JPS5921478A - 鞍形自動溶接方法 - Google Patents
鞍形自動溶接方法Info
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- JPS5921478A JPS5921478A JP12969082A JP12969082A JPS5921478A JP S5921478 A JPS5921478 A JP S5921478A JP 12969082 A JP12969082 A JP 12969082A JP 12969082 A JP12969082 A JP 12969082A JP S5921478 A JPS5921478 A JP S5921478A
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- JP
- Japan
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- welding
- pipe
- branch pipe
- intersection line
- torch
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/0026—Arc welding or cutting specially adapted for particular articles or work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は管と管とを1字形、7字形、ト字形等(以下略
丁字形状と総称する)に突き合わせて溶接する鞍形自動
溶接方法に関するものである。
丁字形状と総称する)に突き合わせて溶接する鞍形自動
溶接方法に関するものである。
第1図に示すごとく、大径の母管1の側面に小径の枝管
2を丁字形状に突き合わせて自動溶接する場合、従来一
般に自動溶接機の自動制御装置t 3に母管1の径りと
枝管2の径dとを与え、自動制御装置f 5によって上
記双方の管の交線4を解析幾何学的に算出させ、上記の
交線4に沿って溶接トーチ5を移動せしめて行なう。
2を丁字形状に突き合わせて自動溶接する場合、従来一
般に自動溶接機の自動制御装置t 3に母管1の径りと
枝管2の径dとを与え、自動制御装置f 5によって上
記双方の管の交線4を解析幾何学的に算出させ、上記の
交線4に沿って溶接トーチ5を移動せしめて行なう。
同図においてるは溶接トーチ5aを懸架する保持装置を
支承して上下方向に駆動される上下軸、6aけ上下駆動
モータであり、7は上記の上下軸6を支承して回転駆動
される回転軸、7aは回転破に剛す用モータであり、7
bはノ(ルスジエネレータである。
支承して上下方向に駆動される上下軸、6aけ上下駆動
モータであり、7は上記の上下軸6を支承して回転駆動
される回転軸、7aは回転破に剛す用モータであり、7
bはノ(ルスジエネレータである。
そして、枝管2は回転軸7と同心状に(jγ1fせしめ
られ、回転軸70回転は〕くルスジエネレータ7bによ
って検出される。上下駆動・モータ6aけ上す己ノ(ル
スジエネレータ7bの発する)(ルスに同期して上下軸
6が上下動するよう自動制御装置3によって!111呻
され、溶接トーチ5は前記の交耐4に沿って移動せしめ
られる。なお、8はこの装Vの支持台である。
られ、回転軸70回転は〕くルスジエネレータ7bによ
って検出される。上下駆動・モータ6aけ上す己ノ(ル
スジエネレータ7bの発する)(ルスに同期して上下軸
6が上下動するよう自動制御装置3によって!111呻
され、溶接トーチ5は前記の交耐4に沿って移動せしめ
られる。なお、8はこの装Vの支持台である。
この場合、回転軸7の回転角θに対する上下軸6の上下
方向の位置、つまり鞍形移動量Zは次式%式% (1) 前記の交線4は、第1図のようにD)dの場合は滑らか
な6次元曲線であるが、枝管2の径dが母管1の径りに
接近すると曲率半径の小さい個所ができる。
方向の位置、つまり鞍形移動量Zは次式%式% (1) 前記の交線4は、第1図のようにD)dの場合は滑らか
な6次元曲線であるが、枝管2の径dが母管1の径りに
接近すると曲率半径の小さい個所ができる。
菅イtdが1]に接近しまた極限の状態としてd =D
の場合の一子百図、正面図及び側面図をそれぞれ第2′
