JPS5899715A - 車載用ナビゲ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 に表示する車載用ナビゲータに関するものである。

従来、この種の装置として特開昭５　２　−１４１６６
２号の「運行表示装置」があり、車両の走行速度を検出
する移動速度検出手段と、車両の移動方向を検出する移
動方向検出手段を備え、この両検出手段からの信号に基
づいて車両の現在位置を得るとともに、マイクロフィル
ム等の記録媒体に記録された地図を読取ってＣＲＴ（以
下ブラウン管）表示装置に表示．させ゛、この地図表示
上に前記現在位置を付加表示させている。

しかしながら、前記移動速度゛検出手段と移動方向検出
手段にて得られる現在位置は両検出手段の検出誤差等に
よってかならずしもＣＲＴ表示装置の道路表示上に付加
表示されるとはかぎらず、道路から外れたところで現在
位置が表示されてしまうという問題がある。

本発明は上′配量角点に鑑みたもので、車両の走行距離
を検出する距離検出手段と車両の進行方向を検出する方
向検出手段からの信号に基づいて演算された現在装置と
、表示手段に道路地図を表示させるための地図データと
により、現在位置が地図表示上の道路位置にあるか否か
を判定し、道路位置にある時にその演算した現在位置を
表示手段に表示させ、道路位置にない時に前記演算した
現在位置に対して近傍の道路位置を現在位置として前記
表示手段に表示させ、その表示させた現在位置を、現在
位置の更新演算によって軌跡表示として表示継続−せる
ようにすることによって、走行軌跡および現在位置を道
路位置に一致させて表示することができる車載用ナビゲ
ータを提供することを目的とするものである。

以下本発明を図に示す実施例について説明する。

第１図はその一実施例を、示す全体構成図である。

この第１図において、１は方向検出手段としての方位検
出装置で、車両の進行方位に応じた地磁気のｘ、Ｙ成分
を検出する方位センサと、この方位センサよりの信号を
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器を備え、車両の
進行方位に応じたＸ。

Ｙ成分のディジタル信号を発生するものである。

２は距離検出手段としての距離センサで、車両の単位走
行距離（例えば約ｓｏ、２ｃｍ）毎に距離パルスを発生
するものである。３は読取装置で、複数の地区の地図デ
ータ（それぞれの地図の右上点の絶対座標データを含む
）を記憶している記憶手段としての力七ットテープ３ａ
のセットによりそのうちの特定の地区の地図データを探
索して読取るものである。

４は予め定めた制御プログラムに従ってソフトウェアの
ディジタル演算処理な実行するマイクロコンピュータで
、ＣＰＵ４　ａ、ＲＯＭ４　ｂ、ＲＡＭ４ｏ、Ｉ１０回
路部４−ｄを備え、車載バッテリより電源供給を受けて
５ｖの安定化電圧を発生する安定化電源回路（図示せず
）よりの安定化電圧の供゛給を受けて作動状態になり、
方位検出装置ｌよりのＸ、Ｙ成分のディジタル信号、距
離センサ２よりの距離パルス、読取装置３よりの読取信
号などを受けて演算処理を実行し、特定地区の地図およ
び走行経路情報などを表示させるための表示信号を発生
するものである。なお、ＲＡＭ４Ｃには車載バッテリか
ら常時電源が／くツクアップされている。

５はブラウン管（以下ＣＲＴ）コントローラで、マイク
ロコンピュータ４よりの表示信号を受けて特定地区の地
図データ、走行経路情報およびキャラクタデータを個別
に記憶するとともに、その記憶している地図デー々と走
行経路情報、あるいはとしてのＣＲ７表示装置で、０Ｉ
ＬＴコントローラ５よりの映像信号と同期信号によって
特定地区の地図と走行経路をＣＲＴ表示するものである
。７はタッチパネル部で、ＣＲ１表示装置６の表示面上
に取り付けられ、このタッチパネル上に設けられた１２
分割のタッチエリアのうち特定のタッチエリアがタッチ
操作された時にそれに応じたシリアル信号を発生すえも
のである。なお、読取装置３、マイクロコンピュータａ
、ＣＲＴコントローラ５にて制御手段を構成している。

