JPS5890208A - Locus compensating system of ptp control for automatic machine - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To reduce the impact which is produced at a servo system, by compensating a speed command of a locus interpolation PTP control system with the compensating function of the value which is obtained by multilying the step variation value of the speed command delivered from a PTP controller by a speed compensating pattern. CONSTITUTION:The informations on the three consecutive points are applied to a PTP controller CT from the locus data, and the controller CT calculates the step variation width DELTAV of the speed command of the servo systems connected to each other with a straight line. Then whether the step variation shows the acceleration or deceleration is decided. The time point when the speed command is set at the time original point of the speed compensating function, and the synchronizing signal is produced from a PTP controller CT to ensure the synchronism between the speed command and the speed compensating function. The speed compensating functions to both acceleration and deceleration of the unit step are generated from the acceleration speed compensating function generators with use of the synchronizing signal. The acceleration or deceleration compensating function is selected to each shaft of a servo system. Then the sum of a speed compensating function W obtained by multiplying DELTAV by the acceleration or deceleration function and the speed command V given from the CT is delivered to an integrator as a speed command of the servo system of each shaft.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

この発明は、離散的な点列を与え、これらの点の間を折
線で接続する軌道補間法（ＦＴＰ制御）により制御され
る、複数のサーボ系を有する自動機械におけるＰ　Ｔ　
Ｐ制御の補正方式に関するものである。 自動機械において、溶接、塗装、塗布などの作業を行う
には、位置と速度を指定した連続軌道を発生ずることが
必要であるが、その軌道情報の向え方として■軌道」二
の離散的な点列を与える方法（ＦＴＰ軌道情報）■軌道
を連続的な情報で与える方法（ＣＰ軌道情１＃）、が有
る。 この両者を比較すると、ＰＴＰ軌道情報の方が○情報量
が格段に少ない Ｏ軌道発生が容易 ○軌道の一部修正、追加などが容易 ○速度設定が容易 など多くのｎ刊な（４１質が有る。 １臥道の発生あるいは教示の容易さから、多くの自動機
械でＰＴＰ制御が１釆川されている。 第１図目ＦＴＰ制御を用いた自動機械の制御の代表的な
プロソクグイアグラｌ、であり、軌道データの２点がｊ
）えられたとき、その２点の座標及びその間の移９！Ｉ
Ｊ速度より演算された各座標系の速度ＩＩｔ令がｌ”　
Ｔ　１１制御コンＩＬ１−ラから出力される。 これらの速度ｔｔｒ令はそれぞれ積分器により位置指令
に変換され、各軸のサーボ系の人力として与えられる。 サーボ系の応答が完了すれば、次の２点のデータがＰＴ
Ｐ制御＝１ン１０−ラから与えられ、同様なす」作で制
御が行われる。な」３、第１図では直交座標系によるサ
ーボ系のものを示したが極座標系でも応用でき１°た軌
道データと→ノーーボ系の座標系が異なる場合にｔ：ｌ
途中で座１！５変換を行って系のマツチングを図ること
とする。 複数のサーボ系でＰ　Ｔ　Ｐ制ｇｌ＋を行うと、各サー
ボ系の速度指令は、一般的に番、１りえられた離散的な
点においてステップ関数的に変化する。例えば第２図に
示すような点Ｐ−１９点Ｐ２点Ｐ＋１が軌道データとし
て与えられた場合、各サーボ系の速度指令■１〜Ｖｎは
第３図のｆａ）〜（Ｃ）に示すようにステップ的に変化
する波形となる。 ステップ関数は急峻な不連続関数であるため、速度指令
がステップ関数的に変化するとサーボ系は瞬時的に最大
加／減速を行い大きな衝撃を発生ずる。この衝撃は自動
機械の機構部に振動を励起するとともに、耐久性などに
対して悪影響を及ぼす。更に、サーボ系の応答は低域通
過的なので、ステップ関数のような急峻な指令には応答
できず動的な応答遅れを生ずる。このような各サーボ系
の応答遅れにより、複数のサーボ系の応答の合成である
