JPS59191613A - 位置制御における原点位置修正方式 - Google Patents
位置制御における原点位置修正方式Info
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- JPS59191613A JPS59191613A JP6460683A JP6460683A JPS59191613A JP S59191613 A JPS59191613 A JP S59191613A JP 6460683 A JP6460683 A JP 6460683A JP 6460683 A JP6460683 A JP 6460683A JP S59191613 A JPS59191613 A JP S59191613A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明はロボットまたは工作機械等の位置制御における
原点位置修正方式に関する。
原点位置修正方式に関する。
従来技術
ロボットまたは工作機械等における可動部の位置決めに
は原点が設定されていて、該原点から所要の位置が求め
られ位置決めが行われる。電動機によって動力伝達機構
を介して駆動される可動部にはトゲが設けられており、
可動部が原点に達するとトゲが近接して設けられたリミ
ットスイッチを押して検出信号を発生する。電動機には
、その軸にパルスコーダが直結されており、該パルスコ
ーダは電動機の１回転当＃）１個のパルスおよび１回転
当り複数個（例えば１０２４個）のパルスを発生する。
は原点が設定されていて、該原点から所要の位置が求め
られ位置決めが行われる。電動機によって動力伝達機構
を介して駆動される可動部にはトゲが設けられており、
可動部が原点に達するとトゲが近接して設けられたリミ
ットスイッチを押して検出信号を発生する。電動機には
、その軸にパルスコーダが直結されており、該パルスコ
ーダは電動機の１回転当＃）１個のパルスおよび１回転
当り複数個（例えば１０２４個）のパルスを発生する。
従来、可動部を原点に設定する場合、前記リミットスイ
ッチの検出信号のみを用いて行うと誤差が大きいため、
前記パルスコーダからの１回転１個のパルスを併用し、
概略の位置の決定にはリミットスイッチの検出信号を用
い、その検出信号の直後の該パルスの発生点を原点とし
ていた。すなわち電動機はリミットスイッチの検出信号
を受けた制御装置の制御出力によって減速され、次の１
回転１個のパルスが制御装置に与えられると停止する。
ッチの検出信号のみを用いて行うと誤差が大きいため、
前記パルスコーダからの１回転１個のパルスを併用し、
概略の位置の決定にはリミットスイッチの検出信号を用
い、その検出信号の直後の該パルスの発生点を原点とし
ていた。すなわち電動機はリミットスイッチの検出信号
を受けた制御装置の制御出力によって減速され、次の１
回転１個のパルスが制御装置に与えられると停止する。
このようにして、可動部は原点に位置決めされる。
上述のような原点設定方式を用いると、リミットスイッ
チのみを用いた場合よシ設定の精度は向上するが、動力
伝達機構、例えば歯車またはベルト等の連結状態に変化
が生ずると、電動機の回転位置と可動部の位置との相対
関係が変化し、パルスコーダの１回転当り１個のパルス
を発生する時の可動部の位置が異なって来るという問題
点が生ずる。このことは特に可動部が何等かの理由で固
定部に衝突したような場合に起り得る。
チのみを用いた場合よシ設定の精度は向上するが、動力
伝達機構、例えば歯車またはベルト等の連結状態に変化
が生ずると、電動機の回転位置と可動部の位置との相対
関係が変化し、パルスコーダの１回転当り１個のパルス
を発生する時の可動部の位置が異なって来るという問題
点が生ずる。このことは特に可動部が何等かの理由で固
定部に衝突したような場合に起り得る。
発明の目的
本発明の目的は、前述の従来方式における問題点にかん
がみ、位置検出手段の検出信号とパルスコーダの１回転
当り１個発生する信号に対応する可動部の位置の差を基
準値と比較および監視するという着想に基づき、電動機
と可動部の間の動力伝達機構の連結状態に変化が生じた
場合においても、警報を発し、修正ルーチンの起動によ
って原点位置データをシフトし、かつ前記基準値を更新
して、常に正しい位置決めができるようにすることにあ
る。
がみ、位置検出手段の検出信号とパルスコーダの１回転
当り１個発生する信号に対応する可動部の位置の差を基
準値と比較および監視するという着想に基づき、電動機
と可動部の間の動力伝達機構の連結状態に変化が生じた
場合においても、警報を発し、修正ルーチンの起動によ
って原点位置データをシフトし、かつ前記基準値を更新
して、常に正しい位置決めができるようにすることにあ
る。
発明の構成
本発明においては、不揮発性メモリを有する制御装置、
該制御装置によって駆動される電動機、該電動機の軸に
直結された１回転当り１個のパルスおよび１回転当り複
