JPS5821663Y2 - マスタ・スレ−ブ式ロボツト - Google Patents
マスタ・スレ−ブ式ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5821663Y2 JPS5821663Y2 JP17772378U JP17772378U JPS5821663Y2 JP S5821663 Y2 JPS5821663 Y2 JP S5821663Y2 JP 17772378 U JP17772378 U JP 17772378U JP 17772378 U JP17772378 U JP 17772378U JP S5821663 Y2 JPS5821663 Y2 JP S5821663Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- arm
- stopper
- slave
- mask
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
本考案はロボットに関し、特にプレイバック型のロボッ
トに関する。
トに関する。
プレイバック型ロボット、特に例えば、マスクロボット
により得られた位置データ等を記憶し、この記憶された
位置データ等を順次読み出してスレーブロボットを作動
させ、このスレーブロボットにより被作業体に所定の作
業を行わせる、いわゆるマスク・スレーブ式ロボットに
おいては、スレーブロボットを実際の作業現場に設置す
るため、一般に、その作業可能範囲はマスクロボットの
作動可能範囲よりも作動範囲を限定される。
により得られた位置データ等を記憶し、この記憶された
位置データ等を順次読み出してスレーブロボットを作動
させ、このスレーブロボットにより被作業体に所定の作
業を行わせる、いわゆるマスク・スレーブ式ロボットに
おいては、スレーブロボットを実際の作業現場に設置す
るため、一般に、その作業可能範囲はマスクロボットの
作動可能範囲よりも作動範囲を限定される。
しかるに、スレーブロボットの作業可能範囲を考慮する
ことなく、マスクロボットにより得られ、記憶された位
置データに基づいてスレーブロボットを作動させると、
場合により、作業可能範囲以上にスレーブロボットが移
動される恐れが生じる。
ことなく、マスクロボットにより得られ、記憶された位
置データに基づいてスレーブロボットを作動させると、
場合により、作業可能範囲以上にスレーブロボットが移
動される恐れが生じる。
このようにスレーブロボットの位置が移動されると、作
業現場に設置される他の機器の破損又はスレーブロボッ
ト自体の破損の原因となり、好ましいものではない。
業現場に設置される他の機器の破損又はスレーブロボッ
ト自体の破損の原因となり、好ましいものではない。
これに対し、マスクロボットによる位置データの設定の
際、即ちティーチングの際に同時にスレーブロボットを
作動させ、スレーブロボットの作業可能範囲を検査しな
がらマスクロボットの作動範囲を規定することも可能で
あるが、しかしながら、この手段によっても、ティーチ
ングの際に誤ってスレーブロボットがその作業可能範囲
以上に移動される恐れがあり、またティーチング作業に
多くの時間を必要とする等のため必ずしも満足し得るも
のでない。
際、即ちティーチングの際に同時にスレーブロボットを
作動させ、スレーブロボットの作業可能範囲を検査しな
がらマスクロボットの作動範囲を規定することも可能で
あるが、しかしながら、この手段によっても、ティーチ
ングの際に誤ってスレーブロボットがその作業可能範囲
以上に移動される恐れがあり、またティーチング作業に
多くの時間を必要とする等のため必ずしも満足し得るも
のでない。
本考案は前記諸点に鑑み案出されたものであり、その目
的とするところは、スレーブロボットの作業可能範囲を
簡単にマスクロボット側に設定し得、これによりティー
チング作業時間の短縮を計り得、スレーブロボット及び
他の機器の破損を減少し得るマスク、スレーブ式ロボッ
トを提供することにある。
的とするところは、スレーブロボットの作業可能範囲を
簡単にマスクロボット側に設定し得、これによりティー
チング作業時間の短縮を計り得、スレーブロボット及び
他の機器の破損を減少し得るマスク、スレーブ式ロボッ
トを提供することにある。
次に本考案による好ましい具体例を図面に基づいて説明
する。
する。
図において、1は、被作業体に対して所定の作業を行う
