JP2807491B2 - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JP2807491B2 JP2807491B2 JP1175629A JP17562989A JP2807491B2 JP 2807491 B2 JP2807491 B2 JP 2807491B2 JP 1175629 A JP1175629 A JP 1175629A JP 17562989 A JP17562989 A JP 17562989A JP 2807491 B2 JP2807491 B2 JP 2807491B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、制御対象物の駆動に伴って２相信号及び零
相信号を発生する位置検出器からの前記零相信号のエッ
ジの位置を仮原点とし、この仮原点に基づいて原点設定
を行う数値制御装置に関するものである。
相信号を発生する位置検出器からの前記零相信号のエッ
ジの位置を仮原点とし、この仮原点に基づいて原点設定
を行う数値制御装置に関するものである。
従来、この種の装置は、一旦設定された原点が、位置
検出器の取付位置の経時的なずれ，熱変形など、あるい
はその他の可動部の同様な原因によって、微少ながらも
位置ずれを生じることについては何ら配慮されていなか
った。
検出器の取付位置の経時的なずれ，熱変形など、あるい
はその他の可動部の同様な原因によって、微少ながらも
位置ずれを生じることについては何ら配慮されていなか
った。
このため従来装置では、前記原点の位置ずれに気が付
かずに加工を行うことになり、不良加工品を発生させ、
特に無人の自動連続加工の場合に、多量の不良加工品を
発生させるという問題点があった。
かずに加工を行うことになり、不良加工品を発生させ、
特に無人の自動連続加工の場合に、多量の不良加工品を
発生させるという問題点があった。
本発明の目的は、一旦設定された原点に位置ずれが生
じている場合でも、多量の加工不良品を発生させること
のない数値制御装置を提供することにある。
じている場合でも、多量の加工不良品を発生させること
のない数値制御装置を提供することにある。
上記目的は、制御対象物を駆動する駆動装置の位置制
御を行う制御装置を、制御対象物の仮原点位置を記憶す
る仮原点位置記憶手段と、所望時に制御対象物を前記仮
原点位置に向けて移動させ、位置検出器からの零相信号
の所定のエッジ検出位置が仮原点位置に対して許容誤差
範囲内にあるか否かを判定し、許容誤差範囲内にないと
きには少なくとも加工を中断させる原点位置ずれ確認手
段とを設けて構成することにより達成される。
御を行う制御装置を、制御対象物の仮原点位置を記憶す
る仮原点位置記憶手段と、所望時に制御対象物を前記仮
原点位置に向けて移動させ、位置検出器からの零相信号
の所定のエッジ検出位置が仮原点位置に対して許容誤差
範囲内にあるか否かを判定し、許容誤差範囲内にないと
きには少なくとも加工を中断させる原点位置ずれ確認手
段とを設けて構成することにより達成される。
制御装置の仮原点位置記憶手段は、原点設定時に検出
された制御対象物の仮原点位置を記憶する。
された制御対象物の仮原点位置を記憶する。
また、制御装置の原点位置ずれ確認手段は、所望時、
例えば加工終了時、工具交換時あるいは加工開始後一定
時間経た時、制御対象物を仮原点位置に向けて移動させ
る。そして、位置検出器からの零相信号のエッジ検出位
置が前記仮原点位置に対して許容誤差範囲内にあるか否
かを判定し、許容誤差範囲内にないときには原点位置ず
れ発生と判断して少なくとも加工を中断させる。これに
より、無人の自動連続加工において、一旦設定された原
点に位置ずれが生じている場合でも、多量の不良加工品
を発生させることはない。
例えば加工終了時、工具交換時あるいは加工開始後一定
時間経た時、制御対象物を仮原点位置に向けて移動させ
る。そして、位置検出器からの零相信号のエッジ検出位
置が前記仮原点位置に対して許容誤差範囲内にあるか否
かを判定し、許容誤差範囲内にないときには原点位置ず
れ発生と判断して少なくとも加工を中断させる。これに
より、無人の自動連続加工において、一旦設定された原
点に位置ずれが生じている場合でも、多量の不良加工品
を発生させることはない。
必要に応じて、加工中断と同時に、例えばディスプレ
イ表示などで視覚的に、又は例えばブザー音などで視覚
的に機械操作者にその旨を報知する。
イ表示などで視覚的に、又は例えばブザー音などで視覚
的に機械操作者にその旨を報知する。
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。第