次に、第２図に示す前記ＣＲＴコントローラ５の詳細電
気結線図について説明する。１１は１２．０９６　　Ｍ
ＩＥ［ｚの発振信号を発生する発振回路、１２は発振回
路１１よりの発振信号を分周し６．０４８ＭＨｚのドツ
Ｆタイミングクリックと７５６ＫＨｚのキャラク多タイ
ミングクロックを発生するドツトカウンタ、１３はマイ
クロコンピュータ４からの命令−（コマンド）とドツト
カウンタ１ｚからのキャラクタタイミングクロックによ
り、水平垂直同期信号、表示タイミング信号、リフレッ
シュメモリアドレス信号、ラスターアドレス信号を発生
する表示コントローラ、１４は表示コントローラ１３か
らの水平、垂直同期信号をもとに表示期間中にマイクロ
コンピュータ４をホールドさせるホールド信号をマイク
ロコンピュータ４のホールド（ＨＯＬ　Ｄ）端子に発生
するホールド信号発生回路である。１５はマイクロコン
ピュータ４からのアドレス信号と表示コントローラ１３
からのりフレッシュメモリアドレス信号、ラスターアド
レス信号をマイクロコンピュータ４からのホールドアク
ルレッジ（ＨＯＬＤム）信号によって切換えるマルチプ
レクサ、１６．１？、　１ａはマイクロコンピュータ４
と表示メモリ間のデータの向きを切換えるトライステー
トを有したバスドライバ、１９はマイクロコンピュータ
４からのアスキーコード等の表示用データを格納すると
ともに表示コントローラ１３からのりフレッシュメモリ
アドレス信号を受けてその内容をアドレスとして出力す
るキャラクタメモリ、２ｏはキャラクタメモリ１９から
の表示用アドレスと表示コントローラ１３からのラスタ
ーアドレス信号により表示パターンを出力するキャラク
タジェネレータである。２１はマイクロコンピュータ４
からの地図データを記憶する第１のグラフィックメモリ
、２２はマイクロコンピュータ４からの走行経路情報（
走行軌跡データ、現在位置データ）を記憶する第２のグ
ラフィックメモリ、２３，２４．２５はキャラクタジェ
ネレータ２０、第１．第２のグラフインクメモリ２１．
２２からのパラレル信号をドツトカウンタ１２からのド
ツトタイミングクロックでシリアルデー少に変換するパ
ラレル→シリアル（Ｐ→８）変換器、２６はマイクロコ
ンピュータ４からの画面切換信号によりグラフィックと
キャラクタ画面を選択するためにＰ→Ｓ変換器２３とＰ
、８変換像信号を作り出すビデオコント四−ラ、２７は
表示コントローラ１３か気の水平、垂直同期信号により
同期信号を作り出すエクスクル−シブオア回路である。

なお、キャラクタメモリ１９、第１゜第２のグラフィッ
クメモリ２４，２２には車載バッテリから常時電源がバ
ツクア°ツブされている。

すなわち、このＣＲＴコントｐ−ラ５では、マイク・・
ンビーータ４から送出されるデータにより、キャラクタ
データをキャラクタメモリ１９に、地図データを第１の
グラフィックメモリ２１に、走行軌跡と現在位置の表示
データを第２のグラフィックメモリ２２に常時記憶し、
マイクロコンピュータ４からの画面切換信号によりグラ
フィック画面（地図上に走行軌跡と現在位置を表示する
もの）とキャラクタ画面（地区を指定するために指定文
字等を表示するもの）を選択し、その選択に応じた画面
をＣＲＴ表示させるための映像信号と一期信号をＣＲＴ
表示装置６に発生している。

