JPS58223574A - 搬送台車 - Google Patents
搬送台車Info
- Publication number
- JPS58223574A JPS58223574A JP10219082A JP10219082A JPS58223574A JP S58223574 A JPS58223574 A JP S58223574A JP 10219082 A JP10219082 A JP 10219082A JP 10219082 A JP10219082 A JP 10219082A JP S58223574 A JPS58223574 A JP S58223574A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tilt
- support base
- carrier body
- adjustment mechanism
- transport vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は搬送台車に関し、その目的は、所定位置に位置
決めされた搬送台車の上面を自動的に水平状態とし、確
実な作業が行えるようにしたことである。
決めされた搬送台車の上面を自動的に水平状態とし、確
実な作業が行えるようにしたことである。
工作物の加工や組立の無人化システムにおい′て、ロボ
ットアームを搬送台車上に取付けて工作物若しくは工具
等の搬送を行う自走式の搬送台車は、搬送台車に設置し
た近接スイッチが床面に配置されている金属プレートを
検知したところで搬送台車を各工作機械と対応する位置
に位置決めするようＫしているため、あまり高精度な定
位置停止が得られない上に、工作機械の設置位置も各機
械でバラツキがあり、工作機械に対する搬送台車の適正
位置での対応に難点がある。このため従来では、搬送台
車を停止位置させる床面上に円錐状の位置決めコー７を
複数個設置し、搬送台車にはこの位置決めコー７に対合
して搬送台車を床面より持ち上げて工作機械に対して一
定の位置に位置決めする位置決め部材と、この位置決め
部材の昇降用シリンダとを設けていた。
ットアームを搬送台車上に取付けて工作物若しくは工具
等の搬送を行う自走式の搬送台車は、搬送台車に設置し
た近接スイッチが床面に配置されている金属プレートを
検知したところで搬送台車を各工作機械と対応する位置
に位置決めするようＫしているため、あまり高精度な定
位置停止が得られない上に、工作機械の設置位置も各機
械でバラツキがあり、工作機械に対する搬送台車の適正
位置での対応に難点がある。このため従来では、搬送台
車を停止位置させる床面上に円錐状の位置決めコー７を
複数個設置し、搬送台車にはこの位置決めコー７に対合
して搬送台車を床面より持ち上げて工作機械に対して一
定の位置に位置決めする位置決め部材と、この位置決め
部材の昇降用シリンダとを設けていた。
ところが、位置決めコーンの上面に大きな切屑や異物が
付着していると、搬送台車が傾いた状態で位置決めされ
、これによりロボットアーム端の把持爪の位置が変位し
て工作物や工具等の受は渡しが確実に得られなくなる問
題があった。また ロボットアームのみならず、搬送台
車でパレット、を搬送する場合、工作機械との間でパレ
ットの受は渡しが円滑に行えなくなる。
付着していると、搬送台車が傾いた状態で位置決めされ
、これによりロボットアーム端の把持爪の位置が変位し
て工作物や工具等の受は渡しが確実に得られなくなる問
題があった。また ロボットアームのみならず、搬送台
車でパレット、を搬送する場合、工作機械との間でパレ
ットの受は渡しが円滑に行えなくなる。
本発明は、上記従来の問題を解決したもので、その特長
は、搬送台車が傾いて位置決めさり、たときには、この
傾きを検出し、その検出信号に基いて搬送台車の上面を
水平状態に自動補正する機構を備えたことである。
は、搬送台車が傾いて位置決めさり、たときには、この
傾きを検出し、その検出信号に基いて搬送台車の上面を
水平状態に自動補正する機構を備えたことである。
以下本発明の実施例を図１面に基いて説明する。
第１Ｍ乃至第３図において１は搬送台車本体であり、自
在車輪２と駆動輪３とを有し、床面下に敷設された誘導
ケーブル５を移動経路の基準として床面４上を自走する
。また、近接スイッチ７と、昇降用シリンダ１２によ１
つて昇降動する複数の支持脚９とを有している。近接ス
イッチ７は、工作機械１０の設置位置の前方床面に配置
されている金属プレート６を検知したところで搬送台車
本体１を停止トし、支持脚９を下降動して床面上に設置
されている位置決めコーン８に対合させ、搬送台車本体
１を床面４より持ち上げて工作機械１０に対して一定位
置に位置決めするようになっている。
在車輪２と駆動輪３とを有し、床面下に敷設された誘導
ケーブル５を移動経路の基準として床面４上を自走する
。また、近接スイッチ７と、昇降用シリンダ１２によ１
