JPS5847725A - 配積装置 - Google Patents
配積装置Info
- Publication number
- JPS5847725A JPS5847725A JP14597381A JP14597381A JPS5847725A JP S5847725 A JPS5847725 A JP S5847725A JP 14597381 A JP14597381 A JP 14597381A JP 14597381 A JP14597381 A JP 14597381A JP S5847725 A JPS5847725 A JP S5847725A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arms
- arm
- rice bag
- rice
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は米袋を扱うのに好適な配積装置に関するもの
である。
である。
従来よシ品物、最終製品、中間製品、部品その他（以下
目的物と称す）を一方で一一デイングし他方でアンロー
ゲイングする装置は多種多様のものが開発され且つ実施
化されている。その中でＸ軸方向、Ｙ軸方向及び２軸方
向（上下方向）へ目的物をローディングしては搬送しそ
ζでアンローディングするいわば「四ボット」と称され
ている装置の存在が知られている。この装置の比較的単
純なものはＸ軸とＹ輪画方向の移動を組合せたもので、
又複雑なものはこれに２軸方向（上下方向）の移動を組
合せ更に必要に応じ２軸の手首旋回動を組合わせている
。
目的物と称す）を一方で一一デイングし他方でアンロー
ゲイングする装置は多種多様のものが開発され且つ実施
化されている。その中でＸ軸方向、Ｙ軸方向及び２軸方
向（上下方向）へ目的物をローディングしては搬送しそ
ζでアンローディングするいわば「四ボット」と称され
ている装置の存在が知られている。この装置の比較的単
純なものはＸ軸とＹ輪画方向の移動を組合せたもので、
又複雑なものはこれに２軸方向（上下方向）の移動を組
合せ更に必要に応じ２軸の手首旋回動を組合わせている
。
又これらとは別に支持ボールに対しＸ軸アームを旋回可
能としこのＸ軸アームを屈伸自在な連結アームで形成し
ているものもある。
能としこのＸ軸アームを屈伸自在な連結アームで形成し
ているものもある。
しかしながらこのような従来の装置は、Ｘ軸、Ｘ軸、ｚ
軸方向のビーム、アーム、モジュール等が進退動、屈伸
動、２軸の手首旋回動等を主としているものが殆どであ
り装置全体が複雑、大型化し易く且り大−きな作業空間
が必要になるという不具合があった。
軸方向のビーム、アーム、モジュール等が進退動、屈伸
動、２軸の手首旋回動等を主としているものが殆どであ
り装置全体が複雑、大型化し易く且り大−きな作業空間
が必要になるという不具合があった。
この発明はこのような従来の装置に着目してなされたも
ので、複数のアームを水平面で回動自在に各々連結する
ことにより能率のよい荷役作業、特に配積作業を可能と
したものであり、具体的にはこの発明は複数のアームを
水平面で回動自在に各々連結し、先端のアームに目的物
保持用の吸着体を亀付け、且っスタンＶへ上下動自在に
設は九支持ポールに対して後端のアームを回動自在に設
けて成る配積装置に係るものである。
ので、複数のアームを水平面で回動自在に各々連結する
ことにより能率のよい荷役作業、特に配積作業を可能と
したものであり、具体的にはこの発明は複数のアームを
水平面で回動自在に各々連結し、先端のアームに目的物
保持用の吸着体を亀付け、且っスタンＶへ上下動自在に
設は九支持ポールに対して後端のアームを回動自在に設
けて成る配積装置に係るものである。
以下この発明の詳細を図示の実施例に基づいて説明する
。先ずこの発明に於いて杜、複数のアームを水平面で回
動自在に連結するものであ夛、図示の例では第１アーム
１、第２７−ム２及び第３７−ム６が連結点Ａ、ＢＫあ
って回動自在に各々連結されている。第１アームＩａＺ
軸方向、第２アーム２はＹ＠方向そして＃Ｉ３アーム６
はＸ軸方向に相応するアームで、先端のアーム即ち第１
７−ムｌｅｇａｌ目的物」保持用の「吸着体」が上下動
自在に取付けである。
。先ずこの発明に於いて杜、複数のアームを水平面で回
動自在に連結するものであ夛、図示の例では第１アーム
１、第２７−ム２及び第３７−ム６が連結点Ａ、ＢＫあ
って回動自在に各々連結されている。第１アームＩａＺ