また、前記タッチパネル部７は、第３図に示すように３
１〜４２までの１２分割されたタッチエリアを有してお
り、２枚のガラスとそれぞれのガラスに行列状に形成さ
れた透明導電膜で構書され、特定のタッチエリアが押さ
れた時にガラスのたわみによる行列の透明導電膜の接触
によってその夕。

ツチェリアを検出するようにし、図示しないタラ種信号
より成る）を発生している。なお、このタッチ信号発生
回路は＋ｏｍｓｅｃ毎にその時のタッチ情報をシリアル
信号にて発生している。

さらに、第４図はカセツＦテープ３＆における１つの地
区に対応したデータ領域部分を示すもので、ムはその地
区の地図の右上点の絶対座標（北極点に対する座標）デ
ータおよび地図番号データを記憶しているヘッダ部、Ｂ
はその地区の地図データを記憶している地図データ記憶
部、Ｘはブランク部である。従って、この人、Ｂ部を読
取装置３が読取ることによって、マイクロコンピュータ
４に特定地区の地図データ、絶対座標データ、および地
図番号データを与えることができる。

説明図昏←参参秦蕃勃巻ととも５説明する。この第６図
はマイクロコンピュータ４のメインルーチンの全体の演
算処理を示す演算流れ図、第７図は距離センサ２からの
距離パルスに基づく割込演算ルーチンの演算処理を示す
演算流れ図、〜第８図は第６図中のモード演算ルーチン
の詳細な演算処理を示す演算流れ図、第９図は第６図中
の現在位置演算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流
れ図、第１０図は第９図中の現在位置移動処理ルーチン
の詳細な演算処理を示す演算流れ図である。

今、第１図中に示す構成要素１〜７を備えた車両におい
て、その運転開始時にキースイッチを投入すると、車載
バラチリからの電源供給を受けて各部電気系が作動状態
になる。そして、マイクワコンピュータ４においては、
安定化電源回路よりの５ｖの安定化電圧の供給を受けて
作動状態になり、第６図のスターシステップ１００より
その演算処理を開始し、初期設定ルーチン２００に進ん
でマイクロコンピュータ４内のレジスタ、カウンタ、ラ
ッチなどを演算処理の開始に必要な初期状態にセットす
る。そして、この初期設定後にモード演算ルーチン３０
０と現在位置演算ルーチン４００の演算処理を数十ｍ　
ｓ　ｅ　ｃ程度の周期゛にて繰り返し実行する。

すなわち、このモード演算ルーチン３００では、地図モ
ードとキャラクタモードのいずれか一方を選定するとと
もにそのモードに応じた内容をＣＲ１表示させ、地′図
モードの時には現在位置を示すカーソルの移動を可能と
し、キャラクタモードの時には特定地区の地図指定を可
能とする演算処理を実行し、現在位置演算ルーチン４０
０に進む。

この現在位置演算ルーチン４００ではＣＲＴコントロー
ラ５における第２のグラフィックメモリ２２中の現在位
置データおよび走行軌跡データをＸ。

Ｙ成分毎の走行変化にてその内容を変更させる演算処理
を実行し、モード演算ルーチン３００にもどる。以後、
このモード演算ルーチン３００から現在位置演算ルーチ
ン４００へのメインルーチンの演算処理を数十、ｍ　ｓ
　ｅ　ｃ程度の周期にて繰り返し実行する。

そして、このメインルーチンの繰返液算に対し、距離セ
ンサ２からの距離パルスがマイクロコンピュータ４の割
込（ＩＮＴ）端子に印加されると、マイクロコンピュー
タ４はメインルーチンの演算処理を一時中断して第７ｖ
Ａに示す割込演算処理を実行する。すなわち、割込スタ
ートステップ５０１よりその演算処理を開始し、積算ス
テップ５０２に進んでＲＡＭ４ｃに記憶している距離デ
ータＤに単位距離データ（約３９．２ａ１Ｍに相当）を
積算して更新し、距離判定ステップ５０３に進んで距離
データＤが６．２５ｊ１ｇに達したか否かを判定する。

