JPS59166497A - ロボツトの位置検出装置 - Google Patents
ロボツトの位置検出装置Info
- Publication number
- JPS59166497A JPS59166497A JP4038483A JP4038483A JPS59166497A JP S59166497 A JPS59166497 A JP S59166497A JP 4038483 A JP4038483 A JP 4038483A JP 4038483 A JP4038483 A JP 4038483A JP S59166497 A JPS59166497 A JP S59166497A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- robot
- slit
- detection device
- position detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/025—Optical sensing devices including optical fibres
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、元信号が途中で電磁ノイズに影響さねるこ
となく、正確に位置検出ができるJ5にしたロボットの
位置検出装置に関する〇第1図ないし第3図は従来のロ
ボットの位置検出装置ケ示すものであり、このうち、第
1図は全体のブロック図、第2図は構造の模式図、第3
図は出力信号を表丁タイミングチャートである。
となく、正確に位置検出ができるJ5にしたロボットの
位置検出装置に関する〇第1図ないし第3図は従来のロ
ボットの位置検出装置ケ示すものであり、このうち、第
1図は全体のブロック図、第2図は構造の模式図、第3
図は出力信号を表丁タイミングチャートである。
1ず、第1図にどいて、la〜le&工それぞれ発光素
子駆動回路である。これらの発光素子駆動回路1a〜1
cにそれぞれ発光素子2a〜2C乞駆動するようKなっ
ている。
子駆動回路である。これらの発光素子駆動回路1a〜1
cにそれぞれ発光素子2a〜2C乞駆動するようKなっ
ている。
発光素子2a〜2cと受光素子4a〜40間には、第2
図に示すようなスリット3aビ有する円板3が介在され
ている。受光素子4a〜4Cの受光信号は増幅回路5a
〜5Cで増幅し、この増幅回路5a〜5cの出力は信号
送信回路に送られるようKなっている。
図に示すようなスリット3aビ有する円板3が介在され
ている。受光素子4a〜4Cの受光信号は増幅回路5a
〜5Cで増幅し、この増幅回路5a〜5cの出力は信号
送信回路に送られるようKなっている。
この信号送信回路6a〜6c&Xロボツト制御盤へ出力
信号7a〜7cン送ろkめのものである。
信号7a〜7cン送ろkめのものである。
など、図中の添字a、b、cで示すように、発光素子お
よびその付属回路が3個あるのは、軸の回転方向2よび
原点Z知るためであり、発光素子2a、2bは第3図に
示すように、出力信号7a。
よびその付属回路が3個あるのは、軸の回転方向2よび
原点Z知るためであり、発光素子2a、2bは第3図に
示すように、出力信号7a。
7bが互いに90°の位相差をもつ、r、うに、第2図
に示すような位置に配置されている。
に示すような位置に配置されている。
また、発光素子2Cは、第2図中には図示していないが
、回転円板3が1回転するごとに、第3図に示すように
、1パルスのみ出力するように配置されて8つ、ロボッ
トの機械原点ンみつける際にオIJ用される。
、回転円板3が1回転するごとに、第3図に示すように
、1パルスのみ出力するように配置されて8つ、ロボッ
トの機械原点ンみつける際にオIJ用される。
次に、この第1図ないし第3図ン用いて、従来のロボッ
トの位置検出装置の動作について述べる。
トの位置検出装置の動作について述べる。
発光素子駆動回路1a〜1c、につ電力が供給さねに発
光素子2a〜2Cは回転円板3の方向へ光乞発元する。
光素子2a〜2Cは回転円板3の方向へ光乞発元する。
ロボットの軸の動きに同期して、回転円板3は回転し、
そねにつれ、回転円板3のスリット3&の位tがzわる
。したがって、このスリット3aγ通過した元は、受光
素子4a〜4cにより、光!変換されて電気信号に変化
し、増幅回路5a〜5Cにより増幅される。
そねにつれ、回転円板3のスリット3&の位tがzわる
。したがって、このスリット3aγ通過した元は、受光
素子4a〜4cにより、光!変換されて電気信号に変化
し、増幅回路5a〜5Cにより増幅される。
さらに、ロボット制御盤丁での信号伝送が行なえるよう
に、差動信号化などの変換ン行T、rう送信回路6a〜
6c乞通って、第3図a−第3図Cに示すような出力信
号7a〜7Cが得られる。
に、差動信号化などの変換ン行T、rう送信回路6a〜
6c乞通って、第3図a−第3図Cに示すような出力信
号7a〜7Cが得られる。
しかしながら、ロボットが設置されろ場所には、溶接機
など、電磁ノイズケ発生する機器が多いことや、最近の
