JPS58184302A - 伸縮旋回装置 - Google Patents
伸縮旋回装置Info
- Publication number
- JPS58184302A JPS58184302A JP57066527A JP6652782A JPS58184302A JP S58184302 A JPS58184302 A JP S58184302A JP 57066527 A JP57066527 A JP 57066527A JP 6652782 A JP6652782 A JP 6652782A JP S58184302 A JPS58184302 A JP S58184302A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piston
- piston body
- motion
- shaft
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/02—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member
- F15B15/06—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member for mechanically converting rectilinear movement into non- rectilinear movement
- F15B15/068—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member for mechanically converting rectilinear movement into non- rectilinear movement the motor being of the helical type
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H25/22—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members
- F16H25/2204—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members with balls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Actuator (AREA)
- Fluid-Driven Valves (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本沓８８は、伸縮旋回装置に関する。 之の伸縮旋回装
置とは、伸縮運動をする部分と旋回運動する部分とが結
合されたものであって、旋回の軸芯が伸縮運動方向と平
行なものをいう。
置とは、伸縮運動をする部分と旋回運動する部分とが結
合されたものであって、旋回の軸芯が伸縮運動方向と平
行なものをいう。
又、伸縮および旋回の駆動力として油圧なり突圧なりの
流体圧を利用するものをいう。 その流体圧による動作
の形態としては、伸縮も旋回もともに、複動式ならびに
単動式の双方を含む。
流体圧を利用するものをいう。 その流体圧による動作
の形態としては、伸縮も旋回もともに、複動式ならびに
単動式の双方を含む。
旋回運動を司るものとして揺動モータを用いる。 本発
明の伸縮旋回装置が用いる揺動モータに最も近い従来例
として、ピストンヘリカルスプライン形の揺動モーフを
あげることができる。 それは、シリンダ本体内に装着
したピストンを油圧により摺動させると、ピストンと一
体に摺動するヘリカルスプラインが、これに咬合しかつ
回転駆動軸に一体固定のヘリカルスプラインに回転力を
与える、という構成をもつ。
明の伸縮旋回装置が用いる揺動モータに最も近い従来例
として、ピストンヘリカルスプライン形の揺動モーフを
あげることができる。 それは、シリンダ本体内に装着
したピストンを油圧により摺動させると、ピストンと一
体に摺動するヘリカルスプラインが、これに咬合しかつ
回転駆動軸に一体固定のヘリカルスプラインに回転力を
与える、という構成をもつ。
このピストンヘリカルスプライン形は、ヘリカルスプラ
インの長さが自由に設定でき、したがって揺動角度も任
意に選定で炒る。 しかし反面では、駆動エネルギーが
大であり、エネルギーロスも大きく、しかも作動が重く
なりがちである等の問題がある。
インの長さが自由に設定でき、したがって揺動角度も任
意に選定で炒る。 しかし反面では、駆動エネルギーが
大であり、エネルギーロスも大きく、しかも作動が重く
なりがちである等の問題がある。
伸縮運動を司るものとして、本発明はシリンダを採用す
る。 従来でもシリンダをつかうのが一般的であったが
、このシリンダと旋回部分との有機的結合度が非常に低
かったといえる。
る。 従来でもシリンダをつかうのが一般的であったが
、このシリンダと旋回部分との有機的結合度が非常に低
かったといえる。
そのため装置全体が大型化し重量化し複雑化する傾向が
強かった。 パヲンスの面でも問題があり、運動がスム
ースにならなくなるおそれがあった。
強かった。 パヲンスの面でも問題があり、運動がスム
ースにならなくなるおそれがあった。
