接する楕円柱面１６を想定する。
接する楕円柱面１６を想定する。
十力己指円柱面１６は、その長径を枝？Ｒ２′のイもＤ
と等しクシ、かつ、上記の長径をｆ’、ｉ：肯１の中心
軸Ｂ−Ｂ／と平行にした状態を想定し、この楕円柱面１
６と母管１との交線１５を後述のようにして求める。
と等しクシ、かつ、上記の長径をｆ’、ｉ：肯１の中心
軸Ｂ−Ｂ／と平行にした状態を想定し、この楕円柱面１
６と母管１との交線１５を後述のようにして求める。
上言己の交線１５の平面投影（第８図）は＋胃内柱面１
６と重なり、立面投影（第９図）においては点線１５の
ごとく楕円形の弧状をなす。そして上記の交線１５は立
体的には前記のダ緑４にほぼ沿い、しかもＡ点のように
鋭い折返し点の無い滑らかな鞍形Ｅとなる。
６と重なり、立面投影（第９図）においては点線１５の
ごとく楕円形の弧状をなす。そして上記の交線１５は立
体的には前記のダ緑４にほぼ沿い、しかもＡ点のように
鋭い折返し点の無い滑らかな鞍形Ｅとなる。
上述の原理により、楕円柱面１６の短イ￥！（ｄ−Δｄ
）の寸法を適宜に選ぶと鋭い屈曲点の無い滑らかな鞍形
であって実用上理想的な溶接線を適宜設定することがで
きる。Δｄを０．５．１０．２０ （ｍｍ）にした時の
Ｍ線１５の変化を第１１図に示す。
）の寸法を適宜に選ぶと鋭い屈曲点の無い滑らかな鞍形
であって実用上理想的な溶接線を適宜設定することがで
きる。Δｄを０．５．１０．２０ （ｍｍ）にした時の
Ｍ線１５の変化を第１１図に示す。
次に本発明の一′＃：施例を第１２図乃至第１５図につ
いで説明する。同図において５ｂは保持装置耐１７の他
端に取付けられたガス切断トーチで溶接トーチ５ａと略
同−の軌跡を描くように設定される。なおこのガス切断
トーチ５ｂは、第１図に示した溶接トーチ５ａと交換可
能としてもよい。すなわち、このガス切断トーチ５ｂを
（多動するには、自動制御装置６に母管１の径ｆ）と枝
管２′の径ｄとを与え、更に前述の楕円柱１６の短径の
値ｄ′を与える。
いで説明する。同図において５ｂは保持装置耐１７の他
端に取付けられたガス切断トーチで溶接トーチ５ａと略
同−の軌跡を描くように設定される。なおこのガス切断
トーチ５ｂは、第１図に示した溶接トーチ５ａと交換可
能としてもよい。すなわち、このガス切断トーチ５ｂを
（多動するには、自動制御装置６に母管１の径ｆ）と枝
管２′の径ｄとを与え、更に前述の楕円柱１６の短径の
値ｄ′を与える。
本実施１シリにおいては、母管１および枝管２′共に外
径５００ ｍ＋ａの管材を用い、肉厚は１０１．１５朋
、 ２０朋の３棟類についてテストを行った。
径５００ ｍ＋ａの管材を用い、肉厚は１０１．１５朋
、 ２０朋の３棟類についてテストを行った。
千１〜で楕円柱１５の長径を５００１．短径を４９０１
に想定することにより連続溶接に好適な滑らかな鞍形の
交＆！１５が得られる。自動制御装置６に所要データを
インプットし、仮想線で示した枝管位置２′に枝管用管
材全位置せしめてその下端部をガス切断トーチ５ｂで前
述の交線１５（母管１と仮想楕円柱１６との交線）に沿
って切断する。
に想定することにより連続溶接に好適な滑らかな鞍形の
交＆！１５が得られる。自動制御装置６に所要データを
インプットし、仮想線で示した枝管位置２′に枝管用管
材全位置せしめてその下端部をガス切断トーチ５ｂで前
述の交線１５（母管１と仮想楕円柱１６との交線）に沿
って切断する。
円柱面と楕円柱面との交線１５に沿ってガス切断トーチ
５ｂを＃耐７Ｉぜ−しめることは、自動溜りｆＭｌ装置
１３の指令に基づいて回転＋１１ＩＺを回転させながら
、その角位１４θに応じてヒ下軸６全次式に従って上下
動せしめることによって行ない得る。
５ｂを＃耐７Ｉぜ−しめることは、自動溜りｆＭｌ装置
１３の指令に基づいて回転＋１１ＩＺを回転させながら
、その角位１４θに応じてヒ下軸６全次式に従って上下
動せしめることによって行ない得る。
Ｚ ＝ Ｎ（でＩ）／２ ）” −（ｄ／２−Δｄ／２
