JPS59183932A - ストリツプの巻取速度制御方法と装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、いわゆるトップマークが発生しないよう熱間
圧延ストリップを巻取るための巻取機の速度制御方法に
関するものである。

厚物ストリップが巻取機型式の巻取機によってコイルに
巻取られる際、コイル先端部に重なる後続部分にトップ
マーク（折れ庇）が発生ずる。このトップマークを防止
するため、ストリップの板厚にほぼ相当する段差を表面
に有する巻取機を使用する。本発明はかかる段差付きの
巻取軸を用いて熱延ストリップを巻取る際の巻取機の速
度制御方法と装置に関する。

一般的な熱延ストリップの巻取機は、模式的には第１図
に示す如く巻取軸１の周囲に巻取面を弾性的に押圧する
ラッパロール２が適当数配置されており、巻取りに際し
噛み込みラッパロール２ａと矢印方向に回転する巻取軸
の間に所定速度で送入されたストリップ３が、ラッパロ
ール２の押付けで巻取面に押圧されて巻込まれて、２〜
３巻後は、コイル相互間に働く摩擦力によって滑動する
ことがなくなるため、ラッパロール２は不要となり外方
に開いて巻取りを継続する構造になっている。

この場合、巻取軸の回転周速度はストリップ送大速度に
対して少し大きく設定され、ストリップに常に適度な張
力をかけて締付けながら巻取るため、コイルは正確かつ
タイトに仕上がる。

ところが、前記ラッパロールの押付けあるいはストリッ
プの締付は作用によって特に厚物ストリップの場合、第
１図に示す如くコイル先端に重なり合う部分に板厚によ
る段差によってストリップの中方向に折れ庇いわゆるト
ップマークを生しる欠点があり、パイプ、板等の製造に
際し、コイル先端から凡そ敬重に亘る部分をスクラップ
にしなければならない。

本発明は、かかる欠点を解消しコイルの歩留り向上を図
る熱間圧延コイルの巻取方法に係る巻取機の速度制御方
法を提供するものであり、巻取軸にあらかじめ略々板厚
に相当する段差を設け、この段差部にストリップ先端を
位置させて巻取ることによって前記先端厚みを吸収し、
トップマークの発生を防止するものである。

即ち、本発明は、ストリップを巻取る際に巻取軸表面の
一部に略々板厚に相当する段差を設け、この段差部にス
トリップ先端を一致させてストリップを巻取る方法にお
いて、該巻取軸と最終仕上げスタンドとの間のストリッ
プ走行ライン上に一定距離以上で離間した複数の定位置
でストリップ先端を検出し、これらの検出時刻よりスト
リップ送行速度■。を算出し、該ストリップ送行速度込
より、ストリップ先端が隣接する下流側のストリップ先
端検出位置から巻取軸のストリップ送入位置に到達する
のに要する時間ｔ０を算出し、該隣接する下流側のスト
リップ先端検出位置をストリップが通過した時刻での巻
取軸の段差部と該ストリップ送入位置との角偏差θ。を
測定し、巻取軸の初期回転速度Ｎ。、上記時間ｔ０及び
上記角偏差θ。からストリップが該初期回転速度Ｎ０で
巻取られたと仮定した場合のストリップ先端と巻取軸の
段差部とのズレ角θを予測算出し、ストリップ先端が隣
接する次のストリップ先端ネ★出位置に到達するまでに
巻取軸の回転速度が速度変更前の速度まで復帰するよう
な大きさΔＮｐ、時間ｔ１がら成るパルス串状の速度変
更指令を上記予測ズレ角θを吸収するように設定し、該
速度変更指令でもって巻取軸の回転速度を変更すること
を特徴としたストリップの巻取機速度制御方法を要旨と
する。

本発明の態様に従うと、上記ズレ角θを予測算出するに
際し、上記隣接する下流側のストリップ先端検出位置に
ストリップ先端が到達した時点がら上記時間１ｏ経過後
の巻取軸の段差部とストリップ送入位置との角偏差θ、
　を次式、 −πくθ１＝θ。＋　６０　Ｎｅ　ｔ’　　２　πｎａ
≦π（但しｎ、は整数） で算出し、更にストリップ先端がストリップ送入位置に
到達したのちストリップが巻取軸に巻取られる過程で、
ストリップと巻取軸とがタイトになるまでにストリップ
と巻取軸の相互間で生じるスベリ角度θ２を予測し、ス
トリソ１ｚ巻目開始時点での巻取軸の段差部とストリッ
プ先端とのズレ角θ３を、 一部〈θ３−θ１＋θ２−２πｎ１≦π（但しｎｌは整
数）、 で算出し、上記ズレ角θ＝θ３として制御する。