スレーブロボットであり、このロボット1は、例えば塗
装用に用いられる際には、アーム2の先端に塗料噴射ノ
ズル3が設けられて構成されている。
スレーブロボットであり、このロボット1は、例えば塗
装用に用いられる際には、アーム2の先端に塗料噴射ノ
ズル3が設けられて構成されている。
ロボット1のアーム2は、基台4に回転可能に装着され
ているターンテーブル5に連結されており、テーブル5
は、基台4内に装着されたアクチュエータ6により回転
されるように構成されている。
ているターンテーブル5に連結されており、テーブル5
は、基台4内に装着されたアクチュエータ6により回転
されるように構成されている。
また、アーム2には、アクチュエータ7が連結されてお
り、これらアクチュエータ6及び7により、アーム2は
ノズル3を垂直方向、水平方向及び前後方向等に位置設
定すべく、作動される。
り、これらアクチュエータ6及び7により、アーム2は
ノズル3を垂直方向、水平方向及び前後方向等に位置設
定すべく、作動される。
8及び9は、アーム2の水平方向の作業領域の限界位置
を表わす限界位置指定器としてのストッパであり、この
ストッパ8及び9の夫々は、基台4に穿設されたガイド
スロット10.11に沿って移動可能に設けられている
。
を表わす限界位置指定器としてのストッパであり、この
ストッパ8及び9の夫々は、基台4に穿設されたガイド
スロット10.11に沿って移動可能に設けられている
。
また、ストッパ8及び9は夫々、螺子12によってその
設定位置で基台4に固定されるように構成されている。
設定位置で基台4に固定されるように構成されている。
13は、テーブル5に一体的に設けられた突起であり、
この突起13がストッパ8又は9に当接することにより
、テーブル5の回転、即ちアーム2の水平方向の回動が
阻止される。
この突起13がストッパ8又は9に当接することにより
、テーブル5の回転、即ちアーム2の水平方向の回動が
阻止される。
21は、ティーチング用のマスクロボットであり、この
ロボット21は、ロボット1と同一の自由度を有して構
成されている。
ロボット21は、ロボット1と同一の自由度を有して構
成されている。
また、ロボット21は、ロボット1よりも小型に形成さ
れており、また、アームを変位させるべく設けられるア
クチュエータ等はこのロボット21には設けられていな
い。
れており、また、アームを変位させるべく設けられるア
クチュエータ等はこのロボット21には設けられていな
い。
22は、アーム23の先端に設けられた把持棒であり、
この把持棒22を手24でもってアーム23を夫々の方
向に変位させることにより、ティーチング作業を行い得
る。
この把持棒22を手24でもってアーム23を夫々の方
向に変位させることにより、ティーチング作業を行い得
る。
ロボット1と同様に、アーム23は、基台25に回転可
能に装着されたターンチーフル26に連結されており、
アーム23の水平方向の回動によりテーブル26も回転
される。
能に装着されたターンチーフル26に連結されており、
アーム23の水平方向の回動によりテーブル26も回転
される。
27及び28は、基台25に穿設されたガイドスロット
29及び30に沿って移動可能に装着されたストッパで
あり、このストッパ27及び28も、ストッパ8及び9
と同様に、螺子31によりその設定位置で基台25に固
定されるように形成されている。
29及び30に沿って移動可能に装着されたストッパで
あり、このストッパ27及び28も、ストッパ8及び9
と同様に、螺子31によりその設定位置で基台25に固
定されるように形成されている。
32は、テーブル26に一体的に設けられた突起であり
、この突起32がストッパ27又は28に当接すること
によりテーブル26の回転、即ちアーム23の水平面内
での回動が阻止される。
、この突起32がストッパ27又は28に当接すること
によりテーブル26の回転、即ちアーム23の水平面内
での回動が阻止される。
このように構成されているロボット21には、アームの
屈曲状態、アームの傾斜状態及びアームの回動状態等を
検出する検出器が設けられており、ティーチング時、こ
の検出器により得られる信号は、制御装置40に入力さ
れ、A−D(アナログ−ディジタル)変換されて、制御
装置40の記憶部に格納される。
屈曲状態、アームの傾斜状態及びアームの回動状態等を
検出する検出器が設けられており、ティーチング時、こ