ロボットでは、モータの制御にパルス幅変調方式を採用
することか多いため、クロストークや電源に重畳するノ
イズのkめ、上記出力信号にノイズが混入することがし
ばしば見られ、ロボットの位置精度に悪影響ン及ぼ丁こ
とがある。
など、電磁ノイズケ発生する機器が多いことや、最近の
ロボットでは、モータの制御にパルス幅変調方式を採用
することか多いため、クロストークや電源に重畳するノ
イズのkめ、上記出力信号にノイズが混入することがし
ばしば見られ、ロボットの位置精度に悪影響ン及ぼ丁こ
とがある。
この発明は、上記従来の欠点ン除去するkめになされた
もので、発光素子力)らの元信号を受光素子により光電
変換をしないで、元ファイバにより、光信号ン直接ロボ
ットの制御盤に送ること[、J:す、途中での電磁ノイ
ズに影響されることがなく、正確な位置検量信号を送る
ことができるロボットの位置検出装置ン提供することン
目的どする。
もので、発光素子力)らの元信号を受光素子により光電
変換をしないで、元ファイバにより、光信号ン直接ロボ
ットの制御盤に送ること[、J:す、途中での電磁ノイ
ズに影響されることがなく、正確な位置検量信号を送る
ことができるロボットの位置検出装置ン提供することン
目的どする。
以下、この発明のロボットの位置検出装置の実施例につ
いて図面に基づき説明する。第4図レエその一実施例の
全体の構成を示すブロック図であり、第1図に対応する
ものである。
いて図面に基づき説明する。第4図レエその一実施例の
全体の構成を示すブロック図であり、第1図に対応する
ものである。
この第4図に?いて、第1図と同一部分には同−符号7
付して述べることにする0発光素子駆動回路1a〜IC
の出力により1発元素子2a〜2Cを駆動てるようにな
ってSつ、この発光素子2a〜2cにそれぞれ集光レン
ズ8a〜8Cが対応している。
付して述べることにする0発光素子駆動回路1a〜IC
の出力により1発元素子2a〜2Cを駆動てるようにな
ってSつ、この発光素子2a〜2cにそれぞれ集光レン
ズ8a〜8Cが対応している。
発光素子1a〜lcと集光レンズ8a〜8C間には、第
5図に示″fように、スリット3aン有する回転円板3
が介在さねている。そして、各集光レンズ8&〜8Cに
は、元)フィバ9a〜9Cが連結さねている。
5図に示″fように、スリット3aン有する回転円板3
が介在さねている。そして、各集光レンズ8&〜8Cに
は、元)フィバ9a〜9Cが連結さねている。
このように構成することにより%発光素子駆動回路1a
〜1cで駆動された発光素子2a〜2Cにそれぞれ元ケ
発生する。この元は回転円板3のスリット3ILy11
′通過し、光電変換されることな(、光の状態で、集光
レンズ8a〜8cKJ−り集光され、元ファイバ9a〜
9Cにより、ロボット制御盤まt伝送される。
〜1cで駆動された発光素子2a〜2Cにそれぞれ元ケ
発生する。この元は回転円板3のスリット3ILy11
′通過し、光電変換されることな(、光の状態で、集光
レンズ8a〜8cKJ−り集光され、元ファイバ9a〜
9Cにより、ロボット制御盤まt伝送される。
したがって、電磁的なノイズが途中で混入することを工
なく、信頼性の高い位置信号をロボットの制御盤に送る
ことができる。
なく、信頼性の高い位置信号をロボットの制御盤に送る
ことができる。
第6図はこの発明の他の実施例を示てブロック図である
。この第6図Kgいて、第4図2よび第5図と同一部分
には同一符号χ付してその説、明ぞ省略し、第6図によ
って新たに付刀口された部分乞重点的に述べることにす
る。
。この第6図Kgいて、第4図2よび第5図と同一部分
には同一符号χ付してその説、明ぞ省略し、第6図によ
って新たに付刀口された部分乞重点的に述べることにす
る。
この第6図の場合は、各発光素子2a〜2Cの発光する
元の波長はそれぞれ異なるものが使用されて2つ、また
、光ファイバ9g!L〜9cQ工光分波器10に連結さ
れて8つこの光分波器10から1本元ファイバ9d乞通
してロボット制御盤に位置検出元信号が伝送されるよう
になっている。この光分波器10は異なる波長の元乞混
合するものである。
元の波長はそれぞれ異なるものが使用されて2つ、また
、光ファイバ9g!L〜9cQ工光分波器10に連結さ
れて8つこの光分波器10から1本元ファイバ9d乞通
してロボット制御盤に位置検出元信号が伝送されるよう
になっている。この光分波器10は異なる波長の元乞混
合するものである。
このように構成することにより、第6図の実施例では、
発光素子2a〜2cの発光波長パ′互いに異なっている
から、光分波器10により、波長の異なる光ン混合して
、1本の元ファイバ9dにより出力できることになる。
発光素子2a〜2cの発光波長パ′互いに異なっている
から、光分波器10により、波長の異なる光ン混合して
、1本の元ファイバ9dにより出力できることになる。
これにより、上記実施例の作用の他に、元ファイバ本数
の削減と云う、効果7奏するものである。
の削減と云う、効果7奏するものである。
な?、この発明に上記実施例に駆足されるものではない
。丁なわち、発光素子と集光レンズと元ファイパンそれ
