JPS59210409A - Underwater inspecting device - Google Patents
Underwater inspecting deviceInfo
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- JPS59210409A JPS59210409A JP8260583A JP8260583A JPS59210409A JP S59210409 A JPS59210409 A JP S59210409A JP 8260583 A JP8260583 A JP 8260583A JP 8260583 A JP8260583 A JP 8260583A JP S59210409 A JPS59210409 A JP S59210409A
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- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/16—Housings; Caps; Mountings; Supports, e.g. with counterweight
- G02B23/22—Underwater equipment
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Structure And Mechanism Of Cameras (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、水面下に設置された機械轡の表面状態を検査
する装置に係り、荷に立形ポンプの水面下に設置された
羽根車の異状１粍−？腐食状況などの表面検査全行うの
に最適な水中検査装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a device for inspecting the surface condition of a machine bed installed under the water surface. 1 abnormality? This article relates to an underwater inspection device that is ideal for performing all surface inspections such as corrosion conditions.
このイ皇の検食装亘としては、水中ロボットや水中ブル
ドーザ等があり、海ノ氏の調査や、水中土木工事の調査
などに使用されている。The inspection equipment of this Emperor includes underwater robots and underwater bulldozers, which are used for investigations by Mr. Umino and for investigations of underwater civil engineering works.
これらロボットの移動は水中テレビによる映隊を頼りに
、リモコン操作で行うのが一般である。These robots are generally moved by remote control, relying on underwater television projections.
しかし、水中の濁度が極度に悪い場合には、前方視界が
ゼロとなるため操作不能となる。１だ、検査用テレビカ
メラが本体に剛に固定されている時は、本体を′Ｋに水
平に維持する必要があり、これらの理由のためカメラの
視野全目標物に訪導するためには複雑且つ高鵬の制御装
置を必要とする。However, if the water's turbidity is extremely bad, forward visibility becomes zero, making it impossible to operate. 1. When the inspection television camera is rigidly fixed to the main body, it is necessary to maintain the main body horizontally at 'K'.For these reasons, in order to visit the entire target object in the camera's field of view, Requires complex and expensive control equipment.
青装置を提供することにある。 Our goal is to provide blue equipment.
本発明は上記目的を達成するために、浮力金有し水面上
を自由に移動可能な本体と、本体の−トカに吊シ下けら
れた観祭装置送り出し用の下部フレーム及び観察装置か
らなる水中検査装置において、本体の前端部に本体全目
標物表面に固定するための吸屑装隨と、本体の下に吊シ
下げられた下部フレームと、下部フレーム内に伸紬自在
に組込まれたスライドフレームと、スライドフレーム上
に設けた観察装置の送出し装置から成り、観察装置の観
察窓部が浮力により常に上方を向くように構成したもの
である。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention consists of a main body having a buoyant structure and movable freely on the water surface, a lower frame for sending out a viewing device suspended from a toka of the main body, and an observation device. In an underwater inspection device, there is a dust suction device at the front end of the main body for fixing it to the entire surface of the target object, a lower frame suspended below the main body, and a dust suction device installed in the lower frame in a freely expandable manner. It consists of a slide frame and a delivery device for an observation device provided on the slide frame, and is configured so that the observation window of the observation device always faces upward due to buoyancy.
〔発明の＊２＋１！ｊ例〕 以下、本発明の一笑施例を図にＪニジ説明する。[Invention *2+1! Example: Hereinafter, a simple embodiment of the present invention will be explained with reference to the drawings.
第１図は本装置の吊り降しから揚水管へ吸着固定１での
経過を示したもので、第１図（イ）は母船１をクレーン
またはチェ／プロツク等（図示せずンで、マンホールか
らビット内へ吊１４す状況を示す。Figure 1 shows the process from hoisting this device down to suction fixing it to the pumping pipe. This shows the situation in which it is suspended from the inside of the bit.