ly、l、第3図及び第4図に示す。ただし、これらの
図におい−Cは母管1及び枝管2′をそれぞれ、その・
外周II¥iで表わしである。
の場合の一子百図、正面図及び側面図をそれぞれ第2′
ly、l、第3図及び第4図に示す。ただし、これらの
図におい−Cは母管1及び枝管2′をそれぞれ、その・
外周II¥iで表わしである。
・f−面図(、J’S 2図)では母管1と枝管2′と
の交線4′の丑+ui投彫が枝172′の平面投影と%
iなっている。
の交線4′の丑+ui投彫が枝172′の平面投影と%
iなっている。
4< 2図の父怖4′にそのi自位置を付記する。背部
交点はOIl、L及び180″の点である。
交点はOIl、L及び180″の点である。
Aは上C妃父線4’&)90’点を示す。この点で交線
4′は17i Aし山IWが1用となり鋭いjl((曲
(曲率半イ吊0)を示す。同様に270°点にも鋭角の
折返し点ができる。
4′は17i Aし山IWが1用となり鋭いjl((曲
(曲率半イ吊0)を示す。同様に270°点にも鋭角の
折返し点ができる。
枝管2と母管1の肉L9、が厚い場合(i+11え(・
Jl 原子炉FL−力答益等)には通常のV字形開先と
しないでl 1314の狭開先をl)・ユ成し突合せ溶
接を行うことが有+りである。狭開先溶接法は、一般に
第5図に示すように、(す板突合せ溶接に適用すると浴
着金属が少ないこと及び熱歪が少ない等の」り点がある
ので実用されている。この狭開先溶接法でしょ、(12
板9a 、 9bに1陥9朋程度の狭い開先10f、形
成し、この開先10の中に扁平形状の1・−チ11を挿
入した状態て開先10に沿って移動しながらアーク溶接
する。
Jl 原子炉FL−力答益等)には通常のV字形開先と
しないでl 1314の狭開先をl)・ユ成し突合せ溶
接を行うことが有+りである。狭開先溶接法は、一般に
第5図に示すように、(す板突合せ溶接に適用すると浴
着金属が少ないこと及び熱歪が少ない等の」り点がある
ので実用されている。この狭開先溶接法でしょ、(12
板9a 、 9bに1陥9朋程度の狭い開先10f、形
成し、この開先10の中に扁平形状の1・−チ11を挿
入した状態て開先10に沿って移動しながらアーク溶接
する。
溶接ワイヤ12はリール13から送給装ft i4a
、 i4b全介し7てトーチ11の中に送給でれる。1
5a、15bはワイヤ送給モータである。扁平なトーチ
11才便用する狭開先溶接法を枝管2と母管1の突合せ
溶接に適用しようとすると、トーチ11慣開先内に挿入
した状態で移動ネせた時、第6図及び第7図に示すよう
に母管1の径りと枝1g2の1予dとの比が1に近い場
合、90″点と270°点に急峻なカーブがhるだめト
ーチ11が点Aで側壁に引掛り、)p+ 峠的な多層溶
接ができず、このA点で一旧溶接全什めて41)度溶接
を開始しなければならなかった、なお、第6図は四″管
1と枝管2との径が等しい場合の相貫線C,e’ を
示す斜視1メ1であり、第7図1は相貫線c、 c’を
枝管2の外周に沿った旋回角について展開した展開図で
おる。
、 i4b全介し7てトーチ11の中に送給でれる。1
5a、15bはワイヤ送給モータである。扁平なトーチ
11才便用する狭開先溶接法を枝管2と母管1の突合せ
溶接に適用しようとすると、トーチ11慣開先内に挿入
した状態で移動ネせた時、第6図及び第7図に示すよう
に母管1の径りと枝1g2の1予dとの比が1に近い場
合、90″点と270°点に急峻なカーブがhるだめト
ーチ11が点Aで側壁に引掛り、)p+ 峠的な多層溶
接ができず、このA点で一旧溶接全什めて41)度溶接
を開始しなければならなかった、なお、第6図は四″管
1と枝管2との径が等しい場合の相貫線C,e’ を
示す斜視1メ1であり、第7図1は相貫線c、 c’を
枝管2の外周に沿った旋回角について展開した展開図で
おる。
このため、溶接スタート時に生じ易い溶接欠陥および溶
接ストップ時に生じ易い溶接欠陥の発生率が高くて溶接
品質を損う上しζ浴接作業能率を低ト′させ”〔いた。
接ストップ時に生じ易い溶接欠陥の発生率が高くて溶接
品質を損う上しζ浴接作業能率を低ト′させ”〔いた。
本発明は以−1−、の事を青に鑑みて為され、母管と枝
管との管径が近似し、石しくけ等径であっても連行的に
fδ扱を行なって溶接欠陥を減少亡しめ、力iつ溶接作
