JPS59161251A - 一軸ならい装置 - Google Patents
一軸ならい装置Info
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- JPS59161251A JPS59161251A JP3351783A JP3351783A JPS59161251A JP S59161251 A JPS59161251 A JP S59161251A JP 3351783 A JP3351783 A JP 3351783A JP 3351783 A JP3351783 A JP 3351783A JP S59161251 A JPS59161251 A JP S59161251A
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- JP
- Japan
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- synchronization
- value counter
- pulses
- encoder
- pulse
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は一軸ならい装置に関するものである。
従来、産業用ロボットにおいては経路上に有限個の通過
点が指定されているFTP制御(Pointto po
int control )と作業位置が空間内の直線
若しくは曲線として指定され、その経路上で連続して位
置方向法めして作業を行うCP制御(Continuo
us path control )とがある〇ところ
で、−軸ならい装置においては前者のFTP制御を採用
した場合、各教指示毎に一担停止してティーチングしな
ければならず、軌道が不確定なため、その点数も多くと
らなければならず、大変時間のかかるものとなってしま
う。CPI!jI御では教示した2点間を直線で走ると
いう演算が必要であり、回転テーブルが回ることにより
非常に難しくなる。またたとえ実現できてもティーチン
グ点を多く教示しなければ表らず煩雑な方法となシ問題
である。
点が指定されているFTP制御(Pointto po
int control )と作業位置が空間内の直線
若しくは曲線として指定され、その経路上で連続して位
置方向法めして作業を行うCP制御(Continuo
us path control )とがある〇ところ
で、−軸ならい装置においては前者のFTP制御を採用
した場合、各教指示毎に一担停止してティーチングしな
ければならず、軌道が不確定なため、その点数も多くと
らなければならず、大変時間のかかるものとなってしま
う。CPI!jI御では教示した2点間を直線で走ると
いう演算が必要であり、回転テーブルが回ることにより
非常に難しくなる。またたとえ実現できてもティーチン
グ点を多く教示しなければ表らず煩雑な方法となシ問題
である。
そこで、本発明では制御系が簡単でかつ連続動作が可能
な一軸ならい装置の提供を目的とするものである。
な一軸ならい装置の提供を目的とするものである。
本発明では上記目的を達成するために、2つの制御対象
のうちの一方の制御対象は単に同期パルスを発生するの
みの構成とし、他方の制御対象はこの同期パルスを一種
のクロックパルスとしてこれによシ逐次制御が実施され
る構成にしたことを特徴とするものである。
のうちの一方の制御対象は単に同期パルスを発生するの
みの構成とし、他方の制御対象はこの同期パルスを一種
のクロックパルスとしてこれによシ逐次制御が実施され
る構成にしたことを特徴とするものである。
以下、本発明の一実施例を図面によって詳細に説明する
。
。
第1図において、1は一軸ならい装置の全体の構成を示
している。この−軸ならい装fillは回転テーブル2
と移動テーブル3と制御装置4とティーチング装置5と
から構成されている。
している。この−軸ならい装fillは回転テーブル2
と移動テーブル3と制御装置4とティーチング装置5と
から構成されている。
回転テーブル2は四角形状の台6とこれの上部に回動可
能に設けられたテーブル7を主体として構成されている
。台6の側方にはテーブル7を回転させるためのモータ
ー8と同テーブル70回転位置を検出するためのエンコ
ーダー9とが設けられておシ、これらの回転軸8m、9
mはベル)No。
能に設けられたテーブル7を主体として構成されている
。台6の側方にはテーブル7を回転させるためのモータ
ー8と同テーブル70回転位置を検出するためのエンコ
ーダー9とが設けられておシ、これらの回転軸8m、9
mはベル)No。
11によりて前記テーブル70回転軸7mと接続されて
いる。テーブル7の下面にはデータ取込み位置設定用の
指示片25が設けられておシ、前記台6の上面には指示
片25を検知してデータの取り込み開始信号を送粂近接
スイッチ26が設けられている。なお、12はテーブル
7の上部に設けられたワーク、13はワーク12をテー
ブル7に固定するだめの取め具である。
いる。テーブル7の下面にはデータ取込み位置設定用の
指示片25が設けられておシ、前記台6の上面には指示
片25を検知してデータの取り込み開始信号を送粂近接
スイッチ26が設けられている。なお、12はテーブル
7の上部に設けられたワーク、13はワーク12をテー
ブル7に固定するだめの取め具である。
移動テーブル3は直方体状の台座14とボールネジ15
とこれを回転させるためのサーボモーター16とボール
ネジ15に螺着されたテーブル1719とが設けられて
おり、又前記テ゛−プル17の上部には作業用のノズル
20が設けられている。
