JPS59210409A - 水中検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、水面下に設置された機械轡の表面状態を検査
する装置に係り、荷に立形ポンプの水面下に設置された
羽根車の異状１粍−？腐食状況などの表面検査全行うの
に最適な水中検査装置に関するものである。

〔発明の背景〕

このイ皇の検食装亘としては、水中ロボットや水中ブル
ドーザ等があり、海ノ氏の調査や、水中土木工事の調査
などに使用されている。

これらロボットの移動は水中テレビによる映隊を頼りに
、リモコン操作で行うのが一般である。

しかし、水中の濁度が極度に悪い場合には、前方視界が
ゼロとなるため操作不能となる。１だ、検査用テレビカ
メラが本体に剛に固定されている時は、本体を′Ｋに水
平に維持する必要があり、これらの理由のためカメラの
視野全目標物に訪導するためには複雑且つ高鵬の制御装
置を必要とする。

〔発明の目的〕

青装置を提供することにある。

〔発明の概安〕

本発明は上記目的を達成するために、浮力金有し水面上
を自由に移動可能な本体と、本体の−トカに吊シ下けら
れた観祭装置送り出し用の下部フレーム及び観察装置か
らなる水中検査装置において、本体の前端部に本体全目
標物表面に固定するための吸屑装隨と、本体の下に吊シ
下げられた下部フレームと、下部フレーム内に伸紬自在
に組込まれたスライドフレームと、スライドフレーム上
に設けた観察装置の送出し装置から成り、観察装置の観
察窓部が浮力により常に上方を向くように構成したもの
である。

〔発明の＊２＋１！ｊ例〕 以下、本発明の一笑施例を図にＪニジ説明する。

第１図は本装置の吊り降しから揚水管へ吸着固定１での
経過を示したもので、第１図（イ）は母船１をクレーン
またはチェ／プロツク等（図示せずンで、マンホールか
らビット内へ吊１４す状況を示す。

このｑ、’ｒｖカメラ又はファイバースコープ等葡Ａζ
り用した浮力を有する観察装置７を立形ポンプ１１の内
部へ込ｐ込む送シ出し装ｙｉ、６は母船１にワイヤーロ
ープ５で吊られている。第１図（ロ）は母船１が目標物
であるところの立形ポンプの揚水骨１１に向って推進す
る状況で、目標物の検昶は母船１の上に取シ付けたＴＶ
左カメラで行なう。尚ＴＶ左カメラは外部の受像機に接
続されている。

図ｅ）は、母船１が揚水管に吸着固定した状態で、観察
装置７を立形ポンプの揚水管１１のインペラ１２付近へ
送り出したところである。

同、３はマウスピース、４は水中ポンプ、８は送水ホー
ス、９は浮子、１０はケーブルである。

第２図及び第３図は、母船の推進方法を示したもので、
母船１の前進は、ノズル１４ａ、ｂからの噴射水の反力
をオリ用して行う。１７は推進用ポンプ、１６はマニホ
ールド、１５は方向調整弁である。

なお母船１は、前進だけでなく後進及び右行、左行も必
要となるが、ノズル１３　ａ、　　１３　ｂ。

１４ａ、１４ｂからの噴射方向を調帯することにより可
能となる。

即ち前進の場合はノズル１４ａ、１４ｂから噴射、後進
の場合はノズル１３ａ、１３ｂから噴射、右１ｊ゛の奴
（合は、ノズル１３ｂ、１４ｂから噴射、。

左イテの場合は、ノズル１３ａ、１４ａから９　Ｊｔ４
させる。これらの噴射方向の調整は、方向調整弁１５を
囲閉して行う。

推進用ポンプ１７からノズル１３．１４への送水は、フ
レキシブルホース８で行うが、ホース８の重さで母船１
のｊａきを妨げることのないよう、適当な大きさの浮子
９を付けである。

次に、母船１の立形ポンプの揚水管への吸着固定方法に
ついて説明する。第４図及び第５図は、吸着固定方法を
示したもので、母船１円に組込まれた水中ポンプ４の吸
込側に、来状なゴム拐等で作られた半球形カップ形のマ
ウスピース３を取り付け、水中ポンプ４の吸引負圧で揚
水管１１に吸着固定するものである。

マウスピース３の吸着端形状は揚水管１１の曲率に合わ
せ、できるたけ揚水管エエとの隙間をなくすことが好ま
しいが、揚水管１１の大きさは棹棟異なるため、第５図
の（ロ）に示すように、マウスピース３の端に極く薄く
軟いベロー１８を付けて、揚水＝ｔｔｘｘの形状に適応
できるようにしても艮い。

また、マウスピース３は−イ固でも吸着可能であるが、
母船ｌの後方が揺れ易くなるため、■字形に二個、ｌ、
ｊ、　ｌげだ方が良い。

次に、観察装：ｆ、：　７の送り出し方法について説明
する。第６図及び第７図は、送り出し装置の詳細を示し
たもので、第６図は平面図、第７図は正面図である。母
船１が揚水管１１に吸着固定した後、エヤシリンダー１
９のピストンを伸ばし、観察装置７を揚水管１１の下方
に移動させる。この場合、ケーブル１０のチャッキング
部２１ａ、　２１ｂは開放状態とし、ケーブル１０が自
由にスライド可能な状態にしておく。