つて昇降動する複数の支持脚９とを有している。近接ス
イッチ７は、工作機械１０の設置位置の前方床面に配置
されている金属プレート６を検知したところで搬送台車
本体１を停止トし、支持脚９を下降動して床面上に設置
されている位置決めコーン８に対合させ、搬送台車本体
１を床面４より持ち上げて工作機械１０に対して一定位
置に位置決めするようになっている。
本発明は、上記搬送台車本体１の上部に支持台１１を傾
動可能に支承すると共に、複数個所に設けた傾き調整機
構１．３ Ｋよって水平状態に補正可能と々ている。こ
の傾き調整機構１３は、鉛直軸線方向のねじ軸１６を搬
送台車本体１に固設した固定ブロック】５に螺合保持し
、その上端を支持台１１の下面に当接させ、下端は傾き
調整用サーボモータ１４と連結させた構造である。１７
は支持台１１の下面をねじ軸１６の上端に圧接させるた
めの引張スプリングである。
動可能に支承すると共に、複数個所に設けた傾き調整機
構１．３ Ｋよって水平状態に補正可能と々ている。こ
の傾き調整機構１３は、鉛直軸線方向のねじ軸１６を搬
送台車本体１に固設した固定ブロック】５に螺合保持し
、その上端を支持台１１の下面に当接させ、下端は傾き
調整用サーボモータ１４と連結させた構造である。１７
は支持台１１の下面をねじ軸１６の上端に圧接させるた
めの引張スプリングである。
さらに、前記支持台１１には傾き検出器が設けられてい
る。すなわち、左右方向傾き検出器１８ａと前後方向傾
き検出器１８ｂである。この傾き検出器１８ａ、１８ｂ
の構造を第４図及び第５図により前後方向傾き検出器１
８ｂで代表して説明する。ゆるやかな円弧状に曲がった
ガラス管１９内に遮光的に着色した液体２０を封入する
。ガラス管１９内。
る。すなわち、左右方向傾き検出器１８ａと前後方向傾
き検出器１８ｂである。この傾き検出器１８ａ、１８ｂ
の構造を第４図及び第５図により前後方向傾き検出器１
８ｂで代表して説明する。ゆるやかな円弧状に曲がった
ガラス管１９内に遮光的に着色した液体２０を封入する
。ガラス管１９内。
に封入された液体２０は水平状態で円弧状に曲げられた
ガラス管、１９内の両端部に振り分けられ、その中間部
に、け】つの大きな気泡ができる。すなわち、液体水準
器と同じ原理である。そして、前記ガラス管１９内の両
端部に振り分けられた位置にガラス管１９を挾んで投光
器２１と受光器２２を設けたものである。この投光器２
１と受光器２２は少くとも所要間隔でそれぞれ２個配置
され、外側に配置したものは前後方向大傾斜検出ＦＫ
ＢＭ（左右方向大傾斜検出ＲＭ、 ＬＭ）とし、内側に
配置したものは前後方向小傾斜検出ＦＳ、 ＢＳ （左
右方向小傾斜検出Ｒ３，ＬＳ）とされる。この傾き検出
器１８＆１８ｂの出力に応じて前記傾き調整機構１３が
制御されるのである。
ガラス管、１９内の両端部に振り分けられ、その中間部
に、け】つの大きな気泡ができる。すなわち、液体水準
器と同じ原理である。そして、前記ガラス管１９内の両
端部に振り分けられた位置にガラス管１９を挾んで投光
器２１と受光器２２を設けたものである。この投光器２
１と受光器２２は少くとも所要間隔でそれぞれ２個配置
され、外側に配置したものは前後方向大傾斜検出ＦＫ
ＢＭ（左右方向大傾斜検出ＲＭ、 ＬＭ）とし、内側に
配置したものは前後方向小傾斜検出ＦＳ、 ＢＳ （左
右方向小傾斜検出Ｒ３，ＬＳ）とされる。この傾き検出
器１８＆１８ｂの出力に応じて前記傾き調整機構１３が
制御されるのである。
上記の構成の搬送台車本体１の支持台１１上には例えば
第１図に示すロボット２３が搭載される。
第１図に示すロボット２３が搭載される。
２４は固定ベースであり、これに中間アーム２５がβ軸
用サーボモータ２８によって矢印〆方向に旋回可能に設
けられ、中間アーム２５にはβ軸用サーボモータ２９に
て矢印／方向に旋回動する支持アーム２６が枢着されて
いる。支持アーム２６の先端には把持爪２７が開閉可能
に取付けられている。
用サーボモータ２８によって矢印〆方向に旋回可能に設
けられ、中間アーム２５にはβ軸用サーボモータ２９に
て矢印／方向に旋回動する支持アーム２６が枢着されて
いる。支持アーム２６の先端には把持爪２７が開閉可能
に取付けられている。
尚把持爪２７は中間アーム２５並びに支持アーム２６の
旋回動に拘らず、常に鉛直状態に制御されるようになっ
ている。
旋回動に拘らず、常に鉛直状態に制御されるようになっ
ている。
３０は支持台１１に固設された高さ位置検出ヘッドであ
る。この高さ位置検出ヘッド３０は、工作機械用側に設
けられた高さ基準用発磁体３１と対接し、搬送台車本体
１の上下方向のずれ量を出力電圧にて検出し、β軸用サ
ーボモータ２８、β軸用サーボモータ２９を制御して中
間アーム２５、支持アーム２６を介して把持爪２７の位
置を工作機械１０に対して適正な高さ位置に補正するも
のである。
る。この高さ位置検出ヘッド３０は、工作機械用側に設
