JPS62130186A - コンプライアンス写像型バイラテラル制御式遠隔操作装置 - Google Patents
コンプライアンス写像型バイラテラル制御式遠隔操作装置Info
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- JPS62130186A JPS62130186A JP26821985A JP26821985A JPS62130186A JP S62130186 A JPS62130186 A JP S62130186A JP 26821985 A JP26821985 A JP 26821985A JP 26821985 A JP26821985 A JP 26821985A JP S62130186 A JPS62130186 A JP S62130186A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(イ)発明の目的
[産業上の利用分野]
この発明はマスクマニピュレータとスレーブマニピュレ
ータを使用した遠隔操作装置の制御方式1式% [従来の技術] 宇宙や海洋あるいは原子力分野等における作業・のよう
に、実際の作業をなすべき環境(作業環境)に作業者が
立入ることができない場合には、作業環境にスレーブマ
ニピュレータを設置し、これを安全な遠隔の操作環境に
設置したマスタマニピュレータを使用して遠隔操作する
方法が通常取られている。
ータを使用した遠隔操作装置の制御方式1式% [従来の技術] 宇宙や海洋あるいは原子力分野等における作業・のよう
に、実際の作業をなすべき環境(作業環境)に作業者が
立入ることができない場合には、作業環境にスレーブマ
ニピュレータを設置し、これを安全な遠隔の操作環境に
設置したマスタマニピュレータを使用して遠隔操作する
方法が通常取られている。
この遠隔操作を円滑に行なうためには、作業環境におけ
る情報を操作環境における操作者に正確に伝達させる必
要があり、従来、視覚情報については、作業環境の状況
の情報をテレビカメラ等を利用して操作環境に伝達し、
そうして伝達された作業環境の情報に基づいて操作環境
で操作者がマスタマニピュレータを操作し、そのマスタ
マニビル−夕の動きと同じ動作をスレーブマニピュレー
タにさせることによって実際の作業を行っている。しか
るに、この遠隔操作を円滑に行なうためにはこのような
視覚情報のフィードバックだけでは不充分であることが
認識され、これに加えて、スレーブマニピュレータが受
けている力の情報を操作者に与えること、即ち、マスタ
マニピュレータ側及びスレーブマニピュレータ側のいず
れからも相手側マニピュレータに力を伝え得るバイラテ
ラル制御方式が採用されるに至っている。
る情報を操作環境における操作者に正確に伝達させる必
要があり、従来、視覚情報については、作業環境の状況
の情報をテレビカメラ等を利用して操作環境に伝達し、
そうして伝達された作業環境の情報に基づいて操作環境
で操作者がマスタマニピュレータを操作し、そのマスタ
マニビル−夕の動きと同じ動作をスレーブマニピュレー
タにさせることによって実際の作業を行っている。しか
るに、この遠隔操作を円滑に行なうためにはこのような
視覚情報のフィードバックだけでは不充分であることが
認識され、これに加えて、スレーブマニピュレータが受
けている力の情報を操作者に与えること、即ち、マスタ
マニピュレータ側及びスレーブマニピュレータ側のいず
れからも相手側マニピュレータに力を伝え得るバイラテ
ラル制御方式が採用されるに至っている。
従来採用されているバイラテラル制御方式は二種類に大
別することができ、第1種のものは位置検出装四を使用
し、サーボ機構からなる位置制御系を介してマスク側と
スレーブ側の位置を一致させるものであり、対称形バイ
ラテラルサーボ系として知られている。第2種のものは
、トルク検出器を使用して、スレーブ側が受ける力をマ
スク側に帰還させるものであり、力逆送形バイラテラル
サーボ系及び力帰還形バイラテラルサーボ系として知ら
れている。
別することができ、第1種のものは位置検出装四を使用
し、サーボ機構からなる位置制御系を介してマスク側と
スレーブ側の位置を一致させるものであり、対称形バイ
ラテラルサーボ系として知られている。第2種のものは
、トルク検出器を使用して、スレーブ側が受ける力をマ
スク側に帰還させるものであり、力逆送形バイラテラル
サーボ系及び力帰還形バイラテラルサーボ系として知ら
れている。
[発明が解決しようとする問題点]
しかるに1第1種のものは構成が簡単で、有効な方式と