更に本発明の好ましい態様では、上記巻取機の速度制御
方法をストリップ先端検出位置をストリップ先端が通過
する度に繰り返す。

更に本発明に従うと、熱間圧延ラインでストリップを表
面の一部に略々板厚に相当する段差を有する巻取軸に巻
取るに際し、この段差部にストリップ先端を一致させて
ストリップを巻取るよう巻取機の速度を制御する装置で
あって、該巻取軸と最終仕上げスタンドとの間のストリ
ップ走行ライン上に一定間隔以上で配置された複数個の
ストリップ先端検出器と、該ストリップ先端検出器の検
出信号より隣接する２つのストリップ先端検出器間のス
トリップの走行速度Ｖ０を決定する手段と、巻取軸の段
差部とストリップ送入位置との間の角偏差を検出する角
度検出器と、巻取軸の回転速度を検出する回転速度検出
器と、該走行速度■。からストリップ先端が巻取軸のス
トリップ送入位置へ到達する時刻ｔ０を予測計算し、該
時刻ｔ。に於けるストリップ送入位置と該段差部の角偏
差の予測値θ、と巻取軸の初期回転速度Ｎｏとから巻取
軸の回転速度変更量をストリップ２巻回開始時点でこの
段差部にストリップ先端を一致させ且つ所定時間内に変
更前の速度に復帰するようなパターンで決定する手段と
、該速度変更量を入力される巻取軸駆動モータの速度制
御装置とからなることを特徴とする上記巻取機の速度制
御装置が捉供される。

以下本発明の実施例に基づいて更に詳細に説明する。

第２図は、本発明の速度制御方法に使用゛」゛る巻取機
のコイル巻取状態を示す説明図であり、巻取軸１は４枚
のセグメント４が組め合って巻取円筒体を形成し、内部
に該円筒体径の拡縮機構５を備え、前記セグメントの一
枚にコイルの板厚に相当する段差（Ａ）を設けている。

このような巻取軸の周囲４１［１ｉ１所には、巻取面を
弾性的に押圧するラッパロール２を配設し、巻取りに際
しストリップ３を拡径された巻取軸と噛み込みラッパロ
ール２ａとの間から送入して、２巻回以降ストリップ先
端（Ｔ）を上記巻取軸の段差部（Ａ）に一致させて巻取
りを行い、巻取り完了後、巻取軸を縮径して巻上がりコ
イルのみを抜き出すようにしている。

第３図は、最終仕上圧延機がら上記巻取機に至るストリ
ップ走行経路及び本発明の１実施例に係る制御ｒ系統の
説明図である。

圧延最終仕上げスタンド６を通過したストリップはホッ
トランテーブル７を走行し、ピンチロール８によって下
方に曲げられスロートガイド部９を経て巻取軸１に送入
される。

本発明に係る巻取機回転数の制御装置は、ホットランテ
ーブル７上のストリップ先端検出器（Ｐ４Ｐ３　、Ｐ２
　、Ｐｌ）とストリップ走行速度■。の検出部１７と、
巻取軸の段差部（Ａ）とストリップ送入位置（Ｂ）との
角偏差θ。の検出部（Ｃ）と、それらの値からストリッ
プ先端（Ｔ）が２巻回以降段差部（Ａ）に一致して巻取
られるのに必要な大きさΔＮｐ、時間ｔ、から成るパル
ス串状速度変更指令量を算出する計算機１８と、上記パ
ルス串状の速度変更指令を巻取軸速度制御装置１６に出
力するコントローラ１９とから構成される。