とこれを回転させるためのサーボモーター16とボール
ネジ15に螺着されたテーブル1719とが設けられて
おり、又前記テ゛−プル17の上部には作業用のノズル
20が設けられている。
このノズル20は本例では車両の燃料タンクの接合部の
腐蝕を防止するシーシ剤勢をその先端より噴出できるよ
うになりている。(この実施例ではワーク12は燃料タ
ンク若しくはこれに類似するものを示している) 一方、前記台14の側方には前記テーブル17の移動位
置を検出するための近接スイッチ21゜22.23が設
けられている。近接スイッチ21はテーブル17の前進
端を検出できるよう罠なっておシ、近接スイッチ23は
テーブル17の後退端を検出できるよう罠なっておシ、
近接スイッチ22はテーブル17が原点あわせの位置に
設定されたことを検出できるようになっている。
腐蝕を防止するシーシ剤勢をその先端より噴出できるよ
うになりている。(この実施例ではワーク12は燃料タ
ンク若しくはこれに類似するものを示している) 一方、前記台14の側方には前記テーブル17の移動位
置を検出するための近接スイッチ21゜22.23が設
けられている。近接スイッチ21はテーブル17の前進
端を検出できるよう罠なっておシ、近接スイッチ23は
テーブル17の後退端を検出できるよう罠なっておシ、
近接スイッチ22はテーブル17が原点あわせの位置に
設定されたことを検出できるようになっている。
制御装置4はCPUZ80を主体としてなる第2図に示
す制御回路27を内置しており、前面には表示板、ボタ
ン、ランプ郷を備えた操作板24が設けられている。そ
して、この制御装[17には前記エンコーダー9,19
、タコジェネレーター18、近接スイッチ21,22,
23.26及び後述するティーチング装置5が接続され
ている。
す制御回路27を内置しており、前面には表示板、ボタ
ン、ランプ郷を備えた操作板24が設けられている。そ
して、この制御装[17には前記エンコーダー9,19
、タコジェネレーター18、近接スイッチ21,22,
23.26及び後述するティーチング装置5が接続され
ている。
ティーチング装置5は本体5aとダイヤル5bとからな
っており、内部にはダイヤル5bの回転量に比例してパ
ルスを出力する第2図に示す手動操作用のエンコーダー
5Cが設けられている。
っており、内部にはダイヤル5bの回転量に比例してパ
ルスを出力する第2図に示す手動操作用のエンコーダー
5Cが設けられている。
制御回路27は偏差値カウンタ29.D−Aコンバータ
30.アンプ31及びサーボユニット32からなる位置
制御回路28と、移動量カウンタ33゜’10ボート3
4.C’PU35及びメモリ36からなる主回路38と
、エンコーダ5c及び波形処理回路39からなるティー
チング用信号入力回路40と、エンコーダ9及び波形処
理回路41からなる同期信号入力回路42と、埃在地カ
ウンタ37とを主体として構成されている。
30.アンプ31及びサーボユニット32からなる位置
制御回路28と、移動量カウンタ33゜’10ボート3
4.C’PU35及びメモリ36からなる主回路38と
、エンコーダ5c及び波形処理回路39からなるティー
チング用信号入力回路40と、エンコーダ9及び波形処
理回路41からなる同期信号入力回路42と、埃在地カ
ウンタ37とを主体として構成されている。
まず位置制御回路28について説明すると、これの偏差
値カラ/り29はこれに入力されるパルス(後述する波
形処理回路39.iしくは移動量カウンタ33からのパ
ルス)を加算すると同時にエンコーダー19から入力さ
れるパルスを減31、この加算と減算の結果偏差が生じ
た場合にその偏差分にあたるデジタル値をD−Aコンバ
ーター30へ出力するようになりでいる。
値カラ/り29はこれに入力されるパルス(後述する波
形処理回路39.iしくは移動量カウンタ33からのパ
ルス)を加算すると同時にエンコーダー19から入力さ
れるパルスを減31、この加算と減算の結果偏差が生じ
た場合にその偏差分にあたるデジタル値をD−Aコンバ
ーター30へ出力するようになりでいる。
D−Aコンバーター30とアンプ31は前記偏差値カウ
ンタ29のデジタル量をアナログ量に変換スルとともに
この変換したアナログ値を増幅してからサーボユニット
32へ出力するようになっている。
ンタ29のデジタル量をアナログ量に変換スルとともに
この変換したアナログ値を増幅してからサーボユニット
32へ出力するようになっている。
サーボユニット32は前記アンプ31からの電圧とタコ
ジェネレーター18から入力される電圧値とを比較し、
その偏差を求めながらモーター16を制御するようにな
っている。
ジェネレーター18から入力される電圧値とを比較し、
その偏差を求めながらモーター16を制御するようにな
っている。
現在値カウンタ37はエンコーダ19かものパルスをカ
ウントするだめのもので、モーター16がどれだけ回転
したかをパルス数によって保持しておくことができる。
ウントするだめのもので、モーター16がどれだけ回転
したかをパルス数によって保持しておくことができる。
この現在値カウンタ37はモーター16が例えば正回転
したときには加算をし、逆回転したときには減算するよ
うになっている。
したときには加算をし、逆回転したときには減算するよ
うになっている。
次に主回路38について説明すると、これのCPU35
は、後述するティーチモードのときには同期信号入力回
路42からパルスが入力される毎に現在値カウンタ37
のカウント値をメモリ36′内にこれの所定番地から順
次格納してゆく機能と、後述する可成モードのときには
同期イキ号入力回路42からのパルスが入力される苺に
前記ティーチングモードの際に格納されているメモリ3