このとき、距離て一タＤが６．２５２Ｆｊに達していな
いとその判定がＮＯになってリターンステップ５１０に
進むが、距離データＤが６．２５ｍに達するとその判定
がＹＥＳになり、方位信号入力ステップ５０４に進む。

そして、この方位信号入力ステップ５０４にて方位検出
装置１からのディジタルのＸ、Ｙ成分信号Ｘａ、−Ｙａ
（東、北を正方向、西Ｊ南を負方向）を入力し１平均方
位算出ステップ５０５に進んで前回の方位データＸｏ、
Ｙｏ（６，２５ｍ走行する前の方位データ）と今回の方
位データＸａ、Ｙａにより平均方位データＸ、Ｙを求め
、距離成分計算ステップ５０６に進んでＸ方向の距離成
分ｔｌｘを６．２５Ｘ／％／コ（ｚｌｙｚ、Ｙ方向の距
離成分ｄｙをｇ、ｚｓＹ／Ｖ１「Ｔ−１７として求め（
ｘ／（Ｆ］］ηま東方向を基準として左回りの角度θに
対するＣ０３０、Ｙ／ｖ’コひ一１＝１７はｓｉｎθに
相当）、記憶ステップ５０７に進んで今回の方位データ
Ｘａ、Ｙａを次回のためにＸｏ。

ＹＯとして記憶し、距離データリセットステップ５０８
に進んで距離データＤを０にリセットし、距離フラグセ
ットステップ５０９に進んで距離フラグをセット（ＤＦ
ζ１）し、リターンステップ５１０辷進んで先に一時中
断したメインルーチンに復帰する。すなわち、この割込
演算ルーチンでは、単位距離走行する毎に距離データＤ
を積算更を算出し、距離フラグをセットする演算処理を
実行する。

次に、メインルーチンにおけるモード演算ルーチン３０
０の詳細演算処理について説明する。このモード演算ル
ーチン３００では、第８図のタッチデータ入力ステップ
３０１よりその演算処理を開始し、タッチパネル部フか
らのタッチデータを入力して凡人Ｍ４Ｃに記憶する。そ
して、地図モード判定ステップ３０２に進んでＲＡＭａ
ｃにおけるモードエリアの内容が地図モードであるか否
かを判定し、地図モードである時にその判定がＹＥＳに
なり、モード変更判定ステップ３０３に進んでＲＡＭ４
ｃに記憶しているタッチデータがモード変更を示すデー
タ（第３図における３４のタッチエリアが押された時の
データ）であるか否かを判定する。このとき、タッチデ
ータがモード変更を示すデータであるとその判定がＹＥ
Ｓになり、キャラクタモード設定ステップ３０４に進ん
で前記モードエリアの内容をキャラクタモードに設定し
、キャラクタ切換信号出力ステップ３０５に進んでＣＲ
Ｔ表示装＠６にキャラクタ画面を映像させるためのキャ
ラクタ切換俳号をＣＲＴコントローラ５におけるビデオ
コントローラ２６に発生し、このモード演算ルーチン３
００の１回の演算処理を終える。

