JPS586364B2 - チョッパ式電気車の制動制御方式 - Google Patents
チョッパ式電気車の制動制御方式Info
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- JPS586364B2 JPS586364B2 JP52095179A JP9517977A JPS586364B2 JP S586364 B2 JPS586364 B2 JP S586364B2 JP 52095179 A JP52095179 A JP 52095179A JP 9517977 A JP9517977 A JP 9517977A JP S586364 B2 JPS586364 B2 JP S586364B2
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- Japan
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- motor
- chopper
- thyristor
- braking
- control system
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/08—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing a dc motor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はチョツパ式電気車に係り、特に回生制動と発電
制動を併用する制動制御方式に関する。
制動を併用する制動制御方式に関する。
チョツパ式電気車は、通常回生制動を行なう。
この回生制動は、電気車がデッドセクションに進入した
り、同一き電線にカ行車がなくなったりすると、回生電
力を吸収する負荷がなくなったことになり、作用しなく
なる。
り、同一き電線にカ行車がなくなったりすると、回生電
力を吸収する負荷がなくなったことになり、作用しなく
なる。
また回生電力を吸収する負荷がなくなると回生電力はフ
ィルタコンデンサを過充電させ危険である。
ィルタコンデンサを過充電させ危険である。
このため回生制動が不可能になったときは発電制動へ移
行する制御方式が考えられている。
行する制御方式が考えられている。
第１図は、従来のチョツパ式電気車の制動制御方式の一
構成例を示す図である。
構成例を示す図である。
第１図においてＬは電車線、ＰＧはパンタグラフ、Ｓは
開閉器、ＬｆとＣｆはフィルタ用のりアクトルとコンデ
ンサ、Ｄｓはダイオード、Ｒは抵抗器、Ｔｈはサイリス
ク、ＣＨはチョツパ、ＭＳＬは平滑リアクトル、Ｆは電
動機界磁、Ｍは電動機電機子、ＯＶＤは過電圧検出器、
ＤＣＣＴは電動機電流検出器、ＡＣＲは電流制御系を示
すもので、これらの構成部品により、公知のチョツパ回
生制動回路が構成される。
開閉器、ＬｆとＣｆはフィルタ用のりアクトルとコンデ
ンサ、Ｄｓはダイオード、Ｒは抵抗器、Ｔｈはサイリス
ク、ＣＨはチョツパ、ＭＳＬは平滑リアクトル、Ｆは電
動機界磁、Ｍは電動機電機子、ＯＶＤは過電圧検出器、
ＤＣＣＴは電動機電流検出器、ＡＣＲは電流制御系を示
すもので、これらの構成部品により、公知のチョツパ回
生制動回路が構成される。
チョツパＣＨは、電流制御系ＡＣＲの電流指令（ＶＩＭ
）Ｐと電動機電流１Ｍの帰環電圧（ＶＩＭ）との偏差に
応じて出力移相が制御される移相器ＡＰＳによってその
オンオフ比つまり通流率が調整され、直巻発電機として
動作している電動機の電流ＩＭを所要値に制御する。
）Ｐと電動機電流１Ｍの帰環電圧（ＶＩＭ）との偏差に
応じて出力移相が制御される移相器ＡＰＳによってその
オンオフ比つまり通流率が調整され、直巻発電機として
動作している電動機の電流ＩＭを所要値に制御する。
同時に、電動機電流ＩＭは、チョツパＣＨのオフ時にダ
イオードＤ８→フィルタリアクトルＬｆ→パンタグラフ
ＰＧ→電車線Ｌを経て同一き電線にあるカ行軍に回生さ
れる。
イオードＤ８→フィルタリアクトルＬｆ→パンタグラフ
ＰＧ→電車線Ｌを経て同一き電線にあるカ行軍に回生さ
れる。
すなわち、電動機には回生制動力が作用する。
ところで、回牛車の回生電力を吸収してくれる負荷（力