6内のデータをその所定番地(先頭アドレス)から順次
とり出して、そのデータ毎の差分t−1/4倍したもの
を4回に分けてi10ボート34を介して移動量カウン
タ33へ出力する機能とを有している。なお、可成モー
ドの開始時においてはメモリ36内の先頭アドレスのデ
ータは現在値との差が出力され、次からは、そのデータ
と前回のデータとの差分が移動量カウンタ33へ出力さ
れるようになりている。
は、後述するティーチモードのときには同期信号入力回
路42からパルスが入力される毎に現在値カウンタ37
のカウント値をメモリ36′内にこれの所定番地から順
次格納してゆく機能と、後述する可成モードのときには
同期イキ号入力回路42からのパルスが入力される苺に
前記ティーチングモードの際に格納されているメモリ3
6内のデータをその所定番地(先頭アドレス)から順次
とり出して、そのデータ毎の差分t−1/4倍したもの
を4回に分けてi10ボート34を介して移動量カウン
タ33へ出力する機能とを有している。なお、可成モー
ドの開始時においてはメモリ36内の先頭アドレスのデ
ータは現在値との差が出力され、次からは、そのデータ
と前回のデータとの差分が移動量カウンタ33へ出力さ
れるようになりている。
なお、メモリ36は当然のことながらRAMとROMか
ら構成され、ROMには所定の制御手順若しくはデータ
等(これらはROMからRAM上に転送される場合や、
あるいは運転開始に先たちRAMに設定される場合もあ
る)がプログラムとして設定されているが、説明の簡単
化のためにCPU35はこのROMの機能を兼ね備えた
ものとして(即ち、CPU35に所定の制御手順やデー
タ等が設定されているものとする)以下の説明を行う。
ら構成され、ROMには所定の制御手順若しくはデータ
等(これらはROMからRAM上に転送される場合や、
あるいは運転開始に先たちRAMに設定される場合もあ
る)がプログラムとして設定されているが、説明の簡単
化のためにCPU35はこのROMの機能を兼ね備えた
ものとして(即ち、CPU35に所定の制御手順やデー
タ等が設定されているものとする)以下の説明を行う。
i/。ボート34はCPU35へのデータの入力と出力
を行うためのもので、このl/。ボート34から移動量
カウンタ33へのデータの転送はパラレルで行なわれる
ようになっている。なお、このi10ボート34には近
接スイッチ21,22,23゜26及び操作盤24に設
けられたスイッチ等からの外部信号が入力されるように
なっている。
を行うためのもので、このl/。ボート34から移動量
カウンタ33へのデータの転送はパラレルで行なわれる
ようになっている。なお、このi10ボート34には近
接スイッチ21,22,23゜26及び操作盤24に設
けられたスイッチ等からの外部信号が入力されるように
なっている。
次に、同期信号入力回路40はティーチング装置5内に
内蔵された手動操作用のエンコーダ5cと波形処理回路
39を主体としてなるもので、エンコーダ5cは100
0p/revの割合でパルスを出力できるようになって
おり、波形処理回路39はエンコーダ5cからのパルス
を4てい倍するとともに波形整形して前記偏差値カウン
タ29ヘパルス列として出力するようになっている。
内蔵された手動操作用のエンコーダ5cと波形処理回路
39を主体としてなるもので、エンコーダ5cは100
0p/revの割合でパルスを出力できるようになって
おり、波形処理回路39はエンコーダ5cからのパルス
を4てい倍するとともに波形整形して前記偏差値カウン
タ29ヘパルス列として出力するようになっている。
同期信号入力回路42は前記回転テーブル2に設けられ
たエンコーダ9と、これからのパルスの波形整形を行う
波形処理回路41とから構成されており、この波形処理
回路41からCPU35へ入力されるパルスは前記メモ
リ36へのデータの取り込みと出力の際の一種のタイミ
ングパルスとして作用するようになっている。
たエンコーダ9と、これからのパルスの波形整形を行う
波形処理回路41とから構成されており、この波形処理
回路41からCPU35へ入力されるパルスは前記メモ
リ36へのデータの取り込みと出力の際の一種のタイミ
ングパルスとして作用するようになっている。
次に作用及び効果について説明する。本例ではティーチ
ングモードと再生モードとを有しており、ティーチング
モードではティーチング装f5を操作して必要な作業線
に沿ってノズル2oを移動することによって経路情報を
逐次入力できるようになっ−Cおシ、再生モードではテ
ィーチングによってメモリ36内に記憶されている経路
データに従ってノズル20を移動できるようになってい
る。
ングモードと再生モードとを有しており、ティーチング
モードではティーチング装f5を操作して必要な作業線
に沿ってノズル2oを移動することによって経路情報を
逐次入力できるようになっ−Cおシ、再生モードではテ
ィーチングによってメモリ36内に記憶されている経路
データに従ってノズル20を移動できるようになってい
る。
そこでまず、ティーチングモードから説明を進める。
最初にティーチング装置5について説明する。
ティーチングモードではティーチング装ft5のダイヤ
ル5bを操作すると、これのエンコーダ5cからその回
転量に応じてパルスが出力される。これは波形処理回路
39で4てぃ倍された後、偏差値カウンタ29ヘパルス
列として出方される。一方、偏差値カウンタ29にパル
スが積算されると、これによってモーター16が回転し
てテーブル17を移動させる。他方、このモーター16
が回転するとエンコーダ19よシ偏差値カウンタ29ヘ
パルスが出力されるので、このパルス数だけ偏差値カウ