数個のパルスを発生するバルスコーダ、該電動機から動
力伝達機構を介して駆動される可動部、および該可動部
に近接して配置された位置検出手段、を具備し、前記パ
ルスコーダからの１回転当り１個発生するパルスと該位
置検出手段からの信号により該可動部の位置決めにおけ
る原点を設定しかつ該原点の位置誤差を修正する位置制
御における原点修正方式において、該位置検出手段から
の原点検出信号から、該パルスコーダの１回転当り複数
個のパルスを最初の１回転当９１個のパルスが発生する
までの量計数し、該計数値を前記不揮発性メモリに記憶
されている基準値と比較し、基準値との差が或あらかじ
め定められた値より大きい時には、警報を発生し、修正
ルーチンの起動により、原点位置データを対応する値だ
けシフトし、かつ前記基準値を該計数値へと更新するこ
とを特徴とする位置制御における原点位置修正方式が提
供される。
該制御装置によって駆動される電動機、該電動機の軸に
直結された１回転当り１個のパルスおよび１回転当り複
数個のパルスを発生するバルスコーダ、該電動機から動
力伝達機構を介して駆動される可動部、および該可動部
に近接して配置された位置検出手段、を具備し、前記パ
ルスコーダからの１回転当り１個発生するパルスと該位
置検出手段からの信号により該可動部の位置決めにおけ
る原点を設定しかつ該原点の位置誤差を修正する位置制
御における原点修正方式において、該位置検出手段から
の原点検出信号から、該パルスコーダの１回転当り複数
個のパルスを最初の１回転当９１個のパルスが発生する
までの量計数し、該計数値を前記不揮発性メモリに記憶
されている基準値と比較し、基準値との差が或あらかじ
め定められた値より大きい時には、警報を発生し、修正
ルーチンの起動により、原点位置データを対応する値だ
けシフトし、かつ前記基準値を該計数値へと更新するこ
とを特徴とする位置制御における原点位置修正方式が提
供される。
実施例
本発明の一実施例としての位置制御における原点位置修
正方式を行う装置の構成が第１図に示されるり本装置は
、電動機１１、動力伝達機構としてのベルト１２および
減速機１３、可動部１４、ドグ１５、位置検出手段とし
てのりミツトスイッチ１６、電動機１１に直結されたバ
ルスコーダ１７、不揮発性メモリ１９を含む制御装ｆｔ
１８、および警報装置２０を具備する。電動機１１は制
御装置１８の出力によって駆動される。電動機１１の回
転軸に直結されたパルスコーダ１７は電動機１１の１回
転によ９１個のパルス（ａ信号）および１回転により複
数個のパルス（例えば２０００個）（ｂ信号）を発生す
る。ａ信号およびｂ信号は制御装置１８へ供給される。
正方式を行う装置の構成が第１図に示されるり本装置は
、電動機１１、動力伝達機構としてのベルト１２および
減速機１３、可動部１４、ドグ１５、位置検出手段とし
てのりミツトスイッチ１６、電動機１１に直結されたバ
ルスコーダ１７、不揮発性メモリ１９を含む制御装ｆｔ
１８、および警報装置２０を具備する。電動機１１は制
御装置１８の出力によって駆動される。電動機１１の回
転軸に直結されたパルスコーダ１７は電動機１１の１回
転によ９１個のパルス（ａ信号）および１回転により複
数個のパルス（例えば２０００個）（ｂ信号）を発生す
る。ａ信号およびｂ信号は制御装置１８へ供給される。
電動機１１はベルト１２で減速機１３と連結され、減速
機１３に接続されている可動部１４を駆動する。可動部
１４にはドグ１５が設けられ、ドグ１５は可動部１４と
共に移動する。可動部１４が原点に達するとドグ１５が
リミットスイッチ１６を動作させるように可動部１４に
近接してリミットスイッチ１６が配置される。リミット
スイッチ１６からの検出信号は制御装置１８へ供給され
る。リミットスイッチの代りに近接スイッチを用いても
同様である。
機１３に接続されている可動部１４を駆動する。可動部
１４にはドグ１５が設けられ、ドグ１５は可動部１４と
共に移動する。可動部１４が原点に達するとドグ１５が
リミットスイッチ１６を動作させるように可動部１４に
近接してリミットスイッチ１６が配置される。リミット
スイッチ１６からの検出信号は制御装置１８へ供給され
る。リミットスイッチの代りに近接スイッチを用いても
同様である。
次に第２図を診照して可動部１４を原点へ復帰させる場
合について説明する。まず制御装置１８から電動機１１
を駆動し、ベルト１２および減速機１３を介して可動部
１４を移動させる。可動部１４に設けられたドグ１５が
リミットスイッチ１６を押すと検出信号（第２図下段）
が出力され制御装置１８に送られ、制御装置１８は電動
機１１の速度を低下させる（第２図上段参照）。制御装
置１８においては、リミットスイッチ検出信号の後縁と
その直後のバルスコーダのａ信号との間の時間Ｔの期間
にバルスコーダから制御装置へ送られるｂ信号のパルス
を計数する。この計数値をメモリ１９に記憶されている
