JP5076153B2 - パレット給排装置およびそれを具えるセル生産システム - Google Patents
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Description
2 第1ローラ式コンベヤ
3 第2ローラ式コンベヤ
4 傾斜排出路
5 フリーローラ
6 ストッパ機構
7 第1保持部材
8 第1揺動駆動機構
9 第2保持部材
9a 下部トレイ
10 第2揺動駆動機構
11 ボールねじ式直線移動機構
12 リンク部材
21 頭部
22 作業腕
23 胴部
24 支柱
25 首部関節
26 胴部関節
27 ハンド
28 肩関節
29 肘関節
30 手首関節
31 台車
CV ベルトコンベヤ
PL パレット
PT 部品
P1 第1使用位置
P2 第2使用位置
SE パレット給排装置
WP 作業者
WR 作業ロボット
Claims (5)
- 部品が載ったパレットを、傾斜した所定の第1使用位置と、前記第1使用位置に対しその傾斜方向の下方で近接する略水平な所定の第2使用位置とにそれぞれ供給し、空になったパレットをそれら第1使用位置および第2使用位置から排出するパレット給排装置において、
前記第1使用位置へ向けてパレットを供給する第1供給手段と、
前記第1供給手段の下側に整列して位置して前記第2使用位置へ向けてパレットを供給する第2供給手段と、
前記第2供給手段の下側に整列して位置してパレットを排出する排出手段と、
前記第1供給手段から受け取ったパレットを前記第1使用位置に保持するとともにその第1使用位置から排出する第1保持部材と、
前記第1保持部材から排出されたパレットを一時収納場所に受け取る傾斜した受取り姿勢と、前記第2供給手段から受け取ったパレットを前記第2使用位置に保持する略水平な保持姿勢と、前記一時収納場所および前記第2使用位置から前記排出手段へパレットを滑落させる傾斜した排出姿勢との間で揺動する第2保持部材と、
前記第2保持部材を揺動駆動する第2保持部材駆動手段と、
前記第1保持部材に設けられてパレットを保持および解放する第1ストッパ手段と、
前記第2保持部材に設けられてパレットを保持および解放する第2ストッパ手段と、
を具えてなるパレット給排装置。 - 前記第1供給手段と前記第2供給手段との少なくとも一方はローラ式コンベヤであり、
前記第1保持部材は、前記第1供給手段からパレットを受け取る略水平な受取り姿勢と、受け取ったパレットを前記第1使用位置に保持するとともにその第1使用位置から排出する保持・排出姿勢との間で揺動するものであり、
前記第1保持部材を揺動駆動する第1保持部材駆動手段を具える、請求項1記載のパレット給排装置。 - 前記ローラ式コンベヤは、
傾斜路に沿って複数配置されてパレットおよびそこに載った部品の自重でパレットを移動させるフリーローラと、
当該ローラ式コンベヤの出口側端部の位置に対しパレットを保持および解放させる第3ストッパ手段と、
を有するものである、請求項2記載のパレット給排装置。 - 前記排出手段は、パレットの自重でパレットを滑落させる斜面を有する傾斜排出路である、請求項1から3までの何れか1項記載のパレット給排装置。
- 請求項1から4までの何れか1項記載のパレット給排装置と、
前記パレット給排装置の前記第1使用位置および第2使用位置を作動範囲に含む作業ロボットと、
を具えてなるセル生産システム。
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