JPS59174278A - 産業用ロボツトの手首機構 - Google Patents
産業用ロボツトの手首機構Info
- Publication number
- JPS59174278A JPS59174278A JP4591983A JP4591983A JPS59174278A JP S59174278 A JPS59174278 A JP S59174278A JP 4591983 A JP4591983 A JP 4591983A JP 4591983 A JP4591983 A JP 4591983A JP S59174278 A JPS59174278 A JP S59174278A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- bearing support
- industrial robot
- drive
- flange
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
- B23Q9/0064—Portable machines cooperating with guide means not supported by the workpiece during working
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/5406—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed perpendicularly by a single rotating pair
- B23Q1/5412—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed perpendicularly by a single rotating pair followed perpendicularly by a single rotating pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
- B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
- B23Q5/348—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission by means of clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は産業用ロボットの手首機構に関するものである
。
。
従来、たとえば自動溶接用の産業用ロボットにおいては
、第１図に示すように、作動アームｌの先端部に設けら
れるとともにトーチ２を保持する手首３は、矢印Ａで示
す曲げと矢印Ｂで示す回転動作が可能な２自由度のもの
が一般的に用いられている。
、第１図に示すように、作動アームｌの先端部に設けら
れるとともにトーチ２を保持する手首３は、矢印Ａで示
す曲げと矢印Ｂで示す回転動作が可能な２自由度のもの
が一般的に用いられている。
しかしながら、実際に自動溶接を行なう場合、２自由度
では必要な溶接姿勢がとれ／よいことがある。
では必要な溶接姿勢がとれ／よいことがある。
この場合、−軸分のモータを追加し３自由度とすれば解
決できるが、反面それに伴なって、コストの上昇、ロボ
ット本体のｔ％の増大にっ１よがる負荷重量の増大、お
よび手首先端部大きさの増大などの問題が生じてくる。
決できるが、反面それに伴なって、コストの上昇、ロボ
ット本体のｔ％の増大にっ１よがる負荷重量の増大、お
よび手首先端部大きさの増大などの問題が生じてくる。
ところで、加工の種類によっては、大部分の加工作業は
、たとえば２自由度の動作で充分であり、一時的に、た
とえば加工具の位置を非連続的に変更する場合にのみ３
自由度の動作を必要とするようなものもあり、この場合
、コストの高い３自由度の手首動作能力を産業用ロボッ
トを使用することは、必装能力に対するコストの割合が
高くなり採算的に適さＩＬい。
、たとえば２自由度の動作で充分であり、一時的に、た
とえば加工具の位置を非連続的に変更する場合にのみ３
自由度の動作を必要とするようなものもあり、この場合
、コストの高い３自由度の手首動作能力を産業用ロボッ
トを使用することは、必装能力に対するコストの割合が
高くなり採算的に適さＩＬい。
本発明は、このような点に鑑みてなされたもので、産業
用ロボットの手首と加工具間に２回転部動源を有しない
旋回機構を構成し、必要に応じて手首部に、前記手首の
回転動作を１駆動源として利用し加工Ｋを適宜量旋回さ
せる非連続的な旋回機能を付加することによって、たと
えば２自由度の動作能力しかもだな℃・産業用ロボット
の手１′：ｉ機構においても、３自由度相当の動作が可