行車）が全くなくなった場合を考えると、回生電流はも
はや電源側に流れ得す、フィルタコンデンサＣｆに蓄積
されて、該フィルタコンデンサＣｆの電圧Ｖｃｆを急上
昇させることになり、チョツパＣＨ等に過犬な電圧を印
加させるおそれが生ずる。
行車）が全くなくなった場合を考えると、回生電流はも
はや電源側に流れ得す、フィルタコンデンサＣｆに蓄積
されて、該フィルタコンデンサＣｆの電圧Ｖｃｆを急上
昇させることになり、チョツパＣＨ等に過犬な電圧を印
加させるおそれが生ずる。
このため、第１図の従来装置ではフィルタコンデンサＣ
ｆの電圧Ｖｃｆが所定の限界値を越えたことを過電圧検
出器ＯＶＤで検出し、その検出出力によってサイリスタ
Ｔｈを点弧して抵抗Ｒを回生電力を吸収する負荷として
接続する方法がとられている。
ｆの電圧Ｖｃｆが所定の限界値を越えたことを過電圧検
出器ＯＶＤで検出し、その検出出力によってサイリスタ
Ｔｈを点弧して抵抗Ｒを回生電力を吸収する負荷として
接続する方法がとられている。
すなわち、回生制動が失効した場合には発電制動に切り
換えるようになされている。
換えるようになされている。
そして、回生電力を吸収する負荷が復帰した場合にはサ
イリスタＴｈを消弧して発電制動から再び回生制動に戻
す制御が考えられている。
イリスタＴｈを消弧して発電制動から再び回生制動に戻
す制御が考えられている。
ここで、サイリスタＴｈを消弧するために、第１図回路
とは別にサイリスタＴｈに転流装置を附加してチョツパ
として動作させることが考えられるが、これではチョツ
パ制御装置の価格が高《なり、実用的ではない。
とは別にサイリスタＴｈに転流装置を附加してチョツパ
として動作させることが考えられるが、これではチョツ
パ制御装置の価格が高《なり、実用的ではない。
第１図に示した従来の構成例においては、サイリスタＴ
ｈの消弧をチョツパＣＨのオン期間に行なわせようとす
るものである。
ｈの消弧をチョツパＣＨのオン期間に行なわせようとす
るものである。
第２図は現在実用されているサイリスクチョツパ回路の
一実施例、第４図は第２図回路における動作波形図を示
す。
一実施例、第４図は第２図回路における動作波形図を示
す。
第２図のチョツパ回路において、ＭＴｈは主サイリスク
、ＡＴｈは転流サイリスタ、ＤＣは転流ダイオード、Ｌ
ｃは転流リアクトル、ｃｏは転流コンデンサで、主サイ
リスタＭＴｈのオンで電動機電流ＩＭを流し、転流サイ
リスタＡＴｈのオンで生ずるＬ０−Ｃ０振動電流■ｏの
反転電流で主サイリスタＭＴｈの電動機電流ＩＭを打消
すものである。
、ＡＴｈは転流サイリスタ、ＤＣは転流ダイオード、Ｌ
ｃは転流リアクトル、ｃｏは転流コンデンサで、主サイ
リスタＭＴｈのオンで電動機電流ＩＭを流し、転流サイ
リスタＡＴｈのオンで生ずるＬ０−Ｃ０振動電流■ｏの
反転電流で主サイリスタＭＴｈの電動機電流ＩＭを打消
すものである。
第４図イ〜ハは、この間の動作波形を示し、電動機電流
ＩＭが打消された後の主ザイリスタＭＴｈおよび転流サ
イリスタＡＴｈには転流コンデンサ電圧が逆電圧として
印加され、チョツパＣＨが完全にオフ状態となる。
ＩＭが打消された後の主ザイリスタＭＴｈおよび転流サ
イリスタＡＴｈには転流コンデンサ電圧が逆電圧として
印加され、チョツパＣＨが完全にオフ状態となる。
第４図二は、以上に述べたチョノパＣＨの動作に関連し
てサイリスタＴｈに流れる電流ＩＴｈの波形を示したも
ので、主サイリスタＭＴｈのオン期間では、抵抗Ｒとサ
イリスタＴｈの直列回路には電圧が印加されず、サイリ
スタＴｈに流れる電流ＩＴｈは零となり、次いで主サイ
リスタＭＴｈに印加される逆電圧により、サイリスタＴ
ｈには抵抗Ｒを介してリカバリー電流（ＩＴｈ）ｒが流
れて消弧されることになる。
てサイリスタＴｈに流れる電流ＩＴｈの波形を示したも
ので、主サイリスタＭＴｈのオン期間では、抵抗Ｒとサ
イリスタＴｈの直列回路には電圧が印加されず、サイリ
スタＴｈに流れる電流ＩＴｈは零となり、次いで主サイ
リスタＭＴｈに印加される逆電圧により、サイリスタＴ
ｈには抵抗Ｒを介してリカバリー電流（ＩＴｈ）ｒが流
れて消弧されることになる。
ところで、電力吸収負荷として使用される抵抗器Ｒは少
なくとも数十ＫＷの容量が必要で、抵抗器自身の内部イ
ンダクタンスが数十μＨと無視できなくなり、抵抗器Ｒ