ぞれ2個設け、回転円板3のスリット3aを通過した光
パルスが互いに90°位相差ンもつように1発光素子を
配置し、軸の回転変位とともに、回転方向も判別できる
ようにしてもよし為。
。丁なわち、発光素子と集光レンズと元ファイパンそれ
ぞれ2個設け、回転円板3のスリット3aを通過した光
パルスが互いに90°位相差ンもつように1発光素子を
配置し、軸の回転変位とともに、回転方向も判別できる
ようにしてもよし為。
さらに、この実施例に2いて、発光素子、集光レンズ、
元ファイバを1組追那し、回転円板には、1回転1個の
元パルスが発生てるようなスリットを遺児し、回転位置
9回転刃回に別えて、原点信金も判別できるようにして
もよい。
元ファイバを1組追那し、回転円板には、1回転1個の
元パルスが発生てるようなスリットを遺児し、回転位置
9回転刃回に別えて、原点信金も判別できるようにして
もよい。
以十のように、この発明のロボットの位置検出装置によ
れは、発光素子からの元信倍ン直接光ファイ/”Y介し
て、光信号の形態でロボットの制御盤へ送るようにした
ので、周囲の電磁ノイズに対しても信頼性の高い位置検
出信号ン送ることができる0こわにともない、ロボット
の位置精度の回十馨図ることができる。
れは、発光素子からの元信倍ン直接光ファイ/”Y介し
て、光信号の形態でロボットの制御盤へ送るようにした
ので、周囲の電磁ノイズに対しても信頼性の高い位置検
出信号ン送ることができる0こわにともない、ロボット
の位置精度の回十馨図ることができる。
第1図は従来のロボットの位置検出装置のブロック図、
第2図は第1図のロボットの位置検出装置にどける回転
円板の近傍の拡大斜視図、第3図aないし第3図Cにそ
れぞれ第1図のロボットの位置検出装置の出力信号のタ
イムチャート、第4図はこの発明のロボットの位置検出
装置の一実施例のブロック図、第5図は第4図のロボッ
トの位置検出装置に、Mげる回転円板の近傍の拡大斜視
図、第6図&工この発明のロボットの位置検出装置の他
の実施例のブロック図である。 1a〜1c・・・発光素子駆動回路、2a〜2cm発元
素子、3・・・回転円板、8a〜8c・・・集光レンズ
、9a〜9d・・・元ファイバ、10・・・光分波器。 な8、図中同一符号に同一または相当部分Z示す0 代理人 葛 野 信 −(ほか1名)ν1図 オ 2 図 23 図 矛4図 t 6 図 才 6 図 手続補正書(自発) 2、発明の名称 ロボットの位置検出装置 3、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目2番3号名
称 (601)三菱電機株式会社代表者片山仁八部 4、代理人 5、補正の対象 (1)明細書の特許請求の範囲の欄 (2)明細書の発明の詳細な説明の欄 (3)明細書の図面の簡単な説明の欄 、補正の内容 (1)明細書の特許請求の範囲を別紙の通り補正する。 (2)明細書第3頁9行目に「信号送信回路に」とある
を「信号送信回路6a〜6Cに」と補正する。 (3)同第7頁5〜6.6,9.13行目に「光分波器
」とあるを「光合波器」と補正する。 (4)同第9頁10行目に「光分波器」とあるを「光合
波器」と補正する。 、添付書類の目録 (1)捕正後の特許請求の範囲の全文をEfiした書面
1通 (2) 補正後の特許請求の範囲の 全文を記載した書面 2、特許請求の範囲 (1)M数あるいは単一の軸から構成されるロボットで
手先の位置を各軸の変位量により計算するロボットにお
いて、発光素子を駆動する発光素子駆動回路、ロボット
の軸と同期して回転し上記発光素子から出た光を上記各
軸の変位に応じた光パルスを得るためのスリットを有す
る回転円板、上記発光素子から出た光でスリットを通過
した光を集光する集光レンズ、この集光レンズで集めら
れた光をロボットの制御手段に送る光ファイバを備えて
なるロボットの位置検出装置。 (2)発光素子、光ファイバをそれぞれ2個有し、スリ
ットを通過した光パルスが互いに90゜位相差をもつよ
うに発光素子を配置し、軸の回転変位とともに回転方向
も判別することを特徴とする特許請求の範囲第1項記載
のロボットの位置検出装置。 (3)発光素子、受光素子、集光レンズ、光フ(1) アイパを1組追加し、回転円板には1回転1個の光パル
スが発生するようなスリットを追加し、回転位置、回転
方向に加えて原点位置も判別することを特徴とする特許
請求の範囲第2項記撤のロボットの位置検出装置。 (4)発光素子の発光波長を互いに興なるものとし、そ
れぞれの光を受ける光ファイバを光合波器に結合して光
信号を混合し、光出力を1本の光ファイバから出力する
ことを特徴とする特許請求の範囲第1項、第2項または
第3項記派のロボットの位置検出装置。 (2)
第2図は第1図のロボットの位置検出装置にどける回転
円板の近傍の拡大斜視図、第3図aないし第3図Cにそ
れぞれ第1図のロボットの位置検出装置の出力信号のタ
イムチャート、第4図はこの発明のロボットの位置検出
装置の一実施例のブロック図、第5図は第4図のロボッ
トの位置検出装置に、Mげる回転円板の近傍の拡大斜視
図、第6図&工この発明のロボットの位置検出装置の他