考えられている一方で、マスク側とスレーブ側との間に
慣性力や駆動系の摩擦力などの影響が入り易く真のスレ
ーブマニピュレータにかかる拘束力がマスク側に伝達さ
れないという欠点がある。また第2種のものは第1種の
ような欠点は解決されるが、多くの場合スレーブの関節
軸は位置サーボ系によって駆動されるため、オペレータ
がマスク側で力を検出して、スレーブ側に加わる力の状
態を統御しようとする場合、基本的には、検知した力に
応じて、所定の力をスレーブに発生させるために必要な
位置制tmiを決定することが不可欠になる。この力・
位置関係は、作業対象物を介して変換されることになる
ので、系のパラメータの調整が悪いと発振する等の問題
がある。この系のパラメータ調整は通常作業対象物が未
知なためかなり困難であり、そのため2種のものは、か
なり古くからアイデアは提案されているものの実用にな
っておらず、これらの問題についての改良技術の開発が
望まれている。
考えられている一方で、マスク側とスレーブ側との間に
慣性力や駆動系の摩擦力などの影響が入り易く真のスレ
ーブマニピュレータにかかる拘束力がマスク側に伝達さ
れないという欠点がある。また第2種のものは第1種の
ような欠点は解決されるが、多くの場合スレーブの関節
軸は位置サーボ系によって駆動されるため、オペレータ
がマスク側で力を検出して、スレーブ側に加わる力の状
態を統御しようとする場合、基本的には、検知した力に
応じて、所定の力をスレーブに発生させるために必要な
位置制tmiを決定することが不可欠になる。この力・
位置関係は、作業対象物を介して変換されることになる
ので、系のパラメータの調整が悪いと発振する等の問題
がある。この系のパラメータ調整は通常作業対象物が未
知なためかなり困難であり、そのため2種のものは、か
なり古くからアイデアは提案されているものの実用にな
っておらず、これらの問題についての改良技術の開発が
望まれている。
この発明は上記の如き事情に鑑みてなされたものであっ
て、対称形バイラテラルサーボ系に加えて、マスタマニ
ピュレータ側をコンプライアンス可変アクチュエータで
構成し、マスタマニピュレータ側のコンプライアンスを
スレーブマニピュレータで扱う対象物のコンプライアン
スに一致するように調整し、これによってスレーブマニ
ピュレータに所定の力を出力させたい場合に、作業対象
物体を介して力と変位♀を変換する工程を含まず、従っ
て、構成がt111!!で、系が発振等を生じることの
ないバイラテラル制御式遠隔操作装置を提供することを
目的とするものである。
て、対称形バイラテラルサーボ系に加えて、マスタマニ
ピュレータ側をコンプライアンス可変アクチュエータで
構成し、マスタマニピュレータ側のコンプライアンスを
スレーブマニピュレータで扱う対象物のコンプライアン
スに一致するように調整し、これによってスレーブマニ
ピュレータに所定の力を出力させたい場合に、作業対象
物体を介して力と変位♀を変換する工程を含まず、従っ
て、構成がt111!!で、系が発振等を生じることの
ないバイラテラル制御式遠隔操作装置を提供することを
目的とするものである。
(ロ)発明の構成
[問題を解決するための手段]
この目的に対応して、この発明のコンプライアンス写像
型バイラテラル開部式遠隔操作装置は、マスタマニピュ
レータとスレーブマニピュレータの各自由度を位置制御
系で構成し、互いの現在位置を他方の目標位置とする対
称形バイラテラル方式にあって、マスタマニピュレータ
に前記マスタマニピュレータの位置を検出する位置検出
器と前記マスタマニピュレータの位置制御系のゲインを
調整し得る装置を設け、スレーブマニピュレータに前記
スレーブマニピュレータの位置を検出する位置検出器と
前記スレーブマニピュレータに作用する力を検出する力
検出器を設け、前記位置検出器からの位置信号と前記力
検出器からの力信号からコンプライアンス調整信号を得
て前記ゲイン調整装置を作動させて前記マスタマニピュ
レータのコンプライアンスが対客物のコンプライアンス
と一致するように前記マスタマニピュレータのコンプラ
イアンスを調整するように構成したことを特徴としてい
る。
型バイラテラル開部式遠隔操作装置は、マスタマニピュ
レータとスレーブマニピュレータの各自由度を位置制御
系で構成し、互いの現在位置を他方の目標位置とする対
称形バイラテラル方式にあって、マスタマニピュレータ
に前記マスタマニピュレータの位置を検出する位置検出
器と前記マスタマニピュレータの位置制御系のゲインを
調整し得る装置を設け、スレーブマニピュレータに前記
スレーブマニピュレータの位置を検出する位置検出器と
