JPS59146720A - 工業用ロボツトにおける締結具締付装置の支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は、Ｔ業用ロボッ：・における締結具、締伺装置
６の支持装置に係り、特に、本体に被組付部品な組イ・
ｊける際に必要な工業用ロボットにおける締結具締付装
置の支持装置に関する。 一般に、自動車の組立ライ〉′ぐ９において、例えば、
車両部品（被組付部品）としてのストラット型フロント
サスペンションのストラットアッシー の車体（本体）に締結具をＡして組付けらねるようにな
っている。この場合、１−記締結具の綿伺けを自動化す
るために，従来にあってｉｄ、ロボントに諦結具締イづ
装置を直接固定し、Ｌ記口ｊｌ・・）・のティートング
動ｆ＋によって締結珪、締（＝１装置を重体の所ｉ［部
位に搬送して重体に対する（）”７　］（’、：決めを
行？ようにするシステＬ、が考えられ−（いる。 然１．なから、このようなシステｌ＼において、重体の
Ｒ’　１佼置精度１よ、１記ロポンｔの動作精）Ｑ−Ｌ
、７珪＼て低いものであることから、重体に搬Ｌηさ才
１てくる１締結共締伺装置ｊオー競にストラットる。こ
のため、［、記締結其締伺装置な・１１体Ｍ１イ・ｊｊ
″；Ｒ位に位置決めする必安か生じ、従来にあっては　
Ｌ記綿結共綿（＝Ｉ装買はロホ、、トに完・トに固定さ
れ゛（いたことから、必然的に綿結共締イ・ｉ装置１１
“１の（−＜／置決めをロボフトに行なわゼな（１才１
はなら４゛、そのための制御装装置が必黄不呵欠となｉ
−１、その分、−」ストか嵩むというＩＬれが生ずる　
。 ぺ発明は以十−の観点に立って為されたたものてあ〕で
、そのｌＩ的とするところ１ｆ、本体と締結１ｔ，締イ
・１装置との相対位置関係か狂うことを１）ＩＪｌにど
し、ロボフトを１閏イ卸することなく、木杯への，締結
具綿イｊ装置の位置決めを容易にＬかも１１確に１ｊう
ことかできると共に、被り＋伺部品の本体への位置決め
をも′ｌ］１せてイ１なえるよ］）番こし−（−被組伺
部品の組イ・ｊ［程を簡略化できるよ−）心、゛し・、
更には支持装置自体に無理な工１向をか（Ｊないように
してぞのＩ耐久１′１をも向］さセるｊ−：）にし、イ
）１ゼで、被組伺部品Ｍｌ　イ・ｊ完１′ＩＩ！ｊにお
いて，締結具綿伺装置の１，ド方向のスヘ゛−スか狭め
られた場合にも、、締結具．締イ１装置．″′ｉの本体
からの即脱を容ふふにイ】なえるよ−０）＋Ｌ　Ｌ、た
ｌ茅）１１０ポア［・（こおりる締結↓し締イ・ｊ装置
の★持装置〆１を提供する、−とにある。 そしで、本発明の曹旨とするところ（コ、１．記ロホン
トに固定されるベース；ｊｌ（材と、Ｉ記ヘス部材に浮
動可能に支持され＋１つ，締結，Ｌ！綿イ・１装置か固
′七される可動部材と、このｌＩｌ動部材を前記ベース
部材（−因冗解除−するロング［段と、１記

【１１動部
材番こ１ニジけられ、可動部材固）ｉ′四において＋ｉ
ｉｉ記締結徒締伺装置を被組イ・Ｊ　７化品とＪ−めイ
＼装置ｌメ′め４−る係ｉ′”ｉ部材と、Ｌ記１可動ｆ
４（Ｊ相に可避可能に設でｔもれ、ｔｉ丁動部材浮動時
において前記被組へ・Ｉ　ｉ’：Ｒ品Ｖ　＊ｔ　＜＝＋
ける本体の位置決め部ｉこ自己求心的に（Ｊ合［で被組
イ・１部品、本体及び締結具締付装置の一名をイ☆に１
決めするカイト部材と，Ｌ記ｆ・ｆ動部材に１没けられ
、１−記カイド部材をＩ＋出力方向ｉ　Ｌ　＜　ｌオ後
退方向に伺勢し又は前記カイト部４４・＼のイ・］勢ツ
ノを略解除するように、ｒｉｉｉ記力・イド部材を支持
１−るシリンダ装置とを備えてなる］二業用口ホ・、１
・ｔこま−（ける、締結珪締付装詮の支持装置にある。 以ド、添イ・１図面に示す実施例に基−）いて本発明を
，、Ｔ細に説明する。 第１図は中肉部品としてのスＩ・ラットと１締結１」締
伺装置どし一Ｃのジット綿伺装置との位置決め２自動化
するシステＪ１を，Ｊ＼ず説明図である。 第１図において、車体Ｂは、コンへアＩＦ−に装置され
て移動しストラット組付位置に達したときで１′ｌ置決
めされるようになっており、前記コン＼７１に近接した
作業場にはストラツｌ−　Ｐ搬送用の一方のロボフトＲ
ａと子ツト１綿付装置ｉ’ｉ　Ｎ搬送用の他力のロボフ
トＲｂとか２没置さえｌ（７おり、−力の口．ホソ　１
・Ｒａにはストラ゛；）ｌ−　Ｐを１巴十５する把持ハ
レトトＩか取イ・１けられるどｉ（（−、他力（７）ロ
ホツｌ−　Ｒ　ｂには一号−ツ）・取イ・］装置Ｎを支
）へする支持装置Ｍか取付けらねてい−（−　丸々の【
ノナンｔ−Ｒａ．Ｒｂのティーナング情十μｌ、−）、
（−）い−（−スＩ・ラツ（・ＰＤひナツト、締イ・１
装置Ｎか１９ｉ　：１．ＩＪ位置をこ搬送された後、−
りＩ・ラノ（Ｐ及こノナンＩ・、締伺Ｌー装置Ｎは、ス
）・ラット■）の中休ｌ民伺面（ス（・シフ〕）・夕”
−２　ノー１−ｉｆｌｊ）　ｊＺｊ．目５　Ｌ　タＩ＜
ｌｉｉ’．ｉ．　＋Ｚ　Ｏ’ｌ置決めされるようになっ
ている。そ１−２で、１記ス１ラツ］・Ｐは、スＩう゛
ソトタワー２　　１　１ｒ＋ｉのイ・装置決め孔３にア
ッパーケース４を嵌合させるとノ１、νこ、ヌトラノト
クワー２　１−ｕ’１ｉのホル］・）中正（Ｉ孔５に＋
ｉｉ＋記アッパケース４にｊ’／設されたＭｌイ・１ホ
ルト６を貫通させ且つこの組伺ホル１６にナン）・７を
、締４・１けることシこより、重体Ｂ１こ組（ｊけら）
れるようになーっている。尚、ｉ′５１図中、８は組イ