１図は、本発明による数値制御装置の一実施例を示すブ
ロック図で、図中１は例えば工作機械のXYテーブルなど
の制御対象物、２はこの制御対象物１を駆動するモー
タ，ギヤ機構などからなる駆動装置である。３は前記制
御対象物１の駆動に伴って２相矩形波信号及び零相信号
を発生する位置検出器で、例えば90度位相差Ａ相Ｂ相方
式インクリメンタル型のパルスエンコーダやディジタル
スケールなど（第３図にはディジタルスケールを例示）
を用いてなる。
１図は、本発明による数値制御装置の一実施例を示すブ
ロック図で、図中１は例えば工作機械のXYテーブルなど
の制御対象物、２はこの制御対象物１を駆動するモー
タ，ギヤ機構などからなる駆動装置である。３は前記制
御対象物１の駆動に伴って２相矩形波信号及び零相信号
を発生する位置検出器で、例えば90度位相差Ａ相Ｂ相方
式インクリメンタル型のパルスエンコーダやディジタル
スケールなど（第３図にはディジタルスケールを例示）
を用いてなる。
４は制御装置で、前記位置検出器３からの信号及び外
部からの位置指令に基づいて前記制御対象物１の位置制
御を行う。
部からの位置指令に基づいて前記制御対象物１の位置制
御を行う。
数値制御装置は、通常それが製品として出荷される前
に原点設定を行っておくが、制御装置４は、前記位置検
出器３から出力される零相信号の所定のエッジの位置を
仮原点とし、この仮原点に基づいて前記原点設定を行
う。
に原点設定を行っておくが、制御装置４は、前記位置検
出器３から出力される零相信号の所定のエッジの位置を
仮原点とし、この仮原点に基づいて前記原点設定を行
う。
この制御装置４は、原点設定時に検出された前記制御
対象物１の仮原点位置を記憶する仮原点位置記憶手段を
備えている。またこの制御装置４は、所望時、例えば加
工終了時、工具交換時あるいは加工開示後一定時間経た
時に、前記制御対象物１を前記仮原点位置に向けて前記
零相信号の所定のエッジが検出されるまで移動させ、そ
のエッジ検出位置が前記仮原点位置に対して許容誤差範
囲内にあるか否かを判定し、許容誤差範囲内にないとき
には原点位置ずれ発生と判断して少なくとも加工を中断
させる原点位置ずれ確認手段を備えている。
対象物１の仮原点位置を記憶する仮原点位置記憶手段を
備えている。またこの制御装置４は、所望時、例えば加
工終了時、工具交換時あるいは加工開示後一定時間経た
時に、前記制御対象物１を前記仮原点位置に向けて前記
零相信号の所定のエッジが検出されるまで移動させ、そ
のエッジ検出位置が前記仮原点位置に対して許容誤差範
囲内にあるか否かを判定し、許容誤差範囲内にないとき
には原点位置ずれ発生と判断して少なくとも加工を中断
させる原点位置ずれ確認手段を備えている。
この制御装置４は、具体的には例えば図示するよう
に、カウンタ5a、Ｄフリップフロップ（Ｄ−FF）回路か
らなるラッチ回路5b、CPU5c、メモリ5d、D/A変換器5e及
び増幅器5fから構成される。この場合メモリ5dは、前記
仮原点位置記憶手段の主構成をなす。またラッチ回路5b
は、CPU5cと共に前記原点位置ずれ確認手段の主構成を
なす。
に、カウンタ5a、Ｄフリップフロップ（Ｄ−FF）回路か
らなるラッチ回路5b、CPU5c、メモリ5d、D/A変換器5e及
び増幅器5fから構成される。この場合メモリ5dは、前記
仮原点位置記憶手段の主構成をなす。またラッチ回路5b
は、CPU5cと共に前記原点位置ずれ確認手段の主構成を
なす。
次に、上述本発明装置の動作について第２図〜第４図
を併用して説明する。第２図はフローチャート、第３図
は制御対象物１の座標系（ここでは説明の簡単化のため
一軸Ｘのみについて示す）と位置検出器３から出力され
る零相位置S0の関係を示す図、第４図は上記零相信号S
0、ラッチ回路5bからの零相ラッチ信号（以下、ラッチ
信号という）SL及びCPU5cからのラッチ回路5bのリセッ
ト信号SRの関係を示すタイムチャートである。
を併用して説明する。第２図はフローチャート、第３図
は制御対象物１の座標系（ここでは説明の簡単化のため
一軸Ｘのみについて示す）と位置検出器３から出力され
る零相位置S0の関係を示す図、第４図は上記零相信号S
0、ラッチ回路5bからの零相ラッチ信号（以下、ラッチ
信号という）SL及びCPU5cからのラッチ回路5bのリセッ
ト信号SRの関係を示すタイムチャートである。
原点設定及び原点位置ずれ確認時には、共に零相信号
S0の所定のエッジ、ここでは零相信号波形図中の右側の
エッジER（第３図、第４図参照）検出が行われるが、こ
れは次のように行われる。まず、位置検出器３からの零
相信号S0の検出動作をさせつつ、制御対象物１を一方