軌道に誤差を生じ、与えられた点を通らなくなる。この
現象を直交二軸系を例にとって詳細に説明す名と、第４
図に示すように、直交二軸系で点Ｐ−１から点ＰまでＹ
軸に平行に速度■で移動し、点Ｐから点Ｐ＋１までＹ軸
に平行に速度■で移動する軌道　Ｐ−１・Ｐ−Ｐ＋１を
考えた場合、この軌道に対する速度＋１を令は第５図に
示ずようにＶｘ＋ｔｔ＝　ＬＰにおい−ｃｖ→ａ　に、
にりＶ　ｙ　ハ０−４Ｖにステップ関数的に変化する波
形となる。このようなステップ関数の速度Ｉｆｆ令が−
１７えられたときのサーボ系の応答は第５図の一点鎖線
で示すように動的な遅れを発生ずる。このような速度応
答の遅れにより、二軸の合成により発生される軌道は第
４図及び第５図に−＋、’ｌ　ｔｌ’ｌ線で示すような
形となりコーナ一部で鈍り、点Ｐを通らない。 本発明ＣＪ、この、１：うなＰ　Ｔ　Ｐｔ１ｉｌ＋御の
欠点を改善することを目的とするものである。 散着方法のｔｌ！　＝、ｌしい一つのかたぢは、第６図
に示ようにＪｊ、ＩＰの近傍で軌道が円弧になるように
し、その円弧（１）と直線Ｐ−１・Ｐ及び直線Ｐ−Ｐ＋
ｌとが一次微係数が等しい点で円弧＋２１．　＋３１に
連続するように補正することである。この方法による軌
道の特徴は、第６図の速度Ｉｆｆ令に注目すると次のよ
うになる。 ■：点Ｐの前後で速度１け令の補正が行われる。 ■：速度指令の補正値の積分値は零である。 つまり、最終的には補正による位置ずれは生じない。 ■：補正後の速度指令は連続である。 ■；加速軸の補正の特徴は１＝１Ｐより前に一旦加速す
る方向とは逆方向に動かすことであり、減速軸の補正の
特徴は１＝１Ｐより後で一旦行き過ぎを生じさせること
である。 本発明の方法は、上記Ｉ〜■の特徴を保存しつつ、補正
の実現を極めて容易にするために、特定の補正パターン
をあらかじめ用意する。そして、この補正パターンに基
づき、１＝１．での速度指令のステップ関数的な変化分
に比例した補正を行う。このような方法では、軌道の形
を特定するこｙはできないが、軌道の形を指定の形から
修正することにより補正の実現を容易にしていることに
なる。 第６図の例に対する速度修正パターンを第７図に示す。 図中（ａｌは減速軸に対する補正された速度指令、中）
はその補正パターン、＜ｃ＋は加速軸に対する補正され
た速度指令、＋ｄｌはその補正パターンである。これら
れｉいず扛もｔ＝Ｌ、における速度のステップ関数的変
化を１に正規化している。なお、同図において”＋　、
’２．ｔ３．ｔ４はいずれも第６図における直線又は円
弧との破統点である各点ＰＩ、Ｐ２．Ｐ３、Ｐ４を；；
η過する時刻である。 加速軸と減速軸の分類４；ｌ　、第８図のように１＝ｔ
Ｐの前ｆ＆のＰＴＰ制？＞Ｉ＋に、１；る速度指令の絶
対値を比較することで行ｔ「われる。１＜１Ｐでの速度
をＶ、、ｔ＞ＬＰでの速度をＶ２とするときＩＶｌ　１
≦１Ｖ２１のとき加速軸、 ＩＶｌｌ＞１Ｖｚｌのとき減速軸と分類する。加速軸の
例を第９図に示す。 各軸について、加速軸と’ｔｒＪ、　ｉ＋Ｌ’軸とに分
類すると同時に、１＝１Ｐにおける速度ｌｉｔ令のステ
ップ関数的変化幅ΔＶ＝Ｖ、　　〜Ｖ２を計算する。 各軸の速度補正しＬ第７図の１１８度）１１１正パター
ン（Ｅ））又はｆｄ）に示した。ｌＬｌ又はｇ→（This invention provides P
This relates to a correction method for P control. In order to perform work such as welding, painting, and coating in automatic machines, it is necessary to generate continuous trajectories with specified positions and speeds. There is a method of providing a sequence of points (FTP trajectory information) and a method of providing a trajectory as continuous information (CP trajectory information 1#). Comparing the two, PTP orbit information is better. ○ The amount of information is much smaller. It is easier to generate an O orbit. ○ It is easier to modify or add a part of the orbit. ○ It is easier to set the speed. Yes. PTP control is used in many automatic machines because of the ease of generation and teaching. Figure 1: Typical program graph for automatic machine control using FTP control l, and the two points of the trajectory data are j
), the coordinates of the two points and the transition between them9! I
The speed IIt command of each coordinate system calculated from the J speed is l”
T11 is output from the control controller IL1-. These speed ttr commands are each converted into position commands by an integrator, and are given as human power to the servo system of each axis. Once the response of the servo system is completed, the next two points of data will become PT.