ンタ29内のパルスが減算される。そしてこの減算によ
って偏差値カウンタ29のパルス数がゼロになるとモー
ター16は停止する。即ち、ティーチング装置5により
て偏差値カウンタ29にパルスを加えることによって、
このパルス数と同じ数のパルスをエンコーダ19が発生
するまでモーター16を駆動してテーブル17を移動さ
せることができるわけである。
ル5bを操作すると、これのエンコーダ5cからその回
転量に応じてパルスが出力される。これは波形処理回路
39で4てぃ倍された後、偏差値カウンタ29ヘパルス
列として出方される。一方、偏差値カウンタ29にパル
スが積算されると、これによってモーター16が回転し
てテーブル17を移動させる。他方、このモーター16
が回転するとエンコーダ19よシ偏差値カウンタ29ヘ
パルスが出力されるので、このパルス数だけ偏差値カウ
ンタ29内のパルスが減算される。そしてこの減算によ
って偏差値カウンタ29のパルス数がゼロになるとモー
ター16は停止する。即ち、ティーチング装置5により
て偏差値カウンタ29にパルスを加えることによって、
このパルス数と同じ数のパルスをエンコーダ19が発生
するまでモーター16を駆動してテーブル17を移動さ
せることができるわけである。
引キ続き、ティーチングモードについて説明する。まず
、操作盤24に設けられたティーチングモード用のプツ
シ纂ボタンを押すと、まず原点合わせが行なわれる。こ
れは具体的にはテーブル17を近接スイッチ22より検
知信号が入力される位置まで移動し、かつテーブル7を
エンコーダ9よりC相パルスが入力される位置まで回転
することにより行なう、この際、偏差値カウンタ29.
移動量カウンタ33及び現在値カウンタ37はすぺこし てセットされる。なお、これらの制御は所定のプログラ
ムに基づいて自動的に行なわれる。
、操作盤24に設けられたティーチングモード用のプツ
シ纂ボタンを押すと、まず原点合わせが行なわれる。こ
れは具体的にはテーブル17を近接スイッチ22より検
知信号が入力される位置まで移動し、かつテーブル7を
エンコーダ9よりC相パルスが入力される位置まで回転
することにより行なう、この際、偏差値カウンタ29.
移動量カウンタ33及び現在値カウンタ37はすぺこし てセットされる。なお、これらの制御は所定のプログラ
ムに基づいて自動的に行なわれる。
次に、上記の原点合わせが終了したなら今度はモーター
8を低速で回転させるとともにティーチング装置5を使
りてノズル20をならい線に沿って移動させる。ここで
、テーブル7の回転によりて近接スイッチ26がオンす
るとこれによりてデータの格納開始が指示される。する
とCPU35はエンコーダ9よシバルスが入力される毎
に現在値カウンタ37の値をメモリ36へ所定のアドレ
スから順次格納してゆく。この取シ込みはワークが一周
すると終了する。(これは再び近接スイッチ26によっ
て指示される)従って、この間にティーチング装ff1
5を操作してノズル20をワーク12の必要な作業線に
沿って移動させることにより、この間のノズル20の軌
跡が数値としてメそり36内へ順次格納されていくわけ
である。なお、前記エンコーダ9からのパルスは通常1
00Hz程度であり、ワーク2の外周のほぼ0.5■毎
に1パルス出力されるようになっている。ただしこれは
モーター8の回転速度を変えることによって所望に応じ
て変化させることができる。
8を低速で回転させるとともにティーチング装置5を使
りてノズル20をならい線に沿って移動させる。ここで
、テーブル7の回転によりて近接スイッチ26がオンす
るとこれによりてデータの格納開始が指示される。する
とCPU35はエンコーダ9よシバルスが入力される毎
に現在値カウンタ37の値をメモリ36へ所定のアドレ
スから順次格納してゆく。この取シ込みはワークが一周
すると終了する。(これは再び近接スイッチ26によっ
て指示される)従って、この間にティーチング装ff1
5を操作してノズル20をワーク12の必要な作業線に
沿って移動させることにより、この間のノズル20の軌
跡が数値としてメそり36内へ順次格納されていくわけ
である。なお、前記エンコーダ9からのパルスは通常1
00Hz程度であり、ワーク2の外周のほぼ0.5■毎
に1パルス出力されるようになっている。ただしこれは
モーター8の回転速度を変えることによって所望に応じ
て変化させることができる。
次に再生モードについて説明する。この再生モードを実
施する場合、まず操作盤24の再生モード用のブツシュ
ボタンを押す。すると、前述のティーチングモードと同
様に所定のプログラムに基づいて原点合わせが行なわれ
る。これが終了すると、次にモーター8が起動されてテ
ーブル7が回転する。このテーブル7の回転によって近
接スイッチ26がオンすると、これがスタート信号とな
ってメモリ36より前記ティーチングの際に格納された
データが抽出される。
施する場合、まず操作盤24の再生モード用のブツシュ
ボタンを押す。すると、前述のティーチングモードと同
様に所定のプログラムに基づいて原点合わせが行なわれ
る。これが終了すると、次にモーター8が起動されてテ
ーブル7が回転する。このテーブル7の回転によって近
接スイッチ26がオンすると、これがスタート信号とな
ってメモリ36より前記ティーチングの際に格納された
データが抽出される。
まず、先頭番地のデータが抽出されるとCPU35はこ
れと現在値カウンタ37の値を比較し、そのfE分パル
スをi10ポート34を介して移動itカウンタ33ヘ
ロードする。このデータの差分パルスはCPU35より
パラレルで移動蓋カウンタ33ヘロードされる。
れと現在値カウンタ37の値を比較し、そのfE分パル