他方、前記タッチデータがモード変更を示すデータでな
い時、すなわち第３図における３４以外のタッチエリア
が押された時のデータ、あるいはいずれのタッチエリア
も押されていない時のデータ（例えばＦＦというデータ
）の時には前記モード−変更判定ステップ３０３の判定
がＮＯになり、カーソル移動判定ステップ３０６に進む
。このカーソル移動判定ステップ３０６では、前記タッ
チデータが３２．３３，３５，３８，４０，４１のいず
れかのタッチエリアが押された時のデータ（カーソル移
動のデータ）であるか否かを判定し、タッチデータがカ
ーソル移動のデータでないとその判定がＮＯになってこ
のモード演算ルーチン３００の１回の演算処理を終える
が、タッチデータがカーダル移動のデータであるとその
判定がＹＢ２になってカーソル移動演算ステップ３０７
に進む。このカー−ツル移動演算ステップ３０７では、
前記タッチデータに応じ、このタッチデータが３２ある
いは３３のタッチエリアの押下に対するデータであると
ＣＲＴ表示装置６．にて表示している現在位置のカーソ
ルを北方向に所定距離だけ移動させるようにＣＲＴコン
トローラ５における第２のグラフィックメモリ２２の内
容を変更させ、同様にタッチデータが３５のタッチエリ
アの押下に対するデータであるとカーソルを西方向に、
タッチデータが４０あるいは４１のタッチエリアの押下
に対するデータであるとカーソルを南方向に、タッチデ
ータが３８のタッチエリアの押下に対するデータである
とカーソルを東方向にそれぞれ所定距離だけ移動させる
ように第２のグラフィックメモリ２２の内容を変更させ
る演算処理を実行し、とのモード演算ルーチン３００の
１回の演算処理を終える。

他方、前記地図モード判定ステップ３０２の判定がＮＯ
の時はモード変更判・定ステップ３０８に進み、前記モ
ード変更判定ステップ３０３と同様の演算処理にてモー
ド変更か否かを判定する。このとき、モード変更時でそ
の判定がＹＥＳになると、地図モード設定ステップ３０
９に進んでＲＡＭ４Ｃ内のモードエリアの内容を地図モ
ードに設定し、データ変換ステップ３１０に進んでＣＲ
Ｔコントローラ５における第２のグラフィックメモリ２
２の走行経路データを変換する。この場合まず読取装置
３を制御して指定された地区を探索させ、この探索した
地区の地図における絶対座標データ（第４ＷＪに示すヘ
ッダ部人に記憶）と前回の地区地図における絶対座標デ
ータにより座標変換値を計算し、この計算値に従って第
２のグラフィックメモリ２２内の走行軌跡、現在位置の
データをスライドさせるように変換する。ぞして、地図
データ読取出力ステップ３１１に進み、カセットテープ
３ａの地図データを読取装置３を介して入力するととも
にその地図データを第１のグラフィックメモリ２１に出
力し、地図切換信号出力ステップ３１２に進んでＣＲＴ
表示装置６に地図のグラフィック画面を映像さ竺−るた
めの地図切換信号をビデオコントローラ２６に発生し、
このモード演算ルーチン３００の１回の演算処理を終え
る。すなわち、キャラクタ画面から前回とは別の地図の
グラフインク画面に切換える時には上記演算処理を実行
し、今回の地図データを第１のグラフィックメモリ２１
に記憶させるとともに、この地図に対応した現在位置の
走行軌跡および現在地点を示すカー　ツルを修正するよ
う第２のグラフィックメモリ２２内の内容を変換する。

このことにより、ＣＲＴ表示装置６に表示する地図が切
換わっても走行軌跡および現在地をその地図に対応した
部分に表示することができる。

他方、前記モード変更判定ステップ３０８の判定がＮｏ
の時はキャラクタ演算ステップ３１３に進む。このキャ
ラクタ演算ステップ３１３に到来する場合は、キャラク
タモードが設定されており、ビデオコントロー″う２６
にキャラクタ切換信号カ発せられている状態であるため
、ＣＲＴ表示装置６は第５図に示すようなキャラクタ画
面を映像している。このキャラクタ画面の中央に示す数
字０２−４−６８がそれぞれ地方、地域、地区を指定す
る数字であり、それぞれの数はインクリメントスイッチ
５１にて１ずつ加算更新さも、デクリメントスイッチ５
２にて１ずつ減算更新され、セットスイッチ５３にてセ
ットされ、リセットスイッチ５４にてリセットされるよ
うにキャラクタ演算ステップ３１３にて演算処理される
。なお、この地方、地−１地区の数字のデータはＲＡＭ
ａｃに記憶されている。また、前述したスイッチ５１゜
５２．５３．５４はそれぞれ第３図のタッチエリア３９
，４０，４１．４２に対応している。