を流れる電流■Ｒは第４図二に点線で示すように指数関
数的に減少することが普通である。
なくとも数十ＫＷの容量が必要で、抵抗器自身の内部イ
ンダクタンスが数十μＨと無視できなくなり、抵抗器Ｒ
を流れる電流■Ｒは第４図二に点線で示すように指数関
数的に減少することが普通である。
このため、チョッパＣＨＯ主サイリスタＭＴｈがオンし
ている期間が長い場合には問題ないが、短かい場合には
サイリスタＴｈに所要のりカバリー電流（ＩＴｈ）ｒを
流せずに消弧不能となってしまう問題が生ずる。
ている期間が長い場合には問題ないが、短かい場合には
サイリスタＴｈに所要のりカバリー電流（ＩＴｈ）ｒを
流せずに消弧不能となってしまう問題が生ずる。
主サイリスクＭＴｈのオン期間が短かい時は電力を電源
側に回生ずる割合が最も大きいときなので、この場合に
発電制動から回生制動に切り換えが不能となるので非常
に大きな損失となる。
側に回生ずる割合が最も大きいときなので、この場合に
発電制動から回生制動に切り換えが不能となるので非常
に大きな損失となる。
この対策として、抵抗器Ｒとして無誘導形抵抗を使用す
ればよいが、容量の大きい無誘導形抵抗は非常に高価で
実用的でない。
ればよいが、容量の大きい無誘導形抵抗は非常に高価で
実用的でない。
本発明の目的は、上記欠点を解消し、発電制動から回生
制動への移行を確実に行なうことのできるチョツパ式電
気車の制動制御方式を提供するにある。
制動への移行を確実に行なうことのできるチョツパ式電
気車の制動制御方式を提供するにある。
本発明の特徴は、発電制動から回生制動へ移行するとき
はチョツパの導通期間を所定値以上にすることにより、
発電制動回路のサイリスタを確実に消弧し、発電制動か
ら回生制動への移行を確実ならしめた点にある。
はチョツパの導通期間を所定値以上にすることにより、
発電制動回路のサイリスタを確実に消弧し、発電制動か
ら回生制動への移行を確実ならしめた点にある。
第３図は本発明のサイリスタ式電気車の制動制御方式の
一実施例を示す図である。
一実施例を示す図である。
この図において、第１図と同一符号は同一物を示す。
この図において、回牛車の回生電力を吸収してくれる負
荷がなくなった場合、フィルタコンデンサＣｆの電圧Ｖ
。
荷がなくなった場合、フィルタコンデンサＣｆの電圧Ｖ
。
ｈが上昇し、過電圧検出器ＯＶＤが検知し、サイリスタ
Ｔｈを点弧して抵抗Ｒを回生電力吸収のための負荷とし
て発電制動に切り換えられる。
Ｔｈを点弧して抵抗Ｒを回生電力吸収のための負荷とし
て発電制動に切り換えられる。
このことは従来例と同じである，ＤＣＣＴＯは回生電流
検出器であり、回生負荷が復帰すると、回生電流■８を
検出し、移相器ＡＰＳに回生電流■８の帰還電圧（ＶＩ
Ｓ）が入力される６発電制動中に（ＶＩＳ）が入力され
たことにより、移相器ＡＰＳは一時的に転流ザイリスタ
ＡＴｈのゲートパルスを遅らせるよう制御される。
検出器であり、回生負荷が復帰すると、回生電流■８を
検出し、移相器ＡＰＳに回生電流■８の帰還電圧（ＶＩ
Ｓ）が入力される６発電制動中に（ＶＩＳ）が入力され
たことにより、移相器ＡＰＳは一時的に転流ザイリスタ
ＡＴｈのゲートパルスを遅らせるよう制御される。
第５図に本発明を実施した場合の動作波形を示す。
第５図イ〜ハぱチョツパＣＨの主サイリスタＭＴｈと逆
流サイリスタＡＴｈを点弧するためのケートハルス及び
主サイリスクに流れる電流ＩＭＴｈを示す０ 期間Ａにおいて、抵抗Ｒと直列に挿入されたサイリスタ
Ｔｈは点弧されており、抵抗Ｒを回生電力吸収負荷とし
て発電制動を行なっている。
流サイリスタＡＴｈを点弧するためのケートハルス及び
主サイリスクに流れる電流ＩＭＴｈを示す０ 期間Ａにおいて、抵抗Ｒと直列に挿入されたサイリスタ
Ｔｈは点弧されており、抵抗Ｒを回生電力吸収負荷とし
て発電制動を行なっている。
第５図二にサイリスタＴｈに流れる電流■Ｔｈを示す。
ザイリスタＴｈに流れる電流は主サイリスクＭＴｈがオ
ンしている期間が短いために完全に消弧せず連続してい
る。
ンしている期間が短いために完全に消弧せず連続してい
る。
このままの状態では回生負荷が復帰しても回生制動に切
り換わることはできない。
り換わることはできない。
そこで、本発明においては、回生負荷が復帰したことを