本発明の目的は、上記した問題の解決を図ることである
。
。
そのために本発明が講じた手段（要旨構成）は、次項（
１）および（Ｉｆ）のとおりである。 理解を助けるた
め、それを原理的構成図第１図を参照しつつ記述する。
１）および（Ｉｆ）のとおりである。 理解を助けるた
め、それを原理的構成図第１図を参照しつつ記述する。
〔Ｉ〕チューブ本体ｆｌに装着されたピストン体（８）
にポールナツト瞥がその軸芯方向を前記ピストン体（８
）の運動方向と平行にする状態で固定されている。 こ
のボールナラ）（２３１が保持するボールＵ４１群を係
入する、揺動作動の駆動軸をなすところのスクリューシ
ャツ） （１４）が前記チューブ本体ｆ１）に対して回
転自在・摺動規制状態に装着されている。 以上によっ
て、流体圧揺動モータ囚が構成されている。
にポールナツト瞥がその軸芯方向を前記ピストン体（８
）の運動方向と平行にする状態で固定されている。 こ
のボールナラ）（２３１が保持するボールＵ４１群を係
入する、揺動作動の駆動軸をなすところのスクリューシ
ャツ） （１４）が前記チューブ本体ｆ１）に対して回
転自在・摺動規制状態に装着されている。 以上によっ
て、流体圧揺動モータ囚が構成されている。
〔■〕この流体圧揺動モータ囚そのものを、前記軸芯方
向と平行な方向に運動するところのピストン体（至）と
する流体圧シリンダ（Ｂ）が備えられている ｌ
、 （以上）すなわち、第一にヘリカル
スプラインに代えボールスクリューをもって、直線運動
一回転（揺動）運動変換機構としたものである。
向と平行な方向に運動するところのピストン体（至）と
する流体圧シリンダ（Ｂ）が備えられている ｌ
、 （以上）すなわち、第一にヘリカル
スプラインに代えボールスクリューをもって、直線運動
一回転（揺動）運動変換機構としたものである。
第二に、揺動モータ囚自体を、ピストン体間としてシリ
ンダ（Ｂｌに組込んだ構成としたものである。
ンダ（Ｂｌに組込んだ構成としたものである。
上記構成（１）の作用は次のとおシである。
囚 流体圧を印加するなり除去するなりしてピストン体
（８）を運動させると、ピストン体（８）に保持されス
クリューシャフト（１荀の螺旋溝の係入しているボーＡ
／（２４が、螺旋溝に沿って転動→ する。 スクリューシャフト（１４）は、転勤しつピス
トン体（８）とともに直線運動もするボール額群から、
その螺旋溝の側壁において応力を受ける。 スクリュー
シャフト０４４は摺動が規制されているから、前記の応
力のうち軸芯に直角な成分のみが有効に働きスクリュー
シャフト（＋４を回転させる。
（８）を運動させると、ピストン体（８）に保持されス
クリューシャフト（１荀の螺旋溝の係入しているボーＡ
／（２４が、螺旋溝に沿って転動→ する。 スクリューシャフト（１４）は、転勤しつピス
トン体（８）とともに直線運動もするボール額群から、
その螺旋溝の側壁において応力を受ける。 スクリュー
シャフト０４４は摺動が規制されているから、前記の応
力のうち軸芯に直角な成分のみが有効に働きスクリュー
シャフト（＋４を回転させる。
スクリューシャフト（１４の長さは自由に設定できるか
ら、揺動角度も任意に選定できる。
ら、揺動角度も任意に選定できる。
（Ｂｌ スクリューシャフト（１４Ｉの螺旋溝のピッ
チをＰ、ピストン体（＋８）の運動量をＬとするとスク
リューシャフト（（荀の回転角θは、 ＃”＝Ｊ、４００Ｘ −・・・・・・・・・・・・■Ｌ
＝Ｐのとき −＝３６００ 回転量検出の分解能の角度がψであるとして、これに対
応するピストン体（８）の運動量をＸとすると。
チをＰ、ピストン体（＋８）の運動量をＬとするとスク
リューシャフト（（荀の回転角θは、 ＃”＝Ｊ、４００Ｘ −・・・・・・・・・・・・■Ｌ
＝Ｐのとき −＝３６００ 回転量検出の分解能の角度がψであるとして、これに対
応するピストン体（８）の運動量をＸとすると。
ピッチＰはシャフトの径によって変わるが。
シャフト径が同一であるとして、従来のヘリカルスプラ
インのピッチＰ１と本発明に係るスクリューシャフトの
ピッチＰ１とを比較すると、ＰｉはＰＩよりもかなシ小
さい。 したがって同一の運動量りに対する回転角＃１
．＃、は０式よシａ８が−１よりもかなり大きい。 又
、０式よりｘ８はｘｌよシもかなシ小さい、 ただしａ
ｌ。
インのピッチＰ１と本発明に係るスクリューシャフトの
ピッチＰ１とを比較すると、ＰｉはＰＩよりもかなシ小
さい。 したがって同一の運動量りに対する回転角＃１
．＃、は０式よシａ８が−１よりもかなり大きい。 又
、０式よりｘ８はｘｌよシもかなシ小さい、 ただしａ
ｌ。
ＸＩは従来のものを、’ｍ 、 ＸＩは本発明のものを
表わす。
表わす。
以上をとシまとめていえば、揺動角の制御においてきめ
細かな制御を行いやすいということである。 又、同一
揺動角をえるに従来よりも軸長が短くてすむということ
である。
細かな制御を行いやすいということである。 又、同一
揺動角をえるに従来よりも軸長が短くてすむということ
である。
ｔｏｌ ボールスクリューはヘリカルスプラインに比
べて摩擦抵抗が格段に小さく極めてスムースな動きをな
す。
べて摩擦抵抗が格段に小さく極めてスムースな動きをな
す。
次に、上記構成（Ｉｔ）の作用について説明する。
（９）揺動モータ囚自体がシリンダｔＢ）のピストンと
なっているから、コンパクトにまとめやすい。 又、重
