JPS58172717A - マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方式 - Google Patents
マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方式Info
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- JPS58172717A JPS58172717A JP5228982A JP5228982A JPS58172717A JP S58172717 A JPS58172717 A JP S58172717A JP 5228982 A JP5228982 A JP 5228982A JP 5228982 A JP5228982 A JP 5228982A JP S58172717 A JPS58172717 A JP S58172717A
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- Japan
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- torque
- slave
- master
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/427—Teaching successive positions by tracking the position of a joystick or handle to control the positioning servo of the tool head, master-slave control
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はカフィードバック制御により駆動するマスター
スレーブマニプレータの制御方式に関する。
スレーブマニプレータの制御方式に関する。
人間に代ってパルプの開閉中ボルトの増締などの軽作業
を、例えば原子力発電の原子炉格納容器内でロボッ）Ｋ
行なわせる場合、スレーブアームを持つロボットを格納
容器内に置き、容器外で人間（オペレータ）がマスター
アームを操縦することによってスレーブアームを駆動す
せる方法が採られている。
を、例えば原子力発電の原子炉格納容器内でロボッ）Ｋ
行なわせる場合、スレーブアームを持つロボットを格納
容器内に置き、容器外で人間（オペレータ）がマスター
アームを操縦することによってスレーブアームを駆動す
せる方法が採られている。
このようなマスタースレーブ方式の従来のマニプレータ
の制御方式に係るブロック構成図を＄１１１図に示す。
の制御方式に係るブロック構成図を＄１１１図に示す。
この例は、カミｔ形と呼ばれるカフィードバック制御方
式（パイラテラルす一ボとも言う）である。第１図にお
いて、１＃ｉマスターアーム、２はスレーブアームであ
シ、ソれぞれ手賃、肘、Ｗの回転成いはねじりの関節を
有す會多関節のアームであって、両アーム１゜２Ｆｉ電
気的に結合されて以下の如く駆動する。
式（パイラテラルす一ボとも言う）である。第１図にお
いて、１＃ｉマスターアーム、２はスレーブアームであ
シ、ソれぞれ手賃、肘、Ｗの回転成いはねじりの関節を
有す會多関節のアームであって、両アーム１゜２Ｆｉ電
気的に結合されて以下の如く駆動する。
第１図において、オペレータ（作業者）Ｋよって操縦さ
れるマスターアーム１の関節角度ＩＭが位置検出器３に
よって電気信号に変換され、他方、スレーブアーム２の
関節角度ＩＢも位冒検小器４によって電気信号Ｋｍ換さ
