JPS5871246A - アンチスキツド制御装置 - Google Patents
アンチスキツド制御装置Info
- Publication number
- JPS5871246A JPS5871246A JP56169073A JP16907381A JPS5871246A JP S5871246 A JPS5871246 A JP S5871246A JP 56169073 A JP56169073 A JP 56169073A JP 16907381 A JP16907381 A JP 16907381A JP S5871246 A JPS5871246 A JP S5871246A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- deceleration
- signal
- reference speed
- wheel speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は急制動時に発生する車輪ロックを防止するアン
チスキッド制御装置に関する。
チスキッド制御装置に関する。
通常この種の装置では車輪速度から近似車体速（］）
度を箕出し、これから所定の速度差を有した車輪スリッ
プを設定する基準速度を作成し、車輪速度との比較出力
により、ブレーキ油圧を制御している。従って、制御性
を向上させるには近似車体速度を実車体速度に近づける
ことが必要であり、そのためには車輪速度の谷の部分で
用いられる減速度αを路面に応じて修正しなければなら
ない。
プを設定する基準速度を作成し、車輪速度との比較出力
により、ブレーキ油圧を制御している。従って、制御性
を向上させるには近似車体速度を実車体速度に近づける
ことが必要であり、そのためには車輪速度の谷の部分で
用いられる減速度αを路面に応じて修正しなければなら
ない。
その対策として、従来装置では、路面の状態を検出する
ために、制動時の車体減速度を検出する車体減速度セン
サを設け、その検出信号に応じて近似車体速度の低下割
合を修正するものがある。
ために、制動時の車体減速度を検出する車体減速度セン
サを設け、その検出信号に応じて近似車体速度の低下割
合を修正するものがある。
しかしながら、その近似車体速度を得るために特別のセ
ンサを設けなければならない。
ンサを設けなければならない。
本発明は上記問題に鑑みたもので、特別のセンサを設け
ることなく制動時の路面の摩擦状態に合った基準速度を
得ることができ、それに基い°Ｃ適切な制動力の調整に
よるアンチスキッド制御を行うことを目的としている。
ることなく制動時の路面の摩擦状態に合った基準速度を
得ることができ、それに基い°Ｃ適切な制動力の調整に
よるアンチスキッド制御を行うことを目的としている。
この目的を達成するために本発明では、制動時にその直
前の車輪速度の記憶値から所定の減速度（２） で低下さセて近似車体速度に対応する基準速度を得、こ
の基準速度と車輪速度の関係により制動力のゆるめ、再
印加の調整を繰返すとともに、その制動力間接の１サイ
クルの前記基準速度の低下率に応して以後の前記減速度
を修正する構成になっている。
前の車輪速度の記憶値から所定の減速度（２） で低下さセて近似車体速度に対応する基準速度を得、こ
の基準速度と車輪速度の関係により制動力のゆるめ、再
印加の調整を繰返すとともに、その制動力間接の１サイ
クルの前記基準速度の低下率に応して以後の前記減速度
を修正する構成になっている。
以下本発明を図に示す実施例について説明する。
第１図はその一実施例を示す全体構成図で、１は車輪の
回転速度に比例した周波数の検出信号を発生ずる車輪速
度センサ、２は車輪速度センサ１からの検出信号をパル
ス信号に整形する竪形回路、３は車輪速度パルス信号の
時間間隔を計数するためのフリーランカウンタ、４はそ
のカウンタ３のａ１数値から車輪速度を演算し、近似車
体速度、基準速度を算出し、ゆるめ信号、再印加信号を
含むブレーキ油圧制御出力を発生ずる制御手段をなすマ
イクロコンビコータ、５は電流増幅器、６は駆動手段の
ブレーキ油圧制御アクチコエータに設けられたソレノイ
ドのコイルで、通電時にはブレーキ油圧を減圧する。
回転速度に比例した周波数の検出信号を発生ずる車輪速
度センサ、２は車輪速度センサ１からの検出信号をパル
ス信号に整形する竪形回路、３は車輪速度パルス信号の
時間間隔を計数するためのフリーランカウンタ、４はそ
のカウンタ３のａ１数値から車輪速度を演算し、近似車
体速度、基準速度を算出し、ゆるめ信号、再印加信号を
含むブレーキ油圧制御出力を発生ずる制御手段をなすマ