量軽減化を図りやすいし構造の簡素化も図９やすい。
加えて調芯性を高くしてのバランス化も図りやすい。
殊に旋回と伸縮とが同時的に行われるときは、バランス
が非常に重要な要件となり、これがよく保たれるという
ことは、双方の運動を円滑化するうえできわめて有効に
働く。 伸縮方向での誂が小さいことがバランス化に大
いに寄与し、又、軽量化も寄与するという有機性をもっ
ている。
なっているから、コンパクトにまとめやすい。 又、重
量軽減化を図りやすいし構造の簡素化も図９やすい。
加えて調芯性を高くしてのバランス化も図りやすい。
殊に旋回と伸縮とが同時的に行われるときは、バランス
が非常に重要な要件となり、これがよく保たれるという
ことは、双方の運動を円滑化するうえできわめて有効に
働く。 伸縮方向での誂が小さいことがバランス化に大
いに寄与し、又、軽量化も寄与するという有機性をもっ
ている。
かくして本発明の効果は次のようにいうことができる。
（イ） 旋回制御が高精度である。
（ロ） 旋回および伸縮の双方の運動がバランスよく円
滑である。
滑である。
（ハ） コンパクト化、軽量化を図りやすい。
次に本発明の詳細な説明する。第２図参照。
チューブ本体（１）は、シリンダチューブ（２）、エン
ドカバー（Ｋｌ 、 （４１などからなる。 ＋６１
、 ＋７１は作動流体（油、エア）の出入口である。
出入口（））については、後に詳述する。 ピストン体
（８）はピストン（９）およびテレスコピックロッド（
ｌＯ）の全体をさす。 ピストン体（８）は、適当な手
段（後述する）によってチューブ本体＋１１に対して回
転規制されている。
ドカバー（Ｋｌ 、 （４１などからなる。 ＋６１
、 ＋７１は作動流体（油、エア）の出入口である。
出入口（））については、後に詳述する。 ピストン体
（８）はピストン（９）およびテレスコピックロッド（
ｌＯ）の全体をさす。 ピストン体（８）は、適当な手
段（後述する）によってチューブ本体＋１１に対して回
転規制されている。
テレスコピックロッド（１０）は３段式であり、先端は
芯体（１１）に支持されている。 芯体（１１）はエン
ドカバー（４）に止着しに筒カバー（ｌ１ｍ）に支持さ
れている。 ０６はピストンパツキン、輪はピストンガ
スケット、ｒ１８ｍ）はシールリングである。
芯体（１１）に支持されている。 芯体（１１）はエン
ドカバー（４）に止着しに筒カバー（ｌ１ｍ）に支持さ
れている。 ０６はピストンパツキン、輪はピストンガ
スケット、ｒ１８ｍ）はシールリングである。
スクリューシャフト−は、その−側がエンドカバー（３
）に他側がテレスコピックロッド（ｌＯ）および芯体（
１１）に支持されている。 スクリューシャツ）Ｈは、
螺軸部（Ｉ５）と支承部（国と出力軸部（！ηからなっ
ている。 州は押えカバー、（Ｉ９）はねじ筒、翰ハベ
アリング、 （２１）はパツキンである。 支承部（＋
匂は鍔翰をもち、これらベアリング彌、−間に位置する
ことで、スクリューシャフト＋１４＋の、チューブ本体
（１）に対する摺動が規制されている。
）に他側がテレスコピックロッド（ｌＯ）および芯体（
１１）に支持されている。 スクリューシャツ）Ｈは、
螺軸部（Ｉ５）と支承部（国と出力軸部（！ηからなっ
ている。 州は押えカバー、（Ｉ９）はねじ筒、翰ハベ
アリング、 （２１）はパツキンである。 支承部（＋
匂は鍔翰をもち、これらベアリング彌、−間に位置する
ことで、スクリューシャフト＋１４＋の、チューブ本体
（１）に対する摺動が規制されている。
ボーμナツ）Ｅｌｌはピストン（９）に対し同志状態で
螺合されている。 ボルトナツト６２３１は、スクリュ
ーシャツ１１＋４）の螺旋溝に係入する多数のボール（
３）を保持している。 ボール（財）群がボールナツト
（四内で循環するようになっている。
螺合されている。 ボルトナツト６２３１は、スクリュ
ーシャツ１１＋４）の螺旋溝に係入する多数のボール（
３）を保持している。 ボール（財）群がボールナツト
（四内で循環するようになっている。
基板（瑚と前板（３１）とは両側でフランジ接合されて
ギヤボックスをつくっている。 リテーナ（３４は中板
幅四を挾んで前板（３１１に固定連結されている。
ギヤボックスをつくっている。 リテーナ（３４は中板
幅四を挾んで前板（３１１に固定連結されている。
基板（綱は押えカバーＯ１に固定されている。 中間軸
（財）がスプラインシャフト０４）の出力軸部（Ｉ７）
にスプフィン嵌合されている。 中間軸Ｃ！（１）は、
減速機（：（０を介して最終出力軸（３６）に連動連結
されている。 最終出力軸−は、中間軸（財）を同芯状
に相対回転自在に支承している。 図例の減速機−は、
ハーモニックドライブといわれるもので、コンパクトで
大きな減速比が得られ、しかもバックラッシュがない。
（財）がスプラインシャフト０４）の出力軸部（Ｉ７）
にスプフィン嵌合されている。 中間軸Ｃ！（１）は、
減速機（：（０を介して最終出力軸（３６）に連動連結
されている。 最終出力軸−は、中間軸（財）を同芯状
に相対回転自在に支承している。 図例の減速機−は、
ハーモニックドライブといわれるもので、コンパクトで
大きな減速比が得られ、しかもバックラッシュがない。
ハーモニックドライブは公知であるので詳説は割愛す
る。
る。
ａηｉ［ｆｆｉブレーキ、（ト）はパルスエンコーダで
ある。 電磁ブレーキ＠ηは、それの本体０９）が基板