前記スレーブマニピュレータに作用する力を検出する力
検出器を設け、前記位置検出器からの位置信号と前記力
検出器からの力信号からコンプライアンス調整信号を得
て前記ゲイン調整装置を作動させて前記マスタマニピュ
レータのコンプライアンスが対客物のコンプライアンス
と一致するように前記マスタマニピュレータのコンプラ
イアンスを調整するように構成したことを特徴としてい
る。
以下、この発明の詳細を一実施例を示す図面について説
明する。
明する。
第1図において1は遠隔操作装置であり、遠隔操作装置
1は、それぞれ1自由度のマスタマニピュレータ2及び
スレーブマニピュレータ3を備えている。マスタマニピ
ュレータ2は安全な操作環境4に配置され、スレーブマ
ニピュレータ3は例えば海中、宇宙、原子力炉内等の作
業環li5に配置されるものである。6はマスタマニピ
ュレータ2の入力軸、7はスレーブマニピュレータ3の
出力軸である。
1は、それぞれ1自由度のマスタマニピュレータ2及び
スレーブマニピュレータ3を備えている。マスタマニピ
ュレータ2は安全な操作環境4に配置され、スレーブマ
ニピュレータ3は例えば海中、宇宙、原子力炉内等の作
業環li5に配置されるものである。6はマスタマニピ
ュレータ2の入力軸、7はスレーブマニピュレータ3の
出力軸である。
マスタマニピュレータ2には位置検出Ia8及びゲイン
調整装置11が設けられている。位置検出器8はマスタ
マニピュレータ2の入力軸6(1軸、多軸)の位置を検
出するものであり、ゲイン調整装置a11は入力軸6の
運動に所定のスチフネスを与えるものである。
調整装置11が設けられている。位置検出器8はマスタ
マニピュレータ2の入力軸6(1軸、多軸)の位置を検
出するものであり、ゲイン調整装置a11は入力軸6の
運動に所定のスチフネスを与えるものである。
一方、スレーブマニピュレータ3には、位置検出器14
及び力検出器15が設けられており、スレーブマニピュ
レータ3の出力軸7(1帖、多軸)の位置は位置検出器
14によって検出され、また、出力軸7に負荷された力
またはトルクは力検出器15によって検出される。
及び力検出器15が設けられており、スレーブマニピュ
レータ3の出力軸7(1帖、多軸)の位置は位置検出器
14によって検出され、また、出力軸7に負荷された力
またはトルクは力検出器15によって検出される。
[作用]
このような構成の遠隔操作装置の動作は次の通りである
。
。
スレーブマニピュレータ3によって操作対象物10を壁
1゛6に押しつける作業を行なわせる場合を例にとると
、操作者がマスタマニピュレータ2の入力軸6を押して
変位させると、その入力軸6の変位量は位置検出器8に
よって検出され、その検出された変位量が位置指令信号
として比較器17aに入力され、一方、スレーブマニピ
ュレータ3の位置は位置検出器14によって検出されて
、比較器17aに入力され、差信号が比較器17aから
位置制御サーボコントローラ13aに入力されて差分だ
けスレーブマニピュレータ3が駆動され、このようにし
てマスタマニピュレータ2とスレーブマニピュレータ3
とは同じ姿勢をとる。
1゛6に押しつける作業を行なわせる場合を例にとると
、操作者がマスタマニピュレータ2の入力軸6を押して
変位させると、その入力軸6の変位量は位置検出器8に
よって検出され、その検出された変位量が位置指令信号
として比較器17aに入力され、一方、スレーブマニピ
ュレータ3の位置は位置検出器14によって検出されて
、比較器17aに入力され、差信号が比較器17aから
位置制御サーボコントローラ13aに入力されて差分だ
けスレーブマニピュレータ3が駆動され、このようにし
てマスタマニピュレータ2とスレーブマニピュレータ3
とは同じ姿勢をとる。
また、スレーブマニピュレータ3の出力軸7の位置は位
置検出器14によって検出され、その検出された位置が
位置指令信号として比較器17bに入力され、一方、マ
スタマニピュレータ2の位置は位置検出器8によって検
出されて、比較器17bに入力され、差信号がゲイン調
整装置11を有する位置制御サーボコントローラ13b
に入力されて差分だけマスタマニピュレータが駆動され
、このようにしてスレーブマニピュレータ3とマスタマ
ニピュレータ2とは同じ姿勢をとる。
置検出器14によって検出され、その検出された位置が
位置指令信号として比較器17bに入力され、一方、マ
スタマニピュレータ2の位置は位置検出器8によって検
出されて、比較器17bに入力され、差信号がゲイン調
整装置11を有する位置制御サーボコントローラ13b
に入力されて差分だけマスタマニピュレータが駆動され