の実施例のブロック図である。 1a〜1c・・・発光素子駆動回路、2a〜2cm発元
素子、3・・・回転円板、8a〜8c・・・集光レンズ
、9a〜9d・・・元ファイバ、10・・・光分波器。 な8、図中同一符号に同一または相当部分Z示す0 代理人 葛 野 信 −(ほか1名)ν1図 オ 2 図 23 図 矛4図 t 6 図 才 6 図 手続補正書(自発) 2、発明の名称 ロボットの位置検出装置 3、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目2番3号名
称 (601)三菱電機株式会社代表者片山仁八部 4、代理人 5、補正の対象 (1)明細書の特許請求の範囲の欄 (2)明細書の発明の詳細な説明の欄 (3)明細書の図面の簡単な説明の欄 、補正の内容 (1)明細書の特許請求の範囲を別紙の通り補正する。 (2)明細書第3頁9行目に「信号送信回路に」とある
を「信号送信回路6a〜6Cに」と補正する。 (3)同第7頁5〜6.6,9.13行目に「光分波器
」とあるを「光合波器」と補正する。 (4)同第9頁10行目に「光分波器」とあるを「光合
波器」と補正する。 、添付書類の目録 (1)捕正後の特許請求の範囲の全文をEfiした書面
1通 (2) 補正後の特許請求の範囲の 全文を記載した書面 2、特許請求の範囲 (1)M数あるいは単一の軸から構成されるロボットで
手先の位置を各軸の変位量により計算するロボットにお
いて、発光素子を駆動する発光素子駆動回路、ロボット
の軸と同期して回転し上記発光素子から出た光を上記各
軸の変位に応じた光パルスを得るためのスリットを有す
る回転円板、上記発光素子から出た光でスリットを通過
した光を集光する集光レンズ、この集光レンズで集めら
れた光をロボットの制御手段に送る光ファイバを備えて
なるロボットの位置検出装置。 (2)発光素子、光ファイバをそれぞれ2個有し、スリ
ットを通過した光パルスが互いに90゜位相差をもつよ
うに発光素子を配置し、軸の回転変位とともに回転方向
も判別することを特徴とする特許請求の範囲第1項記載
のロボットの位置検出装置。 (3)発光素子、受光素子、集光レンズ、光フ(1) アイパを1組追加し、回転円板には1回転1個の光パル
スが発生するようなスリットを追加し、回転位置、回転
方向に加えて原点位置も判別することを特徴とする特許
請求の範囲第2項記撤のロボットの位置検出装置。 (4)発光素子の発光波長を互いに興なるものとし、そ
れぞれの光を受ける光ファイバを光合波器に結合して光
信号を混合し、光出力を1本の光ファイバから出力する
ことを特徴とする特許請求の範囲第1項、第2項または
第3項記派のロボットの位置検出装置。 (2)
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1)複数あるいは単一の軸力)ら構成されるロボット
で手先の位置を各軸の変位量により計算するロボットに
?いて、発元素子乞駆動する発光素子駆動回路、ロボッ
トの軸と同期して回転し上記発光素子力)ら出た元を上
記各軸の変位に応じた光パルスを得るためのスリットを
有する回転円板、上記発光素子から光た光でスリットを
通過した元χ集光する集光レンズ、この集光レンズで集
められた元乞ロボットの制御手段に送る元ファイバ乞備
えてなるロボットの位置検出装置。 (2)発光素子、元ファイパンそれぞれ2個有し、スリ
ット乞通過した光ノぐルスが互いに90°位相差ンもつ
ように発光素子乞配置し、軸の回転変位とともに回転方
向も判別すること乞特徴とする特許請求の範囲第1項記
載のロボットの位置検出装置。 (31発光素子、受光素子、集光レンズ、元ファイバを
1組追加し、回転円板には1回転1個の元パルスが発生
てるようなスリット乞追加し、回転位置0回転方向に加
えて原点位置も判別することを特徴とする特許請求の範
囲第2項記載のロボットの位置検出装置。 (4)発光素子の発光波長ケ互いに異なるものとし、そ
わぞれの元を受ける元ファイバケ元分波器に結合して元
信号を混合し、光量カン1本の元ファイバから出力する
こと乞特徴とする特許請求の範囲第1項、第2項またに
第3項記載のロボットの位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4038483A JPS59166497A (ja) | 1983-03-11 | 1983-03-11 | ロボツトの位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4038483A JPS59166497A (ja) | 1983-03-11 | 1983-03-11 | ロボツトの位置検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59166497A true JPS59166497A (ja) | 1984-09-19 |
Family
ID=12579153