（３０１に固定されている。 パルスエンコーダ關は板
顛に固定されている。 １透」Ｊ−ｇエニＬ−−−４ｉ
８ 、 板（４１は複数のタイロッド（
４９を介して基板−に固定されている。
ある。 電磁ブレーキ＠ηは、それの本体０９）が基板
（３０１に固定されている。 パルスエンコーダ關は板
顛に固定されている。 １透」Ｊ−ｇエニＬ−−−４ｉ
８ 、 板（４１は複数のタイロッド（
４９を介して基板−に固定されている。
電磁ブレーキａη、パルスエンコーダ（至）への入力形
態は次のとおり。 中間軸（財）に固着のギヤ（ａと、
受動軸關に固着のギヤ（偵とが咬合している。
態は次のとおり。 中間軸（財）に固着のギヤ（ａと、
受動軸關に固着のギヤ（偵とが咬合している。
受動軸（４３１に磁性体のディスク（４５１が摺動自在
・回転規制の状態で嵌合されている。 ディスク（ａを
吸着するための電磁コイルが本体−に内蔵されている。
・回転規制の状態で嵌合されている。 ディスク（ａを
吸着するための電磁コイルが本体−に内蔵されている。
受動軸（４（至）がパルスエンコーダ（３８１の入力
軸（４６１に対し可焼性継手Ｃ４ηを介して連結されて
いる。 （４８） 、（ハ）はベアリングである。
軸（４６１に対し可焼性継手Ｃ４ηを介して連結されて
いる。 （４８） 、（ハ）はベアリングである。
以上が揺動モータＩＡ）の構造の説明である。
次にシリンダ（Ｂｌを説明する。
艶はシリンダチューブ、ＳＤはへラドカバー。
（至）はロッドカバー、時、（財）は作動流体（油、ニ
ドカバー（４）およびピストンロッドとしてのチュユー
プ（２）を主要部とする。 チューブ艶とチューブ（２
）とは軸芯が一致している。 槌はピストンパツキンで
ある。 ６っけ、ピストン（９）を貫通し、エンドカバ
ー（Ｂ） 、 １４）間に架設された作動流体の供給パ
イプである。 ピストン（９）はパイグーに対して摺動
する。槌はシールリングである。
ドカバー（４）およびピストンロッドとしてのチュユー
プ（２）を主要部とする。 チューブ艶とチューブ（２
）とは軸芯が一致している。 槌はピストンパツキンで
ある。 ６っけ、ピストン（９）を貫通し、エンドカバ
ー（Ｂ） 、 １４）間に架設された作動流体の供給パ
イプである。 ピストン（９）はパイグーに対して摺動
する。槌はシールリングである。
ピストン（９）はパイプ婦によって回り止めされている
。 したがってポールナツト（四も回り止めされ、これ
によってスクリューシャフト０荀の回転を確かなものと
している。 パイプ（９）は出入口−に連通している。
。 したがってポールナツト（四も回り止めされ、これ
によってスクリューシャフト０荀の回転を確かなものと
している。 パイプ（９）は出入口−に連通している。
出入口（７）が、いわばＵターン構成となっているの
は図示のとおりである０ ｔｉａｉｉ電磁ブレーキ、旬はパルスエンコーダである
。 ブレーキ輸の磁性体製のディスク嫡おヨヒパルスエ
ンコーダーの入口軸ハ、スクリューシャフト關に連結し
ている。スクリューシャツｌ−Ｕにボール一群を介して
係合するボールナラ）（６５１は筒体−の端部に固定さ
れている。 缶は、ロッドカバー＠の突出部分−に対し
摺動自在に支持されている。 筒体■は、基板−に固定
されている・ ブレーキＩ、パルスエンコーダ＠は、ヘ
ッドカバー５１１に取付けた基板−に取付ケラれている
。 ブレーキー、パルスエンコーダＩｌｌについては、
大々光に述べたブレーキ０７）、バルスエンコ゛−ダ瞥
と同じような構成であるから、説明を省く。
は図示のとおりである０ ｔｉａｉｉ電磁ブレーキ、旬はパルスエンコーダである
。 ブレーキ輸の磁性体製のディスク嫡おヨヒパルスエ
ンコーダーの入口軸ハ、スクリューシャフト關に連結し
ている。スクリューシャツｌ−Ｕにボール一群を介して
係合するボールナラ）（６５１は筒体−の端部に固定さ
れている。 缶は、ロッドカバー＠の突出部分−に対し
摺動自在に支持されている。 筒体■は、基板−に固定
されている・ ブレーキＩ、パルスエンコーダ＠は、ヘ
ッドカバー５１１に取付けた基板−に取付ケラれている
。 ブレーキー、パルスエンコーダＩｌｌについては、
大々光に述べたブレーキ０７）、バルスエンコ゛−ダ瞥
と同じような構成であるから、説明を省く。
揺動モータＩＡＩについての作動は概ね次のとおり。
“□ 出入口（６）よシ流体を注入すると、ピストン（３）お
よびポールナツト（ロ）が左方に移動し、テレメコピツ
クロツド叫が収縮する。 これに伴イスクリューシャフ
ｌ−＋１４）が回転し、同時に最終出力軸−も回転する
。 一方ギヤ１０ 、（財）を介してパルスエンコーダ
ーの入力軸（４１９も回転する。 パルスエンコーダ關
の出力信号がコントローラでカウントされこれが設定値
に一致したときにコントローラの制御信号が作動流体の
回路の電磁パルプを閉動する。 同時に電磁ブレーキ＠
ηを作動する。
“□ 出入口（６）よシ流体を注入すると、ピストン（３）お
よびポールナツト（ロ）が左方に移動し、テレメコピツ
クロツド叫が収縮する。 これに伴イスクリューシャフ
ｌ−＋１４）が回転し、同時に最終出力軸−も回転する
。 一方ギヤ１０ 、（財）を介してパルスエンコーダ
ーの入力軸（４１９も回転する。 パルスエンコーダ關
の出力信号がコントローラでカウントされこれが設定値
に一致したときにコントローラの制御信号が作動流体の