業能率全向上せしめイする鞍形自動浴接方法を提供する
こと全目的とする。
管との管径が近似し、石しくけ等径であっても連行的に
fδ扱を行なって溶接欠陥を減少亡しめ、力iつ溶接作
業能率全向上せしめイする鞍形自動浴接方法を提供する
こと全目的とする。
上記目的を痒成する為に本発明においてに母管1のIi
l、l面部でM]い力面にΔ11の補正を加えて、折り
以し部開先面Aを円滑にする。具体的には枝管2の外周
がイ% 、Iす11は内イ゛Lと等しくd、短軸が(d
−2Δd)なる惰円管を想定し、これが内径Y)の母管
)と相貫して形成される交線を開先中心線とし、この交
線15に沿って枝管2の端部を切断し、注つ母管10開
[−]を鞍ノヒに形成し、溶接トーチ11を上記交刹夛
15にγ′11って+8動すること全特徴とする。
l、l面部でM]い力面にΔ11の補正を加えて、折り
以し部開先面Aを円滑にする。具体的には枝管2の外周
がイ% 、Iす11は内イ゛Lと等しくd、短軸が(d
−2Δd)なる惰円管を想定し、これが内径Y)の母管
)と相貫して形成される交線を開先中心線とし、この交
線15に沿って枝管2の端部を切断し、注つ母管10開
[−]を鞍ノヒに形成し、溶接トーチ11を上記交刹夛
15にγ′11って+8動すること全特徴とする。
次に、本発明の原理金第、8図乃至第10図について説
明する。1は母管、2′は上記の母v1と等径の枝!で
あす1.それぞれその外周面を書き表着フしである。仮
懇線で示した交線4は、枝管2′と母管1との交線、即
ち、従来技術(第5図)における溶接線を参考のために
付A[−シたものである。
明する。1は母管、2′は上記の母v1と等径の枝!で
あす1.それぞれその外周面を書き表着フしである。仮
懇線で示した交線4は、枝管2′と母管1との交線、即
ち、従来技術(第5図)における溶接線を参考のために
付A[−シたものである。
第8図に破線で示すごとく、枝管2′の外周円柱面に内
接する楕円柱面16を想定する。
接する楕円柱面16を想定する。
十力己指円柱面16は、その長径を枝?R2′のイもD
と等しクシ、かつ、上記の長径をf’、i:肯1の中心
軸B−B/と平行にした状態を想定し、この楕円柱面1
6と母管1との交線15を後述のようにして求める。
と等しクシ、かつ、上記の長径をf’、i:肯1の中心
軸B−B/と平行にした状態を想定し、この楕円柱面1
6と母管1との交線15を後述のようにして求める。
上言己の交線15の平面投影(第8図)は+胃内柱面1
6と重なり、立面投影(第9図)においては点線15の
ごとく楕円形の弧状をなす。そして上記の交線15は立
体的には前記のダ緑4にほぼ沿い、しかもA点のように
鋭い折返し点の無い滑らかな鞍形Eとなる。
6と重なり、立面投影(第9図)においては点線15の
ごとく楕円形の弧状をなす。そして上記の交線15は立
体的には前記のダ緑4にほぼ沿い、しかもA点のように
鋭い折返し点の無い滑らかな鞍形Eとなる。
上述の原理により、楕円柱面16の短イ¥!(d−Δd
)の寸法を適宜に選ぶと鋭い屈曲点の無い滑らかな鞍形
であって実用上理想的な溶接線を適宜設定することがで
きる。Δdを0.5.10.20 (mm)にした時の
M線15の変化を第11図に示す。
)の寸法を適宜に選ぶと鋭い屈曲点の無い滑らかな鞍形
であって実用上理想的な溶接線を適宜設定することがで
きる。Δdを0.5.10.20 (mm)にした時の
M線15の変化を第11図に示す。
次に本発明の一′#:施例を第12図乃至第15図につ
いで説明する。同図において5bは保持装置耐17の他
端に取付けられたガス切断トーチで溶接トーチ5aと略
同−の軌跡を描くように設定される。なおこのガス切断
トーチ5bは、第1図に示した溶接トーチ5aと交換可
能としてもよい。すなわち、このガス切断トーチ5bを
(多動するには、自動制御装置6に母管1の径f)と枝
管2′の径dとを与え、更に前述の楕円柱16の短径の
値d′を与える。
いで説明する。同図において5bは保持装置耐17の他
端に取付けられたガス切断トーチで溶接トーチ5aと略
同−の軌跡を描くように設定される。なおこのガス切断
トーチ5bは、第1図に示した溶接トーチ5aと交換可
能としてもよい。すなわち、このガス切断トーチ5bを
(多動するには、自動制御装置6に母管1の径f)と枝
管2′の径dとを与え、更に前述の楕円柱16の短径の