軸方向、第２アーム２はＹ＠方向そして＃Ｉ３アーム６
はＸ軸方向に相応するアームで、先端のアーム即ち第１
７−ムｌｅｇａｌ目的物」保持用の「吸着体」が上下動
自在に取付けである。
「目的物」としては例えば１０−の米粒を充填し九米袋
４を、セして１−吸着体」として紘吸引ノζツド５を図
示の例では各々示しておシ、この吸着体としての吸引、
Ｒラド５ｔｊ図示せぬプ四ワ一に接続され米袋４のロー
ディング、アンローディングの際に吸引によって米袋４
を保持するようｋしである、尚吸引用のダクトは各アー
ム１．２．３を・ぞイブ状に形成してダクト兼用にして
いる。又、目的物が米袋４でなく例えば鉄製品であれば
上記「吸着体」として通電、非通電自在なマグネット体
を採用してもよく、目的物と目的物保持用の吸着体とは
図示の例に特定されない。
４を、セして１−吸着体」として紘吸引ノζツド５を図
示の例では各々示しておシ、この吸着体としての吸引、
Ｒラド５ｔｊ図示せぬプ四ワ一に接続され米袋４のロー
ディング、アンローディングの際に吸引によって米袋４
を保持するようｋしである、尚吸引用のダクトは各アー
ム１．２．３を・ぞイブ状に形成してダクト兼用にして
いる。又、目的物が米袋４でなく例えば鉄製品であれば
上記「吸着体」として通電、非通電自在なマグネット体
を採用してもよく、目的物と目的物保持用の吸着体とは
図示の例に特定されない。
先端めアームである第１７−ム１、中間のアームである
第２７−ム２及び後端のアームである第３アーム６は前
述のように各々ダクト兼用のものとされ、油圧ユニット
を内蔵の操作ボックス６に接続され九回動用アクチュエ
ータ兼角度センサ７．８，９．１０にて水平面上でそれ
ぞれ回動自在とされている。又、後端の７アームである
第３のアーム６杖、スタンド１１へ上下動自在に設けた
支持ポール１２に対して回動自在に設けられている。そ
してスタンド１１は、支持ボール１２０床面に対する支
持と各アーム１．２．５及び回動用アクチェエータ兼角
度センサ７、・８，９．１０ごと上下駆動す・るための
台としての機能を果す。１６社配積用のパレット、１４
社搬入コンベアベルト、１５は搬入コンベアベルト１４
停止用の光電管である。
第２７−ム２及び後端のアームである第３アーム６は前
述のように各々ダクト兼用のものとされ、油圧ユニット
を内蔵の操作ボックス６に接続され九回動用アクチュエ
ータ兼角度センサ７．８，９．１０にて水平面上でそれ
ぞれ回動自在とされている。又、後端の７アームである
第３のアーム６杖、スタンド１１へ上下動自在に設けた
支持ポール１２に対して回動自在に設けられている。そ
してスタンド１１は、支持ボール１２０床面に対する支
持と各アーム１．２．５及び回動用アクチェエータ兼角
度センサ７、・８，９．１０ごと上下駆動す・るための
台としての機能を果す。１６社配積用のパレット、１４
社搬入コンベアベルト、１５は搬入コンベアベルト１４
停止用の光電管である。
次に作用を説明する。搬入コンベアベルト１４よシ米袋
４ｍが搬入されて来ると第１図の状態に於いて吸引／セ
ット５が下降して米袋４ｍを保持し、回動用アクチェエ
ータ兼角東センナ７．８．９．１０のそれぞれの駆動に
ょ抄第１アーム１、第２７−ム２及び第３７−ム６をパ
レツ）１５に対して米袋４ｍの積む方向が最適方向とな
るように水平面で各々任意回動せしめて位置決めし、更
に第３１−ム３ごと全体を支持ポール１２の下降によシ
下降させ、その結果吸引パッド５をパレット１６上の適
所に同じく下降させ吸引状態を解けば／ぐレット１３上
に米袋４を最適方向へ向けて配積できる。図中、４ｂは
配積された米袋を示す。米袋４，４ｍ、４ｂは方向を変
えて／ｅレット１Ｓ上に配積することにより所望高さＨ
まで荷姿を崩すことなく積上げる仁とができる。
４ｍが搬入されて来ると第１図の状態に於いて吸引／セ
ット５が下降して米袋４ｍを保持し、回動用アクチェエ
ータ兼角東センナ７．８．９．１０のそれぞれの駆動に
ょ抄第１アーム１、第２７−ム２及び第３７−ム６をパ
レツ）１５に対して米袋４ｍの積む方向が最適方向とな
るように水平面で各々任意回動せしめて位置決めし、更
に第３１−ム３ごと全体を支持ポール１２の下降によシ
下降させ、その結果吸引パッド５をパレット１６上の適
所に同じく下降させ吸引状態を解けば／ぐレット１３上
に米袋４を最適方向へ向けて配積できる。図中、４ｂは
配積された米袋を示す。米袋４，４ｍ、４ｂは方向を変
えて／ｅレット１Ｓ上に配積することにより所望高さＨ
まで荷姿を崩すことなく積上げる仁とができる。