このｑ、’ｒｖカメラ又はファイバースコープ等葡Ａζ
り用した浮力を有する観察装置７を立形ポンプ１１の内
部へ込ｐ込む送シ出し装ｙｉ、６は母船１にワイヤーロ
ープ５で吊られている。第１図（ロ）は母船１が目標物
であるところの立形ポンプの揚水骨１１に向って推進す
る状況で、目標物の検昶は母船１の上に取シ付けたＴＶ
左カメラで行なう。尚ＴＶ左カメラは外部の受像機に接
続されている。This Q, 'RV camera or fiber scope etc. Aζ
A delivery device yi, 6 for inserting the buoyant observation device 7 into the vertical pump 11 is suspended from the mother ship 1 by a wire rope 5. Figure 1 (b) shows the situation in which the mother ship 1 is propelled toward the target object, the pumping frame 11 of the vertical pump, and the target object is inspected using the TV installed on the mother ship 1.
Use the left camera. The TV left camera is connected to an external receiver.
図ｅ）は、母船１が揚水管に吸着固定した状態で、観察
装置７を立形ポンプの揚水管１１のインペラ１２付近へ
送り出したところである。In Figure e), the observation device 7 is delivered to the vicinity of the impeller 12 of the lift pipe 11 of the vertical pump, with the mother ship 1 adsorbed and fixed to the lift pipe.
同、３はマウスピース、４は水中ポンプ、８は送水ホー
ス、９は浮子、１０はケーブルである。In the same figure, 3 is a mouthpiece, 4 is a submersible pump, 8 is a water hose, 9 is a float, and 10 is a cable.
第２図及び第３図は、母船の推進方法を示したもので、
母船１の前進は、ノズル１４ａ、ｂからの噴射水の反力
をオリ用して行う。１７は推進用ポンプ、１６はマニホ
ールド、１５は方向調整弁である。Figures 2 and 3 show the method of propulsion of the mother ship.
The mother ship 1 moves forward by using the reaction force of the water jetted from the nozzles 14a and 14b. 17 is a propulsion pump, 16 is a manifold, and 15 is a direction adjustment valve.
なお母船１は、前進だけでなく後進及び右行、左行も必
要となるが、ノズル１３ ａ、 １３ ｂ。Note that the mother ship 1 needs to move not only forward, but also backward, rightward, and leftward, and the nozzles 13 a, 13 b.
１４ａ、１４ｂからの噴射方向を調帯することにより可
能となる。This is possible by adjusting the injection direction from 14a and 14b.
即ち前進の場合はノズル１４ａ、１４ｂから噴射、後進
の場合はノズル１３ａ、１３ｂから噴射、右１ｊ゛の奴
（合は、ノズル１３ｂ、１４ｂから噴射、。That is, in the case of forward movement, the injection is from the nozzles 14a and 14b, and in the case of the reverse movement, the injection is from the nozzles 13a and 13b.
左イテの場合は、ノズル１３ａ、１４ａから９ Ｊｔ４
させる。これらの噴射方向の調整は、方向調整弁１５を
囲閉して行う。In case of left side, nozzle 13a, 14a to 9 Jt4
let These injection directions are adjusted by enclosing the direction adjustment valve 15.
推進用ポンプ１７からノズル１３．１４への送水は、フ
レキシブルホース８で行うが、ホース８の重さで母船１
のｊａきを妨げることのないよう、適当な大きさの浮子
９を付けである。Water is conveyed from the propulsion pump 17 to the nozzles 13 and 14 using a flexible hose 8, but the weight of the hose 8 causes the mother ship 1 to
A float 9 of an appropriate size is attached so as not to interfere with the jabbing.
次に、母船１の立形ポンプの揚水管への吸着固定方法に
ついて説明する。第４図及び第５図は、吸着固定方法を
示したもので、母船１円に組込まれた水中ポンプ４の吸
込側に、来状なゴム拐等で作られた半球形カップ形のマ
ウスピース３を取り付け、水中ポンプ４の吸引負圧で揚
水管１１に吸着固定するものである。Next, a method of suctioning and fixing the vertical pump of the mother ship 1 to the pumping pipe will be explained. Figures 4 and 5 show the suction fixing method, in which a hemispherical cup-shaped mouthpiece made of conventional rubber fibers is attached to the suction side of the submersible pump 4 built into the mother ship. 3, and is fixed to the pumping pipe 11 by adsorption with the suction negative pressure of the submersible pump 4.