向、例えば正方向（図中右方向）に移動させる。適宜、
移動すると位置検出器３は零相信号S0を発生するが、こ
の零相信号S0は、制御装置４のCPU5c及びラッチ回路5b
に与えられる。ラッチ回路5bは、第４図に示すように零
相信号S0の左側エッジを検出した時点でそれをラッチ
し、ラッチ信号SLをONとする。CPU5cは、最小移動単位
で出力される送りパルス、すなわち最小移動パルスに同
期してリセット信号SRを出力し、ラッチ信号SLがON状態
にあるかOFF状態にあるかを監視することでそのON,OFF
状態の境界を判定し、零相位置S0の右側エッジERを高い
精度（最小移動単位内）で検出する。すなわち、零相位
置S0の右側エッジER（後述Ｋ点）は、ラッチ信号SLがON
状態からOFF状態に変わった点から最小移動パルス１個
分だけ前の点としてCPU5cにて検出される。なお、零相
信号S0の左側エッジは、ラッチ回路（Ｄ−FF）5bのPR
（プリセット）端子に零相信号S0が入力されることで
（ラッチ回路（Ｄ−FF）5bの機能として）検出される。
S0の所定のエッジ、ここでは零相信号波形図中の右側の
エッジER（第３図、第４図参照）検出が行われるが、こ
れは次のように行われる。まず、位置検出器３からの零
相信号S0の検出動作をさせつつ、制御対象物１を一方
向、例えば正方向（図中右方向）に移動させる。適宜、
移動すると位置検出器３は零相信号S0を発生するが、こ
の零相信号S0は、制御装置４のCPU5c及びラッチ回路5b
に与えられる。ラッチ回路5bは、第４図に示すように零
相信号S0の左側エッジを検出した時点でそれをラッチ
し、ラッチ信号SLをONとする。CPU5cは、最小移動単位
で出力される送りパルス、すなわち最小移動パルスに同
期してリセット信号SRを出力し、ラッチ信号SLがON状態
にあるかOFF状態にあるかを監視することでそのON,OFF
状態の境界を判定し、零相位置S0の右側エッジERを高い
精度（最小移動単位内）で検出する。すなわち、零相位
置S0の右側エッジER（後述Ｋ点）は、ラッチ信号SLがON
状態からOFF状態に変わった点から最小移動パルス１個
分だけ前の点としてCPU5cにて検出される。なお、零相
信号S0の左側エッジは、ラッチ回路（Ｄ−FF）5bのPR
（プリセット）端子に零相信号S0が入力されることで
（ラッチ回路（Ｄ−FF）5bの機能として）検出される。
原点設定時には、このように検出された零相信号S0の
右側エッジER点を、制御対象物１の仮原点（Ｋ点）とし
てメモリ5dに記憶しておく。また、この仮原点（Ｋ点）
と機械原点（制御対象物１の原点）との差も原点シフト
量K0としてメモリ5dに記憶しておく（第２図中、ステッ
プ101参照）。その後、制御対象物１は機械原点（０
点）に位置決めされる（第２図中、ステップ102参
照）。
右側エッジER点を、制御対象物１の仮原点（Ｋ点）とし
てメモリ5dに記憶しておく。また、この仮原点（Ｋ点）
と機械原点（制御対象物１の原点）との差も原点シフト
量K0としてメモリ5dに記憶しておく（第２図中、ステッ
プ101参照）。その後、制御対象物１は機械原点（０
点）に位置決めされる（第２図中、ステップ102参
照）。
以上は加工前に行われるもので、実際の数値制御加工
（第２図中、ステップ103〜106参照）は上記原点設定後
に行われる。
（第２図中、ステップ103〜106参照）は上記原点設定後
に行われる。
その後の所望時、例えば予め設定された一加工単位の
加工終了時（ないしは自動工具交換装置を備えた自動加
工機における工具交換時、ここでは上記加工終了時）原
点位置ずれ確認を、ラッチ回路5b及びCPU5cによる前述
零相信号S0のエッジ検出方法を用いて行う。すなわちま
ず、加工終了時において、一連の加工プログラムにより
支持された位置指令の終了時点の機械現在位置（Ｐ点）
と仮原点位置（Ｋ点）との比較演算をCPU5cで行い、そ
れらの差（仮原点復帰量）Ｋ′（＝Ｐ−Ｋ）を求める
（第２図中、ステップ107参照）。
加工終了時（ないしは自動工具交換装置を備えた自動加
工機における工具交換時、ここでは上記加工終了時）原
点位置ずれ確認を、ラッチ回路5b及びCPU5cによる前述
零相信号S0のエッジ検出方法を用いて行う。すなわちま
ず、加工終了時において、一連の加工プログラムにより
支持された位置指令の終了時点の機械現在位置（Ｐ点）
と仮原点位置（Ｋ点）との比較演算をCPU5cで行い、そ
れらの差（仮原点復帰量）Ｋ′（＝Ｐ−Ｋ）を求める
（第２図中、ステップ107参照）。
次に、制御対象物１をＫ±α点（図示例ではＫ−α
点）に移動し、位置決め後、零相信号S0の図中右側エッ