能となるようにするものを提供することを、その目的と
する。
用ロボットの手首と加工具間に２回転部動源を有しない
旋回機構を構成し、必要に応じて手首部に、前記手首の
回転動作を１駆動源として利用し加工Ｋを適宜量旋回さ
せる非連続的な旋回機能を付加することによって、たと
えば２自由度の動作能力しかもだな℃・産業用ロボット
の手１′：ｉ機構においても、３自由度相当の動作が可
能となるようにするものを提供することを、その目的と
する。
第２図は、本発明の一実施例の構造を示す一部を切り欠
いた倶１面図である。
いた倶１面図である。
４は手首３に固着しその矢印Ｂ回転Ｇでより矢印Ｃの旋
回の駆動源とブよる円筒状の回転部ｉ！ｔＩＪ部、４ａ
はその筒状の一端を傾斜断面状にした駆動伝達面、５は
手首３の先端部に固定されその１４手方向を手首３の軸
に直交するように設しテた筒状の軸受支持体、６は旋回
軸】０を旋回自在に支承するとともにその長手方向に旋
回軸１０を上下に自由に摺動させる軸受、７は旋回軸１
０の旋回を固定するための旋回軸の係合部１２と係合し
軸受支持部５の上部に固着させた係合部、８は駆動伝達
面の周方向に固定された摩擦体でたとえばゴｌ、 ＩＪ
タング９は旋回＠１０に固着しゴムリング８に接触し旋
回ｉ肺１゜を駆動する駆動フランジ、１０は矢印Ｃのよ
うに旋回する旋回軸、１１は旋回軸１０に固定されたつ
ば、１２はつば１１に固着し軸受支持部５の係合部７と
係合する係合部、１３は旋回軸１ｏと連結し軸方向に摺
動するロッド、１４は′ｉｆ、磁吸引装置１６のロッド
１３の吸引（上部引上げ）が解除されたとぎっば］ｊを
下部へ押圧し係合部１２拳７を係合させる戻しばね、１
５は電磁吸引装置１６を軸受支持部５に支持させる支持
片、１６はたとえばソレノイドがらなり励磁電流のオン
によりロッド１３を吸引し引上げ係合部１２・７の係合
を解除し励磁電流のオフ（（より係合させる電磁吸引装
置、１７は旋回軸］０にトーチ２を保持させるトーチホ
ルダー、１８は溶接に適用する心線である。
回の駆動源とブよる円筒状の回転部ｉ！ｔＩＪ部、４ａ
はその筒状の一端を傾斜断面状にした駆動伝達面、５は
手首３の先端部に固定されその１４手方向を手首３の軸
に直交するように設しテた筒状の軸受支持体、６は旋回
軸】０を旋回自在に支承するとともにその長手方向に旋
回軸１０を上下に自由に摺動させる軸受、７は旋回軸１
０の旋回を固定するための旋回軸の係合部１２と係合し
軸受支持部５の上部に固着させた係合部、８は駆動伝達
面の周方向に固定された摩擦体でたとえばゴｌ、 ＩＪ
タング９は旋回＠１０に固着しゴムリング８に接触し旋
回ｉ肺１゜を駆動する駆動フランジ、１０は矢印Ｃのよ
うに旋回する旋回軸、１１は旋回軸１０に固定されたつ
ば、１２はつば１１に固着し軸受支持部５の係合部７と
係合する係合部、１３は旋回軸１ｏと連結し軸方向に摺
動するロッド、１４は′ｉｆ、磁吸引装置１６のロッド
１３の吸引（上部引上げ）が解除されたとぎっば］ｊを
下部へ押圧し係合部１２拳７を係合させる戻しばね、１
５は電磁吸引装置１６を軸受支持部５に支持させる支持
片、１６はたとえばソレノイドがらなり励磁電流のオン
によりロッド１３を吸引し引上げ係合部１２・７の係合
を解除し励磁電流のオフ（（より係合させる電磁吸引装
置、１７は旋回軸］０にトーチ２を保持させるトーチホ
ルダー、１８は溶接に適用する心線である。
それで、駆動フランジ９．旋回’！’１１１．１（１、
トーチボルダ−１７およびつば１１は一体に形成される
。
トーチボルダ−１７およびつば１１は一体に形成される
。
作動アーム１の矢印Ａの曲げと手首３の矢印Ｂの回転の
２自由度のほかに、旋回軸１０の矢印Ｃの３自由朋目の
動作（トーチ割出し動作）Ｋついて決Ｆ！Ａする。
２自由度のほかに、旋回軸１０の矢印Ｃの３自由朋目の
動作（トーチ割出し動作）Ｋついて決Ｆ！Ａする。
このトーチ割出し動作は予め産業ロボットの制御部（図
示していブよい）にティーチングされており、この中の
命令（インストラクション）により電磁吸引装置１６が
励磁される。
示していブよい）にティーチングされており、この中の
命令（インストラクション）により電磁吸引装置１６が
励磁される。
このとき係合部】２は係合部７から外れると同時に、駆
動フランジ９は一点鎖線から実線の状態に距離！たけ上
昇し、回転駆動部４の駆動伝達面４ａに対応して傾斜し
た傾斜面がゴムリング８に押し付けられる。
動フランジ９は一点鎖線から実線の状態に距離！たけ上
昇し、回転駆動部４の駆動伝達面４ａに対応して傾斜し
た傾斜面がゴムリング８に押し付けられる。
この状態で手首３の矢印Ｂの回転動作ケ行なわせると、
回転駆動部４が回転し、駆動フランジ９はコムリング８
との摩擦により回転動作する。その回転角度は手首３の
矢印Ｂの動作として制御部ヘテイーチングされているが
、これは予め設定−１−ることかできる。