・（けるストラソｌ−　Ｐを仮保持するためのイレ置召
、ＪＣ＃Ｊ−ソｌ、締伺装置ごＩＮに３−ノｌ−７を１
共Ｓ合するナツトイ、１し鈷装置＋′’ｉ　　である。 この′（流側において、ナラｌ−諦付装置Ｎの支）１１
装置Ｍは、第１図乃”ｊ：　’ｆｉ　６図に示ｔ、、ｌ
ニー′）に、Ｌ）ポ、／　ｌ−Ｒａの多関貨”）アーＪ
ｘ　ｌ　ｏ　＋ｒ、　ｔ、’＋Ｉ定される平板状のヘ−
ス、−グ０レ−Ｉ・１１と、この・＼−スプレート１１
に設けＩ−）れスＩ・ラツｌ−Ｐの七体数句面（ス）・
ラットタワー２のに一：　ｔｒ＋ｊ　）と１１行な−１
・面において１γ動ｏ’）能（“−支持される可動プレ
ー１・１２と、この１１１！肋プ１７・−１−１２を任
、※ｆの位置で固定するロック１′；６材１３と、１記
ｉ＋ｆ動プレート１２の浮動ｈ）を設定置−る浮動穴１
，１ｑ′）１［機構１４と、１−記可動プレ−１・１２
に設けられ１−記畑持・＼ントＨで把持ｙれたス］・ラ
ットＰのアツベケース４の保合孔１５に係合する係合部
材１６と、Ｌ記１１［動プシ／−ト１２に設けられスト
ラットタワー 求心的１ご係合するカイト部材１７と、１−記ｌｊＴ　
！ｆＩＪプし・−Ｉ・１２に１没けられ、この＋ｌ＋ｆ
動プレーＩ・１２に対１、て進退ｎｆ能に−１−記カイ
ト部材１７を支持するシリンダ装置６としてのエアシリ
ツタＣとから成す、ト記可動プレーＩ・ｌ　２　、、ｌ
−、にす゛ノド、締イ・１装置Ｎか取付けられている。 上記ヘースプレーＩ・１１のＦ面には、第３図に７Ｊり
ずように、ロホ・、ｈＲｂＯ’）−？ーム１０に律紀．
する取イ・ｊグラブ，）１８か数句（つられており、へ
−スプｗ　−　ｈ　ＩＩ）Ｊｚ　ｉｎ．ｉ　ｉコはフロ
１−テインク機構１９を介して可動プレー１・１２か取
イ・目ヤられでいる。 このフローティック機構１９は、第３図及び第１３１Ｋ
に示すように、ｉ＋ｆ動ズＬ／−１・１２を四点支十冒
４−るものであって、各フロ゛ーディ゛・・り機構１９
の囲体的構成は、＼ースプレー］・１１の孔部にヘア１
）ツク２０を介１，てｉ侯）！される回転シャット２１
と、この回転シャツｈ２＋の先端に律おｊ国力される′
ｆ＝ス体２２と、このノＴース体２２内をペースプレー
１’　ｌ　ｌ　ト”Ｉｉ？−１’　を中ｕ’ｉｉ　＋．
ｍ　オイーｃ摺動１−る＋Ｆ？動＞ヤ）ｌ・２３と、こ
の摺動シャフト２３の先端に　端か沖紀固’Ｕｆされ［
１一つ多端か可動プレー１・１２の孔部に一＼アリング
２４を介して嵌挿される１１ｊ　結シャツＩ・２５とで
構成されており、１記１１１動プ１／−１・１２は、ヘ
ースプレーｌｉｔと・＋ｉイＩな位置１．６１係を保ら
なかト打Ｑ，の力面に社・動し２得るようになっている
。そ［、で、７１合２３ａはコイルばねで夛〕って、ナ
ツト締イ・ｊ装置Ｎを傭！消させてもある程度自己調芯
ＰＩ用をイｊうものであり、１打動プレートｌ　２４−
の・■・心を’５　挿して＋：ねそれ力か調整Ｓれてい
る。 叉、（記ロツクｊ′ζｂ材１３は、第３図及び第４図に
・１１すよう（こ、ヘ−　スフ９レート１１と１１丁動
部レート１２との間において一対配設゛５れており，べ
一スプｌ−）１１に取（ｉブラケット２６を介して固定
、ＮれｌＬつ口ＩＩ肋プｌ／−１・１２イ則に向かー）
て突出１’＋動するビスＩ・ンロツｌ：’　２　７　ａ
を備えたエフシリ〉・夕；）７と、このエアシリツタ２
７のビス；ン「７ツト２７ａ，５’Ｌ，端に保十１１ノ
ラケット２８を令し″（脱着＋ｉＪ能に敗伺けられ１１
つゴＩ・、ウレタ゛／等の弾性体で円粉状に成形された
ブレーキシュー２９と、、−の−）し・−キシｊ−２ｆ
＋に対向した【＋動部ブレート１２のベースブＬ／−１
−　１＋側面に取付けられ表面かローレット加１″等に
より細かい凹凸部に形成されているＰ？擦ブｌ／−ｈ　
３０どから成るものである。そＬＣ、」、、記エアシリ
ンタ２７のピストンロツ［・２７ａか後退作動している
ときには、１記ブし一ギン、−２′３は摩擦プレート３
０から離間配置６されていで、１１丁動部デレー１１２
はヘ−スプレー　ｌ−１１に幻して固定されていないの
に対し７て、工ｊ′・、・リンダ２７のピストンロッド
２７ａか突出１′［切干るときｔこは、に記ブレーキシ
ュー！９か摩擦プ１，−　　ト３０に圧接され、両名の
間の摩擦力によりＩ１１′動）。 レ−１・１２はヘ−スプ°レ−　１−１１＋−文、ルー
℃固冗さｔするよう番こなっている。また、１記し１ツ
ク部材１３の１性情（こイ）装置するベースブ°レ−ｌ
・１１の１山ｌ供１■１ｒ（１番ごは、　　勾のストツ
バブラ）Ｔソト３１か取イ１（」られており、このスト
ツパブラゲツｈ３１は、曲げ１１略ｊ字状番こ形成され
ていて、ＩＩ■動プシ−１・１２の画側Ｉ−面を抱き込
むように配置されている。黴して、１−記ストツパブラ
ケソト３１の１．側突出Ｊ１３１ａ内面と１＋（動プレ
ー１１２の１。面との間（−１ＪＯ．５ｍｍ程度の隙間
りか形成されており、この隙間りは、フローディング機
構１９を構成する部材の摺動部分におけるガタに伴−）
′（幅切プレーＩ・１２の配設イ１″装置が若干−すれ
たとＬ２−（もスｉ・ツバブ丹Ｊｙ′２′Ｂ＋＋と１１
丁動部１°シ・−１・１２とをコ１′−１１接の」本を
へ１１゛保−）ｊ−めのものであって、これにより■可
動プＬ、、　−１・ｌ’を畠時浮動可能な状態番こ保つ
ようにしくｆいる。ぐ−１−７て又、１記ロソケ部材１
３により可動−７°ｔ−ｌ−１２かベー　スプし７−１