れる０両検出器３．４からの電気信号は比験器９の差動
入力とな）、その出力で参る偏差信号ΔＥ−＃Ｍ−＃ｇ
が増幅器８を介してスレーブアル五個の駆動装置６に４
晃られる。仁の駆動装置＠＃ｉｌＢを〜に一致させるよ
うにスレーブアーム２を駆動する。
れるマスターアーム１の関節角度ＩＭが位置検出器３に
よって電気信号に変換され、他方、スレーブアーム２の
関節角度ＩＢも位冒検小器４によって電気信号Ｋｍ換さ
れる０両検出器３．４からの電気信号は比験器９の差動
入力とな）、その出力で参る偏差信号ΔＥ−＃Ｍ−＃ｇ
が増幅器８を介してスレーブアル五個の駆動装置６に４
晃られる。仁の駆動装置＠＃ｉｌＢを〜に一致させるよ
うにスレーブアーム２を駆動する。
を九、マスター側の駆動装置ＳＫより発生するトルクＴ
Ｍがトルク検出器１１（例えば、トルクモータの電流値
を検出）Ｋよって電気信号に変換され、他方スレーブ側
の駆動装置６により発生するトルクＴＢがトルク検出器
１２によって電気信号に変換される。仁の両トルク検出
器１１．１２によって変換され良電気信号は比較ｆｙ１
３の差動入力とをや、その出力である偏差信号ＪＴ ＝
Ｔｓ −ＴＭ が増幅器７を介して駆動装置５に与え
られる。この駆動装置ＳによってＴＭ七ＴｓＫ一致させ
るようにマ、、スターアームｉｔ駆動させ為。つまり、
マス１ターアームＩｔ操縦するオペレータに′ｒＭをＴ
Ｓ Ｋ−散させる崗龜の反力を与えることｋなる。
Ｍがトルク検出器１１（例えば、トルクモータの電流値
を検出）Ｋよって電気信号に変換され、他方スレーブ側
の駆動装置６により発生するトルクＴＢがトルク検出器
１２によって電気信号に変換される。仁の両トルク検出
器１１．１２によって変換され良電気信号は比較ｆｙ１
３の差動入力とをや、その出力である偏差信号ＪＴ ＝
Ｔｓ −ＴＭ が増幅器７を介して駆動装置５に与え
られる。この駆動装置ＳによってＴＭ七ＴｓＫ一致させ
るようにマ、、スターアームｉｔ駆動させ為。つまり、
マス１ターアームＩｔ操縦するオペレータに′ｒＭをＴ
Ｓ Ｋ−散させる崗龜の反力を与えることｋなる。
このようにカｆＩＩｌｌ形のカフィードバック制御方式
ＫｊＩＰいては、位置検出のサーボ系とトルク検出のサ
ーボ系とを設叶るヒとＫよって、スレーブアーム２が作
用しているカ或いは保持しているトルクをオペレータに
力感覚として容易に、 感じさせる仁とができ、より
確実な操縦を行なうことができる。
ＫｊＩＰいては、位置検出のサーボ系とトルク検出のサ
ーボ系とを設叶るヒとＫよって、スレーブアーム２が作
用しているカ或いは保持しているトルクをオペレータに
力感覚として容易に、 感じさせる仁とができ、より
確実な操縦を行なうことができる。
しかしながら、スレーブ側のトルク検出器１２によって
検出されるトルク’ｒｓＦｉスレーブアーム２が対象物
体に作用している成分”Ｓｓ と、スレーブアーム２を
動作させて込る成分子Ｓｓ（九りｌ、、、スレーブアー
ム２の自重はカラｙ）ウェイト等でバランスさ−ている
とする）とからなるため、オペレータｔ・操縦する際に
力感覚として必要なトルクがＴＳ１のみであるに４かか
わらず、スレーブアーム２を動作させてｉる不必要な成
分のトルクＴｓ、が含まれてしまう、そのため、速い操
縦をする際には、トルクＴＳｍが大きくなってしまう良
め、力感覚が不正Ｊｉｆをものとをタオペレータの操縦
性を・損なわれてしまう。
検出されるトルク’ｒｓＦｉスレーブアーム２が対象物
体に作用している成分”Ｓｓ と、スレーブアーム２を
動作させて込る成分子Ｓｓ（九りｌ、、、スレーブアー
ム２の自重はカラｙ）ウェイト等でバランスさ−ている
とする）とからなるため、オペレータｔ・操縦する際に
力感覚として必要なトルクがＴＳ１のみであるに４かか