回路の電磁パルプを閉動する。 同時に電磁ブレーキ＠
ηを作動する。
スクリューシャフト（１４）の螺軸部（＋均の長さがｐ
ＱＱｌｌｎｌ、螺旋溝のピッチが３８とするとピストン
（９）の／ストロークでシャフト０４）は１０回転する
。 ピストン（９）の／ストロークには７秒ぐらいかか
る。 減速機（至）の減速比がｇｏであると巻、ピスト
ン（９）の／ストロークで最終出力軸鵜は／回転するだ
けである。 その代わり出力軸間のトルクは非常に大き
い。
ＱＱｌｌｎｌ、螺旋溝のピッチが３８とするとピストン
（９）の／ストロークでシャフト０４）は１０回転する
。 ピストン（９）の／ストロークには７秒ぐらいかか
る。 減速機（至）の減速比がｇｏであると巻、ピスト
ン（９）の／ストロークで最終出力軸鵜は／回転するだ
けである。 その代わり出力軸間のトルクは非常に大き
い。
ギヤ（４２、＋４４１のギヤ比が／：／とすると、最終
／／１０回転である。 パルスエンコーダの分解能ψが
７０°であるなら、最終出力軸（３６）の揺動ψ＝１０
なら 精度は ０．０／２ｊ°である。
／／１０回転である。 パルスエンコーダの分解能ψが
７０°であるなら、最終出力軸（３６）の揺動ψ＝１０
なら 精度は ０．０／２ｊ°である。
つまりきわめて高精度な制御が可能である。
シリンダ（Ｂｌの動作は伸縮のみであるので、とりたて
て説明する必要もないであろう。 ただ、揺動モータ囚
の動作との組合せについて、次のグつの場合があること
を記しておく。
て説明する必要もないであろう。 ただ、揺動モータ囚
の動作との組合せについて、次のグつの場合があること
を記しておく。
■ 揺動モータ（４）のみ作動する。
これには （＋）右回シ
（１１）左回り
のコとおりがある。
■ シリンダ（Ｂｌのみ作動する。
これには （１）伸長
（１１）収縮
の２とおシがある。
■ ■の（＋） 、 （Ｉ＋）と■の（＋） 、 （１
１）との組合せ。
１）との組合せ。
■ 双方とも停止。
これらを第７表にまとめておく。
第１表 運動の組合せ
伸縮旋回装置ｔＣ１の一使用例としてロボットアームｑ
υに適用した場合を第５図に示す。
υに適用した場合を第５図に示す。
ｔ＜ ）Ｖスエンコーダー、Ｉ９が接続されるコントロ
ーラとしてマイクロコンピュータなどを利用するのが好
ましい。 その場合、電磁ブレーキ（３７）を第８図の
ように減速（Ｄ）およびインチング（Ｅｌに利用すると
よい。 又、流体回路の電磁パルプとの連係において、
インチングでオーバーシュートしたときは流体圧入方向
を逆に切換えて修正するようにするのがよい。
ーラとしてマイクロコンピュータなどを利用するのが好
ましい。 その場合、電磁ブレーキ（３７）を第８図の
ように減速（Ｄ）およびインチング（Ｅｌに利用すると
よい。 又、流体回路の電磁パルプとの連係において、
インチングでオーバーシュートしたときは流体圧入方向
を逆に切換えて修正するようにするのがよい。
又、ブレーキい力解除時のピストン（９）の突発移動（
ダツシング）を予防するために、第４図のような均圧構
造を揺動モータ因において装備するとよい。 これは、
バイパスΦ）と差圧応動バルブｔ７３とからなり、圧力
Ｐｉと圧力ＰＩｌがｐ１＝ｐ−となるようにオン−オフ
制御する。
ダツシング）を予防するために、第４図のような均圧構
造を揺動モータ因において装備するとよい。 これは、
バイパスΦ）と差圧応動バルブｔ７３とからなり、圧力
Ｐｉと圧力ＰＩｌがｐ１＝ｐ−となるようにオン−オフ
制御する。
第２図の実施例では、ピストン（９）にピストンロット
ではなく、テレスコピックロッド（ｌＯ）を用いている
から次のメリットがある。 ピストンロッドだと、エン
ドカバー（４）の貫通孔においてシール構造を要す。
しかもピストンロットの最突出時のスペースをヘッド
カバーＳυにおいで確保しておかねばならない。 テレ
スコピックロッドだとこのような不都合なくコンパクト
にまとめあげることができる。
ではなく、テレスコピックロッド（ｌＯ）を用いている
から次のメリットがある。 ピストンロッドだと、エン
ドカバー（４）の貫通孔においてシール構造を要す。
しかもピストンロットの最突出時のスペースをヘッド
カバーＳυにおいで確保しておかねばならない。 テレ
スコピックロッドだとこのような不都合なくコンパクト
にまとめあげることができる。
又、／Ｓ −−ｅ ニックμ：：ライブ式の減速機を用
いているから減速比が大きく、大なるトルク、超低速揺
動が得られる。 バックラッシュもない。
いているから減速比が大きく、大なるトルク、超低速揺
動が得られる。 バックラッシュもない。
第１図は原理的構成図、第２図は実施例を示す断面図で
ある。 第８図は制御動作のグラフ、第４図は実施例の
他の部分の概略構成図、第５図は使用例を示す正面図で
ある。 ｆｌｌ・・・・・・チューブ本体、（８）・・・・・・
ピストン体％（１荀・・・・・・スクリューシャフト、
（ハ）・・・・・・ボＳ−１νナット、ｔｘ４・・・・
・・ボール％（至）・・・・・・ピストン体、囚・・・
・・・揺動−Ｅ−１、（Ｂ）・・・・・・シリンダ。 αη １１
ある。 第８図は制御動作のグラフ、第４図は実施例の
他の部分の概略構成図、第５図は使用例を示す正面図で
ある。 ｆｌｌ・・・・・・チューブ本体、（８）・・・・・・
ピストン体％（１荀・・・・・・スクリューシャフト、
（ハ）・・・・・・ボＳ−１νナット、ｔｘ４・・・・