すなわち、この第８図に示すモード演算ルーチン３００
では、タッチパネル部７からのタッチデータとＲＡＭａ
ｃにおけるモードエリアの内容に従って以下に示す■〜
■の作動を行う。

■　地図モードであってモード変更でない時にカーソル
移動指示があればカー、ツル移動のための演算処理を実
行し、カーソル移動の指示がなければ地図表示をそのま
ま継続させる。

■　地図モードである時にモード変更の指示があると、
地図モードをキャラクタモーＰに変更するとともにＣＲ
Ｔ表示装置６にキャラクタ画面を映像布せる。

■　キャラクタモードであってモード変更でない時は第
５図のようなキャラクタ画面に対して地図の変更を受付
可能とする。

■　キャラクタモードである時にモード変更の指示があ
ると、キャラクタモードを地図モードに変更するととも
にＣＲＴ表示装置６に地図のグラフィック画面を映像さ
せ、同時に走行軌跡および現在位置も修正して表示させ
る。

次に、メインルーチンにおける現在位地演算ルーチン４
００の詳細な演算処理について説明する。

この現在位地演算ルーチン４００では第９図の距離フラ
グ判定ステップ４０１よりその演算を開始し、第７図の
割込演算処理にて距離フラグがセットされているか否か
を判定する。距離フラグがセットされていないとその判
定がＮＯとなり、この現在位置演算ルーチン４００の１
回の演算処理を終えるが、距離フラグがセットされてい
るとその判定がＹＥＳとなり、Ｘ距離補正ステップ４０
２に進む。このｘＨ離補正ステップ４０２にてＸ距離デ
ータＤｘを割込演算処理にて求めたＸ距離成分ｄｚによ
り補正計算（Ｄ−ｘ＝Ｄｘ＋ｄｘ）　し、次にＹ距離補
正ステップ４０３に進みＹ距離データＤｙを同様に補正
計算（Ｄｙ＝Ｄｙ＋ｄｙ）Ｌ現在位地移動処理ルーチン
４０４に進む。この現在位置移動ルーチン４０４の詳細
な演算処理を第１０図に示している。先ずＱｏ探索ステ
ップ４１１点で現在位置補正された表示点９点線が演算
によって求めた現在位置の軌跡、Ｏ印が第１のグラフィ
ックメモリ２１に記憶されている道路地図の道路ドツト
である。図中のＸ印で示すＱはＰＯをスタート地点とし
た時のある距離走行後の入力信号から演算によって求め
た現在位置（先に求め、たＤｘ。

Ｄｙによる）である。縦横の細かい実線の交点が地図あ
るいは軌跡表示をするＣＲＴ表示装置６の表示点（画素
に対応）である。ＱＯは演算して求めたＱに最も近い表
示点であり、ＱのＸ方向距離、Ｙ方向距離から１ドツト
分の整数倍を引いた残りの距離が１ドツトの半分より大
きいか小さいかにより右にするか左にするか、および上
にするかを求め、Ｑに最も近いＱｏを決める。次にメモ
リリードステップ４１２に進み、第１のグラフィックメ
モリ２１からＱＯの点を読出しＱＯが°１”　（道路部
分は＠１”で道路１部分でないと′″０”である）であ
ればＱＯを、ＱＯが＠０ゝであればＱＯの周囲８点（Ｑ
　ｌ　−Ｑ　１１　）を第１のグラフィックメモリ２１
から読出し、Ｑｌ−Ｑｓの中の°１”である点をさがす
。もしＱＩＮＱ８の中に“１”の点がなければその周囲
のＱ９〜Ｑ１６を読出すというように°１”の点がみつ
かるまで順次周囲をさがしていく。１１′の点がみつか
れば次の１１”判定ステップ４１３に進み、その１１′
の点が１つであるか否かを判定する。＠１”の点が１つ
であればその判定がＹＥＳになって現在位置表示ステッ
プ４１６に進−むが、１１＠の点が２つ以上あるとその
判定がＮ′Ｏになってｑｘ計算ステップ４１４に進む。