）２・５ｉｎ２θ−−−−−−（２）ただし、Ｄ：
母管の径（本例においては５［］０朋）ｄ： 枝管の径
（本例においてはＪ〕に寺しい）Δｄ： 枝管に内接す
る楕円柱の長径と短イηとの差（本例においては１０朋
） である。
）２・５ｉｎ２θ−−−−−−（２）ただし、Ｄ：
母管の径（本例においては５［］０朋）ｄ： 枝管の径
（本例においてはＪ〕に寺しい）Δｄ： 枝管に内接す
る楕円柱の長径と短イηとの差（本例においては１０朋
） である。
以上のようにして枝管用の管材の下端を交線１５に沿っ
て鞍形に切断したならば枝管用の管材を取り外しておき
、次いで開口を回転憎７の真下に母管用管材を位置せし
めて前記と同様にしてＶ線１５に沿って鞍形の開口を穿
つ。
て鞍形に切断したならば枝管用の管材を取り外しておき
、次いで開口を回転憎７の真下に母管用管材を位置せし
めて前記と同様にしてＶ線１５に沿って鞍形の開口を穿
つ。
以上のように準備した後、母管１および枝゛ｒ２′をそ
れぞれ自動溶接機に取り付け、上下軸６の下端に取付け
たガス切断トーチ５ｂを溶接トーチ５ａと交換して、上
記の交線１５に沿って溶接を行なわせる。母管１と枝管
２′とけ第１６図に示すように接続部内に収容された支
持部材１８により浴接開先幅りの間隔を隔てて対向する
。支持部材１８の下部１９はｆひ管１の内面１１４１１
に固定され、且つ上部２０け枝管２′の内側壁面２１を
外側へ押し拡げるように力を加えて支持する。２２は裏
当部材で銅等により作られ、溶接時の浴着金属がたれ落
ちしないように開先の底部を１ｕ管１の内側から押える
ように配置される。
れぞれ自動溶接機に取り付け、上下軸６の下端に取付け
たガス切断トーチ５ｂを溶接トーチ５ａと交換して、上
記の交線１５に沿って溶接を行なわせる。母管１と枝管
２′とけ第１６図に示すように接続部内に収容された支
持部材１８により浴接開先幅りの間隔を隔てて対向する
。支持部材１８の下部１９はｆひ管１の内面１１４１１
に固定され、且つ上部２０け枝管２′の内側壁面２１を
外側へ押し拡げるように力を加えて支持する。２２は裏
当部材で銅等により作られ、溶接時の浴着金属がたれ落
ちしないように開先の底部を１ｕ管１の内側から押える
ように配置される。
上記の交線１５は既述のごとく鋭い屈曲を有しないで第
１６図（ａ）、 （ｂ）のようにゆるやかな曲線となる
ので、この糾に沿って連続的に浴接することが技術的に
容易であり、９００点Ａ′で溶接を中断する必要が無い
ので溶接スタート時及び溶接ストップ時に特有の溶接欠
陥の発生率を著しく低減し得る。
１６図（ａ）、 （ｂ）のようにゆるやかな曲線となる
ので、この糾に沿って連続的に浴接することが技術的に
容易であり、９００点Ａ′で溶接を中断する必要が無い
ので溶接スタート時及び溶接ストップ時に特有の溶接欠
陥の発生率を著しく低減し得る。
本実施例において、枝管２′の肉厚は１０〜２０朋であ
り、切電楕円柱面１６の長半径と短半径との差Δｖ２は
５朋であるから、上記の想定楕円柱面１６は枝管２′の
肉１’７範囲内に収まっており、溶接技術上なんらの不
具合を生じない。なぜかというと、実際には、（盲円柱
血１６を想定して枝管２′と母管１を切断した後に切断
面を合わせると、枝管２′の切断面が母管１の切断面か
ら外に突出することになるが、管の突合せ溶接で１」、
接合部に史に余盛全するため、枝ｔａｒ ２／の突出部
は盛り上げた浴着金属の下に埋められるためである。
り、切電楕円柱面１６の長半径と短半径との差Δｖ２は
５朋であるから、上記の想定楕円柱面１６は枝管２′の
肉１’７範囲内に収まっており、溶接技術上なんらの不
具合を生じない。なぜかというと、実際には、（盲円柱
血１６を想定して枝管２′と母管１を切断した後に切断
面を合わせると、枝管２′の切断面が母管１の切断面か
ら外に突出することになるが、管の突合せ溶接で１」、
接合部に史に余盛全するため、枝ｔａｒ ２／の突出部
は盛り上げた浴着金属の下に埋められるためである。