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4038483A Pending JPS59166497A (ja) | 1983-03-11 | 1983-03-11 | ロボツトの位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59166497A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1986006313A1 (en) * | 1985-04-24 | 1986-11-06 | Fanuc Ltd | Robot controller |
JPS61284387A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | フアナツク株式会社 | ロボツト制御装置 |
JP2018167386A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
-
1983
- 1983-03-11 JP JP4038483A patent/JPS59166497A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1986006313A1 (en) * | 1985-04-24 | 1986-11-06 | Fanuc Ltd | Robot controller |
US4816728A (en) * | 1985-04-24 | 1989-03-28 | Fanuc Ltd | Photoelectric motion limiting control apparatus for a robot mechanism |
JPS61284387A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | フアナツク株式会社 | ロボツト制御装置 |
WO1986007299A1 (en) * | 1985-06-11 | 1986-12-18 | Fanuc Ltd | Robot controller |
JP2018167386A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100385377B1 (ko) | 회전축상의 토오크를 계산하기 위한 장치 및 방법 | |
JP5310098B2 (ja) | レーザ距離測定装置 | |
JPH0230522B2 (ja) | ||
JPS60218028A (ja) | エンコ−ダ | |
JPH03153927A (ja) | カプリング装置 | |
JPS60502044A (ja) | 多軸自動施盤 | |
JPH0658779A (ja) | 測定装置 | |
JP3001612B2 (ja) | スキャナ用ガルバノメータの作動制御装置 | |
JPS59166497A (ja) | ロボツトの位置検出装置 | |
JPS60260812A (ja) | デイジタル制御装置 | |
JPS58215510A (ja) | 光フアイバ測定装置 | |
US5271078A (en) | Device for coupling and/or decoupling beams of light, with an integrated optical component | |
US7348543B2 (en) | Optical encoder with hollow light guide for indicating the angular position of a rotary shaft | |
US4987302A (en) | Photoelectric angle measuring apparatus whose optically projecting focal line coincides with the axis of rotation of the scale carrier | |
JPS63210602A (ja) | 光電位置測定装置 | |
JPS5923257A (ja) | 光フアイバ−式センサ− | |
JP2874795B2 (ja) | オリエンテーションフラット検出装置 | |
JPH0290020A (ja) | 光学式エンコーダ | |
JPH0996544A (ja) | 光学式アブソリュートエンコーダ | |
SU1246372A1 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в код | |
SU1182672A1 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в код | |
JPH01207628A (ja) | エンコーダ | |
SU579644A1 (ru) | Фотоэлектрический преобразователь угла поворота вала в код | |
JPS63167910A (ja) | 部品実装制御装置 | |
JPH02116748A (ja) | メカニカルセクタスキャナ |