基準値ｎと比較して、その差が或あらかじめ定められた
値αより大きい時には、警報装［２０を駆動し警報を発
生させる。
合について説明する。まず制御装置１８から電動機１１
を駆動し、ベルト１２および減速機１３を介して可動部
１４を移動させる。可動部１４に設けられたドグ１５が
リミットスイッチ１６を押すと検出信号（第２図下段）
が出力され制御装置１８に送られ、制御装置１８は電動
機１１の速度を低下させる（第２図上段参照）。制御装
置１８においては、リミットスイッチ検出信号の後縁と
その直後のバルスコーダのａ信号との間の時間Ｔの期間
にバルスコーダから制御装置へ送られるｂ信号のパルス
を計数する。この計数値をメモリ１９に記憶されている
基準値ｎと比較して、その差が或あらかじめ定められた
値αより大きい時には、警報装［２０を駆動し警報を発
生させる。
前記計数値と基準値ｎとの差がαよりも大きい時、その
原因が可動部１４と固定部との衝突等に起因する電動機
軸と可動部１４との間の相対的な位置ずれであれば、修
正ルーチンの起動を行い、位置決めプログラムにおける
原点の位置データを前記計数値と基準値ｎとの差だけシ
フトして修正を行い、正しい位置決めが行われるように
し、かつ基準値ｎを更新して前記計数値を新だな基準値
としてメモリ１９に記憶する。
原因が可動部１４と固定部との衝突等に起因する電動機
軸と可動部１４との間の相対的な位置ずれであれば、修
正ルーチンの起動を行い、位置決めプログラムにおける
原点の位置データを前記計数値と基準値ｎとの差だけシ
フトして修正を行い、正しい位置決めが行われるように
し、かつ基準値ｎを更新して前記計数値を新だな基準値
としてメモリ１９に記憶する。
以下本装置の操作工程の一例を記述する。まず本装置が
製造され、検査される段階で、原点復帰が行われ、前述
の期間Ｔにおけるバルスコーダのｂ信号のパルスの計数
値を基準値ｎとしてメモリ１９に記憶させる。装置が設
置され稼動が開始されると、或定められた作業手順に従
って工程間に挿入して原点復帰が行われる。原点復帰に
おいて前述の期間Ｔにおけるパルスコーダのｂ信号の計
数値がｎ±αの範囲内にあればそのまま動作を継続する
。計数値がｎ±αの範囲外の場合は次に述べる障害時と
同様な処理を行う。可動部が固定部に衝突する等の障害
が発生した場合は、特別に原点復帰を行い、計数値がｎ
±αの範囲内にあるか確認する。範囲内であればそのま
ま今迄の動作を継続する。範囲外の場合は制御装置から
警報装置を駆動し警報を発する。その後装置は特殊モー
ドに切換えられ、原点の位置のデータを位置ずれの値（
直前の計数値と今迄の基準値ｎとの差に対応する）だけ
修正し、かつ基準値ｎを直前の計数値へと更新する。
製造され、検査される段階で、原点復帰が行われ、前述
の期間Ｔにおけるバルスコーダのｂ信号のパルスの計数
値を基準値ｎとしてメモリ１９に記憶させる。装置が設
置され稼動が開始されると、或定められた作業手順に従
って工程間に挿入して原点復帰が行われる。原点復帰に
おいて前述の期間Ｔにおけるパルスコーダのｂ信号の計
数値がｎ±αの範囲内にあればそのまま動作を継続する
。計数値がｎ±αの範囲外の場合は次に述べる障害時と
同様な処理を行う。可動部が固定部に衝突する等の障害
が発生した場合は、特別に原点復帰を行い、計数値がｎ
±αの範囲内にあるか確認する。範囲内であればそのま
ま今迄の動作を継続する。範囲外の場合は制御装置から
警報装置を駆動し警報を発する。その後装置は特殊モー
ドに切換えられ、原点の位置のデータを位置ずれの値（
直前の計数値と今迄の基準値ｎとの差に対応する）だけ
修正し、かつ基準値ｎを直前の計数値へと更新する。
発明の効果
本発明によれば、電動機と可動部の間の動力伝達機構の
連結状態に変化が生じても、警報を発し、修正ルーチン
の起動によって原点位置データをシフトし、常に正しい
位置決めをすることができる。
連結状態に変化が生じても、警報を発し、修正ルーチン
の起動によって原点位置データをシフトし、常に正しい
位置決めをすることができる。
第１図は本発明の一実施例としての位置制御における原
点位置修正方式を行う装置の構成を示す図、および第２
図は第１図の装置の動作を説明するだめの特性図である
。 １１・・・電動機、１２・・・ベルト、１３・・・減速
機、１４・・・可動部、１５・・・ドグ、１６・・・リ
ミットスイッチ、１７・・・パルスコーダ、１８・・・
制御装置、１９・・・不揮発性メモリ、２０・・・警報
装置。 （９） ｃ１第１図 第２図
点位置修正方式を行う装置の構成を示す図、および第２
図は第１図の装置の動作を説明するだめの特性図である
。 １１・・・電動機、１２・・・ベルト、１３・・・減速
機、１４・・・可動部、１５・・・ドグ、１６・・・リ
ミットスイッチ、１７・・・パルスコーダ、１８・・・
制御装置、１９・・・不揮発性メモリ、２０・・・警報
装置。 （９） ｃ１第１図 第２図
Claims (1)
- 不揮発性メモリを有する制御装置、該制御装置によって