けられた高さ基準用発磁体３１と対接し、搬送台車本体
１の上下方向のずれ量を出力電圧にて検出し、β軸用サ
ーボモータ２８、β軸用サーボモータ２９を制御して中
間アーム２５、支持アーム２６を介して把持爪２７の位
置を工作機械１０に対して適正な高さ位置に補正するも
のである。
尚、高さ位置検出ヘッド３０による検出信号により傾き
調整機構１３を制御し、支持台１１によって高さ調整を
行うこともできる。
調整機構１３を制御し、支持台１１によって高さ調整を
行うこともできる。
上記本発明装置の作用について説明する。誘導ケーブル
５からの指令信号によって誘導され自走する搬送台車本
体ｌは工作機械１０と対応する位置にて金属プレート６
を近接スイッチ７で検出し走行を停止すると共に、支持
脚９を下降して位置決めコー７８に対合させ搬送台車本
体１を床面４より所定量持ち上げて位置決めをする。
５からの指令信号によって誘導され自走する搬送台車本
体ｌは工作機械１０と対応する位置にて金属プレート６
を近接スイッチ７で検出し走行を停止すると共に、支持
脚９を下降して位置決めコー７８に対合させ搬送台車本
体１を床面４より所定量持ち上げて位置決めをする。
この搬送台車本体１の位置決め後姉、傾き検出器１８ａ
、 １８ｂＫより支持台１１の左右、前後方向の傾きを
検出する。支持台１１が水平状態であるときには、着色
した液体２０によって全ての投光器２１と受光器２２間
を遮光し、水平であることが検出され、傾き調整機構１
３は作動しない。若し支持台１１に傾きがあったときに
は、傾斜上向き側の投光器２１と受光器２２の１組若し
くは２組間には液体２０が存在せず通光され所要の傾き
を検出し、傾き調整機構１３を作動して支持台１１を水
平に補正するのである。尚前後、左右小傾斜検出ＦＳ％
ＢＳ、Ｒ８％ＬＳでは補正可能とし、前後、左右大傾斜
検出ＦＭ、 ＢＭ、 ＲＭ、 ＬＭでは補正不能として
動作を停止させてもよい。
、 １８ｂＫより支持台１１の左右、前後方向の傾きを
検出する。支持台１１が水平状態であるときには、着色
した液体２０によって全ての投光器２１と受光器２２間
を遮光し、水平であることが検出され、傾き調整機構１
３は作動しない。若し支持台１１に傾きがあったときに
は、傾斜上向き側の投光器２１と受光器２２の１組若し
くは２組間には液体２０が存在せず通光され所要の傾き
を検出し、傾き調整機構１３を作動して支持台１１を水
平に補正するのである。尚前後、左右小傾斜検出ＦＳ％
ＢＳ、Ｒ８％ＬＳでは補正可能とし、前後、左右大傾斜
検出ＦＭ、 ＢＭ、 ＲＭ、 ＬＭでは補正不能として
動作を停止させてもよい。
傾き調整機構１３の作動で支持台１１が水平状態に補正
されると、通光されている投光器２１と受光器２２間は
液体２０によって遮光され傾き調整機構１３の作動は停
止する。
されると、通光されている投光器２１と受光器２２間は
液体２０によって遮光され傾き調整機構１３の作動は停
止する。
この支持台１１の傾き補正後の水平状態で高さ位置検出
ヘッド３０によって工作機械１０ Ｋ対する搬送台車本
体の高さを検出し、若し不適正々高さのときには全ての
傾き調整機構１３を等しく作動して支持台１１を水平状
態のもとに上下動して適正高さに補正する。尚このとき
支持台ｌｌに傾きが生ずると、これを同時に補正しなが
ら高さの補正が得られる。
ヘッド３０によって工作機械１０ Ｋ対する搬送台車本
体の高さを検出し、若し不適正々高さのときには全ての
傾き調整機構１３を等しく作動して支持台１１を水平状
態のもとに上下動して適正高さに補正する。尚このとき
支持台ｌｌに傾きが生ずると、これを同時に補正しなが
ら高さの補正が得られる。
上記の制御を第６図の回路図によって説明する。３２は
搬送台車本体１内に設置されてｂるコンピュータ、３３
はプログラムが組込まれたメモユータ３２に入力し、コ
ンピュータ４０は搬送台車本体ｌの走行モータや、支持
台ｌｌ上の搬送物１図例ではロボット２３）の制御等を
行う。また、傾き検出器１８ａ 、 １８ｂは支持台
１１の前後、左右方向に傾きを検出し、支持台１１に傾
きがあるときには検出出力をコンピュータ３２に入力し
、コンピュータ３２によって傾き補正量を演算して補正
パレスを傾き調整機構１３のｎｒｇの傾き調整用サーボ
モータ１４のドライブユニッ）３７に人力し、傾き調整
機構１３によって支持台１１を水平に補正する。賃さ位
置検出ヘッド３０は搬送台車本体１の上下方向のずれを
検出し、その検出信号をＡＤ変換器３４を介してコンピ
ュータ３２に入力する。
搬送台車本体１内に設置されてｂるコンピュータ、３３
はプログラムが組込まれたメモユータ３２に入力し、コ
ンピュータ４０は搬送台車本体ｌの走行モータや、支持
台ｌｌ上の搬送物１図例ではロボット２３）の制御等を
行う。また、傾き検出器１８ａ 、 １８ｂは支持台
１１の前後、左右方向に傾きを検出し、支持台１１に傾
きがあるときには検出出力をコンピュータ３２に入力し