マウスピース３の吸着端形状は揚水管１１の曲率に合わ
せ、できるたけ揚水管エエとの隙間をなくすことが好ま
しいが、揚水管１１の大きさは棹棟異なるため、第５図
の（ロ）に示すように、マウスピース３の端に極く薄く
軟いベロー１８を付けて、揚水＝ｔｔｘｘの形状に適応
できるようにしても艮い。It is preferable that the shape of the suction end of the mouthpiece 3 matches the curvature of the lift pipe 11 and eliminates as much gap as possible between the mouthpiece and the lift pipe 11. However, since the size of the lift pipe 11 differs in the shape of the pipe, the shape shown in FIG. As shown in the figure, it is also possible to attach an extremely thin and soft bellows 18 to the end of the mouthpiece 3 so that it can adapt to the shape of the pumped water = ttxx.
また、マウスピース３は−イ固でも吸着可能であるが、
母船ｌの後方が揺れ易くなるため、■字形に二個、ｌ、
ｊ、 ｌげだ方が良い。Also, the mouthpiece 3 can be adsorbed even if it is hard.
Because the rear of the mother ship l is likely to sway, two pieces, l,
j, l is better.
次に、観察装：ｆ、： ７の送り出し方法について説明
する。第６図及び第７図は、送り出し装置の詳細を示し
たもので、第６図は平面図、第７図は正面図である。母
船１が揚水管１１に吸着固定した後、エヤシリンダー１
９のピストンを伸ばし、観察装置７を揚水管１１の下方
に移動させる。この場合、ケーブル１０のチャッキング
部２１ａ、 ２１ｂは開放状態とし、ケーブル１０が自
由にスライド可能な状態にしておく。Next, a method of sending out the observation device f, :7 will be explained. 6 and 7 show details of the feeding device, with FIG. 6 being a plan view and FIG. 7 being a front view. After the mother ship 1 is fixed to the lift pipe 11 by suction, the air cylinder 1
The piston 9 is extended and the observation device 7 is moved below the pumping pipe 11. In this case, the chucking portions 21a and 21b of the cable 10 are left open so that the cable 10 can freely slide.
第８図〜第１０図はチャッキング部２１の詳細図で、第
８図はシープル１０を掴んだ状態、第９図はケーブル１
０を開放した状態、第１０図はそのイｌｆＪ！１面図で
ある。Figures 8 to 10 are detailed views of the chucking part 21, with Figure 8 showing the sheeple 10 being gripped, and Figure 9 showing the cable 1.
0 is open, Figure 10 shows that IlfJ! It is a front view.
その構造は、座金２２、ロンド２４、クランプバネ２３
、クランププレート２５、底＃ｉ、２６、ピストン２７
から成っている。クランプグレート２５の内部には、ピ
ストン２７が嵌入する穴２８がおいており、通路２９を
通じエヤチューブ３゜と連絡している。Its structure consists of a washer 22, a rond 24, a clamp spring 23
, clamp plate 25, bottom #i, 26, piston 27
It consists of A hole 28 into which the piston 27 is fitted is provided inside the clamp grate 25, and communicates with the air tube 3° through a passage 29.
エヤチューブ３０はベビコン等の圧縮を気源に連結され
ている。The air tube 30 is connected to a compressed air source such as Bebicon.
ケーブル１０を掴む場合は、穴２８内の空気を抜き、ク
ランプバネ２３の押し付は力によりクラ７７’フＶ −
） ２５と底板２６との間にケーブル１０をはさみ込む
。When grasping the cable 10, the air in the hole 28 is removed, and the clamp spring 23 is pressed by force until the clamp 77' is closed.
) Sandwich the cable 10 between 25 and the bottom plate 26.
ケーブル１０を開放する場合は、圧縮空気を穴２８内に
送シ込み、ピストン２７を外に押し出せば、クランププ
レート２５が上方に押し上げれば良い。To open the cable 10, compressed air is sent into the hole 28, the piston 27 is pushed out, and the clamp plate 25 is pushed upward.
ケーブル１０を送り出す場合は、チャッキング部２１ａ
でケーブル１０を掴み、エヤシリンダ２０ａを伸ばす。When sending out the cable 10, the chucking part 21a
grasp the cable 10 and extend the air cylinder 20a.