上記の実施列は枝管と母’ｆとの径が等しい場合につｂ
で述べたが、第１４図（ａ）、（ｂ）の概略平面並びに
正面図に示すように枝管２′が母管１よりも若干細い場
合は前述の等径の場合に比して溶接技術的に容易となる
ので、本発明方法を適用するについて不具合を生じない
。
で述べたが、第１４図（ａ）、（ｂ）の概略平面並びに
正面図に示すように枝管２′が母管１よりも若干細い場
合は前述の等径の場合に比して溶接技術的に容易となる
ので、本発明方法を適用するについて不具合を生じない
。
本発明の軌跡制御方法ｆｃ説明するフローチャートを第
１５図に示す。母管１と枝管２′とを回転軸７の真下に
配置した後、溶接トーチＳｂｔ開先内にセットし、同時
にトーチ５ａを上下駆動モータ６ａの原点に合わせ、制
（財）装置６には母管１の径Ｄ１枝管２′の径ｄＳ楕円
柱の長径と短径との差Δｄ、 ）−チ５ａの移動速度
ｖ１及び開先の高さｈのデータを入力すると、前述の鞍
形軌跡に沿ってトーチを移−ｈするようにトーチの旋廻
角毎にトーチを上下動さ忙るとともに等速度で旋廻する
ようにモータ６ａ及び７ａを制釘する。！廻角度θけ位
置検出器（パルスジェネレータ）７ｂにより検出し必要
に応じて溶接形態（条件）を変える。この溶接条件は鞍
形の高低差により変わり、溶接姿勢の変化が主な要因で
ある。この変化は管径比１の時が最も太きく、１周の間
に水平−→４５°下進→水犯→４５°上進を２回繰り返
す。また１周目の溶接に重ねて２開目、５周［−４・・
・・・・と！＊層する場合にはトーチ５ａを開先から順
次引抜く必要がある。水平、下進、上進などそれぞれに
適した溶接条件を５通りプリセットしておき、！淀回角
３０″ピッチで、すなわち１周を１２分割して、溶接条
件の自動切換を行なうようにすることもできる。
１５図に示す。母管１と枝管２′とを回転軸７の真下に
配置した後、溶接トーチＳｂｔ開先内にセットし、同時
にトーチ５ａを上下駆動モータ６ａの原点に合わせ、制
（財）装置６には母管１の径Ｄ１枝管２′の径ｄＳ楕円
柱の長径と短径との差Δｄ、 ）−チ５ａの移動速度
ｖ１及び開先の高さｈのデータを入力すると、前述の鞍
形軌跡に沿ってトーチを移−ｈするようにトーチの旋廻
角毎にトーチを上下動さ忙るとともに等速度で旋廻する
ようにモータ６ａ及び７ａを制釘する。！廻角度θけ位
置検出器（パルスジェネレータ）７ｂにより検出し必要
に応じて溶接形態（条件）を変える。この溶接条件は鞍
形の高低差により変わり、溶接姿勢の変化が主な要因で
ある。この変化は管径比１の時が最も太きく、１周の間
に水平−→４５°下進→水犯→４５°上進を２回繰り返
す。また１周目の溶接に重ねて２開目、５周［−４・・
・・・・と！＊層する場合にはトーチ５ａを開先から順
次引抜く必要がある。水平、下進、上進などそれぞれに
適した溶接条件を５通りプリセットしておき、！淀回角
３０″ピッチで、すなわち１周を１２分割して、溶接条
件の自動切換を行なうようにすることもできる。
溶接速度については、鞍型駆動の線速度を一定とする演
與により制が引できるが、更に積層につれトーチ先端の
旋回直径が変化するので１パス当りの積層厚芒、何層目
の溶接かを自動的に計数し、補正することもできる。ま
゛た、矩形断面状の溶接トーチを浴接線に沿って鞍型軌
跡をたどらせようとすると、十進・下進部など溶接線が
Ｚ軸方向に対して傾斜しているところでは、その傾斜角
に対応して最大±４５°の範囲でトーチに捻りを１うえ
なければならない。
與により制が引できるが、更に積層につれトーチ先端の
旋回直径が変化するので１パス当りの積層厚芒、何層目
の溶接かを自動的に計数し、補正することもできる。ま
゛た、矩形断面状の溶接トーチを浴接線に沿って鞍型軌
跡をたどらせようとすると、十進・下進部など溶接線が
Ｚ軸方向に対して傾斜しているところでは、その傾斜角
に対応して最大±４５°の範囲でトーチに捻りを１うえ
なければならない。
そこで、溶接心線が通過する＝１ンタクトチューブを中