ホットランテーブル上の圧延方向に配設された複数個の
ストリップ先端検出器（Ｐ４、Ｐ３、Ｐ２ｐｉ）の各々
の配設間隔距離はストリップ先端（Ｔ）が隣接する次の
ストリップ先端検出器位置（最終的にはストリップ送入
位置（Ｂ））に到達するまでに巻取軸の回転速度が初期
回転速度Ｎｏに復帰できるような間隔が必要である。こ
れを第４図に具体的に説明する。該巻取機で巻取られる
ストリップの最高巻取速度Ｖｍａｘと該巻取機の速度制
御装置１６に許容される最高速度変更量ΔＮｐｍａｘと
から、 ｔ・−一部も−　　　　　　　　■ Ｖ〜４〜騎 （但し、ΔＮ　　（ｔ）は大きさΔＮｐ−ｍ、時間Ｌｏ
叫から成るパルス串状の速度指令による巻取軸の回転速
度変化を表す） を満足するｔ、−に巻取軸の機械系を含めた速度制御装
置１６の応答時定数Ｔを加えた時間によりストリップ先
端検出器Ｉ）４とＰ３の配設間距離β。

は、 により与えられる。他の検出器間距離についても同様の
関係が必要である。

ストリップ走行速度Ｖ０の検出部１７は、まづ所定距離
β。をもつ１組のストリップ先端検出器Ｐ４、Ｐ３から
順次発信される検出信号によってストリップ先端の上記
所定距離１０を通過するに要した時間ｔｏを時間検出器
１ｏにより知り、次段の計算機１１によってｖｏ＝ｃｘ
からストリップ走行速度Ｖ０を算出する装置で、ストリ
ップの進行に伴い順次ストリップ先端検出器をＰ３とＰ
２の組、Ｐ２とＰｌの組と更新し、各々の組の後方のス
トリップ先端検出器の検知信号により各々の検出器間で
のストリップ走行速度Ｖ、を算出する動作を繰り返すよ
うにしたものである。

巻取軸に於ける前記角偏差θ。検出部（Ｃ）は巻取軸に
同期して１回転当たり所定の角度を検出するようにした
もので、巻取軸の段差部（Ａ）がストリップの送入位置
（Ｂ）に来る度に角度検出値をリセットしながら検出を
繰り返し、前記後方のストリップ先端検出器からの検出
信号により角度検出値を出力する。即ち、リセット時点
から上記検出特進に巻取軸が回転じた角度つまり同検知
時点に於けるストリップ送入位置（Ｂ）と巻取軸段差部
（Ａ）との角偏差θ。（０６θ、≦２π）を出力する。

次段の計算機（１８）では、これらの検出値（■ｏ、θ
いＮ、）とストリップ先端（Ｔ）がストリップ送入位置
（Ｂ）に到着してのち２巻目開始までにストリップと巻
取軸間で発生ずるすべり角（巻取軸はストリップ送入速
度より少し速く回転しており、ピンチロールと巻取軸間
のストリップ張力が確立するまで巻取軸の方が速く回転
するために起こる現象）θ２とからストリップの２巻目
開始時点で巻取軸段差部（Ａ）にストリップ先端（Ｔ）
を一致させるための速度変更指令を次の手順に従って計
算する。まづ、ストリップ先端（Ｔ）がホットランテー
ブル７上の後方に位置した検出器位置（Ｐ３）から既述
のようにピンチロール８、スロートガイド９を経て、巻
取軸のストリップ送入位置（Ｂ）に到達するに要する時
間ｔ。を次式によって算出する。

ｔｏ−ユ己ｌ、＋　Ｑｓ　＋　Ｑ土 Ｖ０　　　　　　　　　　　　　　　　　■検出器Ｐ・
位置がらは　ｔ。＝ｔｉａ、Ｌ　　　とな％ る。

次に、巻取軸初期回転数Ｎｏで継続回転した場合の上記
所要時間ｔ０経過時点に於ける巻取軸段差部（Ａ）とス
トリップ送入位置（Ｂ）との角偏差θ１を次式によって
想定する。

一部〈θｌ　−θｏ　＋　Ａ’−Ｎｏｔｏ−２πｎ　ｏ
≦π■０ 但しｎｏ：整数、 即ち、この角偏差θ１はストリップ先端（Ｔ）がストリ
ップ送入位置（Ｂ）に到達した時点での巻取軸段差部（
Ａ）のストリップ送入位置（Ｂ）に対するズレを示す。

更に、ストリップ先端（Ｔ）のストリップ送入位置（Ｂ
）に到達してのちの巻取軸のすべり角θ２　（第７図参
照）を加味してストリップの２巻目開始時点での巻取軸
段差部（Ａ）とストリップ先端（Ｔ）との角偏差θ３を
次式により想定する。