尚この作用の説明では、搬入コンベアベルト１４より下
方に位置するパレット１６へ米袋４ｍを保持して紘水平
面上の回動により配積してゆく場合を述べたが、この逆
の機能即ちパレット１３よシ他の場所乃至は搬送装置へ
米袋４ｂを搬送する機能を同じく果すことかで゛きるこ
と杜勿論である。又、パレツ）１３又は配積する場所の
面積が広い場合には、この発明に係る配積装置を並設し
てその面積を区分けし各区分ごとに能率よく米袋４１を
配積すること亀十分可能である。
方に位置するパレット１６へ米袋４ｍを保持して紘水平
面上の回動により配積してゆく場合を述べたが、この逆
の機能即ちパレット１３よシ他の場所乃至は搬送装置へ
米袋４ｂを搬送する機能を同じく果すことかで゛きるこ
と杜勿論である。又、パレツ）１３又は配積する場所の
面積が広い場合には、この発明に係る配積装置を並設し
てその面積を区分けし各区分ごとに能率よく米袋４１を
配積すること亀十分可能である。
以上説明してきたように、この発明によれば従来の装置
がＸ軸、Ｙ軸、２軸方向での進退動、又はこれらに２軸
手首の旋回動、屈伸動等を組−合わせたのに比べ、複数
のアームを水平面で回動自在に各々連結し、先端のアー
ムには目的物保持用の吸着体を取付け、スタンドへ上下
動自在ＫＷ＆ｆｆ九支持ポールに対して後端のアームを
回動自在としたため、従来の直線的な移動に対していわ
ば曲線的な移動を行なうことが可能となってパレットに
対し目的物の載置状態の方向を変えつつ配積することが
容易となシその能率を極めて向上することができるとい
う効果がある。
がＸ軸、Ｙ軸、２軸方向での進退動、又はこれらに２軸
手首の旋回動、屈伸動等を組−合わせたのに比べ、複数
のアームを水平面で回動自在に各々連結し、先端のアー
ムには目的物保持用の吸着体を取付け、スタンドへ上下
動自在ＫＷ＆ｆｆ九支持ポールに対して後端のアームを
回動自在としたため、従来の直線的な移動に対していわ
ば曲線的な移動を行なうことが可能となってパレットに
対し目的物の載置状態の方向を変えつつ配積することが
容易となシその能率を極めて向上することができるとい
う効果がある。
しかも従来の装置がややもすると複雑化・大型化するの
に比べて比較的簡易な構造の装置で十分なる配積機能を
発揮させることができ、加えて複数のアームを各々回動
させて移動できるので作業空間を広く採る必要もないと
いう効果もある。
に比べて比較的簡易な構造の装置で十分なる配積機能を
発揮させることができ、加えて複数のアームを各々回動
させて移動できるので作業空間を広く採る必要もないと
いう効果もある。
第１図はこの発明の一実施例を示す配積装置の平面図、
第２図は第１図中の矢示１方向よシ見た側面図そして
第３図は第１図中の矢示１方向より見た側面図である。
１ 第１アーム
２ 第２アーム
４ 米 袋
５ 吸引パッド
７．８．９．１０ 回動用アクチュエータ兼角度セン
サ１１ スタンド １２ 支持ポール １６ ノぐレット １４ 搬入コンベアベルト
サ１１ スタンド １２ 支持ポール １６ ノぐレット １４ 搬入コンベアベルト
Claims (2)
- （１） 複数のアームを水平面で回動自在に各々連結
し、先端のアームに目的物保持用の吸着体を取付け、且
つスタンドへ上下動自在に設けた支持ポールに対して後
端のアームな回動自在に設けて成る配積装置。 - （２） 先端のアームには吸着体が上下動自在Ｋｌ＆
付けられている特許請求の範囲第１項記載の配積装置、
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14597381A JPS5847725A (ja) | 1981-09-16 | 1981-09-16 | 配積装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14597381A JPS5847725A (ja) | 1981-09-16 | 1981-09-16 | 配積装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5847725A true JPS5847725A (ja) | 1983-03-19 |
Family