・ｌ冒こ対して同定さ才するとさ（こ１，１、［１１動
プレー　１−１２は二〆【・−尤シ＝ｓ、　−’　２８
にＡ−リ１４力（こ突き１けｌ−）ねること番ｒなるか
、ＩＩｆ！ＦＪＪブド−）１２の一１力への移′肋はス
トツバ−〆うｌｙツト３１に、Ｌって規１（１ｊされる
ことになるため、ｕＪ動ブ°ｌ／−）１２か部分的に大
きな反り変ｊＩ・り起こすことはなく、１記フロ一テイ
レフ機Ｍ１９″−のｊイ４、ツノ集中を（す１避するよ
５にＬ−Ｃいる。 更に、１−記ベースプト−１・１１と可動プ１．．−１
・１２どの間（こはｉ）γ動す一般定機構１４か設（イ
られでお（ｌ、この浮動４１３没定機構１４（漣、第４
図に、■ス１−よ−）に、１】１動１６レー）・１２の
路中央前後番てへ一−スプ＋−Ｌ　１１（Ｔｌｌｌに向
か一〕て拡開する　免１のロケ−トイ１３２＜、、聞１
没すると共“に、ベースプ１／−１・目の路中１（１曲
イセに６」１−記ロケート孔３２に嵌合するロケートビ
シ３３を進退７１丁能に取イ＝ｊ（１てなるものであ乙
。即ち、シ１．己＼−スプし・−１−１１の中央部には
ゴラケ、ソト３４を介Ｌ　−Ｃｌアシリンク３（５かＩ
　トノＪ向でピストンロツｔ”　３５　ａ　ｆ　４ｊ限
移動させるよ：）に取付（」られており、こσ）ビスｉ
・）／ロット３５ａ１こ（寸ア、ツブ°り３６を介して
シ士′、−７゛ｖ　、、、、、−１・３７が＋ｉｉ＋　
４νＪＪ向番こ延ひて敗伺（＋ら（し−ｒい−Ｃ−この
支十〜、・１−１・３７（ご１１す、１已しス’ｙ−ｌ
・ピ〉′３丁３か１−５ｌ　：ｊ　されている。ぞして
、土、：己／′々フ゛り３Ｇはエアシリ゛／夕；）５Ｌ
こ固定Ｖ、た略円筒状のカイトブンノｒツ）・３）（山
番＝摺動呵能に嵌合し７、しかも支１〜ブｌ５−１・３
２の［１１］後に固１′シた回り１１めプレー１・３９
はノノイＩ・ブ−ツ二「ノド３８の前後を切削してなる
中面すくの゛１′１接面３８ａに８時当接しているので
、支持ノ°１．−１３７ｔ」回転することなく進ｊＪ４
移動する、−と４こなり、ｍ＋ケートビン３二３ζ４０
ク−ト孔３（２番ご文、１１イ１、じたイ）装置におい
て叶山ｊ移動呵１計にイ）″ｌ置決めさ才１ている。そ
して叉、１．１己ロケ−）・ピ、・３３は　［’Ｊ　）
ｙｌ・孔３２に嵌合する円１（＃台１゛イｈと、−の円
１１１台部の１ｔｒ＋ｉ　＋ニア、突設された円打部と
て・構成さ才１−（おり　−Ｉ（’　２／　Ｊ、ｌ　　
夕３５　（７）ビス１ンロソＦ’３５ａか突出作動１に
と５にはＬ’ｌ　）、ｆ−）ビ゛・３，３の田畑台部か
ロケ−１孔３？に鑑嵌し１、ｔｉ’ｌ動ブし−１・１２
ｉオベースブ１、−１・１１に対ｌ〜で常！、吃位置に
保り、されるーノテ、ｒア・〕１フンタ３５０−、ピス
ト〕口゛；’Ｆ３５ａか後退移・トｊ；ｌ−ム・どきに
１寸「７り−トピン３３の円＋１１゛イＨかｌ：１′７
−−　１・化３２番こ遊嵌Ｌ、し７ケー　トビュ・３３
ど口う−１・子１３２との間の隙間内において可動プ１
．／　−１・１２の−・口−−−ティンノメｊ１１か設
定されるよう番、−な−）ている。尚、Ｉ記支持プＩ−
ｌ・３７には［１丁動−）°【、−１・１２に＼１・′
１接する７　５；ヤス；・ｔルト４０か設げられて１ｔ
）す、ロケ−１−ビン１３３の位置Ａ整か３１なわれる
よら（こな−）−て−いる。 史に、１−８記力イト部材１７は、第３図に示−１よ１
）に１下方向にげひる・〕・ヤノト４１と、Ｊ二のンヤ
７＋１１の１端にｔ［ｙイ・１（１られ［１つスｌ−ラ
ット、り５−７′のイー装置決め孔３に嵌合する逆円錐
台状のカイトチ　・く部４２ａを伏ｉえたカイト４２と
で構成、、さ帆でおり、１．記シャフト４１は、可動プ
レー１・１２番′開設した孔部４３番Ｊｔｌｔ通配置さ
才［−（いる。 また、十記ソリンダ装置とｔ、　−ｒ　（７）　’ｒ−
アンリ゛ダＣは、第３図に小−４よ２に１記孔部４３に
取イ１（（られる円筒状のソリＮ勺手□−ｆ５１と、ζ
−のε　リ）夕壬ユープ５１にＱ　Ｊｌンで７１］３を
合［、て１り接Ｉ−ているビスｌ−７５２と１、−のビ
ス）　、、、、、、　５　？を微弱なイ１勢力をもって
″小時トノＪにイ・１勢才る函動防Ｉ）スプリ／グ５４
とから構成、されており、（記ｌ°スｉパ・５２のド部
（こｔ第１記〕ｊ・イＩ・部材１７のミ　曳・　７］・
４１１壺嵩かｉ１１！結されている５、　そしζ′、ｌ
記・二・す２・’Ｊ”３−ｖ　−ノ５１ｃ７）　Ｉにｕ
　Ｆ６ｉｉｉ＋ｌｉ大□／Ｊ、　７供、１１１Ａｌ、Ａ
２メハ設（士ら才ｌており、このエフ供Ｓ合１１Ａｉ、
ＡＩ２力）１らのエフ′の供給に、↓、っこｌ’、　＋
ｉ＋’、ピ４Ｉ７５２は１　ド動し１、−のビスＩ・ン
５２（こ１１１１従［て１記力・イ　ｔ；□　ｒ；ｔ、
材１７もｎｆ動ブ°１．／　−ｉ　ｉ２＋ζｋ・１［Ｊ
イＩＬＩＪするよ）にな−）でいる。まｊ−１ｌ’、　
＋ｌＬ−■−’／’　ｙ／リレ′ツノｃ　ｉ、＋　　例
えは、第７図（，１）に２１＜　−４，４−、’７な１
段によ−）で１１制御されるようにな−）−Ｃいｆ）。 −１なわも、エア（、！＋、給＋：ｌＡｌ、Ａ２は、大
・・　）Ｊ向小ｌε！、’］換；（Ｓｌ、Ｓ２に接続さ
ね、てい−（、小時は人気番こ開放され、ツレ／′イト
へ通′小４るとニーｙ７′イ！（Ａ合′１く路りに接続
されるよう番こなっている。モして第７図（ｂ）の表に
示すように、ニノノ向屯磁切換方Ｓｌ、Ｓ２　（７）Ｏ
Ｎ　、ＯＦＦの組み合セニよす、エアシリンダＣへのエ