イクロコンビコータ、５は電流増幅器、６は駆動手段の
ブレーキ油圧制御アクチコエータに設けられたソレノイ
ドのコイルで、通電時にはブレーキ油圧を減圧する。
（３）
そし−Ｃ、マイクロコンピュータ４では第３図および第
４図のフローチャートに示す演算処理を実行し、第２図
に示すように、基準速度Ｖｓと車輪速度Ｖｗの交差点Ｐ
ｏと次のサイクルでの交差点Ｐ□での近似車体速度の差
△■αと時間差′Ｆαから求められる平均減速度により
減速度αを修正することで、路面の摩擦状態に合った近
似車体速度を得、また路面ノイズ等により減速度αを低
く演算してしまった時には制動距離の伸長等の不具合が
生ずるが、減速度αの修正には次式で示すように時間的
に増加する特性を持たーｌているため、この不具合が長
時間連続することはなく、不具合は防止されるようにな
っている。
４図のフローチャートに示す演算処理を実行し、第２図
に示すように、基準速度Ｖｓと車輪速度Ｖｗの交差点Ｐ
ｏと次のサイクルでの交差点Ｐ□での近似車体速度の差
△■αと時間差′Ｆαから求められる平均減速度により
減速度αを修正することで、路面の摩擦状態に合った近
似車体速度を得、また路面ノイズ等により減速度αを低
く演算してしまった時には制動距離の伸長等の不具合が
生ずるが、減速度αの修正には次式で示すように時間的
に増加する特性を持たーｌているため、この不具合が長
時間連続することはなく、不具合は防止されるようにな
っている。
α−Ｋ・△Ｖ火／０．＋△α・を
但し、Ｋは定数。
第２図は制御状態を示す説明図で、■巳は車体速度、ｖ
Ｔｏは近似車体速度、Ｖｓは基準速度、Ｖｗは車輪速度
、ＰＢはブレーキ油圧の変化を示す。
Ｔｏは近似車体速度、Ｖｓは基準速度、Ｖｗは車輪速度
、ＰＢはブレーキ油圧の変化を示す。
この第２図において、ＰｏＸＰｌ、Ｐ２は近似車体速度
を算出するのに使用する減速度αの修正ボ（４） インドを示す。
を算出するのに使用する減速度αの修正ボ（４） インドを示す。
吹に、上記構成においてその作動を説明する。
今、ｌｊ両の走行中において、車輪速度センサ１からの
検出信号が整形回路２で形成されてマイクロコンピュー
タ４の割込人力に加わると、第４図の割込ルーチンにお
けるステップ１００〜１０３の割込処理を実行し、その
時点でのフリーランカウンタ３の８１数値ｔｎを入力し
、全回の計数値ｔｎ−１との差からパルス間隔Ｔｎを算
出する。
検出信号が整形回路２で形成されてマイクロコンピュー
タ４の割込人力に加わると、第４図の割込ルーチンにお
けるステップ１００〜１０３の割込処理を実行し、その
時点でのフリーランカウンタ３の８１数値ｔｎを入力し
、全回の計数値ｔｎ−１との差からパルス間隔Ｔｎを算
出する。
他方、第３図のメインルーチンは、電源投入時のステッ
プ１１〜１２にて演算スタートのイニシャライス、およ
びセルフヂエ、りを行った後、ステップ１３で１０ｍｓ
ｅ ｃ毎に主要の各種演算を繰返している。
プ１１〜１２にて演算スタートのイニシャライス、およ
びセルフヂエ、りを行った後、ステップ１３で１０ｍｓ
ｅ ｃ毎に主要の各種演算を繰返している。
すなわち、ステップＩ４にて割込ルーチンの演ｙにて求
めたパルス間隔Ｔｎの逆数から車輪速度Ｖｗを演算し、
ステップ１５にて近似車体速度ＶＴＯを演評し、ステッ
プ１６にて基準速度Ｖｓをｅｉ算し、ステップ１７．１
８．１９．２３の演算により基べ一速度Ｖｓと車輪速度
Ｖｗの比較結果からソ（５） レノイドオン、ソレノイドオフ出力を、ゆるめ信号、再
印加信号として発生する。
めたパルス間隔Ｔｎの逆数から車輪速度Ｖｗを演算し、
ステップ１５にて近似車体速度ＶＴＯを演評し、ステッ
プ１６にて基準速度Ｖｓをｅｉ算し、ステップ１７．１
８．１９．２３の演算により基べ一速度Ｖｓと車輪速度
Ｖｗの比較結果からソ（５） レノイドオン、ソレノイドオフ出力を、ゆるめ信号、再
印加信号として発生する。
ここで、車輪速度Ｖｗ≦基準速度Ｖｓの関係になった時
点（第２図のＰｏＸＰｌ、Ｐλ点）には、ステップ２０
〜２２．２４〜２７の演算によって前サイクルで記憶し
た近似車体速度ＶＳＴΔと現在の近似車体速度Ｖ ＴＯ
との速度差ΔＶ＋ｘおよび時間差Ｔｔｃを求め、その再
演算値に基いて減速度αを修正するとともに、次の修正
のためのＶＳＴＡ、 Ｔ ｙの再セットを行う。またこ
の修正演算以外ではステップ２５によりその減速度を徐
々に増加させる。
点（第２図のＰｏＸＰｌ、Ｐλ点）には、ステップ２０
〜２２．２４〜２７の演算によって前サイクルで記憶し
た近似車体速度ＶＳＴΔと現在の近似車体速度Ｖ ＴＯ
との速度差ΔＶ＋ｘおよび時間差Ｔｔｃを求め、その再