スをi10ポート34を介して移動itカウンタ33ヘ
ロードする。このデータの差分パルスはCPU35より
パラレルで移動蓋カウンタ33ヘロードされる。
一方、移動量カウンタ33では差分パルスがロードされ
ると、これをシリアルで偏差値カウンタ29へ転送する
。(本例ではこの周波数は約25KHzに設定されてい
る)これは第3図のPlに相当し、この図では百数士パ
ルスが移動量カウンタ33より偏差値カウンタ29へ順
次転送されていることがわかる。なお、時間tP1はパ
ルスをすべて転送しおわり移動量カウンタ33のパルス
積算数がゼロ(従ってパルスは出力されない)になった
ことを示している。
ると、これをシリアルで偏差値カウンタ29へ転送する
。(本例ではこの周波数は約25KHzに設定されてい
る)これは第3図のPlに相当し、この図では百数士パ
ルスが移動量カウンタ33より偏差値カウンタ29へ順
次転送されていることがわかる。なお、時間tP1はパ
ルスをすべて転送しおわり移動量カウンタ33のパルス
積算数がゼロ(従ってパルスは出力されない)になった
ことを示している。
他方、前記転送によって偏差値カクンタ29にパルスが
積算されると、このパルスの積算数を減少するようにD
−Aコンバータ30.アンプ31及びサーボユニット3
2を介してモーター16が駆動される。これは第4図の
Qlに相当し、実際に移動量カウンタ33°より転送さ
れたパルス数はMlとなるが、エンコーダ19からは第
5図のR1に示すようなパルスが出力されるので、現実
のltR算数はQlのように4つたことを示している。
積算されると、このパルスの積算数を減少するようにD
−Aコンバータ30.アンプ31及びサーボユニット3
2を介してモーター16が駆動される。これは第4図の
Qlに相当し、実際に移動量カウンタ33°より転送さ
れたパルス数はMlとなるが、エンコーダ19からは第
5図のR1に示すようなパルスが出力されるので、現実
のltR算数はQlのように4つたことを示している。
(第5図ではエンコーダ19からのパルス数をグラフに
したものを示しているが、このパルス数の積算値はモー
ター16によって駆動されるテープル17の少動量とし
てみることもできる。そして、この図においてOBはテ
ィーチング時の移動量を示しておシ、ACは再生時の実
際の1動量を示している。) 次に、前述の先頭データの出力によってノズ・ル20は
所定位置まで移動するわけであるが、前述の近接スイッ
チ26によるスタート信号が出力された後、エンコーダ
9よりパルスが出力されると(この時点では前述の制御
は既に終了している)これは波形処理回路41を経てC
PU35へ同期パルスとして入力される。するとCPU
35はこれをきりかけとして先頭アドレスの次のアドレ
スのデータをメモリ36より抽出する。このデータが抽
出されるとCPU35はこのデータから前回を介して移
動量カウンタ33へ移送する。この差分を’/4するの
はサーボモーター16がなめらかに動くようにするため
であって、例えば第3図のP2.P3間に示すように次
のパルスが出力されるまでの間のタイムラグが大きいと
サーボモーター16の動きがぎくしゃくしてしまうので
、本例ではP 2’で示すようにパルスをl/4シてこ
れを2ms毎に出力しているわけである。ただし、第3
図に示すP3.P4.P5・・・についても同様に1/
4づつ出力されるわけでおるが、説明簡単化のために、
以後の説明ではこのプロセスについては省略して述べる
。
したものを示しているが、このパルス数の積算値はモー
ター16によって駆動されるテープル17の少動量とし
てみることもできる。そして、この図においてOBはテ
ィーチング時の移動量を示しておシ、ACは再生時の実
際の1動量を示している。) 次に、前述の先頭データの出力によってノズ・ル20は
所定位置まで移動するわけであるが、前述の近接スイッ
チ26によるスタート信号が出力された後、エンコーダ
9よりパルスが出力されると(この時点では前述の制御
は既に終了している)これは波形処理回路41を経てC
PU35へ同期パルスとして入力される。するとCPU
35はこれをきりかけとして先頭アドレスの次のアドレ
スのデータをメモリ36より抽出する。このデータが抽
出されるとCPU35はこのデータから前回を介して移
動量カウンタ33へ移送する。この差分を’/4するの
はサーボモーター16がなめらかに動くようにするため
であって、例えば第3図のP2.P3間に示すように次
のパルスが出力されるまでの間のタイムラグが大きいと
サーボモーター16の動きがぎくしゃくしてしまうので
、本例ではP 2’で示すようにパルスをl/4シてこ
れを2ms毎に出力しているわけである。ただし、第3
図に示すP3.P4.P5・・・についても同様に1/
4づつ出力されるわけでおるが、説明簡単化のために、
以後の説明ではこのプロセスについては省略して述べる
。
一方、移動量カウンタ33はこれに転送された差分パル
スを偏差値カウンタ29へ約25 kHzの周波数のパ
ルス列で転送しており、従って、偏差値カウンタ29に
はパルスが積算される。このため、前述と同様にサーボ
モーター16がこの積算すれたパルス数がゼロになるま
で回転してノズル20を移動させる。
スを偏差値カウンタ29へ約25 kHzの周波数のパ
ルス列で転送しており、従って、偏差値カウンタ29に
はパルスが積算される。このため、前述と同様にサーボ
モーター16がこの積算すれたパルス数がゼロになるま
で回転してノズル20を移動させる。
以後、同様にしてエンコーダ9よシパルスが出力される
毎に順次、次のアドレスよシデータを抽出し、この抽出
されたデータと前回のデータとの差を演算して第3図の