ア供給は二・、っの態様により制御されるようになって
いて、状態Ｉにおいては、エア供Ａ６　ＩＩ　Ａ　１に
エアが供給され、エア供給１］　Ａ　２は人気開放とな
り、状態ＩＩにおいては、エア供給ｒ＋　Ａ　Ｉ　、Ａ
　２は共に人気開放となって、エアシリンダＣのピスト
ン５２への付勢が解除される状態となり、また、状；ｇ
ｌＩＩにおいては、エア供給ＩＴＩ　Ａ　Ｉが大気開放
になり、エフ供８合目Ａ２＋ごエアが供６合されるよう
になっている。 尚、１−記シャフト４１の回り１トめは、可動プレー１
・１２に形成された回転１トめ孔４５に、カイト４２の
突部４６に固定された回転止めンヤノト４４を摺動ＩＩ
ｆ能に嵌合させて行なわれる。 又、Ｌ記ガイド４２には、第３図に示すように、ド力に
開［Ｊした中空部４２ｂが形成されており、この中空部
４２ｂ内には先端に逆円錐台状の係合テーバｉ？１ｉ１
８ａ、’ｒ’？い換えればス）　７　ッｉ−Ｐの係合孔
１５への係合部を有する保合部材１６がカイ１部材１７
と同軸に組込まれており、この保合部材１６は、そのに
端に８没けたストップワッシャ５６を中空部４２ｂ内の
段部４２ｅに係１１させチー、１−：　−１；方向に進
退可能・に設けられ−（いて、カイト４２の中空部４２
ｂ内壁との間にスプリング５７を介装するこ七により常
時下刃に向か、って伺勢５れている。そ１．て、上記係
合部材１６の係合デーパ部１６ａは上記カイト４２より
常時下刃に突出しｔ−位置に配置されている。 又、この実施例において、上−記ナット締伺装置Ｎは、
第３図及び第５図に小すよつに、中休のホルト挿通孔５
に対応して設げられてい−Ｃ１ＩＪ・１定式ナットライ
ンナ５８と−・対のり切代ナツトランナ５９．５９　と
で構成されており、固定式ナツトランチ５８は保持ブラ
ケット６０を介しｃ　ＯＴ動プレート！２に重接固定さ
れるーブＪ、可動式ナツトランナ５９，５９は前記固定
式ナツトう手２／す５８に対して前後方向に対称配置さ
れ、ｉＪｐ動プ１／−１・１２の左右力向に摺動する摺
動プレート６１１−に保持ブラケット６２を介して固定
されている。尚、＋ｉｉ」記摺動ブｌ／−１−８１のス
ライド機構６３は、［８１動プレー１−１２１−．に固
定されたイン九ケース８３ａと、このインナケースｆｉ
３ａに摺動可能に嵌合し。 Ｉ１つ摺動プレー１・６１に固Ｗされたアウタケースｂ
３ｂとから成る（第４図参照）。そして、ｊ−記摺動プ
レー）６１は、可動プレート１２に取（＝Ｉブラケット
６４を介して取伺けたエアシリンタロ５ノビ、Ｉ７０ッ
）・Ｇ　５　ａ　Ｍ　ｌ　結きれ、ピストンロッド６５
ａの進退移動に１５　して左右方向に摺動するようにな
っている　＝方、摺動プレー１・６１のド面に固定し、
たストツ・くプレート６６を保持ブラケット６０に設け
たアージャストポルト６７に当接されること番こより、
摺動プレート６１の停止トイ装置が規制されている。こ
のため、摺動プレー１・６１の停止Ｆ位置に１５：じて
可動式ナラｉ・ランナ５９の配設位置が変化することに
なり、車種により異なるす・ツトの締伺位置の変化に対
応できるようになっている。即ち、車体のボルト挿通孔
５が玉ノ、所である車種については、＋ｉｌ動式ナツト
ラン＋５８．５Ｓを第３図及υ′第５［Ａに示すように
配設ずればよく、又、車体のボルト挿通孔５が二ケ所で
あるような車種については、＋Ｉｆ動式ナツトラン九５
９，５９を第３図及び第５図において左右・＼移動させ
て配設し、ｉ、ｉｌｌ動式ナツトプランナ５９５９のみ
を用いてナツトの４締伺けをイー１な（−ばよいのであ
る。 叉、上記［Ｉ４定式汲ひ可動人士ツトランＪ−５８，５
９の回転Ｍ　ｉ：　ｌ；ｉ：、第３図に示すように、ジ
、イントロ９か固定されており、ジョインＩ・６９の孔
部には連結シャット７ｏがトド方向に摺動１１四指で月
う回り止めされた状＃′；で取イ：１けられ−Ｃいる。 子しく、上記速結シャ７”ドア０のト部に１オナツＩ・
保持ソケット７１が嵌装されており、このンヶッＩ・７
１内にはＤｔわえこんだ１ツ１川こ圧接する板ハネ７２
か設けられている。そして又、上記ジヨイント６８の板
面と連結シャフト７ｏに設けたフランジ７０ａとの間に
はスプリング７３が介装され−こおり、連結シャット７
ｏは常ｌ侍ドブＪに向がっ−（伺勢されている。 尚、１記ス［・ラツｌ−Ｐを把持する把持ハントＨ＋４
、ストラツ）・Ｐの中休取伺面ど平行な・）・血におい
ｒストフット ）構成されており、図示外のロック部材により、ζトラ
ン］・Ｐを１．’，Ｉ　：ｆｆｇ支持できるようになっ
ている。 従っ（−、この実施例に係るＩ−業用ロボアトにおける
ナツト締（・１装置の支持装置によれば、以ｉ・のよう
な作用（ごよ−〕てΦ一体に幻するストジットにイ■な
われる。 先ず、第１図及び第８図に示すよう（こ、口１く・７　
１■）ａは、ティーチング情報にノ，（ついて仮置ｉ’
ン８．１のストラットＰを把持ハントＨを介しＣ把持し
、スｉ・クツ１タワー２の１・力（１′１置（こ搬遇し
２て停止）する一方、ロホ２，トＲｂは、同Ｌ〈チー、
−チング情報に基づい一Ｃナツト、締イ・１装”Ｊ．−
　Ｎをストラットタワー （１する。この段階においては、［Ａ小姓の制御装置か
らの！１１種選択指令イε，５シによって１可動代十ッ
トテ〉′す５９．５９かａ　’Ｉ’Ｔ’移動してΦ種に
）芯しまたイ〜′装置に配路されており、又、第４図（