・・ボール％（至）・・・・・・ピストン体、囚・・・
・・・揺動−Ｅ−１、（Ｂ）・・・・・・シリンダ。 αη １１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ チューブ本体ｆｌ）に装着されたピストン体（８）
にポールナツト瞥がその軸芯方向を前記ピストン体（８
）の運動方向と平行にする状態で固定されており、この
ポールナツト−が保持するボール側群を係入する、揺動
作動の駆動軸をなすスクリューシャフト０４）が前記チ
ューブ本体［ｌ）に対して回転自在・摺動規制状態に装
着されて流体圧揺動モータ（Ａｌが構成されており、こ
の流体圧揺動モータｆＡ］そのものを前記軸芯方向と平
行な方向に運動するピストン体（至）とする流体圧シリ
ンダ（Ｂ）が備えられている伸縮旋回装置。 ■ 前記シリンダ（Ｂｌのピストン体（至）の軸芯ト前
起揺動モータｆＡ）のピストン体（８）の軸芯が一致し
ている特許請求の範囲第０項に記載の伸縮旋回装置。 ■ 前記揺動モータ囚のチューブ本体（１）が前記■
前記揺動モータ（Ａｌのピストン体（８）とボール
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57066527A JPS58184302A (ja) | 1982-04-20 | 1982-04-20 | 伸縮旋回装置 |
| EP83103865A EP0092250B1 (en) | 1982-04-20 | 1983-04-20 | A fluid pressure actuator |
| US06/486,772 US4509408A (en) | 1982-04-20 | 1983-04-20 | Fluid pressure actuator |
| AT83103865T ATE24580T1 (de) | 1982-04-20 | 1983-04-20 | Durch druckfluessigkeit betaetigtes stellglied. |
| DE8383103865T DE3368728D1 (en) | 1982-04-20 | 1983-04-20 | A fluid pressure actuator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57066527A JPS58184302A (ja) | 1982-04-20 | 1982-04-20 | 伸縮旋回装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58184302A true JPS58184302A (ja) | 1983-10-27 |
Family
ID=13318429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57066527A Pending JPS58184302A (ja) | 1982-04-20 | 1982-04-20 | 伸縮旋回装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4509408A (ja) |
| EP (1) | EP0092250B1 (ja) |
| JP (1) | JPS58184302A (ja) |
| AT (1) | ATE24580T1 (ja) |
| DE (1) | DE3368728D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106194882A (zh) * | 2016-07-08 | 2016-12-07 | 彭东林 | 一种数字液压缸 |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3508969A1 (de) * | 1984-03-22 | 1985-09-26 | Smiths Industries Public Ltd. Co., London | Stellmotor |
| US4776230A (en) * | 1986-04-18 | 1988-10-11 | Susnjara Kenneth J | Actuator assembly for industrial robots |
| US4876906A (en) * | 1986-11-20 | 1989-10-31 | Sundstrand Corporation | Non-jamming actuator system |
| DE4222097A1 (de) * | 1992-07-07 | 1994-01-13 | Ivan Tarabaric | Schrittantrieb, druckmediumbetätigbar |
| US5570769A (en) * | 1992-12-14 | 1996-11-05 | Turn Act, Inc. | Linear and rotary actuator combination |
| US5404983A (en) * | 1992-12-14 | 1995-04-11 | Eicher; Fred C. | Turn-act multiaction device |