The control is given from P control = 1 and 10, and the control is performed in the same way. 3. Figure 1 shows the servo system based on the orthogonal coordinate system, but it can also be applied to the polar coordinate system.If the orbit data of 1° and the → novo system coordinate system are different, t:l
We will perform a 1!5 locus transformation midway through to match the system. When P T P control gl+ is performed with a plurality of servo systems, the speed command of each servo system generally changes in a step function manner at discrete points. For example, when point P-19 point P2 point P+1 as shown in Figure 2 is given as trajectory data, the speed commands ■1 to Vn for each servo system are as shown in fa) to (C) in Figure 3. The waveform changes in steps. Since the step function is a steep discontinuous function, when the speed command changes like a step function, the servo system instantaneously performs maximum acceleration/deceleration and generates a large impact. This impact not only excites vibrations in the mechanical parts of automatic machines, but also has an adverse effect on durability. Furthermore, since the response of the servo system is low-pass, it cannot respond to a steep command such as a step function, resulting in a dynamic response delay. Such delay in the response of each servo system causes an error in the trajectory, which is a composite of the responses of a plurality of servo systems, and the trajectory does not pass through a given point. This phenomenon is explained in detail by taking an orthogonal two-axis system as an example, and the fourth
As shown in the figure, from point P-1 to point P in an orthogonal two-axis system, Y
If we consider a trajectory P-1/P-P+1 that moves parallel to the axis at speed ■ and moves parallel to the Y-axis from point P to point P+1 at speed ■, the speed +1 for this trajectory is shown in Figure 5. As shown in , Vx + tt = LP odor - cv → a,
The waveform of V y changes in a step function manner from 0 to 4 V. The speed If command of such a step function is −
17, the response of the servo system generates a dynamic delay as shown by the dashed line in FIG. Due to this delay in speed response, the trajectory generated by the combination of the two axes takes the form shown by the -+, 'l tl'l lines in Figures 4 and 5, becomes blunt at some corners, and ends at point P. Does not pass through. The purpose of the present invention is to improve the drawbacks of CJ, 1: Euna P T Pt1il+. TL of scattering method! =, One correct way is to make the trajectory an arc near Jj and IP as shown in Figure 6, and connect the arc (1) with the straight line P-1・P and the straight line P-P+