Ｊ小−４−Ｙア゛７リンダ３５のピストンロット ロケートピン３３かロケ−〜）・孔３２にｉｐ：、　ｊ
，５し、→ツ［・締付装置Ｎかロポ：，ｌ−Ｒ，ｂに対
する′畠態（１゛ｌ置Ｈニー　（）”７１写決めされて
おり、史に、′力面′屯磁しｊ換力゛Ｓ・］、Ｓ２は第
７図（ｂ）の表に小−１状Ｆｎ”、　１番こ設定されで
おり、このときニーＹ供給ｉ１Ａｌに１コー「ニアか供
線されているので、ピストン５２を介しく力□ｆ　ｌ・
１述材１７かドカに伺勢さね−（おり、史Ｇ、−ψ、＝
ナツト、％’６　（’Ｉ　”Ａ　置Ｎのソクツト７１に
１４十ソ１７か保持されている。尚、ストラット 持ハンＩ”　Ｈに固定されている。この状１とにおいて
、ストラットＰとナツト、綿旧装置Ｎ　＆　＋；ｌ、ロ
ホ２１−Ｒａ，Ｒｂの動作粘度に基ついて相対１イー、
−４る位置番−人々配置６されでいるか、Φ体Ｂの停止
（仏装置精度はロポンｈＲ．ａ，Ｒｈの動ｆ１精度（′
比−・、で低いので、ストラツｉ−　Ｐの（Ｓ（置決め
孔３はス１ラツｉ−　Ｐ及υナノ）・、締イｌ’　Ｓν
１１つＩＮのイ）’７　ｉ１’ｌに勾１ツー（　般＋．
：．　＋ｉｉ＋後力向春方向れている。 この状φから、「−１ポ，、　ｌ−　Ｒ　ｂは、第８図
及び第′１１図番二小すよう（、“、ナノｌ−諦イ・ｊ
装置Ｎをド降さ０、カイ］・ｒ？Ｒ材１７のカイトデー
・ぐ部４２ａが位置７太め孔３縁のフラ〕／シ３ｄに近
接した（☆置で停止１４−る　ノド　ロホ，Ｉ・Ｒａは
ストラツ］・Ｐを所二す、位１買までＬ　、！，ー１さ
せる。このどき、支持装置Ｍの係合部材１６は、中休の
位置決め孔３を通過した位置にある，ストラットＰのア
ッパケース４の保合孔１５に前記係合部材１６の係合デ
ーパ部ＩＧａか嵌合し，、保合部材１６はスプリング５
７に抗し，てニラや１−力に１甲Ｌ２Ｉ−げられている
。これにより、ストラット 的持説関係か）ｊｊまる。 この後、中休Ｂ、ストラツ）Ｐ及びナツト綿１１′装置
Ｎのモ表の位置決めが行なわれる。この１４”、゛にお
いては、遁ｆ、図イ、外の制御装置かろ弁せられるスト
ラツｌ−　Ｐと係合部材１６との係合部ｒ（、ｉ弓によ
り、々持装置Ｓの浮動４；設定機構１４のロック状態か
解除される。１！１ｊぢ、エアシリンタ３５のピストン
ロット３５ａか後退１つ動じてｒ１ケーｉ・ピン３３か
第４図に一ＹＸー］ー位置から後ｉ．ｊｌすることにな
り、ロケ−１・孔３２にはロケートピン３３の円打部か
遊嵌した状態になることｈ）ら、ｕ（　ｆＩ＋プレート
１２は、ロケートピン３３とロケ−　１一孔３２どの隙
間範囲におい一Ｃ第３図及び１９６図に小−４−ブロー
チインク機構１９により１百１力向ＬＺ　ｊγ動ル持さ
れることになる。この場合、ス］・ラツｌ−　Ｐも接待
ハンドＨにより！゛２動支持さねること【こなる。この
状ｉバにおいて、第１０図番′小す−よう峠゛、ロホ，
）・Ｒｈかナツト５締イ・ｊ装置Ｎをト降さゼると、こ
れ（こｊ（−ってカイト部材１７もト”許していき、カ
イＩ−４２のカイトチ＝ーバ部４２ａかΦ体のイセ１１
６決め孔３縁のフランジ３ａに当接する。ニの状更から
更にカイ）・７Ｘ３材１７かト降していくと、このカイ
ｌ’　ｆｌＥ　材１　７はｌ記フランン３ａか工うｊｊ
”ツノを受けることになるか、−ｌ記カイト部材１７１
まパ，・リンタチョーブ５１の工ｒ供胎目Ａ１から供粕
されるエアｔ−よってビスｊ・ン５２を介して進出力面
に伺勢されているのでカイ［・４２のカイＩ・ノー　　
バ部４２　ａ　ｈ１＋ｉｉ＋記ノラン・／３ａに摺接す
ることになり、前記カイト４２１Ｊ、第１０図１．４、
！、鎖線で７■ξす状態から実線で小す状態へ、自己求
心的に移動しながら位置決め孔３に嵌合し、その後、前
記カイト４２と位１６袂め孔３とのセンタリングを確実
にするため、ロポンｌ−Ｒａのド降スｉ・ローフを余分
に、没’ｉ：　Ｌ、　Ｃ、ロホソｌ−Ｒｂをさらにド降
させ、前記カイトテーパ＊Ｒ４２ａを位１コＩ決め孔３
に押圧し、この状態でロポ・２（・Ｒｂは停止１−する
。このとき、１記ロポ〉、；・Ｒｂの余分番ご設定さ−
れたド降スト■−７−タは、エアシリングＣ内の−Ｊア
か）Ｉ：縮に１を右していることから、上記エフシリン
ダＣ内入シャフト４１を介して吸収される。この間、エ
アシリンタＣを介してカイト部材１７を支杓する＋１丁
動部［／−ト１２には、ｉｉｊ記カイカイト４２．１己
求心連動の方向と同一の方向に力か働くことになるか、
０動部プレート１２はフローティン・グ゛機構１９によ
りベースプレート１１に浮動支持されているので、ｉ＋
）動プレート１２は各コイルばね２３ａを圧縮あるいは
伸長しつつカイト４２の移動に追従して移動することに
なる。−力、カイト４２の自己求心凍切に４’ｆっで係
合８１１材１６も移・υノすることになるか、この保合
部材１６はスプリング５７の作用によってストラットＰ
に押し伺けられており、しかもストラツｌ−Ｐ　１日：
浮動支持され（いるので、ストラツＪ−Ｐは係合部材１
６の移動に追従１〜て移動する。この結宋、小体Ｂ、ス
［・ラツ）・Ｐ及びナラ（・諦イ・ｊ装置Ｎの一′名の
相対イＡ装置関係か定まり、ナツト締付装置６Ｎを構成
する−）−ツトランナ５８，５９の名ソｙツ）・７Ｈ寸
、ストラソ］・夕５７−２の名ホル１挿通孔５に対応し
１１つスＩ−ラツトラワー２１．血に近接した位置に配
置“ｔｌされる。 この後、ロホツｌ−Ｒｂか停止Ｊ−，Ｌ　ｆ−信号を受
（すて、制御装置からロック部材１３の１′Ｆ動指令信