、このようにしてスレーブマニピュレータ3とマスタマ
ニピュレータ2とは同じ姿勢をとる。
スレーブマニピュレータ3の出力軸7が操作対象物10
を押すにしたがって、その反力として出力軸7に力が負
荷されるが、この力の変化用は力検出器15によって検
出され、コンプライアンス調整信号発生器18に入力さ
れる。一方、スレーブマニピュレータ3の出力軸7の変
位量を測定する力検出器15の出力はコンプライアンス
調整信号発生器18にも入力させる。
を押すにしたがって、その反力として出力軸7に力が負
荷されるが、この力の変化用は力検出器15によって検
出され、コンプライアンス調整信号発生器18に入力さ
れる。一方、スレーブマニピュレータ3の出力軸7の変
位量を測定する力検出器15の出力はコンプライアンス
調整信号発生器18にも入力させる。
コンプライアンス調整信号発生器18では、スレーブマ
ニピュレータ3の回転変位の6×と、そのときの力増加
吊δFとの比K(δX=Kt5F)を演算する。この時
、Kはマスタマニピュレータ2の変位方向も考慮して決
定される。このKは、例えば操作対象物が弾性体である
場合には、ばね定数の逆数に相当するものであり、この
比Kをコンプライアンス調整信号としてゲイン調整装置
11に送り、マスタマニピュレータの位置サーボ系のゲ
インを変えることによって、そのコンプライアンスをス
レーブマニピュレータのそれと同一にする。位置サーボ
系のコンプライアンスはサーボ系のゲインGに応じて変
化することは知られているから、これによってマスタマ
ニピュレータとスレーブマニピュレータは同一の拘束状
態になるため、マスクを操作するオペレータはスレーブ
を直接操作しているような感覚をもつことができる。
ニピュレータ3の回転変位の6×と、そのときの力増加
吊δFとの比K(δX=Kt5F)を演算する。この時
、Kはマスタマニピュレータ2の変位方向も考慮して決
定される。このKは、例えば操作対象物が弾性体である
場合には、ばね定数の逆数に相当するものであり、この
比Kをコンプライアンス調整信号としてゲイン調整装置
11に送り、マスタマニピュレータの位置サーボ系のゲ
インを変えることによって、そのコンプライアンスをス
レーブマニピュレータのそれと同一にする。位置サーボ
系のコンプライアンスはサーボ系のゲインGに応じて変
化することは知られているから、これによってマスタマ
ニピュレータとスレーブマニピュレータは同一の拘束状
態になるため、マスクを操作するオペレータはスレーブ
を直接操作しているような感覚をもつことができる。
例えば、コンプライアンス調整信号Kが大すなわち操作
対象が非常に柔かい時は、ゲインをゼロに近い値にする
。このようにすると、マスタマニピュレータはスレーブ
マニピュレータからの位置信号に対し、全くフリーにな
る。一方、Kが小寸なわち操作対象が固い時はそれに応
じてゲインを大にする。それによって、マスクマニピュ
レータはスレーブマニピュレータからの位置指令に正確
に追従するようになるため固くなる。コンプライアンス
調整信号にとゲイン調整装置11のゲインGの関係を第
2図に示す。
対象が非常に柔かい時は、ゲインをゼロに近い値にする
。このようにすると、マスタマニピュレータはスレーブ
マニピュレータからの位置信号に対し、全くフリーにな
る。一方、Kが小寸なわち操作対象が固い時はそれに応
じてゲインを大にする。それによって、マスクマニピュ
レータはスレーブマニピュレータからの位置指令に正確
に追従するようになるため固くなる。コンプライアンス
調整信号にとゲイン調整装置11のゲインGの関係を第
2図に示す。
発明に示した「コンプライアンス写像、1の呼称は、こ
のスレーブマニピュレータ側のコンプライアンスがその
ままマスタマニピュレータ側に伝達されることに由来す
る。
のスレーブマニピュレータ側のコンプライアンスがその
ままマスタマニピュレータ側に伝達されることに由来す
る。
(ハ)発明の効果
このようにして、この発明の遠隔操作装置においては、
操作者とスレーブマニピュレータとの間の運動を制御す
るループの内に、作業対象物を介して力と変位9を変換
する過程を含まず、単に、スレーブマニピュレータの力
と変位量を検出してその比をとってKの値としてマスタ
スレーブ側にS還しているだけであり、Kの値は変位f
f16Xと検出される力の値だけで自動的に決定するも
のであり、系はオーブンとなり、系が単純となり発振す
ることがない。
操作者とスレーブマニピュレータとの間の運動を制御す
るループの内に、作業対象物を介して力と変位9を変換
する過程を含まず、単に、スレーブマニピュレータの力