ジに対応するラッチ信号SLのON,OFF境界（加工終了後の
仮原点位置）の検出動作をさせつつ、正方向に少なくと
も２αだけ移動する（第２図中、ステップ108参照。な
お、＋α，−αはメモリ5dに予め記憶されている許容誤
差値である）。そして、この２αの移動中に、ラッチ信
号SLのON,OFF境界があったか否かをCPU5cで判定し（第
２図中、ステップ109参照）、あった場合には加工正常
とみなして加工を継続し（第２図中、ステップ110参
照）、なかった場合には加工異常とみなして加工を中断
し（第２図中、ステップ111参照）、その旨をブザー音
などで報知する。これにより一連のプログラム位置指令
により加工運転中に正確な位置決めが行われたか否かを
判断できる。
点）に移動し、位置決め後、零相信号S0の図中右側エッ
ジに対応するラッチ信号SLのON,OFF境界（加工終了後の
仮原点位置）の検出動作をさせつつ、正方向に少なくと
も２αだけ移動する（第２図中、ステップ108参照。な
お、＋α，−αはメモリ5dに予め記憶されている許容誤
差値である）。そして、この２αの移動中に、ラッチ信
号SLのON,OFF境界があったか否かをCPU5cで判定し（第
２図中、ステップ109参照）、あった場合には加工正常
とみなして加工を継続し（第２図中、ステップ110参
照）、なかった場合には加工異常とみなして加工を中断
し（第２図中、ステップ111参照）、その旨をブザー音
などで報知する。これにより一連のプログラム位置指令
により加工運転中に正確な位置決めが行われたか否かを
判断できる。
ここで、前記原点設定は装置出荷前に行われ、原点位
置決ずれ確認は装置設置場所で行われるのが通常である
ので、前記メモリ5dとしては、電源バックアップ付きRA
M、あるいはPROM,EPROM,EEPROMなどが用いられる。
置決ずれ確認は装置設置場所で行われるのが通常である
ので、前記メモリ5dとしては、電源バックアップ付きRA
M、あるいはPROM,EPROM,EEPROMなどが用いられる。
また、上述実施例では説明を省略してあるが、通常、
速度制御用のフィードバック系をも備えている。
速度制御用のフィードバック系をも備えている。
なお、上述実施例ではラッチ回路5bを用い、零相信号
S0の信号幅の大小に関係なく高精度に零相信号S0のエッ
ジ位置を検出できるようにしたが、このラッチ回路5bを
省略し、単に零相信号S0のいずれか一方のエッジを直接
検出し、そこをエッジ位置と検出するようにし、構成の
簡単化を図ってもよい。
S0の信号幅の大小に関係なく高精度に零相信号S0のエッ
ジ位置を検出できるようにしたが、このラッチ回路5bを
省略し、単に零相信号S0のいずれか一方のエッジを直接
検出し、そこをエッジ位置と検出するようにし、構成の
簡単化を図ってもよい。
本発明によれば、一旦設定された原点に位置ずれが生
じている場合に、所望の時点でそれを検出し、加工を中
断するようにしたので、多量の加工不良品を発生させる
ことがなく、特に無人の自動連続加工をする場合に、加
工不良品の発生を最少限に抑えることができるという効
果がある。
じている場合に、所望の時点でそれを検出し、加工を中
断するようにしたので、多量の加工不良品を発生させる
ことがなく、特に無人の自動連続加工をする場合に、加
工不良品の発生を最少限に抑えることができるという効
果がある。
第１図は本発明装置の一実施例を示すブロック図、第２
図は本発明装置の動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は制御対象物の座標系と位置検出器から出力
される零相信号の関係を示す図、第４図は零相信号、ラ
ッチ信号及びラッチ回路リセット信号の関係を示すタイ
ムチャートである。 １……制御対象物、２……駆動装置、３……位置検出
器、４……制御装置、S0……零相信号、SL……ラッチ信
号、SR……リセット信号、Ｘ……制御対象物の座標系、
０……機械原点位置（制御対象物の原点）、Ｋ……仮原
点位置、Ｐ……機械現在位置、K0……原点シフト量、
Ｋ′……仮原点復帰量。
図は本発明装置の動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は制御対象物の座標系と位置検出器から出力
される零相信号の関係を示す図、第４図は零相信号、ラ
ッチ信号及びラッチ回路リセット信号の関係を示すタイ
ムチャートである。 １……制御対象物、２……駆動装置、３……位置検出
器、４……制御装置、S0……零相信号、SL……ラッチ信
号、SR……リセット信号、Ｘ……制御対象物の座標系、
０……機械原点位置（制御対象物の原点）、Ｋ……仮原