、コンピュータ３２によって傾き補正量を演算して補正
パレスを傾き調整機構１３のｎｒｇの傾き調整用サーボ
モータ１４のドライブユニッ）３７に人力し、傾き調整
機構１３によって支持台１１を水平に補正する。賃さ位
置検出ヘッド３０は搬送台車本体１の上下方向のずれを
検出し、その検出信号をＡＤ変換器３４を介してコンピ
ュータ３２に入力する。
コンピュータ３２に入力されたずｉ″と信号に基いて、
図例のようにロボット２３を搭載している場合は、ロボ
ット２３の補正移動量を演算して補正パレスをＪ軸片サ
ーボモータ２８．７軸用サーボモータ２９のドライブユ
ニット３６に出力し、中間アーム２５、支持アーム２６
を作動して柚持爪２７の位置を工作機械１０に対する適
正位置に補正する。尚前記したように、高さ位置検出ヘ
ッド３０による検出信号により傾き調整用サーボモータ
１４のドライブユニット３７に入力し、傾き調整機構１
３により支持台１１を上下方向、す々わち、冒さ位置を
水平状態で補正することも可能である。
図例のようにロボット２３を搭載している場合は、ロボ
ット２３の補正移動量を演算して補正パレスをＪ軸片サ
ーボモータ２８．７軸用サーボモータ２９のドライブユ
ニット３６に出力し、中間アーム２５、支持アーム２６
を作動して柚持爪２７の位置を工作機械１０に対する適
正位置に補正する。尚前記したように、高さ位置検出ヘ
ッド３０による検出信号により傾き調整用サーボモータ
１４のドライブユニット３７に入力し、傾き調整機構１
３により支持台１１を上下方向、す々わち、冒さ位置を
水平状態で補正することも可能である。
以上のように本発明によると、搬送台車本体の上部に支
持台を傾動可能に支承し、且つ傾き調整機構を設け、支
持台には傾き検出器を備え、この傾き検出器による出力
で前記傾き調整機構を作動して支持台を水平状態に補正
するようにしたものであるから、搬送台車本体を所定位
置へ位置決め後、支持台を自動的に正しく補正し、搬送
物の受は渡し作業を円滑、砕実に行うことができる。
持台を傾動可能に支承し、且つ傾き調整機構を設け、支
持台には傾き検出器を備え、この傾き検出器による出力
で前記傾き調整機構を作動して支持台を水平状態に補正
するようにしたものであるから、搬送台車本体を所定位
置へ位置決め後、支持台を自動的に正しく補正し、搬送
物の受は渡し作業を円滑、砕実に行うことができる。
第１図は本発明による搬送台車の正面図、第２図は第１
図１１矢視図、第３図は第２図ＩＩＩ −１線断面図、
第４図及び第５図は傾き検出器の要部断面図、第６垣は
本発明の制御回路図である。 １・・・搬送台車本体、２・・・自在車輪、３・・・・
駆動輪、６・・・金属プレート ７・・・近接スイッチ
、８・・・位置決めコーン、９・・・支持脚、１（）・
・・工作機械、１１・・−支持台、１：３・・・傾き調
整機構％ １８ａ％ １８ｂ・・・傾き検出器。
図１１矢視図、第３図は第２図ＩＩＩ −１線断面図、
第４図及び第５図は傾き検出器の要部断面図、第６垣は
本発明の制御回路図である。 １・・・搬送台車本体、２・・・自在車輪、３・・・・
駆動輪、６・・・金属プレート ７・・・近接スイッチ
、８・・・位置決めコーン、９・・・支持脚、１（）・
・・工作機械、１１・・−支持台、１：３・・・傾き調
整機構％ １８ａ％ １８ｂ・・・傾き検出器。
Claims (1)
- 搬送台車本体の上部に支持台を傾動可能に支承すると共
に、支持台に傾き検出器を設け、この傾き検出器の出力
に応じて前記支持台を水平に補正する傾き調整機構を設
けたことを特徴とする搬送台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10219082A JPS58223574A (ja) | 1982-06-16 | 1982-06-16 | 搬送台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10219082A JPS58223574A (ja) | 1982-06-16 | 1982-06-16 | 搬送台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58223574A true JPS58223574A (ja) | 1983-12-26 |
| JPH022675B2 JPH022675B2 (ja) | 1990-01-18 |
Family
ID=14320740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10219082A Granted JPS58223574A (ja) | 1982-06-16 | 1982-06-16 | 搬送台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58223574A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6144399A (ja) * | 1984-08-07 | 1986-03-04 | 科学技術庁原子力局長 | 原子炉解体用ロボツト |