検知して、期間Ｂにおいて転流サイリスタＡＴｈをオン
するゲートパルスを遅らせ主サイリスクＭＴｈのオンし
ている期間を長くすることにより、サイリスタＴｈの消
弧を完全に行なう。
検知して、期間Ｂにおいて転流サイリスタＡＴｈをオン
するゲートパルスを遅らせ主サイリスクＭＴｈのオンし
ている期間を長くすることにより、サイリスタＴｈの消
弧を完全に行なう。
すなわち、主サイリスクのオンしている期間をチョツパ
の一周期間もしくは数周期間長くし、サイリスタＴｈに
リカバリー電流（ＩＴｈ）Ｈを流し、消弧する。
の一周期間もしくは数周期間長くし、サイリスタＴｈに
リカバリー電流（ＩＴｈ）Ｈを流し、消弧する。
本実施例によれば、ザイリスタＴｈが完全に消弧される
ので、発電制動から回生制動への移行が確実に行なえろ
。
ので、発電制動から回生制動への移行が確実に行なえろ
。
第６図に本発明の他の実施例の動作波形を示す。
第６図イ〜二は第５図イ〜二と同じ波形を示すが回生負
荷が復帰したことにより、期間Ｂにおいて主サイリスタ
ＭＴｈをオンするケートパルスを早め、主サイリスクＭ
Ｔｈのオンしている期間を長くしても同等の効果が得ら
れる。
荷が復帰したことにより、期間Ｂにおいて主サイリスタ
ＭＴｈをオンするケートパルスを早め、主サイリスクＭ
Ｔｈのオンしている期間を長くしても同等の効果が得ら
れる。
また、回生負荷が復帰したことにより、チョツパＣＨの
オン期間の長くするかわりに、あらかじめ一定間隔（例
えばチョツパの１００周期）をおいて、チョッパＣＨの
オン期間を長くしても、主サイリスクＭＴｈのオン期間
が短い発電制動の場合でも、一定間隔毎にサイリスタＴ
ｈが消弧するため、発電制動から回生制動への切り換え
を確実に行なうことができる。
オン期間の長くするかわりに、あらかじめ一定間隔（例
えばチョツパの１００周期）をおいて、チョッパＣＨの
オン期間を長くしても、主サイリスクＭＴｈのオン期間
が短い発電制動の場合でも、一定間隔毎にサイリスタＴ
ｈが消弧するため、発電制動から回生制動への切り換え
を確実に行なうことができる。
本発明によれば、発電制動から回生制動への移行を確実
に行なうことのできるチョツパ式電気車の制動制御方式
を提供できる。
に行なうことのできるチョツパ式電気車の制動制御方式
を提供できる。
第１図は従来のチョツパ式電気車の制動制御方式の一構
成例を示す図、第２図は第１図の一部詳細図、第３図は
本発明のチョツパ式電気車の制動制御方式の一実施例を
示す図、第４図は従来の動作波形図、第５図は本発明一
実施例の動作波形図、第６図は本発明の他の実施例の動
作波形図である。 Ｌ・・・・・一電車線、ＰＧ・・・・・・パンタグラフ
、Ｌｆ・・・・・・フィルタリアクトル、Ｃｆ一・・・
・・フィルタコンデンサ、Ｄ８・・・・・・ダイオード
、Ｒ・・・・・・抵抗、Ｔｈ・・・・・−サイリスク、
ＣＨ・・・−・・チョッパ、ＭＳＬ・・・・・・主平滑
りアクトル、Ｆ・・・・・一電動機界磁、Ｍ・・・・・
・電動機電機子、ＯＶＤ・・−・・過電圧検出器、ＡＰ
Ｓ・・・・・・移相器、ＤＣＣＴ・・・・・値流変流器
、ＤＣＣＴＯ・・・・・・直流変流器。
成例を示す図、第２図は第１図の一部詳細図、第３図は
本発明のチョツパ式電気車の制動制御方式の一実施例を
示す図、第４図は従来の動作波形図、第５図は本発明一
実施例の動作波形図、第６図は本発明の他の実施例の動
作波形図である。 Ｌ・・・・・一電車線、ＰＧ・・・・・・パンタグラフ
、Ｌｆ・・・・・・フィルタリアクトル、Ｃｆ一・・・
・・フィルタコンデンサ、Ｄ８・・・・・・ダイオード
、Ｒ・・・・・・抵抗、Ｔｈ・・・・・−サイリスク、
ＣＨ・・・−・・チョッパ、ＭＳＬ・・・・・・主平滑
りアクトル、Ｆ・・・・・一電動機界磁、Ｍ・・・・・
・電動機電機子、ＯＶＤ・・−・・過電圧検出器、ＡＰ
Ｓ・・・・・・移相器、ＤＣＣＴ・・・・・値流変流器
、ＤＣＣＴＯ・・・・・・直流変流器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 直流電動機と、この直流電動機に並列接続されたチ
ョツパと、これら直流電動機とチョツパとの並列回路が
フィルタを介して接続される電車線と、前記直流電動機
に並列接続された抵抗とサイリスタとの直列回路を備え