第８図〜第１０図はチャッキング部２１の詳細図で、第
８図はシープル１０を掴んだ状態、第９図はケーブル１
０を開放した状態、第１０図はそのイｌｆＪ！１面図で
ある。

その構造は、座金２２、ロンド２４、クランプバネ２３
、クランププレート２５、底＃ｉ、２６、ピストン２７
から成っている。クランプグレート２５の内部には、ピ
ストン２７が嵌入する穴２８がおいており、通路２９を
通じエヤチューブ３゜と連絡している。

エヤチューブ３０はベビコン等の圧縮を気源に連結され
ている。

ケーブル１０を掴む場合は、穴２８内の空気を抜き、ク
ランプバネ２３の押し付は力によりクラ７７’フＶ　−
）　２５と底板２６との間にケーブル１０をはさみ込む
。

ケーブル１０を開放する場合は、圧縮空気を穴２８内に
送シ込み、ピストン２７を外に押し出せば、クランププ
レート２５が上方に押し上げれば良い。

ケーブル１０を送り出す場合は、チャッキング部２１ａ
でケーブル１０を掴み、エヤシリンダ２０ａを伸ばす。

この場合、チャッキング部２１ｂは開放状態としておく
。更にケーブル１０を送シ出す場合は、一旦チャンキン
グ部２１ｂでケーブル１０を掴み、チャッキング部２１
ａを開放し、シリンダ２０ａを縮め、次に、チャッキン
グ部２１ａでケーブル１０を掴み、チャッキング部２’
ｌｂは開放する。この状態でエヤシリンダ２０ａを伸ば
せば、ケーブル１０は更に送り出される。

以上の操作を縁り返すことによシ、観察装置７の位置を
調整することができる。

なお、ケーブル１０を引き込む場合は、送り出す場合と
逆に、エヤシリンダ２０ｂを伸縮させれば良い。

以上説明したように、本発明によれば、先ず完全に水面
上に露出した揚水管を目標に本体を進め、次に目標物、
例えば揚水管の一部に吸着固定させ、固定した本体に吊
り下げられた送り出し装置から観察装置を上方に送り出
すことにより対象物を観察する方式を取っているから、
水中濁度に殆ど関係なく、確実に目標物に接近し観察す
ることができる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、先ず水面上に露出した目標物を確実に
捕捉１７、これを基点として、観銀装置な操作するよう
にしているから、水の濁度、或いは透明度に関係なく、
確実に目標物に接近し、表面観察の目的を達成すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の水中検査装置の吊り降しから目標物へ
吸着固定までの経過を示す概略図で、第１図（イ）は本
装置の吊シ降し状態図、第１図（ロ）は本装置が目標物
に向って推進する状態図、第１図（ハ）は本装置が目標
物に吸着固定した状態図、第２図は本装置の推進機構を
説明する概略図、第３図は第２図の平面図、第４図は本
装置の吸着機構を説明する概略断面図、第５図（イ）は
第４図のＸ−Ｘ矢視概略図、第５図（ロ）は第５図（イ
）の吸着部の拡大図、第６図は吸着部の送り出し装置の
平面図、第７図１は第６図の正面図、第８図〜第１０図
はチャッキング部の詳細図である。 １・・・母船、２・・・ＴＶカメラ、３・・・マウスピ
ース、４・・・水中ポンプ、５・・・ワイヤロープ、６
・・・ケーブル送り出し装置、７・・・観察装置、８・
・・送水ホース、９・・・浮子、１０・・・ケーブル、
１１・・・立形ポンプ揚水管、１２・・・インペラ、１
３・・・後進用ノズル、１４・・・前進用ノズル、１５
・・・方向調整弁、１６・・・マニホールド、１７・・
・推進用ポンプ、１８・・・マウスピースベロー、１９
・・・エヤシリンダ、２０ａ’。 ２０ｂ・・・エヤシリンダ、２１ａ、２１ｂ・・・チャ
ッキング部、２２・・・座金、２３・・・クランプバネ
、２４・・・ロンド、２５・・・クランププレート、２
６・・・底板、２７・・・ピストン、２８・・・穴、２
９・・・通路、３０・・・エヤチューブ。 代理人　弁理士　高橋明夫

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 浮力を有し水面上を自由に移動可能な本体と、本体の下
   方に吊り下げられた観察装置送り出し用の下部フレーム
   及び観察装置からなる水中検査装置において、本体の前
   端部に本体を目標物表面に固定するための吸着装置と、
   本体の下に吊シ下けられた下部フレームと、下部フレー
   ム内に伸縮自在に組込まれたスライドフレームと、スラ
   イドフレーム上に設けた観察装置の送出し装置とから成
   り、観察装置の観察窓部が浮力により常に上方を同くよ
   うに構成されたことを特徴とする水中検査装置。