演算値に基いて減速度αを修正するとともに、次の修正
のためのＶＳＴＡ、 Ｔ ｙの再セットを行う。またこ
の修正演算以外ではステップ２５によりその減速度を徐
々に増加させる。
従って、上述の演算処理により、第２図に示すように、
制御開始時には大きな減速度α０（約１ｇ）として設定
されているが、次のサイクル以降は路面の摩擦状態に適
応した減速度αに修正することができる。また、路面ノ
イズ等で低い減速度に設定されても、時間的に増加する
特性を持たゼでいるため、長時間連続することを防止で
きる。
制御開始時には大きな減速度α０（約１ｇ）として設定
されているが、次のサイクル以降は路面の摩擦状態に適
応した減速度αに修正することができる。また、路面ノ
イズ等で低い減速度に設定されても、時間的に増加する
特性を持たゼでいるため、長時間連続することを防止で
きる。
この９．（ｊ御により、アンチスキッド作動として常に
路面の状態に適応した制動力の変調を制御する（６） ことができる。
路面の状態に適応した制動力の変調を制御する（６） ことができる。
なお、」二連の実施例では車輪速度センサ１を１つ設け
たものを示したが、駆動輪の可転、および従動輪の左右
輪の３（ＩＭのセンサを用いた４輪アン−ｆ−スキッド
制御などにも通用できる。
たものを示したが、駆動輪の可転、および従動輪の左右
輪の３（ＩＭのセンサを用いた４輪アン−ｆ−スキッド
制御などにも通用できる。
また、第２図の減速度修正ポイントとじて車輪速度のピ
ーク点を検出してもよく、制動力の印加を検出しても上
述の実施例と同様の制御を行うことができる。
ーク点を検出してもよく、制動力の印加を検出しても上
述の実施例と同様の制御を行うことができる。
また、制御手段としてマイクロコンピュータ４を用いて
いるが、一般のデジタル回路、アナログ回路により同様
の制御を実現することができる。
いるが、一般のデジタル回路、アナログ回路により同様
の制御を実現することができる。
以」二述べたように本発明によれば、基！Ｖ速度の演算
にその減速度の修正を、特別のセンサを設けることなく
、ｌＬＷのみによって路面の摩擦状態に対応さセること
ができ、それに基いて常に適切なアンチスキッド制御を
行うことができるという優れた効果がある。
にその減速度の修正を、特別のセンサを設けることなく
、ｌＬＷのみによって路面の摩擦状態に対応さセること
ができ、それに基いて常に適切なアンチスキッド制御を
行うことができるという優れた効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、（７）
第２図はその作動説明図、第３図はマイクロコンピュー
タのメインルーチンのフローチャー１・、第４図はマイ
クロコンビコータの側込ルーチンのフローチャー１−で
ある。 １・・・車輪速度センサ、２・・・整形回路、３・・・
フリーランカウンタ、４・・・制御手段のマイクロコン
ピュータ、５・・・電流増幅器、６・・・駆動手段をな
すソレノイド。 代理人弁理士 岡 部 隆 （８）
タのメインルーチンのフローチャー１・、第４図はマイ
クロコンビコータの側込ルーチンのフローチャー１−で
ある。 １・・・車輪速度センサ、２・・・整形回路、３・・・
フリーランカウンタ、４・・・制御手段のマイクロコン
ピュータ、５・・・電流増幅器、６・・・駆動手段をな
すソレノイド。 代理人弁理士 岡 部 隆 （８）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車輪の回転速度を検出する車輪速度センサと、このセン
サよりの検出信号を受けて車輪速度を求め、かつ制動時
にその直前の車輪速度の記憶値から所定の減速度で低下
させて近似車体速度に対応する基準速度を得、この基準
速度と前記車輪速度との比較によりゆるめ信号、再印加
信号を発生ずるとともに、その１サイクルの基準速度の
低下率に応じて以後の前記減速度を修正する制御手段と
、 このゆるめ信号或いは再印加信号を受けて車輪への制動
力をゆるめ、或いは再印加する駆動手段とを備えたアン
デスキッド制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56169073A JPS5871246A (ja) | 1981-10-22 | 1981-10-22 | アンチスキツド制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56169073A JPS5871246A (ja) | 1981-10-22 | 1981-10-22 | アンチスキツド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5871246A true JPS5871246A (ja) | 1983-04-27 |