わらず、スレーブアーム２を動作させてｉる不必要な成
分のトルクＴｓ、が含まれてしまう、そのため、速い操
縦をする際には、トルクＴＳｍが大きくなってしまう良
め、力感覚が不正Ｊｉｆをものとをタオペレータの操縦
性を・損なわれてしまう。
本発明は上記従来技術の欠点に鑑み、スレーブアームの
物体に作用するカだけをオペレータに力感覚として与え
ることによ〉、操縦性をいつ−ｔ５向上させたマスター
スレーブマニプレータの制御方式を提供することを目的
とする。
物体に作用するカだけをオペレータに力感覚として与え
ることによ〉、操縦性をいつ−ｔ５向上させたマスター
スレーブマニプレータの制御方式を提供することを目的
とする。
かかる目的を達成する本発明としては、力帰還形のカフ
ィードバック制御機能を有するマスタースレーブマニプ
レータの制御方式において、スレーブマニプレータの速
度を検出して電気的な速度信号に変換し、との適度信号
を位置偏差信号に変換しさらＫこの位置偏差信号をトル
ク信号に変換し、仁のトルク信号を用すて一し−プ側駆
動装曾の発生トルクを検出し九トルク信号を修正し、こ
の修正後のトルク信号でマスターマニプレータ管動作さ
せ力感覚をオペレータに与えることを特徴とする。
ィードバック制御機能を有するマスタースレーブマニプ
レータの制御方式において、スレーブマニプレータの速
度を検出して電気的な速度信号に変換し、との適度信号
を位置偏差信号に変換しさらＫこの位置偏差信号をトル
ク信号に変換し、仁のトルク信号を用すて一し−プ側駆
動装曾の発生トルクを検出し九トルク信号を修正し、こ
の修正後のトルク信号でマスターマニプレータ管動作さ
せ力感覚をオペレータに与えることを特徴とする。
以下に本発明の一笑麹例を第２図に基づき詳細Ｋｍ明す
る。尚、プＵツク構成を示すｊ１２１］１中、第１１％
Ｑと同−機能管有する部分ＫＦｉ同一符号を附して重複
する説ｌｌ１４Ｆ！省略する。
る。尚、プＵツク構成を示すｊ１２１］１中、第１１％
Ｑと同−機能管有する部分ＫＦｉ同一符号を附して重複
する説ｌｌ１４Ｆ！省略する。
第２図において、１００ｔｌ関節角の速度検出器で６転
スレーブアーム２の関節角ＩＢから関節角の速度１８
を電気信号に変換して出力する。
スレーブアーム２の関節角ＩＢから関節角の速度１８
を電気信号に変換して出力する。
１０１ Ｆｉ信号変換器であり、速度検出器１０Ｇから
の出力信号−８を、無負荷状態でのスレーブアーム２が
入力され喪速度を得るに必要な等簡約な位置偏差信号Ｅ
ａｓＫ変換して出方する。１０２ Ｆｉ信号彎換器であ
り、前記信号変換器１０１からの出力信号を入力し、こ
の入力されえ位置偏差信号によりスレーブ側の駆動装＃
１６が発生する大きさのトルクと等価なトルク信号Ｔ＃
ｓを出力するものである。１０３ｔｊ比験器てあり、信
号変換器１０２からの出力信号Ｔ＃ｓと、スレーブ側の
トルク検出器１２からの出力信号Ｔｓ （＝丁８＊”Ｓ
ｔ）とを差動入力とし、出力信号Ｔ・を出力する。
の出力信号−８を、無負荷状態でのスレーブアーム２が
入力され喪速度を得るに必要な等簡約な位置偏差信号Ｅ
ａｓＫ変換して出方する。１０２ Ｆｉ信号彎換器であ
り、前記信号変換器１０１からの出力信号を入力し、こ
の入力されえ位置偏差信号によりスレーブ側の駆動装＃
１６が発生する大きさのトルクと等価なトルク信号Ｔ＃
ｓを出力するものである。１０３ｔｊ比験器てあり、信
号変換器１０２からの出力信号Ｔ＃ｓと、スレーブ側の
トルク検出器１２からの出力信号Ｔｓ （＝丁８＊”Ｓ
ｔ）とを差動入力とし、出力信号Ｔ・を出力する。
つｔり、速度検出器ｌｏｏにおりてスレーブアーム２の
動作速度−８を検出し、信号変換器１０１において動炸