値d′を与える。
本実施1シリにおいては、母管1および枝管2′共に外
径500 m+aの管材を用い、肉厚は101.15朋
、 20朋の3棟類についてテストを行った。
径500 m+aの管材を用い、肉厚は101.15朋
、 20朋の3棟類についてテストを行った。
千1〜で楕円柱15の長径を5001.短径を4901
に想定することにより連続溶接に好適な滑らかな鞍形の
交&!15が得られる。自動制御装置6に所要データを
インプットし、仮想線で示した枝管位置2′に枝管用管
材全位置せしめてその下端部をガス切断トーチ5bで前
述の交線15(母管1と仮想楕円柱16との交線)に沿
って切断する。
に想定することにより連続溶接に好適な滑らかな鞍形の
交&!15が得られる。自動制御装置6に所要データを
インプットし、仮想線で示した枝管位置2′に枝管用管
材全位置せしめてその下端部をガス切断トーチ5bで前
述の交線15(母管1と仮想楕円柱16との交線)に沿
って切断する。
円柱面と楕円柱面との交線15に沿ってガス切断トーチ
5bを#耐7Iぜ−しめることは、自動溜りfMl装置
13の指令に基づいて回転+11IZを回転させながら
、その角位14θに応じてヒ下軸6全次式に従って上下
動せしめることによって行ない得る。
5bを#耐7Iぜ−しめることは、自動溜りfMl装置
13の指令に基づいて回転+11IZを回転させながら
、その角位14θに応じてヒ下軸6全次式に従って上下
動せしめることによって行ない得る。
Z = N(でI)/2 )” −(d/2−Δd/2
)2・5in2θ−−−−−−(2)ただし、D:
母管の径(本例においては5[]0朋)d: 枝管の径
(本例においてはJ〕に寺しい)Δd: 枝管に内接す
る楕円柱の長径と短イηとの差(本例においては10朋
) である。
)2・5in2θ−−−−−−(2)ただし、D:
母管の径(本例においては5[]0朋)d: 枝管の径
(本例においてはJ〕に寺しい)Δd: 枝管に内接す
る楕円柱の長径と短イηとの差(本例においては10朋
) である。
以上のようにして枝管用の管材の下端を交線15に沿っ
て鞍形に切断したならば枝管用の管材を取り外しておき
、次いで開口を回転憎7の真下に母管用管材を位置せし
めて前記と同様にしてV線15に沿って鞍形の開口を穿
つ。
て鞍形に切断したならば枝管用の管材を取り外しておき
、次いで開口を回転憎7の真下に母管用管材を位置せし
めて前記と同様にしてV線15に沿って鞍形の開口を穿
つ。
以上のように準備した後、母管1および枝゛r2′をそ
れぞれ自動溶接機に取り付け、上下軸6の下端に取付け
たガス切断トーチ5bを溶接トーチ5aと交換して、上
記の交線15に沿って溶接を行なわせる。母管1と枝管
2′とけ第16図に示すように接続部内に収容された支
持部材18により浴接開先幅りの間隔を隔てて対向する
。支持部材18の下部19はfひ管1の内面11411
に固定され、且つ上部20け枝管2′の内側壁面21を
外側へ押し拡げるように力を加えて支持する。22は裏
当部材で銅等により作られ、溶接時の浴着金属がたれ落
ちしないように開先の底部を1u管1の内側から押える
ように配置される。
れぞれ自動溶接機に取り付け、上下軸6の下端に取付け
たガス切断トーチ5bを溶接トーチ5aと交換して、上
記の交線15に沿って溶接を行なわせる。母管1と枝管
2′とけ第16図に示すように接続部内に収容された支
持部材18により浴接開先幅りの間隔を隔てて対向する
。支持部材18の下部19はfひ管1の内面11411
に固定され、且つ上部20け枝管2′の内側壁面21を
外側へ押し拡げるように力を加えて支持する。22は裏
当部材で銅等により作られ、溶接時の浴着金属がたれ落
ちしないように開先の底部を1u管1の内側から押える
ように配置される。
上記の交線15は既述のごとく鋭い屈曲を有しないで第
16図(a)、 (b)のようにゆるやかな曲線となる
ので、この糾に沿って連続的に浴接することが技術的に
容易であり、900点A′で溶接を中断する必要が無い
ので溶接スタート時及び溶接ストップ時に特有の溶接欠
陥の発生率を著しく低減し得る。
16図(a)、 (b)のようにゆるやかな曲線となる
ので、この糾に沿って連続的に浴接することが技術的に
容易であり、900点A′で溶接を中断する必要が無い
ので溶接スタート時及び溶接ストップ時に特有の溶接欠