の検出器により得られる信号は、制御装置40に入力さ
れ、A−D(アナログ−ディジタル)変換されて、制御
装置40の記憶部に格納される。
またロボット1のストッパ8,9及びロボット21のス
トッパ27゜28には夫々、その設定位置を検出するポ
テンショメータか連結されている。
トッパ27゜28には夫々、その設定位置を検出するポ
テンショメータか連結されている。
これを、例えばストッパ8についてのみ第6図に示す。
即ち、ストッパ8は連結棒50を介してポテンショメー
タ51の回転軸52に連結されており、ストッパ8がス
ロット10に沿って移動されると、回転軸52も回転さ
れ、この結果ポテンショメータ51によりストッパ8の
位置が検出される。
タ51の回転軸52に連結されており、ストッパ8がス
ロット10に沿って移動されると、回転軸52も回転さ
れ、この結果ポテンショメータ51によりストッパ8の
位置が検出される。
尚、他のストッパ9,27及び28の位置も同様にして
検出される。
検出される。
60は、制御装置40に設けられる比較器であり、この
比較器60は、抵抗61〜64及び演算増巾器65で形
成された比較回路66と、抵抗67〜70及び演算増巾
器71で形成された比較回路72と、表示器駆動回路7
3及び74とで構成されている。
比較器60は、抵抗61〜64及び演算増巾器65で形
成された比較回路66と、抵抗67〜70及び演算増巾
器71で形成された比較回路72と、表示器駆動回路7
3及び74とで構成されている。
一方の比較回路66には、ストッパ8に連結されたポテ
ンショメータ51と、ストッパ27に連結されたポテン
ショメータ75とによって検出される位置が電圧信号■
1.■2として入力されており、他方の比較回路72に
は、ストッパ9に連結されたポテンショメータ76と、
ストッパ28に連結されたポテンショメータ77とによ
って検出される位置が電圧信号■3.■4として入力さ
れている。
ンショメータ51と、ストッパ27に連結されたポテン
ショメータ75とによって検出される位置が電圧信号■
1.■2として入力されており、他方の比較回路72に
は、ストッパ9に連結されたポテンショメータ76と、
ストッパ28に連結されたポテンショメータ77とによ
って検出される位置が電圧信号■3.■4として入力さ
れている。
従って比較回路66は、電圧信号V、、V2の差を出力
し、比較回路72は、電圧信号V3. V、の差を出力
する。
し、比較回路72は、電圧信号V3. V、の差を出力
する。
表示器駆動回路73は、比較回路66からの差電圧に基
づき、ロボット21に設けられている発光ダイオードの
如き発光素子78を発光又は発光停止させる。
づき、ロボット21に設けられている発光ダイオードの
如き発光素子78を発光又は発光停止させる。
例えば電圧信号■1及び■2がほぼ等しい値である場合
、即ち比較回路66の出力電圧が零である場合、発光素
子78を発光させるように、一方電圧信号■1及び■2
の値に差がある場合、即ち比較回路66の出力電圧が零
以外の電圧である場合、発光素子78を発光させないよ
うに、表示器駆動回路73は動作する。
、即ち比較回路66の出力電圧が零である場合、発光素
子78を発光させるように、一方電圧信号■1及び■2
の値に差がある場合、即ち比較回路66の出力電圧が零
以外の電圧である場合、発光素子78を発光させないよ
うに、表示器駆動回路73は動作する。
同様に、表示器駆動回路74は、比較回路72からの差
電圧に基づき、ロボット21に設けられている発光ダイ
オードの如き発光素子79を発光又は発光停止させる。
電圧に基づき、ロボット21に設けられている発光ダイ
オードの如き発光素子79を発光又は発光停止させる。
例えば、電圧信号■3及び■4がほぼ等しい値である場
合、即ち比較回路72の出力電圧が零である場合、発光
素子79を発光させるように、一方電圧信号■3及びV
4の値に差がある場合、即ち比較回路72の出力電圧が
零以外の電圧である場合、発光素子79を発光させない
ように、表示器駆動回路74は動作する。
合、即ち比較回路72の出力電圧が零である場合、発光
素子79を発光させるように、一方電圧信号■3及びV
4の値に差がある場合、即ち比較回路72の出力電圧が
零以外の電圧である場合、発光素子79を発光させない
ように、表示器駆動回路74は動作する。
90は、制御装置40からの信号に基づき、アクチュエ
ータ6及び7等を作動させるように動作する駆動回路で
ある。