速ＩＩ Ｊ８からこの速度を得るに必要な位置偏差信号
Ｅ＃ｓに変換し、さらに信号変換器１０２において位置
偏差信号ＥＩＢを、スレーブ儒の駆動装置６が発生する
トルクに等価なトルク信号”＃Ｓ （” ＴＳｍ ）と
して変換して出力する。
動作速度−８を検出し、信号変換器１０１において動炸
速ＩＩ Ｊ８からこの速度を得るに必要な位置偏差信号
Ｅ＃ｓに変換し、さらに信号変換器１０２において位置
偏差信号ＥＩＢを、スレーブ儒の駆動装置６が発生する
トルクに等価なトルク信号”＃Ｓ （” ＴＳｍ ）と
して変換して出力する。
したがって、信号変換器１０２かもはスレーブアーム２
を動作させる−に必要なトルクの電気信号ＴＳｓが出力
されることになる。さらに比較器１０８においてはトル
ク検出器！２からの出力Ｔｇ、＋ＴＳｍからスレーブア
ーム２の駆動に必要なトルク信号”Ｓｓが減算され、比
較器１０１からはスレーブアーム２が物体に作用してい
るトルクに修正されたトルク信号”８１だけが出力され
ることになる。その結果、比較器１３においては前記比
較ａ１０３の出力信号Ｔｓｌとマスター偶のトルク検出
器１１からの出力信号ＴＭとが差動入力されるため、そ
の出力信号ノＴ・が”Ｓｌ−”Ｍ として出力されるこ
とＫなり、物体に作用しているスレーブアーム２のトル
クＴ５．７Ｌ’ケｔオペレータに力感覚として与える仁
とができる。
を動作させる−に必要なトルクの電気信号ＴＳｓが出力
されることになる。さらに比較器１０８においてはトル
ク検出器！２からの出力Ｔｇ、＋ＴＳｍからスレーブア
ーム２の駆動に必要なトルク信号”Ｓｓが減算され、比
較器１０１からはスレーブアーム２が物体に作用してい
るトルクに修正されたトルク信号”８１だけが出力され
ることになる。その結果、比較器１３においては前記比
較ａ１０３の出力信号Ｔｓｌとマスター偶のトルク検出
器１１からの出力信号ＴＭとが差動入力されるため、そ
の出力信号ノＴ・が”Ｓｌ−”Ｍ として出力されるこ
とＫなり、物体に作用しているスレーブアーム２のトル
クＴ５．７Ｌ’ケｔオペレータに力感覚として与える仁
とができる。
以下、具体的な動作例について説明する。
〔動作例 １〕
オペレータが１スターアーム１を操縦し、スレーブアー
ム２をｆｉｆｆ静止状静止状１１対Ｋ物体にトルク”８
ｓで作用している状態での動作について述べる。
ム２をｆｉｆｆ静止状静止状１１対Ｋ物体にトルク”８
ｓで作用している状態での動作について述べる。
この場合には、オペレータの操縦によ砂、マスターアー
ム１とスレーブアーム２の位置の偏差信号ノーが比較器
９から出方され、この信号ノＥｘ Ｋ基づいて増幅器８
を介し駆動装置６を動作させ、スレーブアーム２が対象
物体にトルクＴｓ、で作用する。その間、マスターアー
ムＩにおいて駆動装置Ｓは、この駆動装置５０発生する
トルクＴＭとスレーブ側の駆動装置６の発生するトルク
ＴＳｌ（伝動効率を１とする）とが、方向が反対で絶対
値がＴｓ。
ム１とスレーブアーム２の位置の偏差信号ノーが比較器
９から出方され、この信号ノＥｘ Ｋ基づいて増幅器８
を介し駆動装置６を動作させ、スレーブアーム２が対象
物体にトルクＴｓ、で作用する。その間、マスターアー
ムＩにおいて駆動装置Ｓは、この駆動装置５０発生する
トルクＴＭとスレーブ側の駆動装置６の発生するトルク
ＴＳｌ（伝動効率を１とする）とが、方向が反対で絶対
値がＴｓ。
Ｋ等しくなるように動作して、オペレータにはトルクＴ
ｓ１と等しいトルクの力感覚が与えられる。
ｓ１と等しいトルクの力感覚が与えられる。
他方、スレーブアーム２はほぼ静止状態であるので、ス
レ」プ乎−人２の動ｆｎｆＪｇｔｊＰ１は零となる九め
、信号変換器１０２から出力されるトルク信号ＴＩｓは