Arc +21 at the point where l and the first differential coefficient are equal. This is to correct it so that it continues to +31. The characteristics of the trajectory obtained by this method are as follows when paying attention to the velocity If command in FIG. (2): The speed is corrected by one order of magnitude before and after point P. ■: The integral value of the speed command correction value is zero. In other words, no positional deviation occurs due to the correction. ■: The speed command after correction is continuous. ■; The characteristic of acceleration axis correction is to move in the opposite direction to the direction of acceleration before 1=1P, and the characteristic of deceleration axis correction is to cause overshoot once after 1=1P. . In the method of the present invention, a specific correction pattern is prepared in advance in order to extremely easily realize the correction while preserving the above features I to (2). Based on this correction pattern, 1=1. A correction is made in proportion to the step-function change in the speed command. Although such a method does not allow the shape of the trajectory to be specified, correction can be easily realized by modifying the shape of the trajectory from the specified shape. A speed correction pattern for the example of FIG. 6 is shown in FIG. In the figure (al is the corrected speed command for the deceleration axis, middle)
is its correction pattern, <c+ is the corrected speed command for the acceleration axis, and +dl is its correction pattern. In both of these cases, the step function change in velocity at t=L is normalized to 1. In addition, in the same figure, “+”,
'2. t3. t4 are points PI, P2, . P3, P4 ;;
It is the time when η passes. Classification of acceleration axis and deceleration axis 4; l, 1=t as shown in Figure 8
PTP system for f& before P? >I+, 1; By comparing the absolute value of the speed command, the line t is determined. 1<1 When the speed at P is V, and the speed at t>LP is V2, IVl 1
When ≦1V21, it is classified as an acceleration axis, and when IVll>1Vzl, it is classified as a deceleration axis. An example of the acceleration axis is shown in FIG. Each axis is classified into an acceleration axis and a 'trJ, i+L' axis, and at the same time, a step function change width ΔV=V, ~V2 of the speed lit order at 1=1P is calculated. The speed of each axis was corrected and shown in the 118 degree) 111 positive pattern (E) or fd) in Figure 7. lLl or g→(

【）
にΔＶを乗することで行なわれる。 以上、速度１斤令を＞１１１正する方法について述べた
が、第１０図に示ず、１；うに速度補正パターンを積分
ずれば、位置補正パターンを得るので、全く同様な補正
を位置指令の補正として行うことができる。 第１０図には、減速軸に対する位置指令パターンを示す
。 次に本発明の実施方法について述べる。 本発明では発生すべき速度（位置）補正パターンはあら
かじめ指定される固定パターンであるから、 ■アナログ関数発生器 ◎ディジタルメモリとＤ／Ａコンバータなどにより容易
に発生することができる。 第１１図には、本発明による補正を適用した自動機械の
軌道発生法のブロック図を示す。軌道データから順次連
続する３点の情報をＰＴＰ制御コントローラに与えて、
この間を直線で結ぶような各サーボ系の速度指令のステ
ップ変化幅ΔＶの計算とその変化が加速か減速かの判定
を行う。 速度指令の点Ｐの発生時刻１＝１Ｐと速度補正関数の時
間原点とを合わせ、かつ速度指令と速度補正関数を同期
して発生ずるための同期化信号をＰＴＰ制御コン１−ロ
ーラから発生ずる。 同期化信号に、１：り時間軸を規定された単位ステ・ノ
ブの加速と減速に対する速度）１１１正関数を加速及び
減速速度補正関数発生器に、Ｊ：り発生ずる。サーボ系
の各軸に対し、この軸が加速ならば加速速度補正関数を
、減速軸ならば減速速度補正関数を選択し、さらにこの
選択された速度補正関数に点Ｐでの速度ステップ幅へＶ
を乗じたものをこの軸の速度補正関数Ｗ　＋ｔ＋とする
。各軸のサーボ系の速度指令Ｕ　（ｔｌは、ＰＴＰ制御
制御コント−ローラ力である速度指令Ｖ　（ｔ）と速度
Ｊｔｌｉ　ｉＦ関数Ｗ（Ｌｌとの和となる。 第１２図は単位ステップの加速と減速に対する速度補正
パターンの１例を示したものである。この図に示すよう
に補正パターンとして減速軸用ｇ−（ｔｌと加速ＩＰＩ
Ｉｒ川ｇ＋（Ｌｌの二種が用意され、この軸が加速軸か
減速軸かでいずれかがｉＷ　ＩＲされる。さらにこの補
正パターンとｔ＝ＬＰにおけるＦＴＰ制御速度Ｉ！？令
のステップ変化幅Δ■との積が乗算器で計算され、各軸
サーボ系への）１１１正となる。 単位ステップの加速、減速に対する速度補正関数ｇ　＋
１１の一般的な性質を下に示ず。 ■もの正負にわたって関数値がある。 ■ｔ＝Ｑで、加速の時は負方向の、減速の時は正方向の
単位ステップのジャンプがある。 ■ｔ≠０では連続 ■ｆ′：ｇ（τ）ｄτ−〇 ■加速の場合にはｔ＜Ｑで、減速の場合にはｊ＞Ｑで、