ータ6及び7等を作動させるように動作する駆動回路で
ある。
次にこのように構成されたマスク・スレーブ式ロボット
91の動作を説明すると、まず、作業現場に設置された
ロボット1の作業可能領域を設定する。
91の動作を説明すると、まず、作業現場に設置された
ロボット1の作業可能領域を設定する。
この際、アーム2の水平面内における作業可能領域が第
3図に示すように基準線92に対して時計回りに01度
であり、反時計回りに02度であると、テーブル5の回
転において突起13が基準線92から時計回りに01度
及び反時計回りに02度変位されたときに、ストッパ9
及び8に当接するように、ストッパ8及び9をガイドス
ロット10及び11に沿って移動させて設定する。
3図に示すように基準線92に対して時計回りに01度
であり、反時計回りに02度であると、テーブル5の回
転において突起13が基準線92から時計回りに01度
及び反時計回りに02度変位されたときに、ストッパ9
及び8に当接するように、ストッパ8及び9をガイドス
ロット10及び11に沿って移動させて設定する。
この設定後、螺子12によりストッパ8及び9を基台に
固定して変位しないようにする。
固定して変位しないようにする。
次に、ロボット21のストッパ27及び28をガイドス
ロット29及び30に沿って移動させることができるよ
うに螺子31をゆるめる。
ロット29及び30に沿って移動させることができるよ
うに螺子31をゆるめる。
ここで、突起32がストッパ27又は28に当接してテ
ーブル26の回転量、即ちアーム23の水平面内におけ
る基準線93に対する時計回りの回動可能量と反時計回
りの回動可能量とがロボット1のアーム2のそれと同一
となる場合、電圧信号■1と■2との値が等しくなるよ
うに、また電圧信号■3と■、との値が等しくなるよう
に、夫々のポテンショメータ51゜75.76及び77
が設定されているとすると、発光素子78及び79が発
光する位置までストッパ27及び28を移動させて、そ
の位置で螺子31により基台25に固定する。
ーブル26の回転量、即ちアーム23の水平面内におけ
る基準線93に対する時計回りの回動可能量と反時計回
りの回動可能量とがロボット1のアーム2のそれと同一
となる場合、電圧信号■1と■2との値が等しくなるよ
うに、また電圧信号■3と■、との値が等しくなるよう
に、夫々のポテンショメータ51゜75.76及び77
が設定されているとすると、発光素子78及び79が発
光する位置までストッパ27及び28を移動させて、そ
の位置で螺子31により基台25に固定する。
即ち、アーム23を水平面内で基準線93から02度ま
で回転させたときに突起32がストッパ27に当接する
ようにストッパ27を位置設定すると、ポテンショメー
タ75から得られる電圧信号■2は、ポテンショメータ
51から得られる電圧信号V1と等しくなり、比較回路
66からは零電圧が出力され、表示器駆動回路73は発
光素子78を発光させるように動作し、同様にアーム2
3を水平面内で基準線93から01度まで回転させたと
きに突起32がストッパ28に当接するようにストッパ
28を位置設定すると、ポテンショメータ77から得ら
れる電圧信号■、は、ポテンショメータ76から得られ
る電圧信号■3と等しくなり、比較回路72からは零電
圧が出力され、表示器、駆動回路74は発光素子79を
発光させるように動作する。
で回転させたときに突起32がストッパ27に当接する
ようにストッパ27を位置設定すると、ポテンショメー
タ75から得られる電圧信号■2は、ポテンショメータ
51から得られる電圧信号V1と等しくなり、比較回路
66からは零電圧が出力され、表示器駆動回路73は発
光素子78を発光させるように動作し、同様にアーム2
3を水平面内で基準線93から01度まで回転させたと
きに突起32がストッパ28に当接するようにストッパ
28を位置設定すると、ポテンショメータ77から得ら
れる電圧信号■、は、ポテンショメータ76から得られ
る電圧信号■3と等しくなり、比較回路72からは零電
圧が出力され、表示器、駆動回路74は発光素子79を
発光させるように動作する。
このように、ストッパ27及び28を発光素子78及び
79が発光する位置に設定すると、アーム23の水平面
内における作動範囲をアーム2の水平面内における作業
可能範囲と等しくし得る。
79が発光する位置に設定すると、アーム23の水平面
内における作動範囲をアーム2の水平面内における作業