、常時は前記直流電動機の発生電力を前記電車線に回生
じ、回生不能時は前記サイリスクを導通させて発電制動
を行なうチョツパ式電気車の制動制御方式において、発
電制動から回生制動へ移行するときは前記チョツパの導
通期間を所定値以上にすることを特徴とするチョッパ式
電気車の制動制御方式。 ２ 直流電動機と、この直流電動機に並列接続されたチ
ョツパと、これら直流電動機とチョツパとの並列回路に
アノードが接続されたダイオードと、このダイオードの
カソードに接続されたりアクトルとコンデンサからなる
フィルタと、このフィルタがパンタグラフを介して接続
される電車線と、前記直流電動機と並列に接続された抵
抗とサイリスタの直列回路と、前記コンデンサの電圧を
検出し過電圧時に前記サイリスタを導通させる過電圧検
出器と、前記直流電動機の電流を検出し指令値との偏差
に応じて前記テヨツパの導通期間を制御する電流制御系
を備え、常時は前記直流電動機の発生電力を前記電車線
に回生じ、前記コンデンサが過電圧になった時は前記サ
イリスクを導通させ発電制動を行なうチョツパ式電気車
の制動制御方式において、前記パンタグラフとダイオー
ドの間に設けた電流検出器と、発電制動時に前記電流検
出器か電流を検出したとき前記電流制御系に所定の信号
を与える手段を有し、発電制動時に前記パンタグラフと
ダイオードの間に電流が流れたとき、前記チョツパの導
通期間を所定値以上にすることを特徴とするチョツパ式
電気車の制動制御方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52095179A JPS586364B2 (ja) | 1977-08-10 | 1977-08-10 | チョッパ式電気車の制動制御方式 |
| US05/929,956 US4216420A (en) | 1977-08-10 | 1978-08-01 | Braking control system selectively operable in dynamic and regenerative braking operation for electric car |
| CA308,695A CA1096477A (en) | 1977-08-10 | 1978-08-03 | Braking control system selectively operable in dynamic and regenerative braking operation for electric car |
| AU38691/78A AU505432B1 (en) | 1977-08-10 | 1978-08-07 | Braking control system selectively operable in dynamic and regenerative braking operation for electric car |
| BR7805078A BR7805078A (pt) | 1977-08-10 | 1978-08-08 | Sistema de circuito de controle de freio |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52095179A JPS586364B2 (ja) | 1977-08-10 | 1977-08-10 | チョッパ式電気車の制動制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5430418A JPS5430418A (en) | 1979-03-06 |
| JPS586364B2 true JPS586364B2 (ja) | 1983-02-04 |
Family
ID=14130512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52095179A Expired JPS586364B2 (ja) | 1977-08-10 | 1977-08-10 | チョッパ式電気車の制動制御方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4216420A (ja) |
| JP (1) | JPS586364B2 (ja) |