唯１つの、下に凸なピークを有する。 第１３図には、速度補正パターンのいくつかの例をあげ
る。補正後の速度指令とともに減速軸パターンのみ示ず
。図の（ａｌは１＝０以後に一定勾配となる直線で表さ
れる補正後の速度指令であり、ｆｂ）はその補正関数で
ある。ここにＴは補正関数の下がり勾配の直線がＯにな
る時刻である。図のＦＣ）は時刻ｔ＝Ｑ以前から一定勾
配で下降する直線で表される補正後の速度指令であり、
ｆｄ）はその補正関数である。図の（ｅｌは正弦波で補
正された速度１１ｒ令であり、Ｆｆ）はその補正関数で
ある。また（ＩＣ）は２次曲線で補正された速度指令で
あり、（ｈｌはその補正関数である。 第１４図〜第１７図は上述した速度１゛たは位置補正関
数をＰＴＰ制り１１コン）−ローラからサーボ系に至る
ブロックのどこに加智するかの各側を示すものであり、
第１４図Ｊｅｔ　ｉ’＋ｉｌ述したようにＰＴ　Ｐ　ｆ
ｌｉｌタリクコン１０−ラから出力される速度１１？令
に対して直接速度）１１１正開数を加算する場合を示し
、第１５図はサーボ系内部位置偏差に、１−り規定され
ろサーボ系内部の速度Ｉｌｔ令に対してと１１１正を１
−ｉう例を示し、第】６図はＰＴＰ制御コンｌ　ｙ＋−
ラから出力される速度指令を積分して位Ｗ　Ｉｌｒ令に
変換した浚に速度補正関数の積分値を加算する例を示し
、第１７図はＰＴＰ制ｒｊ１１　：ｌン１０−ラからの
出力が位置Ｊｔｔ令である場合に速度補正関数を積分し
て（１γ１４補正関数に変換した後に加算する例を示す
ものである。 −１一連した１１−うに本発明の）１１１正方式によれ
ば、下記の、１；うな効果がある。 ■少なくとも速度１ｆｒ令ｋｌ　ｊ！Ｉ！　’４ｆｔと
？（す（速度補正関数の選び方にって番、１、伸度Ｉｔ
？令の１次以」ユの時間微分を連袂にできる。）、す°
−ボ系で生ずる衝撃を微小にできるとともに、指令に対
するサーボ系の応答遅れが非常に小さくなる。 ■簡便な装置により、ＰＴＰ制御のための軌道データか
らＣＰ制御の軌道が容易に発生できる。特に本発明の方
式ではサーボ系の軸数が増加したりサーボ系の構成が変
っても、構成に大きな変化はないという特徴を有する。 他のＣＰ制御の構成の場合、このような変化は大幅な構
成の変化を必要とする。 ■速度補正関数の「加速の場合にはｔ＜Ｑで、減速の場
合にはｔ＞Ｑで、唯１つの、下に凸なピークを有する。 」という性質により、急峻に変化する軌道に対しても軌
道データと実際の軌道との誤差が小さくなる。 ■軌道の切線速度を一定に保ちたい場合、従来のＦＴＰ
制御よりも速度変動が小さくなる。[)
This is done by multiplying by ΔV. Above, we have described the method of correcting the speed by >111 points, but it is not shown in Fig. 10.If we integrate and shift the speed correction pattern by 1, we can obtain the position correction pattern, so we can make exactly the same correction for the position command. It can be done as a correction. FIG. 10 shows a position command pattern for the deceleration shaft. Next, a method of implementing the present invention will be described. In the present invention, since the speed (position) correction pattern to be generated is a fixed pattern specified in advance, it can be easily generated using an analog function generator, a digital memory, a D/A converter, or the like. FIG. 11 shows a block diagram of a method for generating a trajectory for an automatic machine to which the correction according to the present invention is applied. Sequentially give three consecutive points of information from the orbit data to the PTP controller,
The step change width ΔV of the speed command of each servo system is calculated such that the distance is connected by a straight line, and it is determined whether the change is acceleration or deceleration. A synchronization signal is generated from the PTP control controller 1-roller to match the generation time 1=1P of the speed command point P with the time origin of the speed correction function, and to generate the speed command and the speed correction function in synchronization. . To the synchronization signal, a 111 positive function (velocity for acceleration and deceleration of a unit steering knob with a defined time axis) is generated to an acceleration and deceleration speed correction function generator. For each axis of the servo system, if this axis is accelerating, select an acceleration speed correction function, if this axis is a deceleration axis, select a deceleration speed correction function, and then apply V to the speed step width at point P to this selected speed correction function.