心軸として（挽回すれば、アーク発生位置を中心線上に
おいて）溶接トーチが回転できるようなトーチ支持構造
にすることもできる。
心軸として（挽回すれば、アーク発生位置を中心線上に
おいて）溶接トーチが回転できるようなトーチ支持構造
にすることもできる。
以上説明したように、本発明は、枝管に内接する楕円柱
面と母管との交線を想定し、上記の交線に沿ってトーチ
を移動せしめることに↓り枝管２′と母管１により形成
される開先がゆるやかな略曲線となるので溶接トーチを
容易に′移動することが可能となる。したがって母管の
管径と枝管の管径とが近似、若しくは等径であっても双
方の管を突き合わせて連続的に鞍形自動溶接を行なうこ
とができるから、溶接不良欠陥が発生せず良好な管継手
を製造することができるという効果がある。
面と母管との交線を想定し、上記の交線に沿ってトーチ
を移動せしめることに↓り枝管２′と母管１により形成
される開先がゆるやかな略曲線となるので溶接トーチを
容易に′移動することが可能となる。したがって母管の
管径と枝管の管径とが近似、若しくは等径であっても双
方の管を突き合わせて連続的に鞍形自動溶接を行なうこ
とができるから、溶接不良欠陥が発生せず良好な管継手
を製造することができるという効果がある。
第１図は鞍形自動溶接機の＠視図である。第２図乃至第
４図及び第６図は従来方法により鞍形溶接する場合の母
管及び枝管を示し、第２図は平面来の鞍形溶接方法にお
ける交線を示す展開図である。第８図乃至第１０図は本
発明の一実施例における母管及び枝管を示し、第８図は
平面図、第９図は正面図、第１０図は（［１１面図であ
る。第１１図は補正量による交線の形状変化を示す特性
図である。第１２図は本発明の一実施例を示す全体構成
図を示し１、第１３図は第１２図の一部断面図である。 第１４図（ａ）。 （ｂ）は本発明の他の実施例を示す概略図で、（ａ）は
平面図、（ｂ）は正面図である。第１５図は本発明の詳
細な説明するフローチー？−）、第１６図（ａ）、 （
ｂ）は本発明による交線の変化を示す図で、（ａ）は展
開図、（ｂ）はギ１視図である。 １・・・母管、２．２’・・枝管、３・・・自動制御装
置、４・・・母管と枝管との交線、５ａ、Ｎ・・・溶接
トーチ、５ｂ・・・切断トーチ、６・・・自動溶接機の
上下軸、７・・・同回転軸、１５・・・交線、１６・・
・楕円柱面。 箒２図 二；３３図 ＆Ｓ４図 ０ ？、５６図
４図及び第６図は従来方法により鞍形溶接する場合の母
管及び枝管を示し、第２図は平面来の鞍形溶接方法にお
ける交線を示す展開図である。第８図乃至第１０図は本
発明の一実施例における母管及び枝管を示し、第８図は
平面図、第９図は正面図、第１０図は（［１１面図であ
る。第１１図は補正量による交線の形状変化を示す特性
図である。第１２図は本発明の一実施例を示す全体構成
図を示し１、第１３図は第１２図の一部断面図である。 第１４図（ａ）。 （ｂ）は本発明の他の実施例を示す概略図で、（ａ）は
平面図、（ｂ）は正面図である。第１５図は本発明の詳
細な説明するフローチー？−）、第１６図（ａ）、 （
ｂ）は本発明による交線の変化を示す図で、（ａ）は展
開図、（ｂ）はギ１視図である。 １・・・母管、２．２’・・枝管、３・・・自動制御装
置、４・・・母管と枝管との交線、５ａ、Ｎ・・・溶接
トーチ、５ｂ・・・切断トーチ、６・・・自動溶接機の
上下軸、７・・・同回転軸、１５・・・交線、１６・・
・楕円柱面。 箒２図 二；３３図 ＆Ｓ４図 ０ ？、５６図
Claims (1)
- 母管の１１１Ｉｌ而に枝管の端面を略Ｔ字形状に突き合
わせて溶接する自動溶接方法において、上記母管と、上
記枝管に内接する楕円柱面との交線を想定し、上記の交
線に沿ってＦ−チを移動せしめることを特徴とする鞍形