この場合、チャッキング部２１ｂは開放状態としておく
。更にケーブル１０を送シ出す場合は、一旦チャンキン
グ部２１ｂでケーブル１０を掴み、チャッキング部２１
ａを開放し、シリンダ２０ａを縮め、次に、チャッキン
グ部２１ａでケーブル１０を掴み、チャッキング部２’
ｌｂは開放する。この状態でエヤシリンダ２０ａを伸ば
せば、ケーブル１０は更に送り出される。In this case, the chucking portion 21b is left open. When sending out the cable 10 further, first grasp the cable 10 with the chunking part 21b, and then
a, retract the cylinder 20a, then grasp the cable 10 with the chucking part 21a, and
lb is open. If the air cylinder 20a is extended in this state, the cable 10 will be further fed out.
以上の操作を縁り返すことによシ、観察装置７の位置を
調整することができる。By repeating the above operations, the position of the observation device 7 can be adjusted.
なお、ケーブル１０を引き込む場合は、送り出す場合と
逆に、エヤシリンダ２０ｂを伸縮させれば良い。Note that when the cable 10 is to be pulled in, the air cylinder 20b may be expanded and contracted in the opposite manner to when it is sent out.
以上説明したように、本発明によれば、先ず完全に水面
上に露出した揚水管を目標に本体を進め、次に目標物、
例えば揚水管の一部に吸着固定させ、固定した本体に吊
り下げられた送り出し装置から観察装置を上方に送り出
すことにより対象物を観察する方式を取っているから、
水中濁度に殆ど関係なく、確実に目標物に接近し観察す
ることができる。As explained above, according to the present invention, the main body is first advanced aiming at the lift pipe completely exposed above the water surface, and then the target object,
For example, a method is used in which the object is observed by suctioning and fixing it to a part of the pumping pipe and sending the observation device upward from a sending device suspended from the fixed main body.
It is possible to approach and observe a target object reliably, almost regardless of water turbidity.
本発明によれば、先ず水面上に露出した目標物を確実に
捕捉１７、これを基点として、観銀装置な操作するよう
にしているから、水の濁度、或いは透明度に関係なく、
確実に目標物に接近し、表面観察の目的を達成すること
ができる。According to the present invention, first, the target exposed on the water surface is reliably captured 17, and the viewing device is operated based on this, regardless of the turbidity or transparency of the water.
It is possible to approach the target object reliably and achieve the purpose of surface observation.
第１図は本発明の水中検査装置の吊り降しから目標物へ
吸着固定までの経過を示す概略図で、第１図（イ）は本
装置の吊シ降し状態図、第１図（ロ）は本装置が目標物
に向って推進する状態図、第１図（ハ）は本装置が目標
物に吸着固定した状態図、第２図は本装置の推進機構を
説明する概略図、第３図は第２図の平面図、第４図は本
装置の吸着機構を説明する概略断面図、第５図（イ）は
第４図のＸ−Ｘ矢視概略図、第５図（ロ）は第５図（イ
）の吸着部の拡大図、第６図は吸着部の送り出し装置の
平面図、第７図１は第６図の正面図、第８図〜第１０図
はチャッキング部の詳細図である。
１・・・母船、２・・・ＴＶカメラ、３・・・マウスピ
ース、４・・・水中ポンプ、５・・・ワイヤロープ、６
・・・ケーブル送り出し装置、７・・・観察装置、８・
・・送水ホース、９・・・浮子、１０・・・ケーブル、
１１・・・立形ポンプ揚水管、１２・・・インペラ、１
３・・・後進用ノズル、１４・・・前進用ノズル、１５
・・・方向調整弁、１６・・・マニホールド、１７・・
・推進用ポンプ、１８・・・マウスピースベロー、１９
・・・エヤシリンダ、２０ａ’。
２０ｂ・・・エヤシリンダ、２１ａ、２１ｂ・・・チャ
ッキング部、２２・・・座金、２３・・・クランプバネ
、２４・・・ロンド、２５・・・クランププレート、２
６・・・底板、２７・・・ピストン、２８・・・穴、２
９・・・通路、３０・・・エヤチューブ。
代理人 弁理士 高橋明夫FIG. 1 is a schematic diagram showing the process from hanging the underwater inspection device of the present invention to adsorption and fixation on a target object. B) is a state diagram in which this device is propelled toward a target object, FIG. 1 (C) is a state diagram in which this device is fixed to a target object by suction, and FIG. 3 is a plan view of FIG. 2, FIG. 4 is a schematic sectional view explaining the adsorption mechanism of this device, FIG. B) is an enlarged view of the suction section in FIG. 5(A), FIG. 6 is a plan view of the suction section delivery device, FIG. It is a detailed view of the king part. 1... Mother ship, 2... TV camera, 3... Mouthpiece, 4... Submersible pump, 5... Wire rope, 6
... Cable feeding device, 7... Observation device, 8.