このｑＸ計算ステップ４１４では、先に求めた２つ以上
の°１”の点に対しＱの地点とのそれぞれの直線距離ｑ
Ｘを求める。そして、次の最短地点演算ステップ４１５
に進み、先に求めたそれぞれの直線距離９！の中から最
短距離のものを求め、その最短距離の地点を最短地点と
する。

そして、この最短地点演算ステップ４１５の後、あるい
は先の１１”判定ステップ４１３の判定がＹＢ２の時に
現在位置表示ステップ４１６に進み、最短地点あるいは
°１”が１つである時のその地点（その地点の座標デー
タをＤＩ’、Ｄｙ’とする）を現在位置とし、それまで
に表示している現在位置と異なっていて表示移動の必要
がある場合は第２の・グラフィックメモリ２２内の現在
位置データおよび走行軌跡データを新たに求めた現在位
置に対して適宜修正し、移動フラグをセットする。

上記したことの一例を第１１図で説明すると、演算で求
めたＱからやや左の点ＱＯが求まり、ＱＯには道路がな
い（＝Ｏ’）の・でＱＯの周囲８点を読出すとＱｌとＱ
ｌが”１°であり、ＱｌとＱｌのＱに対する直線距離ｑ
ｌと９７を求め、ｑｌと９７の値を比較して、ｑｌの方
が小さいのでＱｌを現在位置と決定して現在位置表示さ
せる。

次に、第９図の移動判定ステップ４０５に進み現在位置
移動処理ルーチン４０４にて表示移動に伴なう移動フラ
グがセットされているか否かを判定し、移動フラグがセ
ットさむて６いない時にはその判定がＮｏになるが、移
動フラグがセットされているとその判定がＹＥＳになり
、移動７ラグリーセツトステツプ４０６に進んで移動フ
ラグをリセットし、加算ステップ４０７に進んで回数デ
ータＮに「１」を加算して更新し、回数判定ステップ４
０８に進んで回数データＮが１０であるか否かすなわち
現在位置の移動が１０回あったか否かを判定する。そし
て、回数データＮが１０にならないうちはその判定がＮ
Ｏになるが、回数データＮが１０になるとその判定がＹ
ＥＳになり、座標補正ステップ４０９に進む。そして、
この座標補正ステップ４０９にて現在位置に対する座標
デニタを道路位置に修正すべくｘ距離データＤｘ、Ｙ距
離データＤｙｔｔＤｘ’　＋　Ｄｙ’の値に変更し、回
数リセットステップ４１０に進んで回数データＮを０に
リセットし、距離フラグリセットステップ４１１に進ん
で（先の移動判定ステップ４０５、回数判定ステップ４
０８の判定がＮＯの時もこのフラグリセットステップ４
０８に進む）、距１１７ラグをリセット（ＤＦ　＝ｏ）
　Ｌ、、この現在位置演算ルーチンの演算処理を終える
。

すなわち、この第９図に示す現在位置演算ルーチン４０
０では、ＣＲＴ表示装“Ｗｔ６にて表示している画面に
関係なく第２のグラフィックメモリ２２内の現在位置デ
ータおよび走行軌跡データの変換を行なう。