回転駆動部４が回転し、駆動フランジ９はコムリング８
との摩擦により回転動作する。その回転角度は手首３の
矢印Ｂの動作として制御部ヘテイーチングされているが
、これは予め設定−１−ることかできる。
手首３の矢印Ｂの回転が、所望の角度分回転すると、テ
ィーチングデータのインストラクションにより、電磁吸
引装置１６のソレノイドへの励磁電流はオフされ、戻し
ばね１４０弾力により軸受支持部Ｘ２とが係合し、さぎ
の旋回軸１００回転角度が固定される。
ィーチングデータのインストラクションにより、電磁吸
引装置１６のソレノイドへの励磁電流はオフされ、戻し
ばね１４０弾力により軸受支持部Ｘ２とが係合し、さぎ
の旋回軸１００回転角度が固定される。
この結果、トーチ２のワーク（図示せず）に対する角度
が変わることになり、実質上手首３が３自由度と同等の
機能を発揮することができろ。
が変わることになり、実質上手首３が３自由度と同等の
機能を発揮することができろ。
回転協動部４の駆動伝達面４ａにゴムリング８を固着さ
せているが、この駆動伝達面４ａに対応して傾斜面を有
する駆動フランジ９のその傾斜面にゴムリング８欠装着
させてもよく、かつゴムリング８に代えて摩擦板を固着
させてもよい。
せているが、この駆動伝達面４ａに対応して傾斜面を有
する駆動フランジ９のその傾斜面にゴムリング８欠装着
させてもよく、かつゴムリング８に代えて摩擦板を固着
させてもよい。
また、回転駆動部４および駆動フランジ９はがさ歯車も
しくはフェース゛ギヤで構成してもよい。
しくはフェース゛ギヤで構成してもよい。
本発明の他の実施例における一部を切り欠きその構造を
表わす側面図を第３図に示す。
表わす側面図を第３図に示す。
第３図において第２図と同一の符合は同一もしくは相当
部分をあられす。
部分をあられす。
この他の実施例は、駆動フランジ９とつば】１を一体に
構成し駆動７ランジ９の一方の面に係合部を設げている
。つば１１の戻しばね１４の当て板の役を果すため旋回
軸１０の上部に駆動フランジ９は配設される。
構成し駆動７ランジ９の一方の面に係合部を設げている
。つば１１の戻しばね１４の当て板の役を果すため旋回
軸１０の上部に駆動フランジ９は配設される。
この他の実施例の動作については、さぎに述べた一実施
例（第２図）のそれと同じである、しかして、本発明で
は軸受支持部５および旋回軸１０のそれぞれの係合部７
および１２が放射状に形成された多数のスプラインで構
成してもよい。
例（第２図）のそれと同じである、しかして、本発明で
は軸受支持部５および旋回軸１０のそれぞれの係合部７
および１２が放射状に形成された多数のスプラインで構
成してもよい。
さらに、本発明では軸受支持部５および旋回軸１０のそ
れぞれの係合部７ ＋６よび１２が摩擦板で構成でざる
。
れぞれの係合部７ ＋６よび１２が摩擦板で構成でざる
。
かくして本発明によれば、手首と加工具間に、手簡の回
転動作を駆動源とし、コストの上昇、負荷重量の増大お
よび手首先端部大きさの増大等を伴なう自らの回転駆動
源は有しない旋回機構を構成することにより、必要に応
じて１自由度相当の動作機能を付加することができ、簡
単な構成でかつ安価な産業用ロボットの能力を向上１−
ろことかできる。
転動作を駆動源とし、コストの上昇、負荷重量の増大お
よび手首先端部大きさの増大等を伴なう自らの回転駆動
源は有しない旋回機構を構成することにより、必要に応
じて１自由度相当の動作機能を付加することができ、簡
単な構成でかつ安価な産業用ロボットの能力を向上１−
ろことかできる。
第１図は従来装置の側面図、第２図は本発明の一実施例
における一部を切り欠いた構造を示す側面図、第３図は
本発明の他の実施例の一部を切り欠いた側面図である。 １・・・・・・作動アーム ２・・・・・・トーチ ３・・・・・・手首 ４・・・・・・回転駆動部で４３はその駆動伝達面５・
・・・・・軸受支持部 ６・・・・・・軸受 ７・・・・・・軸受支持部側係合部 ８・山・・ゴムリング ９・・・・・・駆動フランジで９ａはその外周面１０・
・・・・・旋回軸 １１・・・・・・つげ １２・・・・・・旋回軸側係合部 １３・・・・・・ロッド Ｘ４・・・・・・戻しばね １５・・・・・・支持片 １６・・・・・・電磁吸引装置 １７・・・・・・トーチホルダー １８・・・・心線 Ａ・・・・・・曲げ方向 Ｂ・・・・・・回転方向 Ｃ・・・・・・旋回方向 ｈ・・・・・・１１駆動フランジ移動距離。 出願人代即人 猪 股 漬第１図 第２図 第３図
における一部を切り欠いた構造を示す側面図、第３図は
本発明の他の実施例の一部を切り欠いた側面図である。 １・・・・・・作動アーム ２・・・・・・トーチ ３・・・・・・手首 ４・・・・・・回転駆動部で４３はその駆動伝達面５・
・・・・・軸受支持部 ６・・・・・・軸受 ７・・・・・・軸受支持部側係合部 ８・山・・ゴムリング ９・・・・・・駆動フランジで９ａはその外周面１０・