...Water supply hose, 9...Float, 10...Cable,
11... Vertical pump lift pipe, 12... Impeller, 1
3... Reverse nozzle, 14... Forward nozzle, 15
... Directional adjustment valve, 16... Manifold, 17...
・Propulsion pump, 18... Mouthpiece bellow, 19
...Air cylinder, 20a'. 20b...Air cylinder, 21a, 21b...Chucking part, 22...Washer, 23...Clamp spring, 24...Rondo, 25...Clamp plate, 2
6... Bottom plate, 27... Piston, 28... Hole, 2
9...Aisle, 30...Air tube. Agent Patent Attorney Akio Takahashi
Claims (1)
方に吊り下げられた観察装置送り出し用の下部フレーム
及び観察装置からなる水中検査装置において、本体の前
端部に本体を目標物表面に固定するための吸着装置と、
本体の下に吊シ下けられた下部フレームと、下部フレー
ム内に伸縮自在に組込まれたスライドフレームと、スラ
イドフレーム上に設けた観察装置の送出し装置とから成
り、観察装置の観察窓部が浮力により常に上方を同くよ
うに構成されたことを特徴とする水中検査装置。An underwater inspection device consisting of a main body that is buoyant and can move freely on the water surface, a lower frame for sending out the observation device suspended below the main body, and the observation device. a suction device for fixing the
It consists of a lower frame suspended below the main body, a slide frame telescopically built into the lower frame, and a delivery device for the observation device provided on the slide frame. An underwater inspection device characterized in that the parts are always arranged in the same way upwards due to buoyancy.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8260583A JPS59210409A (en) | 1983-05-13 | 1983-05-13 | Underwater inspecting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8260583A JPS59210409A (en) | 1983-05-13 | 1983-05-13 | Underwater inspecting device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59210409A true JPS59210409A (en) | 1984-11-29 |
Family
ID=13779106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8260583A Pending JPS59210409A (en) | 1983-05-13 | 1983-05-13 | Underwater inspecting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59210409A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105015731A (en) * | 2015-05-29 | 2015-11-04 | 哈尔滨工程大学 | Underwater towing rescue device |
| CN105136801A (en) * | 2015-08-28 | 2015-12-09 | 常石集团（舟山）造船有限公司 | Ship detecting device |
| CN110749414A (en) * | 2019-09-24 | 2020-02-04 | 中国舰船研究设计中心 | A controllable upset track of slide type for put in under water |
| JP2021056340A (en) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 株式会社大林組 | Underwater imaging device and underwater imaging method |
-
1983
- 1983-05-13 JP JP8260583A patent/JPS59210409A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105015731A (en) * | 2015-05-29 | 2015-11-04 | 哈尔滨工程大学 | Underwater towing rescue device |
| CN105015731B (en) * | 2015-05-29 | 2016-03-30 | 哈尔滨工程大学 | A kind of underwater towing line deliverance apparatus |
| CN105136801A (en) * | 2015-08-28 | 2015-12-09 | 常石集团（舟山）造船有限公司 | Ship detecting device |
| CN105136801B (en) * | 2015-08-28 | 2018-02-16 | 常石集团（舟山）造船有限公司 | A kind of ship detecting device |
| CN110749414A (en) * | 2019-09-24 | 2020-02-04 | 中国舰船研究设计中心 | A controllable upset track of slide type for put in under water |
| JP2021056340A (en) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 株式会社大林組 | Underwater imaging device and underwater imaging method |
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