一部〈θ３−θ１　＋θ２≦π　　　　　　０次に、こ
のストリップ２巻目開始時点での巻取軸段差部（Ａ）と
ストリップ先端（Ｔ）との角偏差θ３を消去するような
巻取軸回転速度の速度変更指令ΔＮｐ（ｔ）を、ストリ
ップ先端（Ｔ）が隣接する次のストリップ先端検出器位
置（Ｐ２）に到達するまでに巻取軸の回転速度が速度変
更指令前の初期回転速度に復帰するように次式■が成り
立つ大きさΔＮｐ、時間ｔ、がら成るパルス串状として
算出する。

但し、Ｔｓは巻取軸の速度制御装置１６の回転数整定時
間を表し、り（ΔＮ　（ｔ）　）は消去すべき角偏差θ
３の大きさに応じた適切な速度変更量ΔＮｐを速度制御
装置１６に与えた時の巻取軸の回転数応答特性を表す式
である。

コントローラ１９はこのパルス波形状の速度変更指令Δ
Ｎｐ（Ｌ）を、大きさ及び出力継続時間を管理しながら
、巻取軸の速度制御装置１６へ出力し、角偏差θ３を消
去するべく巻取軸の回転数を変更する。

以上のように本発明の実施例によれば、ストリップ先端
（Ｔ＞が隣接するストリップ先端検出器位置を通過する
毎に、都合３回の制御動作を繰り返し・ストリップ先端
（Ｔ）がストリップ送入位置（Ｂ）に到達してのち２巻
目開始時点で巻取軸の段差部（Ａ）とストリップ先＠（
Ｔ）とが一致して巻取られるように巻取軸の回転数を変
更するものである。

第５図に、本発明に基づく巻取軸回転数変更の実施例を
示す。この実施例は板巾１０１９ｍｍ、板厚６゜５２鶴
のストリップを巻取る際に本発明に係る巻取軸の速度制
御方法を実施した例で、巻取軸のベース回転数は４８０
１？ＰＭである。ストリップ先端（Ｔ）が（Ｐ３）のス
トリップ先端検出位置を通過する時点で大きさ一７０Ｒ
ＰＭ　、時間０６６５秒のパルス波形状の速度変更指令
量Ｎｐ（ｔ）を出力し、さらにストリップ先端（Ｔ）が
隣接する次のストリップ先端検出器位置（Ｐ２）を通過
する時点で大きさ一７ＯＲＰＭ、時間０．３６秒の速度
変更指令ΔＮｐ（ｔ）を出力して、最終的には次のＰ、
検出器位置を通過する時点で、大きさ一４ＯＲＰＭ　、
時間０．３８秒の速度変更指令ΔＮｐ（ｔ）を出力する
ことで、都合３回巻取軸の回転数を変更し、ストリップ
先端（Ｔ）がストリップ送入位置（Ｂ）に到達してのち
２巻目開始時点で巻取軸の段差部（Ａ）とストリップ先
端（Ｔ）とが一致して巻取られるようにしている。

なお、同図中のＥで示す時間は、ストリップ先端（Ｔ）
が隣接するストリップ先端検出器の後方の検出器（Ｐ３
、Ｐ２　、Ｐ＋　）を通過した時点から、本発明に基づ
く速度変更指令量Δｈ（ｔ）を算出するのに要し゛た時
間である。

さらに、第６図は本発明による実施効果を表すヒストグ
ラムで、仕上厚み５．０＋ｃ＋＋から１１．０ｍ菖のス
トリップ６６本について本発明に基づく巻取機速度制御
方法を実施した結果を表す。同図のヒストグラムは、ス
トリップ巻取終了直後、コイルを巻取軸より抜き取る前
に、巻取軸の段差部（Ａ）とストリップ先端（Ｔ）との
ズレ角度を実績収集したもので、ストリップ先端（Ｔ）
を段差部（Ａ）に一致させる頻度は平均値で−０，１’
　、標準偏差（σ）で１３°ときわめて高い精度を達成
している。

又、第７図は、ストリップ先端（Ｔ）がストリップ送入
位置（Ｂ）に到達してのちストリップが巻取軸に巻取ら
れる過程でストリップと巻取軸間で発生ずるスベリ角θ
２に関し、仕上厚み５．０鰭から１６．０ｍｍのストリ
ップ２３５本について実績収集した結果を表すヒストグ
ラムで、スベリ角θ２は平均値で３０°、標準偏差（σ
）で７°ときわめて安定した結果となっている。