・・・・・旋回軸 １１・・・・・・つげ １２・・・・・・旋回軸側係合部 １３・・・・・・ロッド Ｘ４・・・・・・戻しばね １５・・・・・・支持片 １６・・・・・・電磁吸引装置 １７・・・・・・トーチホルダー １８・・・・心線 Ａ・・・・・・曲げ方向 Ｂ・・・・・・回転方向 Ｃ・・・・・・旋回方向 ｈ・・・・・・１１駆動フランジ移動距離。 出願人代即人 猪 股 漬第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、曲げおよび回転動作機能を有する産業用ロボットの
手首機構において、前記手首に、この手首の軸心に対し
て垂直に、一方端部に係合部を有する軸受支持部を設け
るとともに、この軸受支持部に軸受を介して、一方端部
にトーチを保持し、かつ他方端部を前記軸受支持部に支
持した電磁吸引装置のロンドに連結するとともに、この
他方端部に、−１側に前記軸受支持部の係合部に対応し
かつ戻しばねによって抑圧係合する係合部を有するつば
を設けた旋回軸を摺動および回転自在に支承し、かつ前
記手首に、駆動伝達面が傾斜したリング状の回転駆動部
な設けろとともに、前記旋回軸に、外周向が前記回転駆
動部の駆動伝達面に対応して傾斜し、かつ前記旋回軸と
軸受支持部のそれぞれの係合部の係合時は非接触状態で
ある駆動フランジをとりつけ、前記戻しばねに抗して前
記旋回軸を軸方向に摺動して前記軸受支持部と旋回軸の
それぞれの係合部の係合をはずすとともに、前記旋回軸
の駆動フランジの外周面を前記手首の回転駆動部の駆動
伝達面に当接させ、前記手首を回転させて前記旋回軸を
適宜量旋回させることを特徴とする産業用ロボットの手
首機構。 ２、前記吸引装置がソレノイドで構成されている特許請
求の範囲第１項記載の産業用ロボットの手首機構。 ３前記回転駆動部の駆動伝達面もしくは前記駆動フラン
ジの外周面にゴムリングもしくは摩擦板を固着している
特許請求の範囲第１項もしくは第２項記載の産業用ロボ
ットの手酊機構。 ４、前記回転駆動部および駆動フランジが、かさ歯車も
しくはフェースギヤで構成されている特許請求の範囲第
１項もしくは第２項記載の産業用ロボットの手訂機構。 ５、前記駆動フランジと前記つばを一体に構成し、前記
駆動フランジの一方の而に係合部を設けている特許請求
の範囲第１項ないし第４項のいずれかの項に記載の産業
用ロボットの手直機構。 ６、前記軸受支持部および旋回軸のそれぞれの係合部が
放射状に形成された多数のスプラインで構成されている
特許請求の範囲第１項ないし第５項のいずれかの項に記
載の産業用ロボットの手１１機構。 ７、前記軸受支持部および旋回軸のそれぞれの係合部が
摩擦板で構成されている特許請求の範囲第１項ないし第
６項のいずれかの項に記載の産業用ロボットの手直機構
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4591983A JPS59174278A (ja) | 1983-03-22 | 1983-03-22 | 産業用ロボツトの手首機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4591983A JPS59174278A (ja) | 1983-03-22 | 1983-03-22 | 産業用ロボツトの手首機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59174278A true JPS59174278A (ja) | 1984-10-02 |
| JPS6358074B2 JPS6358074B2 (ja) | 1988-11-14 |
Family
ID=12732651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4591983A Granted JPS59174278A (ja) | 1983-03-22 | 1983-03-22 | 産業用ロボツトの手首機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59174278A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61190369U (ja) * | 1985-05-15 | 1986-11-27 | ||
| US4719328A (en) * | 1985-07-22 | 1988-01-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kasha | Touch-up welding apparatus for motorcar body |