P3.P4.P5.P6に示すようにこの差分データを
移動量カウンタ33よシ偏差値カウンタ゛′29へ転送
する。そして、偏差値カウンタ29はこの転送によるパ
ルスの横X値をゼロにするようモーター16を駆動し、
(従って、偏差値カウンタ29のパルスの積算数は第4
図のように変化する)これによりノズル2oは第5図の
ティーチングによる軌跡OBに対してACで示すような
軌跡で移動する。(第5図ではエンコーダ19からのパ
ルスの積算値を示したものであるが、これはノズル20
の軌跡として見ることができる) なお、上記のティーチングモードと再生モードでは前進
端検出用の近接スイッチ21若しくは後退端検出用の近
接スイッチ″′23によってテーブル17が検知される
と、テーブル17はそれ以後の同じ方向への移動は制限
されるようになっている。
毎に順次、次のアドレスよシデータを抽出し、この抽出
されたデータと前回のデータとの差を演算して第3図の
P3.P4.P5.P6に示すようにこの差分データを
移動量カウンタ33よシ偏差値カウンタ゛′29へ転送
する。そして、偏差値カウンタ29はこの転送によるパ
ルスの横X値をゼロにするようモーター16を駆動し、
(従って、偏差値カウンタ29のパルスの積算数は第4
図のように変化する)これによりノズル2oは第5図の
ティーチングによる軌跡OBに対してACで示すような
軌跡で移動する。(第5図ではエンコーダ19からのパ
ルスの積算値を示したものであるが、これはノズル20
の軌跡として見ることができる) なお、上記のティーチングモードと再生モードでは前進
端検出用の近接スイッチ21若しくは後退端検出用の近
接スイッチ″′23によってテーブル17が検知される
と、テーブル17はそれ以後の同じ方向への移動は制限
されるようになっている。
このように、本例ではティーチングの隙にはワーク12
を低速で回転させながらティーチング装置5を操作して
ノズル20に必要な軌跡を描かせるとともに、この軌跡
をエンコーダ19でパルス数におき代えて、このパルス
数をエンコーダ9がらパルスが出力される毎に順次メそ
り36へ格納してゆくわけである。そして、再生の際に
はワーク2を回転させてエンコーダ9よυパルスが出力
される毎に今度はメモリ36よシティーチングの際格納
されたデータを順次抽出して、これによりてサーボモー
ター16を駆動するわけである。こうすることによシテ
ィーチング時とほぼ等しく、テーブル7の回転位置に対
してノズル20を動かすことができるわけでおる。
を低速で回転させながらティーチング装置5を操作して
ノズル20に必要な軌跡を描かせるとともに、この軌跡
をエンコーダ19でパルス数におき代えて、このパルス
数をエンコーダ9がらパルスが出力される毎に順次メそ
り36へ格納してゆくわけである。そして、再生の際に
はワーク2を回転させてエンコーダ9よυパルスが出力
される毎に今度はメモリ36よシティーチングの際格納
されたデータを順次抽出して、これによりてサーボモー
ター16を駆動するわけである。こうすることによシテ
ィーチング時とほぼ等しく、テーブル7の回転位置に対
してノズル20を動かすことができるわけでおる。
このため、エンコーダ9からのパルスが一種のクロック
パルスとして働き、このパルスに同期してサーボモータ
ー16が駆動される構成になるので、テーブル7の回転
量とテーブル17の移動量とを関連して制御できるにも
拘らず、実際に移動量の制御を行なうのはテーブル17
のみでよいことになる。このため、通常のCP ?Il
l制御のように複数の自由度を有する制御系を同時に作
動させる場合とは異なり、制御系の負担は通常の2軸制
御の半分でよいという好ましい特徴がある。
パルスとして働き、このパルスに同期してサーボモータ
ー16が駆動される構成になるので、テーブル7の回転
量とテーブル17の移動量とを関連して制御できるにも
拘らず、実際に移動量の制御を行なうのはテーブル17
のみでよいことになる。このため、通常のCP ?Il
l制御のように複数の自由度を有する制御系を同時に作
動させる場合とは異なり、制御系の負担は通常の2軸制
御の半分でよいという好ましい特徴がある。
また、このように同期型であることからテープルアの回
転速度が変化しても従来のようにティーチングをやシ直
す必要がないので、ラインスピードの変化(生産量の変
化)に対してもきわめて簡単に対応できるとともに、テ
ーブル7の回転速度は正確にコントロールしなくてもよ
いので通常の汎用モーターがその1ま使用できるという
特徴がある。
転速度が変化しても従来のようにティーチングをやシ直
す必要がないので、ラインスピードの変化(生産量の変
化)に対してもきわめて簡単に対応できるとともに、テ
ーブル7の回転速度は正確にコントロールしなくてもよ
いので通常の汎用モーターがその1ま使用できるという
特徴がある。
また、ティーチング時においてはティーチング装f5の
ダイヤル5bを操作してノズル20を動かすのみで自動
的にデータが取り込まれるので、(この際、テーブル7
0回転速度は所望に応じて自由に変えることができる)
従来のようなキーボード等によるティーチングの煩雑さ
がなく、ティーチングの簡単化とこれの時間の短縮が図
れるという特徴がある。(なお、ティーチング装e5は
単なるエンコーダのみでよいという特徴もある)また、
従来の2軸制御装置のようにそれぞれ個別の制御系によ
り制御する場合とは異なり、回転テーブル2からの同期
信号(エンコーダ9からのパルス)に同期してテーブル
17が移動する構成であることから、回転テーブル2が
故障して停止してもノズル20はその場で停止するので
ワーク12との干渉等や作業の安全性の面においてきわ
