JPS5827008A - 車両用走行誘導装置 - Google Patents
車両用走行誘導装置Info
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- JPS5827008A JPS5827008A JP56125319A JP12531981A JPS5827008A JP S5827008 A JPS5827008 A JP S5827008A JP 56125319 A JP56125319 A JP 56125319A JP 12531981 A JP12531981 A JP 12531981A JP S5827008 A JPS5827008 A JP S5827008A
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- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
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- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両の進行方向と走行距離とに基づいて予め
定めた目的地までの直線距離および方向の各々を演算し
て表示する装置に於いて、方向センナで検出する進行方
向を地域によりて異る地磁気の偏角により補正するとと
Ｋより誤差を低減するようＫした車両用走行誘導装置に
関する。
定めた目的地までの直線距離および方向の各々を演算し
て表示する装置に於いて、方向センナで検出する進行方
向を地域によりて異る地磁気の偏角により補正するとと
Ｋより誤差を低減するようＫした車両用走行誘導装置に
関する。
従来、この種の車両用走行誘導装置においては、地図で
調べた出発地点と目的地点のデータを設定入力し、方向
センナで検出した地磁気の方向に対する車両の進行方向
と距離センナで検出した走行距離とに基づいて車両の現
在位置を求め、この現在位置から目的地までの直線距離
および目的地の方向の各々を演算して表示するようにし
ている。
調べた出発地点と目的地点のデータを設定入力し、方向
センナで検出した地磁気の方向に対する車両の進行方向
と距離センナで検出した走行距離とに基づいて車両の現
在位置を求め、この現在位置から目的地までの直線距離
および目的地の方向の各々を演算して表示するようにし
ている。
ところで、上記の方向センナで検出している車両の進行
方向は、地磁気の方向、すなわち磁北に対する車両の進
行方向である。ところが、地球の磁極は地図上の極点と
一致していないことから、方向センナで検出している地
磁気の方向は地図上の北に対し緯度によって異るずれを
もクズおり、このずれは一般に地磁気の方向の偏角とし
て知られている。
方向は、地磁気の方向、すなわち磁北に対する車両の進
行方向である。ところが、地球の磁極は地図上の極点と
一致していないことから、方向センナで検出している地
磁気の方向は地図上の北に対し緯度によって異るずれを
もクズおり、このずれは一般に地磁気の方向の偏角とし
て知られている。
従って、従来の装置では上記の偏ＡＫよるずれを含んだ
方向センナによる車両の進行方向に基づいて目的地まで
の距離と方向を演算しているため、走行距離が長くなる
Ｋつれて演算誤差が累積されて増え、目的地に近ずくＫ
つれて、誤差が目立つという問題があった。
方向センナによる車両の進行方向に基づいて目的地まで
の距離と方向を演算しているため、走行距離が長くなる
Ｋつれて演算誤差が累積されて増え、目的地に近ずくＫ
つれて、誤差が目立つという問題があった。
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされた
もので、方向センナで検出した地磁気の方向に対する車
両の進行方向と距離センナで検出した走行距離とに基づ
いて、現在位置から予め定めた目的地までの直線距離お
よび目的地の方向の各々を演算して表示する装置に於い
て、地磁気の偏角により生ずる演算誤差を抑制するため
、予め定めた地域毎に異なる偏角の各々を記憶し、指定
した地域の偏角の記憶値に基づいて、上記方向センナで
検出した車両の進行方向を補正するよさにしたものであ
る。
もので、方向センナで検出した地磁気の方向に対する車
両の進行方向と距離センナで検出した走行距離とに基づ
いて、現在位置から予め定めた目的地までの直線距離お
よび目的地の方向の各々を演算して表示する装置に於い
て、地磁気の偏角により生ずる演算誤差を抑制するため
、予め定めた地域毎に異なる偏角の各々を記憶し、指定
した地域の偏角の記憶値に基づいて、上記方向センナで
検出した車両の進行方向を補正するよさにしたものであ
る。
以下、本発明を区間に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例を示したブロック図である。
まず構成を説明すると、ｌは方向センサであり、例えば
モータにより定速回転される地磁気検出コイルを有し、
該検出コイルからの地磁気検出信号をモータの回転数に
一致した周波数の基準信号と共に出力するようにしてい
る。
モータにより定速回転される地磁気検出コイルを有し、
該検出コイルからの地磁気検出信号をモータの回転数に
一致した周波数の基準信号と共に出力するようにしてい
る。
２は方向センサ１からの地磁気検出信号と基準信号との
位相差を検出する位相検出器であり、この検出位相が基
準方位に対する車両の進行方向θを表わす信号となる。