陥の発生率を著しく低減し得る。
本実施例において、枝管2′の肉厚は10〜20朋であ
り、切電楕円柱面16の長半径と短半径との差Δv2は
5朋であるから、上記の想定楕円柱面16は枝管2′の
肉1’7範囲内に収まっており、溶接技術上なんらの不
具合を生じない。なぜかというと、実際には、(盲円柱
血16を想定して枝管2′と母管1を切断した後に切断
面を合わせると、枝管2′の切断面が母管1の切断面か
ら外に突出することになるが、管の突合せ溶接で1」、
接合部に史に余盛全するため、枝tar 2/の突出部
は盛り上げた浴着金属の下に埋められるためである。
り、切電楕円柱面16の長半径と短半径との差Δv2は
5朋であるから、上記の想定楕円柱面16は枝管2′の
肉1’7範囲内に収まっており、溶接技術上なんらの不
具合を生じない。なぜかというと、実際には、(盲円柱
血16を想定して枝管2′と母管1を切断した後に切断
面を合わせると、枝管2′の切断面が母管1の切断面か
ら外に突出することになるが、管の突合せ溶接で1」、
接合部に史に余盛全するため、枝tar 2/の突出部
は盛り上げた浴着金属の下に埋められるためである。
上記の実施列は枝管と母’fとの径が等しい場合につb
で述べたが、第14図(a)、(b)の概略平面並びに
正面図に示すように枝管2′が母管1よりも若干細い場
合は前述の等径の場合に比して溶接技術的に容易となる
ので、本発明方法を適用するについて不具合を生じない
。
で述べたが、第14図(a)、(b)の概略平面並びに
正面図に示すように枝管2′が母管1よりも若干細い場
合は前述の等径の場合に比して溶接技術的に容易となる
ので、本発明方法を適用するについて不具合を生じない
。
本発明の軌跡制御方法fc説明するフローチャートを第
15図に示す。母管1と枝管2′とを回転軸7の真下に
配置した後、溶接トーチSbt開先内にセットし、同時
にトーチ5aを上下駆動モータ6aの原点に合わせ、制
(財)装置6には母管1の径D1枝管2′の径dS楕円
柱の長径と短径との差Δd、 )−チ5aの移動速度
v1及び開先の高さhのデータを入力すると、前述の鞍
形軌跡に沿ってトーチを移−hするようにトーチの旋廻
角毎にトーチを上下動さ忙るとともに等速度で旋廻する
ようにモータ6a及び7aを制釘する。!廻角度θけ位
置検出器(パルスジェネレータ)7bにより検出し必要
に応じて溶接形態(条件)を変える。この溶接条件は鞍
形の高低差により変わり、溶接姿勢の変化が主な要因で
ある。この変化は管径比1の時が最も太きく、1周の間
に水平−→45°下進→水犯→45°上進を2回繰り返
す。また1周目の溶接に重ねて2開目、5周[−4・・
・・・・と!*層する場合にはトーチ5aを開先から順
次引抜く必要がある。水平、下進、上進などそれぞれに
適した溶接条件を5通りプリセットしておき、!淀回角
30″ピッチで、すなわち1周を12分割して、溶接条
件の自動切換を行なうようにすることもできる。
15図に示す。母管1と枝管2′とを回転軸7の真下に
配置した後、溶接トーチSbt開先内にセットし、同時
にトーチ5aを上下駆動モータ6aの原点に合わせ、制
(財)装置6には母管1の径D1枝管2′の径dS楕円
柱の長径と短径との差Δd、 )−チ5aの移動速度
v1及び開先の高さhのデータを入力すると、前述の鞍
形軌跡に沿ってトーチを移−hするようにトーチの旋廻
角毎にトーチを上下動さ忙るとともに等速度で旋廻する
ようにモータ6a及び7aを制釘する。!廻角度θけ位
置検出器(パルスジェネレータ)7bにより検出し必要
に応じて溶接形態(条件)を変える。この溶接条件は鞍
形の高低差により変わり、溶接姿勢の変化が主な要因で
ある。この変化は管径比1の時が最も太きく、1周の間
に水平−→45°下進→水犯→45°上進を2回繰り返
す。また1周目の溶接に重ねて2開目、5周[−4・・
・・・・と!*層する場合にはトーチ5aを開先から順
次引抜く必要がある。水平、下進、上進などそれぞれに
適した溶接条件を5通りプリセットしておき、!淀回角
30″ピッチで、すなわち1周を12分割して、溶接条
件の自動切換を行なうようにすることもできる。
溶接速度については、鞍型駆動の線速度を一定とする演
與により制が引できるが、更に積層につれトーチ先端の
旋回直径が変化するので1パス当りの積層厚芒、何層目