５（か発せられ、この指令信り番こよりロック部月１３
かロック作動する。このとき、第３図に・Ｊ＼引丁ア、
・リンク２７のピストンＬ７ツ（’２７ａか突出作動し
−Ｃブｌメーギジュー２９か痒擦プレーＩ・３０ｆ圧接
され、〔］丁助動ブ［／−１・１２はベースブレ−１・
１図゛文・ｊして固定される。これ（こより、リツｉ、
綿伺装置ＮはΦ体Ｂに対し、て完全に位置決めされ、−
力、ストラツ］・Ｐは係合部材１６を介した状態で中休
Ｂに対１．で位置決めされるのである。これと同時に１
．方向重心すＪ換弁Ｓ　１．Ｓ　２は第７図（ｂ）の表
に小噌状態ＩＩに設定され、エア供給［１Ａｌ、　　Ａ
２＋寸共に大気に開放される。この状態か完ｒすると、
ロポ、／　ｌ−Ｒａは、第１１図に示すように、ス）・
ラットＰを所定位置まで１−昇さけていく。このとき、
先ず、係合部材１６かスプリ゛・グ５７のイ・ｊ′！Ａ
力に抗して押し上げられ次いで、係合部材１６とカイト
部材１７とが一体となって押し１げられ、シャフト４１
かＦ二Ａする。このとき該シャツｉ・４目こはピストン
５２を介してエアの圧））かゼｌ用Ｌ７ていないので、
シャフト４１は容易に・２・リンタブ−２−７−−ブ５
１内を−４−昇し、それゆえ、シ１１７　；’　ｆ　、
−ブ５１を４し−ｃＭ動プＬ／−１−１２ニ無理なノｊ
か加わることはない。このため、＋ｑ動プレー１・１２
か部分的に反り変形してブローティング機構１９に応力
集中を生じさせるというＪＩＶ　７ｇか生ずる懸念も全
くない。また、１−記遊動防止スプリング５４はピスト
ン５２をドカに付勢Ｌ２ている（７）テＯホントＲａ　
（７）　［−１ｌｔ動かスｔ、−ｉに１１かす、例えば
、不規則麻な振動かス１ラットＰ番ご仏わったよりな場
合であつ−Ｃも、係合部材１６とアッパケース４の係合
孔１５との係合か容楯に１；ｌすれないようになってい
る。す、１（、＝また。１．記倣動防止スプリング５４
は微弱な（−１勢力でピスト゛１５２を付勢しているの
でピストン５２のＩシ１！ｌ！ＪＪにほとんと影響を一
′−ｉえることはない。まｊ−１１記ス）・ラットＰの
−１−！１に件っで、ストラット付ホｔし１・６かスＩ
ーンツトタワー２のホルト挿通孔５を貫通する。この場
合、ストランｌ−　Ｐ　（７）絹伺ホルト６の位相かホ
ルト挿通イ［５の（＜７相に合致するよう番こ、ス［・
ラツｌ−　ＰはＹ・めし１ホ・・ｉ　Ｒ　ａに対ｊ７て
位置決め保持されている。この状ｉμＭおいて、ポルト
挿通孔５５を貫通Ｌ　？．−　、ＩＩ　（・１ホルＩ６
は　；ｉｓ　Ｉ　１図に示すよう昏こ、ナツトクン犬５
８、５９の名ソケット７１に喀わえ込まれたナラ１７の
ド＋ｆｉｉ　＋ご当接し、このソケット７１をスプリン
グ゛，゛３の付勢力に抗しでトカ（こ押し１げる。そし
で、行ツリー　ソ　ｌ　　／］か１　ツノー洟−」どｉ
ｉ押Ｌ　ｉ−げられると　　　　１爛　小　舛　の　１
）ミ　　　ン　　ト　ス　イ　　・・　　デー　等・　
が　（動　き　、　　１１１ｊ　　御装置１″ｉからの
指令侶じによ−）てナツト締イ・１装置Ｎかｆ１動する
。この結果、第１１図に小すμニー）に。 各ノーソト→ン→５８，５９の同転軸か回転し、ソヶン
ｉ７１内のナツト７か絹伺ホルト６に綿イ・１けられ、
トノＩ・７の締伺けが規定トルク以−１−７ｌこなった
とき一±ソト締イ・１判定装置（図示せず）によりＪ−
ツＩ・う゛・±５８．５９の回転軸の回転か件１トする
。このとき、絹イ・１ホルｌ−Ｇ　Ｌｌ、ナラ］・７の
締イ・１けにイ゛トって１−力＼引きＩ−げらねていく
ので、３ノド７の綿（＝ｊけが規定トルクに達Ｉ７たと
さ、スＩ−ラッｌ−Ｐ　Ｉ：ｊ中休の所定位置に確実に
組伺けられることになる。 ｔＬで、制ｉｌｌ装置からのナツト綿イ・１完ｒ（２１
号か発刊られると、ロック部材１３がアンロックｆ＋動
し、第３図に小すように、−ｒ−’７シリンタ２７のピ
ストンロット２？ａが後退作動してブＬ−−Ｖで・ｊ−
２９か摩擦ブレー　）・３０から離れ、＋ｉ（動プレー
！・１２が浮動状態に戻り、また、この実施例に、Ｆ３
いてＩＪ、ロック部材１３の７　ｙ　ａツ：ｚｆ＋動と
同ｕ１４ニ、−力面電磁切換弁Ｓｌ、Ｓ２は第７図（ｂ
）の表に小を状態Ｉｌ＋に設定され、ｎ　７　（、ｊＬ
給目Ａ１は大気開放となり、エア（（（粕」ＩＡ２本、
′はｒアか供給されるので、第１２図に小才よう（、′
、ピストン５２か倣動防１１スプＩ）ン’／’５’１（
７）イｔ　：’ｌｉ　力＋：　＊−１抗しつつ１−死点
よでＩ臂し保Ｐ１．さ才ｌビ）。イＥのｊ＆［＝２ホ、
；Ｒｂは、第１２図番、−小ずように、−１ツ）・、締
（・１装置Ｎをｌ′ｙ／きせ、范イ１“ｌ置に復帰する
。、−のとき、［１ホッｌ−Ｒｂかｌ１ｊ４　＋＃動し
た。！：　ｌｃも　可動プレー］・、１２か浮動状１１
社にあるの−Ｃ壺１５装置回の各部に無理な負荷かがか
るｊ！介は全くない。また上記ビス［・１５２は、ｈｃ
ア供、蛤１１Δ２か１−）のエアイ共Ｓ合によりストラ
ットＰの１′Ｊ１スＩ・ローフ以トｈ　’ｙ４　したイ
１装置におい−（保持され、子の分、ｉｉ）動プレート
１２のトノＪに突出するカイ１部材１７１ひ係僑部材１
６の突出・」法βがハノ〈なり、ナンドランナ５８，５
９　（７）　ソ’ｙ　’；’　ｈ　７］　）’　ｌ［’
ｌ！　、ｊ：りも１−記係合部材１Ｇのド面か）：　’
ｙｌ　Ｌｋ状φ（゛なっ−Ｃいる。このため、第１３図
番ごｌｘ１＋こ小４二“うに、く１ラツ］・Ｐか中休Ｂ