| JPH06300106A (ja) * | 1993-04-10 | 1994-10-28 | T H K Kk | 電動アクチュエータ |
| US5309816A (en) * | 1993-04-27 | 1994-05-10 | Weyer Paul P | Rotary actuator with external bearings |
| DE10108156A1 (de) * | 2001-02-20 | 2002-08-29 | Basf Ag | Rylenderivate |
| US6578897B2 (en) * | 2001-03-01 | 2003-06-17 | Aero Industries, Inc. | Deployment mechanism for tarping system |
| DE102004055306B4 (de) * | 2003-11-21 | 2007-06-14 | Smc K.K. | Stellglied |
| US8413572B1 (en) | 2006-11-22 | 2013-04-09 | Westendorf Manufacturing, Co. | Auto attachment coupler with abductor valve |
| JP5235729B2 (ja) * | 2009-03-10 | 2013-07-10 | 株式会社神戸製鋼所 | 樹脂造粒装置 |
| CN101701594B (zh) * | 2009-10-27 | 2011-09-28 | 淮海工学院 | 独立可控大转角电液伺服摆动液压缸 |
| DE102015221712A1 (de) * | 2015-11-05 | 2017-05-11 | Robert Bosch Gmbh | Aktuator mit Kühlkanälen, in die von der Mutter mit Fluid förderbar ist |
| CN106678324A (zh) * | 2016-12-08 | 2017-05-17 | 中船重工中南装备有限责任公司 | 输出扭矩的液压装置 |
| CN107165885B (zh) * | 2017-06-23 | 2018-11-06 | 杭州加一包装技术有限责任公司 | 一种调节气缸轴向位置的机构 |
| US10935053B2 (en) * | 2018-10-26 | 2021-03-02 | Ellrich Engineering, Llc | Space-constrained hybrid linear actuator |
| CN110541864B (zh) * | 2019-08-29 | 2024-05-28 | 上海布拓传动***设备有限公司 | 一种带制动器集成编码器的液压马达 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2197155A (en) * | 1938-09-10 | 1940-04-16 | Bendix Aviat Corp | Screw mechanism |
| GB890440A (en) * | 1959-05-01 | 1962-02-28 | John Cecil Ridley | Fluid-pressure-operated actuator |
| US2955579A (en) * | 1959-09-04 | 1960-10-11 | Bachan Mfg Company | Fluid actuator for linear and rotary movements |
| US3920084A (en) * | 1973-11-21 | 1975-11-18 | Jr Wayne B Russell | Extendable and retractible material delivery devices |
| ATA387978A (de) * | 1978-05-29 | 1982-08-15 | Ife Gmbh | Drehantrieb fuer tueren od.dgl. |
| JPS5520970A (en) * | 1978-08-01 | 1980-02-14 | Tsuda Tekkosho:Kk | Stroke variable cylinder |
| SU920280A1 (ru) * | 1978-09-05 | 1982-04-15 | за витель В. X. Подойницын | Гидроцилиндр |
| JPS5676705A (en) * | 1979-11-29 | 1981-06-24 | Miyoutoku:Kk | Control system for air cylinder |
| US4325535A (en) * | 1980-03-26 | 1982-04-20 | Baker Cac, Inc. | Actuator mechanism for a rotary valve or the like |
| GB2076469A (en) * | 1980-04-29 | 1981-12-02 | Secretary Industry Brit | Fluid actuated ram with position measuring device |