可能範囲と等しくし得る。
尚、発光素子78又は79が発光しない場合は、ストッ
パ27又は28により規定されるアーム23の水平面内
における作動可能領域と、アーム2の水平面内における
作業可能領域とが等しくないことを示す。
パ27又は28により規定されるアーム23の水平面内
における作動可能領域と、アーム2の水平面内における
作業可能領域とが等しくないことを示す。
この設定後、把持棒22を把持して、ロボット1によっ
て作業される被作業体に相当する基準被作業体に対して
アーム23の先端を移動させて、ティーチング作業を開
始する。
て作業される被作業体に相当する基準被作業体に対して
アーム23の先端を移動させて、ティーチング作業を開
始する。
ティーチング作業の際、ロボット1は、ロボット21に
制御されてロボット21の動作と同一の動作を行う。
制御されてロボット21の動作と同一の動作を行う。
この作業において、アーム23の垂直方向、前後方向の
変位、テーブル26の回転変位は夫々、他の検出器によ
って検出され、A−D変換器によりアナログ信号からデ
ィジタル信号に変換されて制御装置40の記憶部に格納
される。
変位、テーブル26の回転変位は夫々、他の検出器によ
って検出され、A−D変換器によりアナログ信号からデ
ィジタル信号に変換されて制御装置40の記憶部に格納
される。
ここで、格納される位置データには、アーム23の水平
面内における回動が制限されているため、アーム2の作
業可能領域以上の位置データが含まれないようになる。
面内における回動が制限されているため、アーム2の作
業可能領域以上の位置データが含まれないようになる。
ティーチング後、ロボット1を動作させるには、制御装
置40の記憶部に格納された位置データを順次読み出す
。
置40の記憶部に格納された位置データを順次読み出す
。
即ち、プレイバック時には、ロボット21を作動させる
ことなく、制御装置40に設定されたプログラム及び格
納された位置データに基づいて、駆動装置90を作動さ
せアーム2を位置決めして、ロボット1により被作業体
に対する作業を行わせる。
ことなく、制御装置40に設定されたプログラム及び格
納された位置データに基づいて、駆動装置90を作動さ
せアーム2を位置決めして、ロボット1により被作業体
に対する作業を行わせる。
尚、前記具体例においては、スレーフロボットの作業可
能領域がアームの水平面内の回動において制限される場
合について説明したが、他の制限、例えばアームの垂直
方向の回動において作業可能領域が制限される場合にも
本考案は適用し得、また、夫々のストッパの位置を個別
独立に設けられたポテンショメータで検出するようにし
たが、これに代えて、ロボット1及び21に本来的に設
けられる位置検出器により検出するようにしてもよく、
更には、ストッパの位置検出器として、リミットスイッ
チを用いてもよく、或いはロータリエンコーダとカウン
タとを組合わせて構成してもよい。
能領域がアームの水平面内の回動において制限される場
合について説明したが、他の制限、例えばアームの垂直
方向の回動において作業可能領域が制限される場合にも
本考案は適用し得、また、夫々のストッパの位置を個別
独立に設けられたポテンショメータで検出するようにし
たが、これに代えて、ロボット1及び21に本来的に設
けられる位置検出器により検出するようにしてもよく、
更には、ストッパの位置検出器として、リミットスイッ
チを用いてもよく、或いはロータリエンコーダとカウン
タとを組合わせて構成してもよい。
加えて、前記具体例では、発光素子の発光により、領域
の一致を確認するように構成したが、他の手段、例えば
音を発する手段によって構成してもよく、また、夫々の
比較回路からの電圧により電動機を駆動し、この電動機
の作動により、マスクロボット側のストッパを移動させ
、自動的にそのストッパの位置を設定するようにしても
よい。
の一致を確認するように構成したが、他の手段、例えば
音を発する手段によって構成してもよく、また、夫々の
比較回路からの電圧により電動機を駆動し、この電動機
の作動により、マスクロボット側のストッパを移動させ
、自動的にそのストッパの位置を設定するようにしても
よい。
前記の如く、本考案によれば、マスクロボットの作動領
域をスレーブロボットの作業可能領域に簡単に正確に設
定し得、このため、ティーチング作業時間を短縮し得る
と共に、スレーブロボットが作業可能領域以上に設定さ