駆動される電動機、該電動機の軸に直結された１回転当
り１個のパルスおよび１回転当り複数個のパルスを発生
するパルスコーダ、該電動機から動力伝達機構を介して
駆動される可動部、および該可動部に近接して配置され
た位置検出手段、を具備し、前記バルスコーダからの１
回転当り１個発生するパルスと該位置検出手段からの信
号により該可動部の位置決めにおける原点を設定しかつ
該原点の位置誤差を修正する位置制御における原点位置
修正方式において、該位置検出手段からの原点検出信号
から、該パルスコーダの１回転当り複数個のパルスを最
初の１回転当り１個のパルスが発生するまでの量計数し
、該計数値を前記不揮発性メモリに記憶されている基準
値と比較し、基準値との差が或あらかじめ定められた値
より大きい時には、警報を発生し、”修正ルーチンの起
動により、原点位置データを対応する値だけシフトし、
かつ前記基準値を該計数値へと更新することを特徴とす
る位置制御における原点位置修正方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58064606A JPH0614283B2 (ja) | 1983-04-14 | 1983-04-14 | 位置制御における原点位置修正方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58064606A JPH0614283B2 (ja) | 1983-04-14 | 1983-04-14 | 位置制御における原点位置修正方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59191613A true JPS59191613A (ja) | 1984-10-30 |
| JPH0614283B2 JPH0614283B2 (ja) | 1994-02-23 |
Family
ID=13263081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58064606A Expired - Lifetime JPH0614283B2 (ja) | 1983-04-14 | 1983-04-14 | 位置制御における原点位置修正方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614283B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03142182A (ja) * | 1989-10-26 | 1991-06-17 | Canon Inc | 移動機構 |
| JPH03116411U (ja) * | 1990-03-14 | 1991-12-03 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5528135A (en) * | 1978-08-15 | 1980-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Cycle timer unit |
| JPS56116105A (en) * | 1980-02-20 | 1981-09-11 | Mitsubishi Electric Corp | Original point setting device for numerical control |
-
1983
- 1983-04-14 JP JP58064606A patent/JPH0614283B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5528135A (en) * | 1978-08-15 | 1980-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Cycle timer unit |
| JPS56116105A (en) * | 1980-02-20 | 1981-09-11 | Mitsubishi Electric Corp | Original point setting device for numerical control |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03142182A (ja) * | 1989-10-26 | 1991-06-17 | Canon Inc | 移動機構 |
| JPH03116411U (ja) * | 1990-03-14 | 1991-12-03 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0614283B2 (ja) | 1994-02-23 |
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