位相差を検出する位相検出器であり、この検出位相が基
準方位に対する車両の進行方向θを表わす信号となる。
また位相検出器２による検出方向θはデジタルデータと
して出力されるもので、第８図の方位座標に破線で示す
ように、西（Ｅ）を基準として、右回りに２５６分割し
、そのため各検出データを１０進数で表わすと西（Ｅ）
で”０″、北（Ｎ） −Ｃ’ ”６４’、東（Ｗ） テ
″″１２８ ’ 、南（Ｓ） ”ｃ”１９９’ トなっ
ている。
して出力されるもので、第８図の方位座標に破線で示す
ように、西（Ｅ）を基準として、右回りに２５６分割し
、そのため各検出データを１０進数で表わすと西（Ｅ）
で”０″、北（Ｎ） −Ｃ’ ”６４’、東（Ｗ） テ
″″１２８ ’ 、南（Ｓ） ”ｃ”１９９’ トなっ
ている。
再び第１図を参照するに、８は車輪の回転数に比例した
数のパルスを出力する走行センサ、４は走行センサ８か
らのパルスを計数して走行距離を求め、単位走行距離ｄ
ａ毎にパルスを出力する距離カウンタ、５は車両の進行
方向θと単位走行距離ｄｓとに基づいて車両の現在位置
を求め、さらにこの現在位置のデータに基づいて、あら
かじめ定めた目的地までの直線距離り及び目的地の方向
θ。を演算して出力する演算装置、６は地図上で調べた
出発地点（ｘ＊、ｙｏ）、目的地点（Ｘ＠ 、 ７ｓ
）の各々を運転者が入力するためのキーボードである。
数のパルスを出力する走行センサ、４は走行センサ８か
らのパルスを計数して走行距離を求め、単位走行距離ｄ
ａ毎にパルスを出力する距離カウンタ、５は車両の進行
方向θと単位走行距離ｄｓとに基づいて車両の現在位置
を求め、さらにこの現在位置のデータに基づいて、あら
かじめ定めた目的地までの直線距離り及び目的地の方向
θ。を演算して出力する演算装置、６は地図上で調べた
出発地点（ｘ＊、ｙｏ）、目的地点（Ｘ＠ 、 ７ｓ
）の各々を運転者が入力するためのキーボードである。
ここで演算装置５ＹＣよる演算としては、まず車両の現
在位置（ｘ、ｙ）ＩＫついては、の演算を行ない、また
目的地までの直線距離り及び目的地の方向らについては
、 の演算を行なうようにしている。
在位置（ｘ、ｙ）ＩＫついては、の演算を行ない、また
目的地までの直線距離り及び目的地の方向らについては
、 の演算を行なうようにしている。
７は演算装置５の出力する目的地までの直線距離り及び
目的地の方向θ、を表示する表示器であり、直線距離り
の表示には蛍光表示管等を用いたパーク２７８が設けら
れ、目的地に近づくにつれて、バーグラフ８を下側から
消すようにして、目的地までの距離を表示するよ５ＫＩ
、ており、またバーグラフ８の周囲には、目的地の方向
を示す複数の表示矢印９を設け、目的地を示すいずれか
ひとつの表示矢印９を点灯するようにしている。
目的地の方向θ、を表示する表示器であり、直線距離り
の表示には蛍光表示管等を用いたパーク２７８が設けら
れ、目的地に近づくにつれて、バーグラフ８を下側から
消すようにして、目的地までの距離を表示するよ５ＫＩ
、ており、またバーグラフ８の周囲には、目的地の方向
を示す複数の表示矢印９を設け、目的地を示すいずれか
ひとつの表示矢印９を点灯するようにしている。
一方、演算装置５には、メモリｌＯが接続されており、
メモリ１０には、緯度によって異なる所定の偏角αの値
があらかじめ記憶されている。この偏角αは、第２図に
示す地球を極点から見た平面図から明らかなように、地
図上の極点ＮＰに対し、地磁気の磁極ＮＰ’は、所定の
ずれを生じており、第１図の実施例における方向センサ
ｌは、磁極ＮＰ’に向って走る地磁気の方向に対する車
両の進行方向を検出するようにしている。
メモリ１０には、緯度によって異なる所定の偏角αの値
があらかじめ記憶されている。この偏角αは、第２図に
示す地球を極点から見た平面図から明らかなように、地
図上の極点ＮＰに対し、地磁気の磁極ＮＰ’は、所定の
ずれを生じており、第１図の実施例における方向センサ
ｌは、磁極ＮＰ’に向って走る地磁気の方向に対する車
両の進行方向を検出するようにしている。
従って、地図上の北を示す極点ＮＰに対し緯度が高（な
るにつれて地磁気の方向はα１．α２．α８゜α４と頴
次増加する偏角を生ずるようになる。−この偏角として
は、例えば東京では６度、又北海道では８．５度となる
ことが知られている。
るにつれて地磁気の方向はα１．α２．α８゜α４と頴
次増加する偏角を生ずるようになる。−この偏角として
は、例えば東京では６度、又北海道では８．５度となる
ことが知られている。
従ってメモリ１０には車両の走行地域、又は緯度に応じ
た所定の偏角値があらかじめ記憶されているようになる
。− 次に本発明による偏角に応じた方向センサの検出値の補
正作用を説明する。
た所定の偏角値があらかじめ記憶されているようになる
。− 次に本発明による偏角に応じた方向センサの検出値の補
正作用を説明する。
例えば、東京地区で使用する車両を例にとると第８図の
方位座標図に示すように、方向センサｌの検出する方位
座標は破線で示すようになるのに対し、正しい地図上の
方位座標は実線で示すように偏角αのずれを生じている
。そこでキーボード６を使用して車両の使用する地区名
をコード化した符号、または緯度の値を演算装置５に人
力すると、このキーボード６からの入力に応じて、メモ
！ＪＩＯＫ記憶されている所定の偏角αが続み出されて
演算装置５に人力し、演算装置５で用いる補正用の定数
としてセットされる。
方位座標図に示すように、方向センサｌの検出する方位
座標は破線で示すようになるのに対し、正しい地図上の