点位置、Ｐ……機械現在位置、K0……原点シフト量、
Ｋ′……仮原点復帰量。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/18
Claims (1)
- 【請求項１】制御対象物を駆動する駆動装置と、前記制
御対象物の駆動に伴って２相信号及び零相信号を発生す
る位置検出器と、この位置検出器からの信号及び外部か
らの位置指令に基づいて前記制御対象物の位置制御を行
う制御装置とを備え、前記位置検出器から出力される零
相信号の所定のエッジの位置を前記制御対象物の仮原点
とし、この仮原点に基づいて原点設定を行う数値制御装
置において、前記制御装置は、前記制御対象物の仮原点
位置を記憶する仮原点位置記憶手段と、所望時に前記制
御対象物を前記仮原点位置に向けて移動させ、前記零相
信号の所定のエッジ検出位置が前記仮原点位置に対して
許容誤差範囲内にあるか否かを判定し、許容誤差範囲内
にないときには少なくとも加工を中断させる原点位置ず
れ確認手段とを備えてなることを特徴とする数値制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1175629A JP2807491B2 (ja) | 1989-07-10 | 1989-07-10 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1175629A JP2807491B2 (ja) | 1989-07-10 | 1989-07-10 | 数値制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0341504A JPH0341504A (ja) | 1991-02-22 |
| JP2807491B2 true JP2807491B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=15999424
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1175629A Expired - Lifetime JP2807491B2 (ja) | 1989-07-10 | 1989-07-10 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2807491B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109551035A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-04-02 | 天水锻压机床(集团)有限公司 | 板料剪切生产线刀架与托料的随动控制方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5976609B2 (ja) * | 2013-08-22 | 2016-08-23 | 株式会社Taiyo | 電動グリッパ装置および電動グリッパの原点復帰方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60181803A (ja) * | 1984-02-28 | 1985-09-17 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPH0825024B2 (ja) * | 1986-09-26 | 1996-03-13 | 株式会社ダイヘン | 自動溶接装置 |
| JP2538893B2 (ja) * | 1986-12-19 | 1996-10-02 | トキコ株式会社 | 位置検出センサの出力補正方法 |
-
1989
- 1989-07-10 JP JP1175629A patent/JP2807491B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109551035A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-04-02 | 天水锻压机床(集团)有限公司 | 板料剪切生产线刀架与托料的随动控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0341504A (ja) | 1991-02-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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