めて優れている。
ダイヤル5bを操作してノズル20を動かすのみで自動
的にデータが取り込まれるので、(この際、テーブル7
0回転速度は所望に応じて自由に変えることができる)
従来のようなキーボード等によるティーチングの煩雑さ
がなく、ティーチングの簡単化とこれの時間の短縮が図
れるという特徴がある。(なお、ティーチング装e5は
単なるエンコーダのみでよいという特徴もある)また、
従来の2軸制御装置のようにそれぞれ個別の制御系によ
り制御する場合とは異なり、回転テーブル2からの同期
信号(エンコーダ9からのパルス)に同期してテーブル
17が移動する構成であることから、回転テーブル2が
故障して停止してもノズル20はその場で停止するので
ワーク12との干渉等や作業の安全性の面においてきわ
めて優れている。
しかも、メモリ36にはノズル2oの経路情報が一定時
間毎の離散量として格納される形式ではあるものの、本
例ではエンコーダ9がらの同期用のパルスによってワー
ク12の外周の0.5 vm 毎に経路情報を取り込む
とともに再生の際には移動量カウンタ33へ2mS毎に
連続してデータが転送される構成であるため、実質的に
はエンコーダ9からの同期用のパルスが入力される毎に
経路情報がティーチングされていることKなるので、そ
の分解能はきわめて高く、きわめて追従性のよい連続動
作を行なうことができるという優れた特徴もある。
間毎の離散量として格納される形式ではあるものの、本
例ではエンコーダ9がらの同期用のパルスによってワー
ク12の外周の0.5 vm 毎に経路情報を取り込む
とともに再生の際には移動量カウンタ33へ2mS毎に
連続してデータが転送される構成であるため、実質的に
はエンコーダ9からの同期用のパルスが入力される毎に
経路情報がティーチングされていることKなるので、そ
の分解能はきわめて高く、きわめて追従性のよい連続動
作を行なうことができるという優れた特徴もある。
なお、本例はシーラ剤等の噴出用に限らず、溶接加工あ
るいは盪装等の他の作業に奄適用できることはもちろん
である。又、ワーク2についても燃料タンクに限らず他
のものが適用できることはもちろんである。また、エン
コーダ9については他忙ボテンシ嘗メータ、リニアスケ
ール等を用いることができる。従りて例えばリニアスク
ールを用いればワーク2を回転する場合のみならず直線
的に移動する(往復動を含む)場合についても適用でき
る。さらに、ワーク2は七−ターによる駆動のみならず
手動によシ動かすこともできる。
るいは盪装等の他の作業に奄適用できることはもちろん
である。又、ワーク2についても燃料タンクに限らず他
のものが適用できることはもちろんである。また、エン
コーダ9については他忙ボテンシ嘗メータ、リニアスケ
ール等を用いることができる。従りて例えばリニアスク
ールを用いればワーク2を回転する場合のみならず直線
的に移動する(往復動を含む)場合についても適用でき
る。さらに、ワーク2は七−ターによる駆動のみならず
手動によシ動かすこともできる。
即ち本発明は、偏差値カウンタとこの偏差値カウンタの
値をデジタルからアナログへ変換するD−Aコンバータ
とこのD−Aコンバータからのアナログ値によりモータ
ーを制御する、タコジェネレータによるサーボ系を有す
るサーボユニントと前記モーターの回転をパルスに変換
して前記偏差値カウンタへ還元するエンコーダとから°
なる位置制御回路と、ワーク等の動きに比例して同期用
のパルスを発生する同期信号入力回路と、前記エンコー
ダからのパルスをカウントする現在値カクンタと、ティ
ーチングモードの際には前記現在値カウンタの値を前記
同期用パルスに同期して所定の番地より順次メモリ内へ
格納し再生モードの詮には前記メモリに格納された値を
前記同期用のパルスに同期して所定の番地よシ順次抽出
して前記偏差値カタンクへ転送する、CPUからなる主
回路とから一軸ならい装置を構成したことによって、2
つの制御対象を関連的罠制御するにも拘らず、一方の制
御対象は単に同期パルスを発生するのみの構成でよいの
で制御系を半減できるという優れた特徴がある。
値をデジタルからアナログへ変換するD−Aコンバータ
とこのD−Aコンバータからのアナログ値によりモータ
ーを制御する、タコジェネレータによるサーボ系を有す
るサーボユニントと前記モーターの回転をパルスに変換
して前記偏差値カウンタへ還元するエンコーダとから°
なる位置制御回路と、ワーク等の動きに比例して同期用
のパルスを発生する同期信号入力回路と、前記エンコー
ダからのパルスをカウントする現在値カクンタと、ティ
ーチングモードの際には前記現在値カウンタの値を前記
同期用パルスに同期して所定の番地より順次メモリ内へ
格納し再生モードの詮には前記メモリに格納された値を
前記同期用のパルスに同期して所定の番地よシ順次抽出
して前記偏差値カタンクへ転送する、CPUからなる主
回路とから一軸ならい装置を構成したことによって、2
つの制御対象を関連的罠制御するにも拘らず、一方の制
御対象は単に同期パルスを発生するのみの構成でよいの
で制御系を半減できるという優れた特徴がある。
さらに、同期用のパルスが入力される毎に移動蓋カウン
タ内の経路データがメモリ内へ格納されてゆく構成であ
るので、実質的には同期用のパルスが入力される毎にテ
ィーチングがなされることになり、ティーチングポイン
トはきわめて細分化されるので、再現性に優れた連続動
作が行なえるというきわめて好ましい特徴も有する。
タ内の経路データがメモリ内へ格納されてゆく構成であ
るので、実質的には同期用のパルスが入力される毎にテ
ィーチングがなされることになり、ティーチングポイン
トはきわめて細分化されるので、再現性に優れた連続動