方位座標は実線で示すように偏角αのずれを生じている
。そこでキーボード６を使用して車両の使用する地区名
をコード化した符号、または緯度の値を演算装置５に人
力すると、このキーボード６からの入力に応じて、メモ
！ＪＩＯＫ記憶されている所定の偏角αが続み出されて
演算装置５に人力し、演算装置５で用いる補正用の定数
としてセットされる。
その結果演算装置では、
Ｋよる演算により、現在位置（ｘ、ｙ）の演算が行なわ
れるようになり、この第（８）式により演算した現在位
置のデータに基づいて前記！（２）式による目的地まで
の直線距＠Ｌ及び目的地の方向九の演算を行なうようＫ
なる。
れるようになり、この第（８）式により演算した現在位
置のデータに基づいて前記！（２）式による目的地まで
の直線距＠Ｌ及び目的地の方向九の演算を行なうようＫ
なる。
尚、第１図の実施例では、偏角の値をメモリ１０にあら
かじめ記憶し、キーボードの操作により演算装置に入力
するようにしているが、メモリＩＯを使用せずに、直接
キーボード６から偏角αを入力して演算装置５にセット
するようにしても良い。
かじめ記憶し、キーボードの操作により演算装置に入力
するようにしているが、メモリＩＯを使用せずに、直接
キーボード６から偏角αを入力して演算装置５にセット
するようにしても良い。
第４図は、第１図の実施例による車両の走行誘導の一例
を地図座標上に示したもので、キーボード６により設定
した出発地点５Ｃｘｏ、ｙｏ）から目的地点０ （ｘｓ
、 Ｙ＠ ）に向って走行する車両がＰ点（ｘ、ｙ）の
現在位置にある場合を示しており、目的地点Ｏに到達す
るまでの間前記第（８）式及び第（２）式により演算し
た目的地点Ｏまでの直線距離りと目的地の方向０句を表
示するようになる。
を地図座標上に示したもので、キーボード６により設定
した出発地点５Ｃｘｏ、ｙｏ）から目的地点０ （ｘｓ
、 Ｙ＠ ）に向って走行する車両がＰ点（ｘ、ｙ）の
現在位置にある場合を示しており、目的地点Ｏに到達す
るまでの間前記第（８）式及び第（２）式により演算し
た目的地点Ｏまでの直線距離りと目的地の方向０句を表
示するようになる。
尚、本発明の装置では目的地点までの距離が５％以内に
近づいた場合には、運転者が目的地を探すことが可能と
なるので、表示器における目的地の方向を示す矢印を消
すようＫすることが望まし〜へ。
近づいた場合には、運転者が目的地を探すことが可能と
なるので、表示器における目的地の方向を示す矢印を消
すようＫすることが望まし〜へ。
以上説明してきたように、本発明によればその構成を方
向センサで検出した地磁気の方向に対する車両の進行方
向と距離センナで検出した走行距離とに基づいて、車両
の現在位置がらあらかじめ定めた目的地までの直線距離
及び目的地の方向の各々を演算して表示する装置におい
て、地域毎に異なる偏角を予め記憶し、指定した地域の
偏角の記憶値に基づいて、上記方向センナで検出した車
両の進行方向を補正するようにしたため、地域によって
異なる偏角による方向センサの検出誤差が含まれていて
も、この誤差をなくすよ５に補正することができ、目的
地までの直線距離及び目的地の方向につき常に正しい演
算値を得ることが可能となって累積誤差も大幅に低減さ
れ精度の高い車両の走行誘導を行な５ことかできるとい
う効果が得られる。
向センサで検出した地磁気の方向に対する車両の進行方
向と距離センナで検出した走行距離とに基づいて、車両
の現在位置がらあらかじめ定めた目的地までの直線距離
及び目的地の方向の各々を演算して表示する装置におい
て、地域毎に異なる偏角を予め記憶し、指定した地域の
偏角の記憶値に基づいて、上記方向センナで検出した車
両の進行方向を補正するようにしたため、地域によって
異なる偏角による方向センサの検出誤差が含まれていて
も、この誤差をなくすよ５に補正することができ、目的
地までの直線距離及び目的地の方向につき常に正しい演
算値を得ることが可能となって累積誤差も大幅に低減さ
れ精度の高い車両の走行誘導を行な５ことかできるとい
う効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２図
は緯度に対する偏角の変化を示した説明図、第８図は本
発明による検出方位の補正作用を示した方位座標図、第
４図は第１図の実施例による車両の走行誘導の状況を示
した地図座標図である。 ｌ・・・・・・方向センサ ３・・・−位相検出器
８・・−・走行セン？ ４・・・・−距離カクンタ
５・・・・−演算装置 ６・・・・−キーボード
？−−−−表示器 ８曲−パーグラ７９・・・
・・・表示矢印 １ｏ・・・・・・メモリ特許登
俸出願人 日産自動車株式会社 Ｓ Ｓ’１９２ 第４図
は緯度に対する偏角の変化を示した説明図、第８図は本
発明による検出方位の補正作用を示した方位座標図、第
４図は第１図の実施例による車両の走行誘導の状況を示
した地図座標図である。 ｌ・・・・・・方向センサ ３・・・−位相検出器
８・・−・走行セン？ ４・・・・−距離カクンタ
５・・・・−演算装置 ６・・・・−キーボード
？−−−−表示器 ８曲−パーグラ７９・・・
・・・表示矢印 １ｏ・・・・・・メモリ特許登
俸出願人 日産自動車株式会社 Ｓ Ｓ’１９２ 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 方向センナで検出した地磁気の方向に対する車両の進行
方向と距離センナで検出した走行距離とに基づいて現在
位置から予め定めた目的地までの直線距離および目的地
の方向の各々を演算して表示する装置に於いて、 予め定めた地域毎に異なる偏角の各々を記憶する記憶手