なお、本発明の実施例ではストリップ先端検出器を４つ
の場合に限定したが、本発明による巻取軸の速度制御方
法を適用するならばストリップ先端検出器の数は限定さ
れないし、本発明に使用した検出器の種類については特
に触れていないが、本発明に係る性能を有するものであ
ればよい。

従って最終スタンド６を通過したストリップ先端がホッ
トランテーブル上のストリップ先端検出器位置を通過す
る毎に巻取軸は速度制御され最終的にはストリップがピ
ンチロール８、スロートガイド部９を経て巻取軸に一巻
された時点（２巻目開始時点）でストリップ先端が巻取
軸の段差部（Ａ）に一致する。

この時点で巻取軸の回転数制御は、上記速度制御から電
流一定制御に切換わり以後ストリップに一定の張力が作
用するように制御される。この場合コイル先端部（Ｔ）
はすでに２巻目コイルに締付けられるためその後は巻取
軸段差部から位置ズレすることなく円滑かつタイトに巻
取りを続行する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術の巻取機の構造及び巻取状態の説明図
である。 第２図は本発明実施に係る巻取機の機構及び巻取状態の
説明図である。 第３図は本発明の実施例の巻取機の速度制御系統のブロ
ックダイヤグラムである。 第４図はストリップ先端検出器配設間隔の説明図である
。 第５図は本発明の実施例を示す。 第６図は本発明の実施例の結果でストリップ先端と巻取
軸段差部とのズレ角度を示すヒストグラムである。 第７図は巻取軸のすべり角度の実績値のヒストグラムで
ある。 （主な参照番号） １００巻取軸、　　２９．ラッパロール、３６．ストリ
ップ、４０．セグメント、５０１巻取軸拡縮機構、 ６８．最終仕上スタンド ７９．ホットランテーブル、 ８０．ピンチコール、 ９０．スロー１−ガイド部、 ｉｏ、、、時間経過検出部、 １１、、、ストリップ走行速度計算機、１３、　、　、
ストリップ先端のストリップ送入位置到達予測時間ｔ０
計算機、 １４、、、速度変更指令量計算機、 １５、　、　、速度指令出力コントローラ、１６、、、
巻取軸速度制御装置、 １７、、、ストリップ走行速度検出部、１８、　、　、
速度変更指令量計算機、Ａ１８巻取軸段差部、 ８００巻取軸のストリンプ送入位置、 Ｃ０１巻取軸の角偏差θ０検出部、 Ｄ９９巻取軸初期回転数検出部、 出願人　住友金属工業株式会社 代理人　新居　止音 第１図 第２図 第３図 （ 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１ストリツプを巻取る際に巻取軸表面の一部に略々
   板厚に相当する段差を設け、この段差部にストリップ先
   端を一致させてストリップを巻取る方法において、該巻
   取軸と最終仕上げスタンドとの間のストリップ走行ライ
   ン上に一定距離以上で離間した複数の定位置でストリッ
   プ先端を検出し、これらの検出時刻よりストリップ送行
   速度Ｖ。を算出し、該ストリップ送行速度Ｖ。より、ス
   トリップ先端が隣接する下流側のストリップ先端検出位
   置から“巻取軸のストリップ送入位置に到達するのに要
   する時間ｔ０を算出し、該隣接する下流側のストリップ
   先端検出位置をストリップが通過した時刻での巻取軸の
   段差部と該ストリップ送入位置との角偏差θ。を測定し
   、巻取軸の初期回転速度Ｎ６、上記時間り、及び上記角
   偏差θ。からストリップが該初期回転速度Ｎ。で巻取ら
   れたと仮定した場合のストす・７プ先端と巻取軸の段差
   部とのズレ角θを予測算出し、ストリップ先端が隣接す
   る次のストリップ先端検出位置に到達するまでに巻取軸
   の回転速度が速度変更前の速度まで復帰するような大き
   さΔＮｐ、時間ｔ１から成るパルス中挟の速度変更指令
   を上記予測ズレ角θを吸収するように設定し、該速度変
   更指令でもって巻取軸の回転速度を変更することを特徴
   としたストリップの巻取機速度制御方法。 （２）上記ズレ角θを予測算出するに際し、上記隣接す
   る下流側のストリップ先端検出位置にストリップ先端が
   到達した時点から上記時間ｔ６経過後の巻取軸の段差部