| AU (1) | AU505432B1 (ja) |
| BR (1) | BR7805078A (ja) |
| CA (1) | CA1096477A (ja) |
Families Citing this family (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2493629A1 (fr) * | 1980-10-30 | 1982-05-07 | Jeumont Schneider | Circuit de commande pour le fonctionnement en traction ou en freinage d'un moteur a courant continu |
| US4453114A (en) * | 1982-12-30 | 1984-06-05 | The Boeing Company | Electromechanical actuator counter-EMF utilization system |
| DE3304288A1 (de) * | 1983-02-04 | 1984-08-09 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Bremsschaltung fuer fahrzeuge mit gleichstromsteller |
| JPS6188774A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-07 | Mitsubishi Electric Corp | エレベ−タの制御装置 |
| JPS61116906A (ja) * | 1984-11-08 | 1986-06-04 | Mitsubishi Electric Corp | 電気車制御装置 |
| JPS61207101A (ja) * | 1985-03-08 | 1986-09-13 | Mitsubishi Electric Corp | 電気車用制動制御装置 |
| US4908553A (en) * | 1988-12-20 | 1990-03-13 | Eaton Corporation | Magnetic regenerative braking system |
| US5117166A (en) * | 1991-03-28 | 1992-05-26 | General Electric Company | Chopper circuit for dynamic braking in an electric power conversion system |
| US5208741A (en) * | 1991-03-28 | 1993-05-04 | General Electric Company | Chopper circuit for dynamic braking in an electric power conversion system |
| US5291106A (en) * | 1992-11-23 | 1994-03-01 | General Motors Corporation | Single current regulator for controlled motoring and braking of a DC-fed electric motor |
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| US6373207B1 (en) * | 2000-07-11 | 2002-04-16 | Kalish Inc. | Braking system for a DC motor |
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| US9702349B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-07-11 | ClearMotion, Inc. | Active vehicle suspension system |
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