零となる。これＫより従来と同様な動作をして正確な力
感覚を得ながら確爽な操作ができる。
レ」プ乎−人２の動ｆｎｆＪｇｔｊＰ１は零となる九め
、信号変換器１０２から出力されるトルク信号ＴＩｓは
零となる。これＫより従来と同様な動作をして正確な力
感覚を得ながら確爽な操作ができる。
〔動作１１２〕
オペレータが！スタースレーブ１を操縦し、スレーブア
ーム２を成る動作速度）Ｓで動作させながら、対象物体
にトルク丁ｓｌて作用させた状態での動作について述べ
る。
ーム２を成る動作速度）Ｓで動作させながら、対象物体
にトルク丁ｓｌて作用させた状態での動作について述べ
る。
この場合には、オペレータの操縦により、マスターアー
ム１とスレーブアーム冨の位置の偏差信号ノＥ朧（なお
、）Ｅｍ ＞ノＥ１である。）が比較器９から出力され
、この信号ＩＢ、に基づいて増幅器８を介してスレーブ
側の駆動装置６を動作させる。この際には、駆動装置６
においては、スレーブアーム２を成る動作適度−８で動
作させるに必要なトルクＴＳｍとスレーブアーム２を対
象物体に作用させるに必 。
ム１とスレーブアーム冨の位置の偏差信号ノＥ朧（なお
、）Ｅｍ ＞ノＥ１である。）が比較器９から出力され
、この信号ＩＢ、に基づいて増幅器８を介してスレーブ
側の駆動装置６を動作させる。この際には、駆動装置６
においては、スレーブアーム２を成る動作適度−８で動
作させるに必要なトルクＴＳｍとスレーブアーム２を対
象物体に作用させるに必 。
要なトルクＴＳｓを発生している。
他方、スレーブアーム２の動作速度）Ｓは速度検出器ｌ
ＯＯで検出され、信号変換９１０１にて位置偏差信号Ｅ
ＩＢ （なお、”＃Ｓ ＝−ΔＢ５−４ｇ１）Ｋ変換さ
れ、さらに信号変換器１０２ Ｋてトルク信号”＃８
（” ＴＳｓ ） Ｋ変換される。し九がって、比較器
１０３ においては、スレーブ側のトルク検出器１２か
らのトルク信号ＴＢ −ＴＢ 、＋”ｆｈと、前記信号
変換器１０２がらのトルク信号”＃８ （耽”８１ ）
とが減算されて、その出力としてトルク信号ＴＩ （＆
お”ｅ 社ＴＢ ＊ ＋ ＴＢ ｍ−ＴＢ ｍ ；”８
１）＆る出力信号が得られ、さらに比較器１３に入力さ
れる。こうしてマスターアームＩＫはトルク信号Ｔ、−
，Ｔｓ、が指令信号となるため、スレーブアーム２が対
象物体に作用しているトルク信号”８ｓと等しい大きさ
のトルクだけが、駆動装置５によって！スターアームＩ
Ｋ作用するととＫなり、スレーブアーム２が物体に作用
しているトルクに等しい反力が力感覚としてオペレータ
に４見られる。したがって、上述し九動炸例１と同様に
オペレータは正確な力感覚を得なから＊＊なる操縦をす
ることができる。
ＯＯで検出され、信号変換９１０１にて位置偏差信号Ｅ
ＩＢ （なお、”＃Ｓ ＝−ΔＢ５−４ｇ１）Ｋ変換さ
れ、さらに信号変換器１０２ Ｋてトルク信号”＃８
（” ＴＳｓ ） Ｋ変換される。し九がって、比較器
１０３ においては、スレーブ側のトルク検出器１２か
らのトルク信号ＴＢ −ＴＢ 、＋”ｆｈと、前記信号
変換器１０２がらのトルク信号”＃８ （耽”８１ ）
とが減算されて、その出力としてトルク信号ＴＩ （＆
お”ｅ 社ＴＢ ＊ ＋ ＴＢ ｍ−ＴＢ ｍ ；”８
１）＆る出力信号が得られ、さらに比較器１３に入力さ
れる。こうしてマスターアームＩＫはトルク信号Ｔ、−
，Ｔｓ、が指令信号となるため、スレーブアーム２が対
象物体に作用しているトルク信号”８ｓと等しい大きさ
のトルクだけが、駆動装置５によって！スターアームＩ
Ｋ作用するととＫなり、スレーブアーム２が物体に作用
しているトルクに等しい反力が力感覚としてオペレータ
に４見られる。したがって、上述し九動炸例１と同様に