   とストリップ送入位置との角偏差θ１を次式、 一部〈θ１−θ。＋ｉＮ、ｔ６−２πｎ、≦π（但しｎ
   、は整数） で算出し、更にストリップ先端がストリップ送入位置に
   到達したのちストリップが巻取軸に巻取られる過程で、
   ストリップと巻取軸とがタイトになるまでにストリップ
   と巻取軸の相互間で生じるスヘリ角度θ２を予測し、ス
   トリップ２春目開始時点での巻取軸の段差部とストリッ
   プ先端とのズレ角θ３を、 一部〈θ３−θｌ＋θ２−２πｎ】≦π（但しｎｌは整
   数）、 で算出し、上記ズレ角θ−θ３として予測算出すること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のストリップ
   の巻取機速度制御方法。 （３）ストリップを巻取る際に巻取軸表面の一部に略々
   板厚に相当する段差を設け、ストリップ２春目開始時点
   でこの段差部にストリップ先端を一致させてストリップ
   を巻取る方法において、該巻取軸と最終仕上げスタンド
   との間のストリップ走行ライン上に一定距離以上で離間
   した複数の定位置でストリップ先端を検出し、これらの
   検出時刻よりストリップ送行速度■。を算出し、該スト
   リップ送行速度Ｖ。より、ストリップ先端が隣接する下
   流側のストリップ検出位置から巻取軸のストリップ送入
   位置に到達するのに要する時間ｔ。を算出し、該隣接す
   る下流側のストリップ検出位置をストリップが通過した
   時刻での巻取軸の段差部と該ストリップ送入位置との角
   偏差θ。を測定し、前記時間ｔ０経過時点に於ける巻取
   軸の段差部とストリップ送入位置との角偏差を、巻取軸
   の初期回転速度Ｎ。から 一部〈θ、−θ。＋τＮ。ｔｏ−２πｎ０　　≦π（但
   しｎ。は整数） で算出したθ１にストリップ先端がストリップ送入位置
   に到達してのちストリップが巻取軸に巻取られる過程で
   、ストリップと巻取軸とがタイトになるまでにストリッ
   プと巻取軸の相互間で生じるスヘリ角度θ２を予測し、
   ストリップ２春目開始時点での巻取軸の段差部とストリ
   ップ先端とのスレ角θ３を 一部〈θ３−θ、＋θ２−２πｎ】≦π（但しｎ、は整
   数） で算出し、ストリップ先端が隣接する次のストリップ先
   端検出位置に到達するまでに巻取軸の回転速度が速度変
   更前の速度まで復帰するような大きさΔＮｐ、時間り、
   から成るパルス串状の速度変更指令を上記予測ズレ角θ
   ３を吸収するよう決定し、上記速度変更指令でもって巻
   取軸の回転速度を変更することからなる巻取機速度制御
   方法をストリップが上記ストリップ先端検出位置を通過
   する各々の段階で実行することを特徴としたストリップ
   の巻取機速度制御方法。 （４）熱間圧延ラインでストリップを表面の一部に略々
   板厚に相当する段差を有する巻取軸に巻取るに際し、こ
   の段差部にストリップ先端を一致させてストリップを巻
   取るよう巻取機の速度を制御する装置であって、該巻取
   軸と最終仕上げスタンドとの間のストリップ走行ライン
   上に一定間隔以上で配置された複数個のストリップ先端
   検出器と、該ストリップ先端検出器の検出信号より隣接
   する２つのストリップ先端検出器間のストリップの走行
   速度■。を決定する手段と、巻取軸の段差部とストリッ
   プ送入位置との間の角偏差化を検出する角度検出器と、
   巻取軸の回転速度Ｎ。を検出する回転速度検出器と、該
   走行速度■からストリップ先端が巻取軸のストリップ送
   入位置へ到達する時刻ｔ。を予測計算し、該時刻ｔ。に
   於けるストリップ送入位置と該段差部の角偏差の予測値
   θ、と巻取軸の初期回転速度Ｎ。とから巻取軸の回転速
   度変更量をストリップ２春目開始時点でこの段差部にス
   トリップ先端を一致させ且つ所定時間内に変更前の速度
   に復帰するようなバクーンで決定する手段と、該速度変
   更量を入力される巻取軸駆動モータの速度制御装置とか
   らなることを特徴とする上記巻取機の速度制御装置。