自動溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12969082A JPS5921478A (ja) | 1982-07-27 | 1982-07-27 | 鞍形自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12969082A JPS5921478A (ja) | 1982-07-27 | 1982-07-27 | 鞍形自動溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5921478A true JPS5921478A (ja) | 1984-02-03 |
Family
ID=15015775
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12969082A Pending JPS5921478A (ja) | 1982-07-27 | 1982-07-27 | 鞍形自動溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5921478A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0941815A2 (en) * | 1998-03-10 | 1999-09-15 | Fanuc Ltd | Robot system and machining method with robot system |
| CN107423510A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-01 | 山东大学 | 相贯管道支管旋转偏差量化方法及应用 |
| CN107449390A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-08 | 山东大学 | 一种相贯管道主管直线度偏差量化方法及应用 |
| CN107480430A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-15 | 山东大学 | 相贯管道支管y坐标偏差量化方法及应用 |
-
1982
- 1982-07-27 JP JP12969082A patent/JPS5921478A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0941815A2 (en) * | 1998-03-10 | 1999-09-15 | Fanuc Ltd | Robot system and machining method with robot system |
| EP0941815A3 (en) * | 1998-03-10 | 2000-02-02 | Fanuc Ltd | Robot system and machining method with robot system |
| US7092791B2 (en) | 1998-03-10 | 2006-08-15 | Fanuc Ltd | Robot system and machining method with robot system |
| CN107423510A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-01 | 山东大学 | 相贯管道支管旋转偏差量化方法及应用 |
| CN107449390A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-08 | 山东大学 | 一种相贯管道主管直线度偏差量化方法及应用 |
| CN107480430A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-15 | 山东大学 | 相贯管道支管y坐标偏差量化方法及应用 |
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