に組イ・１けられた状態において、：ｉ　Ｉ−；ノｌ−
Ｐのアッパケース４かストラツ）タワー２の＋、　ｕ’
＋ｉから突出し、ノー１７５との間の、Ｘ、”、さスペ
ースが狭ばめられたと１．ても、ナ７・１　ラフ＋−５
８，５９のツクーット７１下刃に力・イ［・１°侶材１
７′へか突出ｌ、ておらず、支持装；ごＩＭ及びナラ！
、締イ・１装置Ｎの１−２トノＪ向の高さへＪ法か全体
とし７Ｃ−１υ・１にな−）でいるので、ロボンｌ−Ｒ
ｂ　ｉこよりｌ　・Ｉ・、締（ｊ装置Ｎを九Ｇ装置に復
帰させる際にす゛ト、締イ・１装置Ｎあるいは支持装置
Ｕｑ、Ｍかノー　１・７５つ中休に１−渉するという虞
れは全くない。尚、ナツト、綿（＝１装置Ｎを、屯位置
に復帰させるのと同１！、に、把持ハ゛、・１・■］１
番上るストラットＰの杷持伏態か解除された後、口、ポ
ンドＲａは、組イ・１ムまた−りｌ・、−ツ）・Ｐ　、
！−Ｆ渉しないように把持ハントＨを後Ｊｌ　；ｌ＜　
（ｐ、元（＜Ｊ置番ご復帰する。 ぞして、各ロホ、２１・Ｒａ、Ｒｂか尤位置に復帰−４
゛ると、例えば、二″、力面′重心切換＃［を第７図（
１））の表に２１−１す状態Ｉに１没定し、カイト部材
１７を降トさせて、所定位置に復帰させ、この段階にお
いで次の工程に俯１える。 尚、１−記実施１例において（オ、ンリ゛、′タ装置６
としてエアシリンタ゛Ｃを用い）こものを・ｊ＜　１．
でいるか、必すしもこれに限定されるもの−（・はなく
、例光ば油圧シリング′９のうｌ）　；′ダ装石を用い
−（も良い。皮する番ご、スＩ−５！ツトＰのイ＼゛／
置袂め１１１１に力・イド油料１７を弾＋１☆持１７、
スト−ノツ＋−Ｆ’［ｙ）時に略カイト部材ＩＩへの伺
勢を一解除（１，１締詰具、締伺装置離１１１Ｑ　ＩＩ
！ｊにカイ＋：；”Ｘｂ材１７　ｋ　ｌ：　）４　位置
で保持する機能を備えたものζ−あれは、とのＪらなシ
リンダ装置を用いでも良いの−ｒ２ある。」、た、ｌ−
記′（流側においては、離動Ｐ）用１スフ・°す／′り
５４を設けているか、必すしもこれ（Ｊ限：１１：’　
、＝れるものではなく、例えは、と７１７・タブ、−７
’５１のエア供給［ＩＡｌから■−ア圧を僅か番こ加ん
でおいても良く、ストジットＰＩシ１１１１１に係合ｆ
；ｂ材１６かアノパケ〜　ス４の係合孔１５から容鴇げ
１．ｔ、　ｉ”　、ＦＴないようにイ１勢する「段であ
−、（，１１［動プし・−２こ”無理なｊＪを加えない
ものであわば−のようなものでも良い。また、）−記函
動防１１−クノリ、・グ５４は、Ｌ配係合部材１６と１
、配係合化１５との係合が振動ＡＩ；じより容易にはす
ねる心ＩＹがなければ生九番こ心安がない。又、−１−
記谷実施例にお（ｌＩる７０−Ｔイ：　グ機構１９やロ
ック１段゛の共体的構成に′−）いても、適′ｒ１′設
調変更し−ＣＸ−支えない。 す、１に、１配係合１″１ｂ材１６は、スト〉ツｌ−Ｐ
の係合孔１５に係合４−るよ丁・番ごなっでいるが、必
・ずしもＪ−１に限′）ｊ−されるものでなはなく、例
えば、ス］・ラツＬ　Ｐのｊ゛ツバ／、−、−ス４に保
合凸部を設＋する　力、係合部１．Ｈｅの先端にｌｄ：
　ｉｉｉ＋記係合凸部がイＮ；今する係合凹部に設ける
等、教官設、−１変史できることは勿論である。更に又
、−１記ストラッｌＰ＋ｄ把持ハ〉・１・Ｉ（を介して
遊動ｉ’ｉ丁能番ご支持されているが、必ず［、もこれ
に限冗されるものではなく、小体取付ＦＴ１！　ト’Ｉ
ｌｉ行す’ｆ　Ｉｌ’ｌｉｉ、ｒオイテ移動できるユて
うに支十５さ才１【いればどのような支持下段を用いて
もよい。又、ｌ−記実流側では、重両部品とし、て−ス
ｌ−ラツ）Ｐを例に挙げて説明し゛（いるかその他の千
両部品を始め任、へ、の被組付部品のＭｌイ・１けにつ
いＣ本発明を適用できることは勿論である。この場合、
被組付部品側にｌめＳ７−ｒ、　）しｌ・ナツト等か、
没けられている４）合にｉ、ｉ、ナツト、締付装置Ｎに
代えてポルト締イ・１装置を−＜／持装置Ｍを介し５−
てロホッｌ−ＲｈにＩ（’、！　十Ｉけれはよい。更に
、１−記実流側では、シリ゛／夕装置ＬＪ、’　＋！：
　１てパ、リンタチューグ５１を＋３丁り１．プ゛じ・
１１：！番−１−５Ｉ　’、Ｕ’してピストン５２＋こ
カイト部材１′２を１−１１冗し、？−もσ）を；ｉ＼
Ｌ、たか、こｔｌに限Ｌ：）れ１、ビスｉ・−５２が１
）延ひるビスｌ−ニー′ロツ］・をｉｆ動ブレー　１ｉ
２Ｌ−固′）Ｊ−１、で、シリ〕・ダ手−７−ブ５１を
進迂ＪＩＩｆ能とｌ、、、Ｚのジリンタチューブ５１に
カイＩ・部材１７牙Ｉ占１　：＋ｉ、’　−４るよう番
こし−Ｃも良い。 以ｌ−説明してきｊニーよう番こ、＋、発明（係るＩ栗
用ロホソＩ・における、締結共綿伺装置の★十’Ｉ装置
によれば１．締結賎、締イ・１芯１１夕をロホントに夕
・１（２でＩＪ・１定；）’、Ｌ＜は遊動８イー持する
と共に、被１９１イ・１部品に係合する保合部材と本体
に形代された＜１１．　：；＜ｉ決め部に自己求心的に
係合−するカイト部材とを設けたので、締結共締付装５
’／＋を固′）１−゛状７ｎにする、−とにより、ロホ
、１・の動作精度に基っ、Ｎ係合部＋、４を介り、、−
Ｃ被組イ・１部品と締結共締付装置とを予めイ）ン；Ｃ
゛１袂めｌ−１次いで、締結ｊ４綿イ・１装置を遊動状
が２番′すること番こより、カイＩ・部材を介して被ｙ
＋伺部品、本体及び、締結共締付装置の正名を位置決め
する。′−とかできる。このため、本体と締結（」４．