オペレータは正確な力感覚を得なから＊＊なる操縦をす
ることができる。
以上、具体例を挙げて説明したように、特に上述した動
作例２の場合において、従来方式では、スレーブ側のト
ルク検出器にて検出されるトルク信号がそのｉまマスタ
ー側の駆動装置働 への指令となる丸め、スレーブアームを成る動作速度で
動作させるに必要なトルクと物体に作用するに必要なト
ルクの和がオペレータに力感覚として与えられるととに
なって、オペレータの操縦性は損なわれてしまうが、こ
れに対し本発明方式によれば、スレーブ側のトルク検出
器にて検出されるトルク信号を、スレーブアームが対象
物体に作用しているトルク成分のトルク信号に修正し、
仁のトルク信号だけでマスター側の駆動装置へ指令され
る九め、オペレータはスレーブアームが物体に作用する
トルクだけ【力感覚として得ることになり、正確な力感
覚にて確実なる操縦ｔすることができる。
作例２の場合において、従来方式では、スレーブ側のト
ルク検出器にて検出されるトルク信号がそのｉまマスタ
ー側の駆動装置働 への指令となる丸め、スレーブアームを成る動作速度で
動作させるに必要なトルクと物体に作用するに必要なト
ルクの和がオペレータに力感覚として与えられるととに
なって、オペレータの操縦性は損なわれてしまうが、こ
れに対し本発明方式によれば、スレーブ側のトルク検出
器にて検出されるトルク信号を、スレーブアームが対象
物体に作用しているトルク成分のトルク信号に修正し、
仁のトルク信号だけでマスター側の駆動装置へ指令され
る九め、オペレータはスレーブアームが物体に作用する
トルクだけ【力感覚として得ることになり、正確な力感
覚にて確実なる操縦ｔすることができる。
ここで付言するに、本発明を適用する機器の若干の例′
ｔ−あげておくと、放射線、爆発物、有害物質など危険
物を取扱う作業用マニプレータ、放射線や有害ガスなど
の悪秦件の雰囲気で作業する作業用マニプレータ、水中
や海底などで作業する作業用マニプレータ、宇宙などで
作業する作業用マニプレータ等がある。
ｔ−あげておくと、放射線、爆発物、有害物質など危険
物を取扱う作業用マニプレータ、放射線や有害ガスなど
の悪秦件の雰囲気で作業する作業用マニプレータ、水中
や海底などで作業する作業用マニプレータ、宇宙などで
作業する作業用マニプレータ等がある。
第１図は従来技術に係るブロック構成図、總２１１は本
発明の一実施例を示すブロック構成図である。 図 画 中、 １はマスターアーム、 ２Ｆｉスレーブアーム、 ３．４Ｆｉ位置検出器、 ５．６は駆動装置、 ９、 １３． １０３は比較器、 １１．１！＃ｉ）ルク検出器、 １００は速度検出器、 １０１、 １０２は信号変換器、 −Ｍはマスターアームの関節角、 ＩＢ 、 ＺＢ−はスレーブアームの関節角およびその
適度、 ΔＥ、ΔＥ□、ΔＥ黛 は偏差信号、 Ｅ−８は位置偏差信号、 ＴＭはマスター７−ム儒トルクの電気信号、Ｔｓはスレ
ーブアーム側トルクの電気信号、ＴＳｔはＴｓ中、スレ
ーブアームが物体に作用するトルクの電気信号、 Ｔｓ、はＴｓ中、スレーブアームを動作させるトルクの
電気信号、 ＴＪＳ ＦｉＥＩｉ８を等簡約なトルクに変換しぇ電気
信号、 □・ Ｔ＠は比較器１０３から出力される電気信号、ノＴ、ノ
Ｔ・は比較ａ１３から出力される電気信号である。 特許出願人 三菱重工業株式命社 書代理人 弁壜士光石士部 （−１名） 第１図
発明の一実施例を示すブロック構成図である。 図 画 中、 １はマスターアーム、 ２Ｆｉスレーブアーム、 ３．４Ｆｉ位置検出器、 ５．６は駆動装置、 ９、 １３． １０３は比較器、 １１．１！＃ｉ）ルク検出器、 １００は速度検出器、 １０１、 １０２は信号変換器、 −Ｍはマスターアームの関節角、 ＩＢ 、 ＺＢ−はスレーブアームの関節角およびその