Let the value multiplied by the value W +t+ be the velocity correction function of this axis. The speed command U (tl) of the servo system of each axis is the sum of the speed command V (t), which is the PTP control controller force, and the speed Jtli iF function W (Ll. Figure 12 shows the acceleration of a unit step. This figure shows an example of a speed correction pattern for deceleration.As shown in this figure, the correction pattern is for the deceleration axis g-(tl and acceleration IPI
Two types of Ir river g + (Ll are prepared, and either one is iW IR depending on whether this axis is an acceleration axis or a deceleration axis. Furthermore, this correction pattern and the step change width of the FTP control speed I!? order at t = LP The product with Δ■ is calculated by a multiplier, and becomes positive (111) for each axis servo system. Speed correction function g + for acceleration and deceleration of unit steps
The general properties of 11 are shown below. ■There are function values for both positive and negative values. (2) When t=Q, there is a unit step jump in the negative direction during acceleration and in the positive direction during deceleration. ■Continuous when t≠0■f':g(τ)dτ−〇 ■In case of acceleration, t<Q, in case of deceleration, j>Q,
It has only one downwardly convex peak. FIG. 13 shows some examples of speed correction patterns. Only the deceleration axis pattern is shown along with the corrected speed command. In the figure, (al is the corrected speed command expressed by a straight line with a constant slope after 1=0, and fb) is its correction function. Here, T is the time when the straight line of the downward slope of the correction function becomes O. FC) in the figure is a corrected speed command expressed by a straight line that descends at a constant slope from before time t=Q,
fd) is its correction function. In the figure, (el is the speed 11r order corrected by a sine wave, and Ff) is its correction function. In addition, (IC) is a speed command corrected by a quadratic curve, and (hl is its correction function.) Figures 14 to 17 show the speed 1 or position correction function described above using PTP control. ) - It indicates where on each side of the block from the roller to the servo system to be applied.
Figure 14 Jet i'+il As mentioned, PT P f
Speed 11 output from lil tarikkon 10-ra? Fig. 15 shows the case where 111 positive numerical value is added directly to the servo system internal position deviation, and 111 positive is added to the servo system internal position deviation, and 1 - is specified for the speed Ilt command inside the servo system.
-I show an example, and Figure 6 shows the PTP control controller y+-
An example is shown in which the integral value of the speed correction function is added to the value obtained by integrating the speed command output from the controller and converting it into a position command. This is an example of integrating the speed correction function (converting to a 1γ14 correction function and then adding it) when the position Jtt command is applied. According to the 111 positive method of the present invention, the following No. 1: It has a unique effect. ■At least the speed is 1fr kl j! I! '4ft? (Depending on how you choose the speed correction function, number 1, elongation It
? The time differential of "Yu" can be made into a continuation of the first order of "Rei". )、su°
- The impact generated in the servo system can be made very small, and the response delay of the servo system to commands can be made very small. (2) With a simple device, a CP control trajectory can be easily generated from trajectory data for PTP control. In particular, the system of the present invention has the feature that even if the number of axes of the servo system increases or the configuration of the servo system changes, the configuration does not change significantly. For other CP controlled configurations, such changes require significant configuration changes. ■Due to the property of the speed correction function that ``it has a single downwardly convex peak at t<Q in the case of acceleration and t>Q in the case of deceleration'', it is However, the error between the orbit data and the actual orbit becomes smaller. ■If you want to keep the cutting speed of the track constant, use conventional FTP.