| JPS61241078A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-27 | 石川島播磨重工業株式会社 | 作業用ロボツト |
| JPH01143368U (ja) * | 1988-03-25 | 1989-10-02 | ||
| JPH0311581U (ja) * | 1989-06-16 | 1991-02-05 | ||
| JP2010064163A (ja) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Mazda Motor Corp | 生産ラインのワーク搬送方法及びその装置 |
| JP2015036183A (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-23 | 日本電産サンキョー株式会社 | 水平多関節ロボットおよび水平多関節ロボットの製造方法 |
| JP2015231654A (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-24 | 株式会社ディスコ | 加工装置設置用治具及び加工装置の設置方法 |
| JP2016129923A (ja) * | 2015-01-14 | 2016-07-21 | サンナイス株式会社 | 無人車 |
| JP2017074631A (ja) * | 2015-10-13 | 2017-04-20 | 富士電機株式会社 | 製造システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4816789U (ja) * | 1971-07-05 | 1973-02-24 | ||
| JPS4839422A (ja) * | 1971-09-27 | 1973-06-09 |
-
1982
- 1982-06-16 JP JP10219082A patent/JPS58223574A/ja active Granted
Patent Citations (2)
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| JPS4816789U (ja) * | 1971-07-05 | 1973-02-24 | ||
| JPS4839422A (ja) * | 1971-09-27 | 1973-06-09 |
Cited By (10)
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| JPH051919B2 (ja) * | 1984-08-07 | 1993-01-11 | Agency Science & Tech | |
| JPS61241078A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-27 | 石川島播磨重工業株式会社 | 作業用ロボツト |
| JPH01143368U (ja) * | 1988-03-25 | 1989-10-02 | ||
| JPH0311581U (ja) * | 1989-06-16 | 1991-02-05 | ||
| JP2010064163A (ja) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Mazda Motor Corp | 生産ラインのワーク搬送方法及びその装置 |
| JP2015036183A (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-23 | 日本電産サンキョー株式会社 | 水平多関節ロボットおよび水平多関節ロボットの製造方法 |
| JP2015231654A (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-24 | 株式会社ディスコ | 加工装置設置用治具及び加工装置の設置方法 |
| JP2016129923A (ja) * | 2015-01-14 | 2016-07-21 | サンナイス株式会社 | 無人車 |
| JP2017074631A (ja) * | 2015-10-13 | 2017-04-20 | 富士電機株式会社 | 製造システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH022675B2 (ja) | 1990-01-18 |
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