適度、 ΔＥ、ΔＥ□、ΔＥ黛 は偏差信号、 Ｅ−８は位置偏差信号、 ＴＭはマスター７−ム儒トルクの電気信号、Ｔｓはスレ
ーブアーム側トルクの電気信号、ＴＳｔはＴｓ中、スレ
ーブアームが物体に作用するトルクの電気信号、 Ｔｓ、はＴｓ中、スレーブアームを動作させるトルクの
電気信号、 ＴＪＳ ＦｉＥＩｉ８を等簡約なトルクに変換しぇ電気
信号、 □・ Ｔ＠は比較器１０３から出力される電気信号、ノＴ、ノ
Ｔ・は比較ａ１３から出力される電気信号である。 特許出願人 三菱重工業株式命社 書代理人 弁壜士光石士部 （−１名） 第１図
Claims (1)
- 力帰還形のカフィードバック制御機能を有するマスター
スレーブマニプレータの制御方式において、スレーブマ
ニプレータの速度を検出して電気的な速度信号に変換し
、仁の速度信号を位置偏差信号に変換しさらにこの位置
偏差信号をトルク信号に変換し、このトルク信号を用い
てスレーブ側駆動装置の発生トルクを検出し九トルク信
号を修正し、この修正俵のトルク信号でｉスターマニプ
レークを動作させ力感覚をオペレータに与えることｔ−
特徴とするマスタースレーブマニプレータの制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5228982A JPS58172717A (ja) | 1982-04-01 | 1982-04-01 | マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5228982A JPS58172717A (ja) | 1982-04-01 | 1982-04-01 | マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58172717A true JPS58172717A (ja) | 1983-10-11 |
Family
ID=12910640
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5228982A Pending JPS58172717A (ja) | 1982-04-01 | 1982-04-01 | マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58172717A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60139103A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-23 | Nippon Steel Corp | 移動物体の位置制御装置 |
| JP2011043253A (ja) * | 2009-08-19 | 2011-03-03 | Sharp Corp | 壁掛け形空気調和機 |
-
1982
- 1982-04-01 JP JP5228982A patent/JPS58172717A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60139103A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-23 | Nippon Steel Corp | 移動物体の位置制御装置 |
| JP2011043253A (ja) * | 2009-08-19 | 2011-03-03 | Sharp Corp | 壁掛け形空気調和機 |
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