締イ・１装置との相対位ｉ６関係か狂っているとしても
、ロホントを制御することなく、本体に、締結共、ｖｉ
ｉ伺装置を容易に位置決めすることかで、き、し２かも
被Ｍｉ、　（＝１部品の本体への位と１決めをも１１１
せ−Ｃイ”’−１なえることから被組付部品の組伺−１
、程の簡略化を図る、“−ともできる。更に、上記ガイ
１Ｓ部材１４：　ｉＩ動部材に対して進退可能にシリン
タ装置により支持５才１、その進出〕Ｊ向にイ・１勢さ
れるのＣで、本体に形成された位置決め部にカイト部材
を押しイ・１けてカイト部材の自己求心的ｄ（動を（ｈ
：進させることができ、その分、ｆｊイト部材のイ）″
ｌ置決め動作を確実にすることができる。更に又、本発
明によれは、カイト部材はＬ記シリ〉ピノ装置により伺
勢な略解除するよう番ご支持されるので、カイト部材を
通し−ＣＩｊ丁動部材に無理なイ′支荷かかかることな
はなく、可動ｒｉＢ材の部分的な反り変形によって支持
装置自体に応力集中をノ１するという自体を回避でき、
これにＪ（］−々持装置自体の耐久性を向１−させるこ
ともむきる。更に、このカイト部材はぞの後退佼置番、
−おいてト記・〉リング装置により保（１さねるよンに
なっているので、被組伺Ｈ’Ｈ３品組イ・１完１”　Ｉ
Ｉ！ｔにおいて締結ｊｔ　Ｗ６伺装置の−１−ト方向の
配置スペースか狭められｊ−とＩ、でも、［−記カイト
部材が不必′県に突出１．でいない分、支持装置及び締
結杖、締イ・Ｉ装置の高さく１法を’ｉＩｊ　−ｔ　＋
二するこ−どがで、〜、こわＬこ伴って、締結ｊｊ、諦
イ・１装置の本体からの離脱を本体との工法を回避りな
がら容易に行うことかで・きる。史にまた、！−記実施
例の如く、／す／′）装置か微弱なイ・１勢力をもって
ｉｏ記力（１’　ｉ’：ｉｌキイ苓進出方方向こイ・ｊ
勢する１段をイｒ　１７ている場合には、カイト部材を
通して［１丁・初部材に無理な負荷をかけることなく、
しかも被組付部品に保合部材を常待押しつけた状ｊＱｒ
：　Ｍ保つこか１１丁能となり、被組付部品と保合部材
との保合か容易に久杓ない、ビいフ効果かある。

【図面の簡単な説明】

第１図は４４両部品（ストンツｌ−）の組付上程システ
ノ−１を示す説明図、第２図は本発明に係る締結Ｖｊ、
（ナラ）・）締イ・ｊ装置δを支持する支持装置６の一
′太流側を２ｒＸす斜視図、第３図はその一部級ＩＴｉ
　ｔ１面図、第４図は花の一部破断ノ、側面図、第５図
はソ（７）　”＋’面図、第１３図は第３図中Ｖ　１、
−　ｔ７　Ｉ線部りＪ矢面面図、第７図はエアシリンタ
のＦｌｊ制御り段紮弘４−説明図、第８図は十両部品組
伺前にお心する重体、中肉部品及び締結３３．諦伺装置
の相に、１位置関係を示−Ｊ断面図、第９図はｊｌｉ両
部品と′綿結共締イ・１装置との位置決め状％を柄ず要
部断面説明図、第１０図は重体、車両部品及υ綿結几締
旧装置の位置決め状態を示す突部断面説明図、第１１図
は中両部品組（＝ｊ蒔における状四′を示す凹部断面図
、第１２図は車両部品組付完で時の状態を示す夛部断面
図、第１３図は＊　ｒｉｆ４部品組付完ｒ時におＮする
締結具締付装置及び支持装置と重体との位置関係を示す
説明図である。 Ｂ・・・ＩＩ＋、体 Ｎ・・・ナラ）・締付装置（締結具締付装置）Ｐ・・・
ストラット Ｒａ，Ｒｈ・・・ロポン］・　　Ｍ・・・支持装置３・
・・（＜ｌＨ決め孔（位置決め部）６・・・組不１ボル
ト　　　　７・・・す゛ント（　、％’ｈ　結杖）１１
・・・ヘースプレー）・　（ヘ−スｒ？Ｂ　４Ａ　）１
２・・・可動プレー　ト　（・可動ｉｆ材）１３・・・
ロック部材（ロック［段） １４・・・離動￥設疋機構　　ｉｅ・・・係合部材１７
・・・力・イト部材 １９・・・フローティ・イア　り４ｍ　４Ｚ２１・・・
回転シャフト２２・・・ケース休２３・・・摺動シャフ
ト２５・・・ｉ’Ｅ　結シャ７　１Ｃ・・・１アシリン
タ（シリンタ装置）Ａ　ｌ，Ａ　２・５・エア供給Ｌ１ ５４・・・遊動１力１１−スプリング 第９図 ’；、ｊＳ　Ｉｉ］図 Ａ。 第１１図 第１２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　ロボットに固定されるベース部材と、上記ベ
   ース部材に浮動可能に支持され且つ締結具締付装置が固
   定されるｉＩ丁動部材と、ｉｆ）動部材を前記へ−ス部
   材に固定、解除するロック手段と、上記可動部材に設け
   られ、可動部材固定時において前記締結具締付装置δを
   被組伺部材と予め位置決めする保合部材と、上記可動部
   材に進１１２０ｆ能に設けられ、可動部材浮動１１１１
   においてｎｉＪ記被組イ・４部品を組（＝ｆける本体の
   位置決め部に自己求心的に係合して被組付部品、本体及
   び締結具締付装置６の三基を位置決めするガイド部材ど
   、上記可動部材に設けられ、Ｆ：記カイト部材を進出方
   向若しくは後退力向に付勢し又は前記ガイド部材への付
   勢力を略解除するように、前記ガイド部材を支持するシ
   リンダ装置とを治していることを持金とする工業用口ホ
   ットにおける。締結具締付装置の支持装置。
2. （２）　　上記シリンダ装置は、微弱なイ・１勢力をも
   ってＬ記カイ１部材を進出方向にイ・１勢する手段を有
   し、ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の工業用ロポントにおける締結具締付装置の支持装置。