の溶接かを自動的に計数し、補正することもできる。ま
゛た、矩形断面状の溶接トーチを浴接線に沿って鞍型軌
跡をたどらせようとすると、十進・下進部など溶接線が
Z軸方向に対して傾斜しているところでは、その傾斜角
に対応して最大±45°の範囲でトーチに捻りを1うえ
なければならない。
與により制が引できるが、更に積層につれトーチ先端の
旋回直径が変化するので1パス当りの積層厚芒、何層目
の溶接かを自動的に計数し、補正することもできる。ま
゛た、矩形断面状の溶接トーチを浴接線に沿って鞍型軌
跡をたどらせようとすると、十進・下進部など溶接線が
Z軸方向に対して傾斜しているところでは、その傾斜角
に対応して最大±45°の範囲でトーチに捻りを1うえ
なければならない。
そこで、溶接心線が通過する=1ンタクトチューブを中
心軸として(挽回すれば、アーク発生位置を中心線上に
おいて)溶接トーチが回転できるようなトーチ支持構造
にすることもできる。
心軸として(挽回すれば、アーク発生位置を中心線上に
おいて)溶接トーチが回転できるようなトーチ支持構造
にすることもできる。
以上説明したように、本発明は、枝管に内接する楕円柱
面と母管との交線を想定し、上記の交線に沿ってトーチ
を移動せしめることに↓り枝管2′と母管1により形成
される開先がゆるやかな略曲線となるので溶接トーチを
容易に′移動することが可能となる。したがって母管の
管径と枝管の管径とが近似、若しくは等径であっても双
方の管を突き合わせて連続的に鞍形自動溶接を行なうこ
とができるから、溶接不良欠陥が発生せず良好な管継手
を製造することができるという効果がある。
面と母管との交線を想定し、上記の交線に沿ってトーチ
を移動せしめることに↓り枝管2′と母管1により形成
される開先がゆるやかな略曲線となるので溶接トーチを
容易に′移動することが可能となる。したがって母管の
管径と枝管の管径とが近似、若しくは等径であっても双
方の管を突き合わせて連続的に鞍形自動溶接を行なうこ
とができるから、溶接不良欠陥が発生せず良好な管継手
を製造することができるという効果がある。
第1図は鞍形自動溶接機の@視図である。第2図乃至第
4図及び第6図は従来方法により鞍形溶接する場合の母
管及び枝管を示し、第2図は平面来の鞍形溶接方法にお
ける交線を示す展開図である。第8図乃至第10図は本
発明の一実施例における母管及び枝管を示し、第8図は
平面図、第9図は正面図、第10図は([11面図であ
る。第11図は補正量による交線の形状変化を示す特性
図である。第12図は本発明の一実施例を示す全体構成
図を示し1、第13図は第12図の一部断面図である。 第14図(a)。 (b)は本発明の他の実施例を示す概略図で、(a)は
平面図、(b)は正面図である。第15図は本発明の詳
細な説明するフローチー?−)、第16図(a)、 (
b)は本発明による交線の変化を示す図で、(a)は展
開図、(b)はギ1視図である。 1・・・母管、2.2’・・枝管、3・・・自動制御装
置、4・・・母管と枝管との交線、5a、N・・・溶接
トーチ、5b・・・切断トーチ、6・・・自動溶接機の
上下軸、7・・・同回転軸、15・・・交線、16・・
・楕円柱面。 箒2図 二;33図 &S4図 0 ?、56図
4図及び第6図は従来方法により鞍形溶接する場合の母
管及び枝管を示し、第2図は平面来の鞍形溶接方法にお
ける交線を示す展開図である。第8図乃至第10図は本
発明の一実施例における母管及び枝管を示し、第8図は
平面図、第9図は正面図、第10図は([11面図であ
る。第11図は補正量による交線の形状変化を示す特性
図である。第12図は本発明の一実施例を示す全体構成
図を示し1、第13図は第12図の一部断面図である。 第14図(a)。 (b)は本発明の他の実施例を示す概略図で、(a)は
平面図、(b)は正面図である。第15図は本発明の詳
細な説明するフローチー?−)、第16図(a)、 (
b)は本発明による交線の変化を示す図で、(a)は展
開図、(b)はギ1視図である。 1・・・母管、2.2’・・枝管、3・・・自動制御装
置、4・・・母管と枝管との交線、5a、N・・・溶接
トーチ、5b・・・切断トーチ、6・・・自動溶接機の
上下軸、7・・・同回転軸、15・・・交線、16・・
・楕円柱面。 箒2図 二;33図 &S4図 0 ?、56図
Claims (1)