段と、指定した地域の偏角の記憶値に基づいて、上記方
向センナで検出した車両の進行方向を補正する補正手段
とを有することを特徴とする車両用走行誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56125319A JPS5827008A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 車両用走行誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56125319A JPS5827008A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 車両用走行誘導装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29454990A Division JPH03162618A (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | 車両用走行誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5827008A true JPS5827008A (ja) | 1983-02-17 |
| JPH0161166B2 JPH0161166B2 (ja) | 1989-12-27 |
Family
ID=14907160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56125319A Granted JPS5827008A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 車両用走行誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5827008A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60223601A (ja) * | 1984-04-19 | 1985-11-08 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 薄鋼帯の冷間圧延方法 |
| US5862511A (en) * | 1995-12-28 | 1999-01-19 | Magellan Dis, Inc. | Vehicle navigation system and method |
| US5991692A (en) * | 1995-12-28 | 1999-11-23 | Magellan Dis, Inc. | Zero motion detection system for improved vehicle navigation system |
| US6029111A (en) * | 1995-12-28 | 2000-02-22 | Magellan Dis, Inc. | Vehicle navigation system and method using GPS velocities |
| US6308134B1 (en) | 1996-12-27 | 2001-10-23 | Magellan Dis, Inc. | Vehicle navigation system and method using multiple axes accelerometer |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2511642Y2 (ja) * | 1989-10-11 | 1996-09-25 | 三菱農機株式会社 | スクレ−パ収納籠の取付け装置 |
| JPH0714283U (ja) * | 1993-08-11 | 1995-03-10 | 株式会社昭和コーポレーション | 支持金具 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55143406A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-08 | Tokai Rika Co Ltd | Display unit for vehicle running position |
| JPS5635008A (en) * | 1979-08-30 | 1981-04-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Azimuth meter system |
| JPS5699599A (en) * | 1980-01-07 | 1981-08-10 | Nissan Motor | Vehicle travel guider |
| JPS587678A (ja) * | 1981-07-07 | 1983-01-17 | 株式会社デンソー | 車載用ナビゲ−タ |
-
1981
- 1981-08-12 JP JP56125319A patent/JPS5827008A/ja active Granted
Patent Citations (4)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0161166B2 (ja) | 1989-12-27 |
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