ID=15397262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14597381A Pending JPS5847725A (ja) | 1981-09-16 | 1981-09-16 | 配積装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5847725A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6161785A (ja) * | 1984-08-31 | 1986-03-29 | 株式会社フジキカイ | 産業用ロボツトのリスト構造 |
| JPS61121881A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-09 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
| EP0296346A2 (de) * | 1987-06-25 | 1988-12-28 | Focke & Co. (GmbH & Co.) | Verfahren und Vorrichtung zum lagenweisen Beladen von Paletten |
| US4850782A (en) * | 1986-11-14 | 1989-07-25 | Focke & Co., (Gmbh & Co.) | Elevator, especially palletiser |
| EP0949169A1 (de) * | 1998-04-07 | 1999-10-13 | FOCKE & CO. | Hubvorrichtung (Palettierer) mit Schwenkarm |
| CN102126618A (zh) * | 2010-12-25 | 2011-07-20 | 洛阳中冶重工机械有限公司 | 自动码垛装置的旋转机构及控制方法 |
| CN107521985A (zh) * | 2017-08-04 | 2017-12-29 | 无锡奥特维智能装备有限公司 | 物料输送堆叠机构及物料堆叠方法 |
-
1981
- 1981-09-16 JP JP14597381A patent/JPS5847725A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6161785A (ja) * | 1984-08-31 | 1986-03-29 | 株式会社フジキカイ | 産業用ロボツトのリスト構造 |
| JPS6350153B2 (ja) * | 1984-08-31 | 1988-10-06 | Fuji Kikai Kk | |
| JPS61121881A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-09 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
| US4850782A (en) * | 1986-11-14 | 1989-07-25 | Focke & Co., (Gmbh & Co.) | Elevator, especially palletiser |
| EP0296346A2 (de) * | 1987-06-25 | 1988-12-28 | Focke & Co. (GmbH & Co.) | Verfahren und Vorrichtung zum lagenweisen Beladen von Paletten |
| EP0949169A1 (de) * | 1998-04-07 | 1999-10-13 | FOCKE & CO. | Hubvorrichtung (Palettierer) mit Schwenkarm |
| US6290448B1 (en) | 1998-04-07 | 2001-09-18 | Focke & Co. (Gmbh & Co.) | Lifting device (pallet device) with pivotal arm |
| CN102126618A (zh) * | 2010-12-25 | 2011-07-20 | 洛阳中冶重工机械有限公司 | 自动码垛装置的旋转机构及控制方法 |
| CN107521985A (zh) * | 2017-08-04 | 2017-12-29 | 无锡奥特维智能装备有限公司 | 物料输送堆叠机构及物料堆叠方法 |
| CN107521985B (zh) * | 2017-08-04 | 2020-06-16 | 无锡奥特维智能装备有限公司 | 物料输送堆叠机构及物料堆叠方法 |
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