- 母管の111Il而に枝管の端面を略T字形状に突き合
わせて溶接する自動溶接方法において、上記母管と、上
記枝管に内接する楕円柱面との交線を想定し、上記の交
線に沿ってF−チを移動せしめることを特徴とする鞍形
自動溶接方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12969082A JPS5921478A (ja) | 1982-07-27 | 1982-07-27 | 鞍形自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12969082A JPS5921478A (ja) | 1982-07-27 | 1982-07-27 | 鞍形自動溶接方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5921478A true JPS5921478A (ja) | 1984-02-03 |
Family
ID=15015775
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12969082A Pending JPS5921478A (ja) | 1982-07-27 | 1982-07-27 | 鞍形自動溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5921478A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0941815A2 (en) * | 1998-03-10 | 1999-09-15 | Fanuc Ltd | Robot system and machining method with robot system |
CN107423510A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-01 | 山东大学 | 相贯管道支管旋转偏差量化方法及应用 |
CN107449390A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-08 | 山东大学 | 一种相贯管道主管直线度偏差量化方法及应用 |
CN107480430A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-15 | 山东大学 | 相贯管道支管y坐标偏差量化方法及应用 |
-
1982
- 1982-07-27 JP JP12969082A patent/JPS5921478A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0941815A2 (en) * | 1998-03-10 | 1999-09-15 | Fanuc Ltd | Robot system and machining method with robot system |
EP0941815A3 (en) * | 1998-03-10 | 2000-02-02 | Fanuc Ltd | Robot system and machining method with robot system |
US7092791B2 (en) | 1998-03-10 | 2006-08-15 | Fanuc Ltd | Robot system and machining method with robot system |
CN107423510A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-01 | 山东大学 | 相贯管道支管旋转偏差量化方法及应用 |
CN107449390A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-08 | 山东大学 | 一种相贯管道主管直线度偏差量化方法及应用 |
CN107480430A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-12-15 | 山东大学 | 相贯管道支管y坐标偏差量化方法及应用 |
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