| JPS63235073A (ja) * | 1986-10-06 | 1988-09-30 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 軌跡補間装置 |
| JPH03297573A (ja) * | 1990-04-17 | 1991-12-27 | Nippon Steel Corp | 先端弯曲溶接トーチを有する溶接装置 |
| JPH11254173A (ja) * | 1998-03-10 | 1999-09-21 | Fanuc Ltd | 加工ツール付ロボット及び加工方法 |
| WO2000061315A1 (en) * | 1999-04-07 | 2000-10-19 | Amada Company, Limited | Automatic bending system and manipulator for the system |
| JP2011516286A (ja) * | 2008-04-09 | 2011-05-26 | アルデバラン ロボティクス | ２つのピボット連結部を有する電動関節およびこの関節を実装したヒューマノイドロボット |
| WO2018213898A1 (en) * | 2017-05-25 | 2018-11-29 | Kiberys Ltd. | Method and device for six-sided processing of workpieces |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0234417A (ja) * | 1988-07-25 | 1990-02-05 | Mazda Motor Corp | 車両のサスペンション装置 |
-
1983
- 1983-03-22 JP JP4591983A patent/JPS59174278A/ja active Granted
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61190369U (ja) * | 1985-05-15 | 1986-11-27 | ||
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| JPS63235073A (ja) * | 1986-10-06 | 1988-09-30 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 軌跡補間装置 |
| JPH03297573A (ja) * | 1990-04-17 | 1991-12-27 | Nippon Steel Corp | 先端弯曲溶接トーチを有する溶接装置 |
| JPH11254173A (ja) * | 1998-03-10 | 1999-09-21 | Fanuc Ltd | 加工ツール付ロボット及び加工方法 |
| US7092791B2 (en) | 1998-03-10 | 2006-08-15 | Fanuc Ltd | Robot system and machining method with robot system |
| WO2000061315A1 (en) * | 1999-04-07 | 2000-10-19 | Amada Company, Limited | Automatic bending system and manipulator for the system |
| US6722178B1 (en) | 1999-04-07 | 2004-04-20 | Amada Company, Limited | Automatic bending system and manipulator for the system |
| JP2011516286A (ja) * | 2008-04-09 | 2011-05-26 | アルデバラン ロボティクス | ２つのピボット連結部を有する電動関節およびこの関節を実装したヒューマノイドロボット |
| WO2018213898A1 (en) * | 2017-05-25 | 2018-11-29 | Kiberys Ltd. | Method and device for six-sided processing of workpieces |
| EA038768B1 (ru) * | 2017-05-25 | 2021-10-15 | Киберис Лтд. | Устройство для шестисторонней обработки заготовок |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6358074B2 (ja) | 1988-11-14 |
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