Speed fluctuations are smaller than with control.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は従来の速度補正を行わないＰＴＰ制御の自動機
械の制御方式を示すブロックダイアグラム、第２図は３
点の離散的な軌道の例を示ず説明図、第３図はその軌ｊ
ｔ１データに基づ＜　ＰＴＰ制御制御コント−ローラ発
４１ユされる速度指令の波形を示す波形図、第４図はそ
の辻度ｌｉｔ令に基づく実際の軌道の例を２軸系で示す
説明図、第５図はその速度指令の応答の遅れを示す波形
図、第６図は応答の遅れを改善するための望〕卜しいか
たちを示す軌道の説明図、第７図番−１その軌道を発生
させるための速度指令及び速度補正関数を示す波形図、
第８図は本発明で規定する減速軸と加速軸の分類を示す
説明図、第９図は加速軸の例を示す波形図、第１０図は
速度補正パターンを積分して得られる位置補正パターン
の例を示す波形図、第１１図は本発明による制御方法の
実施例を示すブロックダイアグラム、第１２図は単位ス
テップの加ｊλ速の速度指令に対する速度補正関数を示
す波形図、第１３図は単位ステップの減速速度ＩＮ令に
対する速度補正関数の具体例を示す波形図、第１４図〜
第１７図は速度または位置補正をブロックのどの部分に
おいて行うかの各側を示すブロックグイアゲラムである
。 ／ゾ ３　　　″ ［１箱−一”１７’ Ｌ１１１ 叶 し　　　　！ｉ’：　　　！！＝ 闇　　１１・　１１才 １；・　、１ｍ　　］！票 ヤ ｊ；ｌ　ｉ　５−１１−・ ←　　　　　　　　　　　← ■ 口堕」■−，ｊ　Ｌ、　。 ！ −」 ＞　９　＞　８Figure 1 is a block diagram showing the control method of a conventional PTP-controlled automatic machine that does not perform speed correction, and Figure 2 is a block diagram showing the control method of a conventional PTP-controlled automatic machine without speed correction.
An explanatory diagram without showing examples of discrete trajectories of points, Figure 3 shows the trajectories j
A waveform diagram showing the waveform of the speed command issued by the PTP control controller based on the t1 data, and Fig. 4 is an explanatory diagram showing an example of an actual trajectory based on the intersection degree lit command in a two-axis system. , Figure 5 is a waveform diagram showing the delay in response to the speed command, Figure 6 is an explanatory diagram of the trajectory showing a desirable form for improving the response delay, Figure 7 No.-1 shows the trajectory. a waveform diagram showing a speed command and a speed correction function for generating;
Fig. 8 is an explanatory diagram showing the classification of deceleration axes and acceleration axes defined in the present invention, Fig. 9 is a waveform diagram showing an example of the acceleration axis, and Fig. 10 is a position correction pattern obtained by integrating the speed correction pattern. FIG. 11 is a block diagram showing an example of the control method according to the present invention, FIG. 12 is a waveform diagram showing a speed correction function for the speed command of acceleration jλ speed of unit step, and FIG. 13 is a waveform diagram showing an example of the control method according to the present invention. Waveform diagrams showing specific examples of speed correction functions for unit step deceleration speed IN commands, Figures 14-
FIG. 17 is a block diagram showing on each side where velocity or position corrections are to be made on each side of the block. /zo3'' [1 box - 1”17' L111 Grant! i': ! ! = Darkness 11・ 11 years old 1;・ , 1m ]! Vote ya j;li 5-11-・ ← ← ■ "Lost mouth" ■-,j L, . ! -” > 9 > 8

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、　１１ＡＩ散的な点列と各点に付随する速度データ
からｔ、Ｈる軌道データがあらかじめ与えられ、この軌
道を形成する点列の順に互いに隣接する２点のデータを
取り出し、この２点間を直線で結びかつ指定された速度
で移動するに必要な各サーボ系の速度指令もしくは位置
指令を発生するＦＴＰ制御コントローラにより制御され
る複数のサーボ系を有する自動位習制御装置において、
時間軸に関する速度補正開数を速度補正パターンとして
予め設定しておき、前記ＰＴＰ制御制御コント−ローラ
出力される速度指令のステップ変化幅もしくは位置指令
の微分値の変化幅を前記速度補正パターンに乗じた値の
補正間数を用いてＦＴＰ制御系の速度指令もしくは位置
指令に対する補正を行うことを特徴とする自動機械にお