| US4409888A (en) * | 1980-05-02 | 1983-10-18 | Weyer Paul P | Combined linear and rotary actuator and floating ring gear |
| EP0080466A1 (en) * | 1981-05-28 | 1983-06-08 | Prutec Limited | Hydraulic linear actuator |
-
1982
- 1982-04-20 JP JP57066527A patent/JPS58184302A/ja active Pending
-
1983
- 1983-04-20 DE DE8383103865T patent/DE3368728D1/de not_active Expired
- 1983-04-20 EP EP83103865A patent/EP0092250B1/en not_active Expired
- 1983-04-20 US US06/486,772 patent/US4509408A/en not_active Expired - Lifetime
- 1983-04-20 AT AT83103865T patent/ATE24580T1/de active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106194882A (zh) * | 2016-07-08 | 2016-12-07 | 彭东林 | 一种数字液压缸 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4509408A (en) | 1985-04-09 |
| EP0092250A3 (en) | 1984-04-25 |
| EP0092250B1 (en) | 1986-12-30 |
| DE3368728D1 (en) | 1987-02-05 |
| EP0092250A2 (en) | 1983-10-26 |
| ATE24580T1 (de) | 1987-01-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS58184302A (ja) | 伸縮旋回装置 | |
| DE69922421T2 (de) | Betätigungsvorrichtung mit zentraler abstützung sowie bremssattel mit einer solchen betätigungsvorrichtung | |
| EP1945966B1 (de) | Hydraulische fahrzeugbremse mit integrierter elektromechanisch betätigbarer feststellbremse | |
| DE19711382C2 (de) | Feststellbremsvorrichtung an einem Bremssattel einer hydraulisch betätigbaren Betriebsbremse | |
| GB2272205A (en) | Differential linear actuator | |
| EP0054100B2 (de) | Mechanische Schnell-Löseeinrichtung für Federspeicher-Bremszylinder | |
| JPS59196182A (ja) | 多軸作動ア−ムユニツト | |
| US9109676B2 (en) | Adjusting drive | |
| EP1655513B1 (de) | Verstellvorrichtung | |
| SU470124A3 (ru) | Механизм преобразовани движени в приводе аксиально-поршневой гидромашины | |
| US4939983A (en) | Fluid pressure operated positioning apparatus | |
| EP1215412B1 (de) | Kolben-Zylinderaggregat mit einer Verstelleinrichtung | |
| DE102010012635A1 (de) | Achseinheit | |
| JPH05589Y2 (ja) | ||
| CN214998066U (zh) | 基于单向电机驱动的滚珠丝杆式压裂泵 | |
| JPS63136939A (ja) | メカトロシリンダ | |
| JPH0159401B2 (ja) | ||
| CN207437718U (zh) | 一种伺服缸 | |
| JPH0135799Y2 (ja) | ||
| JPS63266202A (ja) | 回転型作業シリンダ | |
| JP2567650Y2 (ja) | 複合アクチュエータ | |
| LU504256B1 (de) | Ein gelenkmodul mit einstellbarer steifigkeit | |
| CN109404504B (zh) | 具有平行布置和连接的丝杠的线性运动装置 | |
| CN219492763U (zh) | 一种具有自锁功能的高精度气动马达伸缩机构 | |
| JPS6338561B2 (ja) |