| JPH0338147B2 JPH0338147B2 (ja) | 1991-06-07 |
Family
ID=15879819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56169073A Granted JPS5871246A (ja) | 1981-10-22 | 1981-10-22 | アンチスキツド制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5871246A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63141865A (ja) * | 1986-12-02 | 1988-06-14 | Fujitsu Ten Ltd | アンチスキツド制御方法 |
| JPS6463452A (en) * | 1987-09-04 | 1989-03-09 | Nissan Motor | Artificial car velocity generating device for anti-skid control device |
| JPS6463453A (en) * | 1987-09-04 | 1989-03-09 | Nissan Motor | Artificial car velocity generating device for anti-skid control device |
| JPH02502807A (ja) * | 1987-02-28 | 1990-09-06 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミツト ベシュレンクテル ハフツング | アンチ・ロック制御装置 |
| CN103738351A (zh) * | 2013-12-18 | 2014-04-23 | 北京交控科技有限公司 | 一种应对恶劣天气的列车控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5675242A (en) * | 1979-11-20 | 1981-06-22 | Nissan Motor Co Ltd | Antiskid control device |
-
1981
- 1981-10-22 JP JP56169073A patent/JPS5871246A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5675242A (en) * | 1979-11-20 | 1981-06-22 | Nissan Motor Co Ltd | Antiskid control device |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63141865A (ja) * | 1986-12-02 | 1988-06-14 | Fujitsu Ten Ltd | アンチスキツド制御方法 |
| JPH02502807A (ja) * | 1987-02-28 | 1990-09-06 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミツト ベシュレンクテル ハフツング | アンチ・ロック制御装置 |
| JPS6463452A (en) * | 1987-09-04 | 1989-03-09 | Nissan Motor | Artificial car velocity generating device for anti-skid control device |
| JPS6463453A (en) * | 1987-09-04 | 1989-03-09 | Nissan Motor | Artificial car velocity generating device for anti-skid control device |
| CN103738351A (zh) * | 2013-12-18 | 2014-04-23 | 北京交控科技有限公司 | 一种应对恶劣天气的列车控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0338147B2 (ja) | 1991-06-07 |
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