けるＦＴＰ制御の補正方式。 ２、速度指令のステップ変化幅を前記速度補正パターン
に乗じた値に比例した補正関数とする特許請求の範囲第
１項記載の自す」機械におＩＪるＰＴＰ制御の軌道補正
方式。 ３、　　ＰＴＰ制御フン１０−ラから出力されるステッ
プ関数的に変化する速度１１を令に対して補正を行うよ
うにした特許請求の範囲第２項記載の自動機械におＩＪ
るｒ’　Ｔ　ｒ’　１ｌｉｌｌ　ｆ′Ｊｌ＋の軌ｉｔ目
１１１正方式。 ４、　サーボ系内部位ｉ１！　ｉＵＡ　差に、１；す／
Ｊ、！定されるサーボ系内部の速度Ｉｆｆ令に対して補
正を行うようにした特許請求の範囲第２項記載の自動機
械における１）　Ｔ　１１制御の軌ｉｔｌ補正方式。 ５、速度１１を令のステップ変化幅を前記速度補正パタ
ーンに乗じた値の積分値を補正関数とする特許請求の範
囲第１項記載の自製＋ｌ幾確におけるＦＴＰ制御の軌道
補正方式。 ６、ｒ’ＴＰ制９１１コン１１１−ラから出力されるス
テップ関数的に変化する速度＋１を令の積分値である位
置１け令に対して一１１１正を行うよ・）にした特許請
求の範囲第５項記載の自動機械にＪ、目ＪるＰＴＰ制御
の軌ｉｎ　ｈｌｉｌ方正。 ７、ＰＴＰ制宿１コントローラから直接出力される位置
指令に対して補正を行うようにした特許請求の範囲第５
項記載の自動機械におけるＰＴＰ制御の軌道補正方式。[Claims] 1. 11AI Trajectory data of t and H is given in advance from a scattered point sequence and velocity data attached to each point, and data of two points adjacent to each other in the order of the point sequence forming this trajectory is given in advance. An automatic positioning system that has multiple servo systems controlled by an FTP controller that extracts the two points, connects these two points with a straight line, and generates the speed command or position command for each servo system necessary to move at a specified speed. In the control device,
A speed correction numerical value related to the time axis is set in advance as a speed correction pattern, and the speed correction pattern is multiplied by the step change width of the speed command or the change width of the differential value of the position command output from the PTP control controller. A correction method for FTP control in an automatic machine, characterized in that a speed command or a position command of an FTP control system is corrected using a correction interval of a value. 2. A PTP control trajectory correction method for a machine according to claim 1, wherein the step change width of the speed command is a correction function proportional to the value multiplied by the speed correction pattern. 3. The automatic machine according to claim 2 is adapted to correct the speed 11 which changes in a step function manner outputted from the PTP control fan 10-ra with respect to the command.
r' T r' 1lill f'Jl+'s orbit 111 positive method. 4. Servo system internal part i1! iUA difference, 1;su/
J,! 1) A trajectory itl correction method for T11 control in an automatic machine according to claim 2, wherein correction is made to a speed If command inside a servo system which is determined. 5. A trajectory correction method for FTP control in a self-made +l refractory according to claim 1, wherein the correction function is an integral value of the value obtained by multiplying the speed correction pattern by a step change width of the speed 11. 6. A patent claim in which the speed +1, which changes in a step function manner outputted from the r'TP system 911 controller 111-ra, is 1111 positive with respect to the position 1 order, which is the integral value of the order. The trajectory of the PTP control in the automatic machine described in Scope 5 above. 7. Claim 5 in which the position command directly output from the PTP control 1 controller is corrected.
Trajectory correction method for PTP control in the automatic machine described in Section 3.