作が行なえるというきわめて好ましい特徴も有する。
図面は本発明の一実施例を示すもので%第1図バー軸な
らい装置の全体の構成を示す説明図、第2図は制御回路
を示すブロック図、第3 図a[b量カタンクからの出
力)くルスの様子を示す線図、第4図は偏差値カウンタ
のカウント数を示す線図、第5図はティーチングの際の
移動量と実際の移動量とを示す線図でおる。
らい装置の全体の構成を示す説明図、第2図は制御回路
を示すブロック図、第3 図a[b量カタンクからの出
力)くルスの様子を示す線図、第4図は偏差値カウンタ
のカウント数を示す線図、第5図はティーチングの際の
移動量と実際の移動量とを示す線図でおる。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 偏差値カウンタとこの偏差値カウンタの値をデジタルか
らアナログへ変換するD−AコンバータとこのD−Aコ
ンバータからのアナログ値によシモータを制御する、タ
フジェネレータによるサーボ系を有するサーボユニット
と前記モーターの回転をパルスに変換して前記偏差値カ
ウンタへ還元するエンコーダとからなる位置制御回路と
、ワーク等の動きに比例して同期用のパルスを発生する
同期信号入力回路と、前記エン;−ダからのパルスをカ
ウントする現在値カウンタと、ティーチングモードの際
には前記現在値カウンタの値を前記同期用パルスに同期
して所定の番地より順次メモリ内へ格納し再生モードの
際には前記メモリに格納された値を前記同期用のパルス
に同期して所定の番地よシ順次抽出して前記偏差値カウ
ンタへ転等 送する。cpuからなる主回路とから構成されているこ
とを特徴とする一軸ならい装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58033517A JPH0650444B2 (ja) | 1983-02-28 | 1983-02-28 | 一軸ならい装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58033517A JPH0650444B2 (ja) | 1983-02-28 | 1983-02-28 | 一軸ならい装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59161251A true JPS59161251A (ja) | 1984-09-12 |
JPH0650444B2 JPH0650444B2 (ja) | 1994-06-29 |
Family
ID=12388733
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58033517A Expired - Lifetime JPH0650444B2 (ja) | 1983-02-28 | 1983-02-28 | 一軸ならい装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0650444B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6228195A (ja) * | 1985-07-29 | 1987-02-06 | トヨタ自動車株式会社 | ロボツト姿勢確認装置 |
CN107953332A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-04-24 | 石化盈科信息技术有限责任公司 | 一种防暴机器人的驱动控制面板 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6604278B2 (ja) * | 2015-08-27 | 2019-11-13 | 株式会社Soken | 電動式流量制御弁 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5267885A (en) * | 1975-12-04 | 1977-06-04 | Komatsu Ltd | Control unit for crank shaft mirror |
-
1983
- 1983-02-28 JP JP58033517A patent/JPH0650444B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5267885A (en) * | 1975-12-04 | 1977-06-04 | Komatsu Ltd | Control unit for crank shaft mirror |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6228195A (ja) * | 1985-07-29 | 1987-02-06 | トヨタ自動車株式会社 | ロボツト姿勢確認装置 |
JPH0426997B2 (ja) * | 1985-07-29 | 1992-05-08 | Toyota Motor Co Ltd | |
CN107953332A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-04-24 | 石化盈科信息技术有限责任公司 | 一种防暴机器人的驱动控制面板 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0650444B2 (ja) | 1994-06-29 |
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