従って、モード演算ルーチン３００と現在位置演算ルー
チン４００によるメインルーチンの繰返演算と第７図の
割込演算とによって、第２のグラフィックメモリ２２内
の現在位置データおよび走行軌跡データを順次変更して
いくとともに、指定されたモードに従ってＣＲＴ表示装
置６の画面を選択し、地図モードであれば地図のグラフ
ィック画面（現在位置および走行軌跡の表示も含む）を
映像させ、キャラクタモードであれば第５図に示す地図
指定のためのキャラクタ画面を映像させる。

なお、上記実施例において、表示手段としてＣＲＴ表示
装置６を示したが、液晶表示装置、ＥＬ表示装置等を用
いてもよい。また、方向検出手段として地磁気検出によ
る方位検出装置１を示したが、ジャイロ等を用いて車両
の進行に対する相対方位を求めるもの−を用いてもよい
。さらに、記憶手段としてカセットテープ３ａを示した
が、半導体メモリによるものを用いてもよい。

以上述べたように本発明では、車両の走行距離を検出す
る距離検出手段と車両の進行方向を検出する方向検出手
段からの信号に基づいて演算された現在位置と、表示手
段辷道路地図を表示させるだめの地図データとにより、
現在位置が地図表示上の道路位置にあるか否かを判定し
、道路位置にある時にその演算した現在位置を表示手段
に表示させ、道路位置にない時に前記演算した現在位置
に対して近傍の道路位置を現在位置として前記表示手段
に表示させ、その表示さ＃た現在位置を、現在位置の更
新演算によって軌跡表示として表示継続させるようにし
ているから、走行軌跡および現在位置全表示手段におけ
る地図上の道路位置に一致させて表示させることができ
、従って距離検出手段および方向検出手段の検出誤差に
対して表示ずれを生じることがないという優れた効果が
ぶる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、第２図は
第１図中のＣＲＴコントローラの詳細電気結線図、第３
図はタッチパネル部のタッチエリアを示す説明図、第４
図はカセットテープのデータ領域を示す説明図、第５図
はＣＲ７表示装置の表示状態を示す表示説明図、第６図
はマイクロコンピュータのメインルーチンの演算処理全
体を示す演算流れ図、第７図は距離センサからの距離パ
ルスに基づく割込演算ルーチンの演算処理を示す演算流
れ図、第８図は第６図中のモード演算ルーチンの詳細な
演算処理を示す演−流れ図、第９図は６図中の現在位置
演算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、第１
０図は第９図中の現在位置移動−環ルーチンの詳細な演
算を示す演算流れ図、第１１−図は現在位置移動処理の
演算を説明するための説明図である。 ｌ・・・方向検出手段としての方位検出装置、２・−・
距離検出手段としての距離センサ、３Ｂ・・・記憶手段
としてのカセットテープ、３，４．５・・・制御手段を
構成する読取装置、マイクロコンピュータ。 ＣＲＴコントローラ、６・−・表示手段としてのＣＲ７
表示装置。 代理人弁理士　　　岡　部　　隆 第３図 ＠　４　図 第５図 第６図 第７図 儒　８■

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両の走行距離を検出する距離検出手段と、車両の進行
   方向を検出する方向検出手段と、前１記距離検出手段と
   方向検出手段からの信号に基づいて車両の走行に対する
   現在位置を演算する演算手段と、この演算手段からの信
   号に基づいて演算した現在位置を道路地図の表示面上に
   表示する表示手段とを備えた車載用ナビゲータにおいて
   、前記表示手段に特定地区の道路地図を表示させ乞ため
   の地図データを記憶した記憶手段とミ図データと前記演
   算した現在位置とにより現在位置が地図表示上の道路位
   置にあるか否かを判定し、道路位置にある時にその演算
   した現在位置を前記表示手段に表示させ、道路位置にな
   い時に前記演算した現在位置に対して近傍の道路位置を
   現在位置として前記表示手段に表示させ、その表示させ
   た現在位置を、現在位置の更新演算によって軌跡表示と
   して表示継続させる制御手段と、を備えた車載用ナビゲ
   ータ。