れる恐れがなくなり、スレーブロボットの破損、周辺装
置の破損等を低減し得る。
域をスレーブロボットの作業可能領域に簡単に正確に設
定し得、このため、ティーチング作業時間を短縮し得る
と共に、スレーブロボットが作業可能領域以上に設定さ
れる恐れがなくなり、スレーブロボットの破損、周辺装
置の破損等を低減し得る。
第1図は本考案による好ましい一具体例のフロック図、
第2図は第1図に示すスレーブロボットの一興体例の説
明図、第3図は第2図に示すスレーブロボットの平面説
明図、第4図は第1図に示すマスクロボットの一具体例
の説明図、第5図は第4図に示すマスクロボットの平面
説明図、第6図は第2図及び第4図に示すストッパ等の
説明図、第7図は第1図に示す具体例の詳細回路図であ
る。 1・・・・・・スレーブロボット、8,9,27,28
・・・・・・ストッパ、51 、75 、76 、7フ
ーーーーーーポテンシヨメータ、66 、72・・・・
・・比較回路。
第2図は第1図に示すスレーブロボットの一興体例の説
明図、第3図は第2図に示すスレーブロボットの平面説
明図、第4図は第1図に示すマスクロボットの一具体例
の説明図、第5図は第4図に示すマスクロボットの平面
説明図、第6図は第2図及び第4図に示すストッパ等の
説明図、第7図は第1図に示す具体例の詳細回路図であ
る。 1・・・・・・スレーブロボット、8,9,27,28
・・・・・・ストッパ、51 、75 、76 、7フ
ーーーーーーポテンシヨメータ、66 、72・・・・
・・比較回路。
Claims (1)
- マスクロボットの作動領域を規定するストッパと、この
ストッパの位置を検出する第1の検出器と、前記マスク
ロボットによって制御されるスレーフロボットの作業領
域の限界を示す限界位置指定器と、この限界位置指定器
の位置を検出する第2の検出器と、雨検出器からの信号
を比較して一致が取られたときにその一致を外部に報知
する報知器とからなることを特徴とするマスク、スレー
ブ式−ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17772378U JPS5821663Y2 (ja) | 1978-12-20 | 1978-12-20 | マスタ・スレ−ブ式ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17772378U JPS5821663Y2 (ja) | 1978-12-20 | 1978-12-20 | マスタ・スレ−ブ式ロボツト |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5593486U JPS5593486U (ja) | 1980-06-28 |
JPS5821663Y2 true JPS5821663Y2 (ja) | 1983-05-09 |
Family
ID=29187492
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17772378U Expired JPS5821663Y2 (ja) | 1978-12-20 | 1978-12-20 | マスタ・スレ−ブ式ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5821663Y2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023210769A1 (ja) * | 2022-04-28 | 2023-11-02 | 株式会社メルティンMmi | 入力ユニット、入力装置、およびシステム |
-
1978
- 1978-12-20 JP JP17772378U patent/JPS5821663Y2/ja not_active Expired
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023210769A1 (ja) * | 2022-04-28 | 2023-11-02 | 株式会社メルティンMmi | 入力ユニット、入力装置、およびシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5593486U (ja) | 1980-06-28 |
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