と変位量を検出してその比をとってKの値としてマスタ
スレーブ側にS還しているだけであり、Kの値は変位f
f16Xと検出される力の値だけで自動的に決定するも
のであり、系はオーブンとなり、系が単純となり発振す
ることがない。
第1図はこの発明の一実施例の遠隔操作装置を示す構成
説明図、及び第2図はコンプライアンスにとゲインGの
調整関係を示す説明図である。 1・・・遠隔操作装置 2・・・マスタマニピュレー
タ3・・・スレーブマニピュレータ 4・・・操作環
境5・・・作業環IM 6・・・入力軸 7・・・
出力軸8・・・位置検出器 10・・・操作対象物
11・・・ゲイン調整装M 13a、13b・・
・位置制御サーボコントローラ 14・・・位置検出
器 15・・・力検出器 16・・・壁 17a
、17b・・・比較器 18・・・コンプライアンス
調整信号発生器第1図 第2図
説明図、及び第2図はコンプライアンスにとゲインGの
調整関係を示す説明図である。 1・・・遠隔操作装置 2・・・マスタマニピュレー
タ3・・・スレーブマニピュレータ 4・・・操作環
境5・・・作業環IM 6・・・入力軸 7・・・
出力軸8・・・位置検出器 10・・・操作対象物
11・・・ゲイン調整装M 13a、13b・・
・位置制御サーボコントローラ 14・・・位置検出
器 15・・・力検出器 16・・・壁 17a
、17b・・・比較器 18・・・コンプライアンス
調整信号発生器第1図 第2図
Claims (1)
- マスタマニピュレータとスレーブマニピュレータの各自
由度を位置制御系で構成し、互いの現在位置を他方の目
標位置とする対称形バイラテラル方式にあって、マスタ
マニピュレータに前記マスタマニピュレータの位置を検
出する位置検出器と前記マスタマニピュレータの位置制
御系のゲインを調整し得る装置を設け、スレーブマニピ
ュレータに前記スレーブマニピュレータの位置を検出す
る位置検出器と前記スレーブマニピュレータに作用する
力を検出する力検出器を設け、前記位置検出器からの位
置信号と前記力検出器からの力信号からコンプライアン
ス調整信号を得て前記ゲイン調整装置を作動させて前記
マスタマニピュレータのコンプライアンスが対象物のコ
ンプライアンスと一致するように前記マスタマニピュレ
ータのコンプライアンスを調整するように構成したこと
を特徴とするコンプライアンス写像型バイラテラル制御
式遠隔操作装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26821985A JPS62130186A (ja) | 1985-11-28 | 1985-11-28 | コンプライアンス写像型バイラテラル制御式遠隔操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26821985A JPS62130186A (ja) | 1985-11-28 | 1985-11-28 | コンプライアンス写像型バイラテラル制御式遠隔操作装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62130186A true JPS62130186A (ja) | 1987-06-12 |
JPH0443741B2 JPH0443741B2 (ja) | 1992-07-17 |
Family
ID=17455565
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26821985A Granted JPS62130186A (ja) | 1985-11-28 | 1985-11-28 | コンプライアンス写像型バイラテラル制御式遠隔操作装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62130186A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01142812A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-05 | Agency Of Ind Science & Technol | 力制御機能を有する制御装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4302138A (en) * | 1978-02-01 | 1981-11-24 | Alain Zarudiansky | Remote handling devices |
-
1985
- 1985-11-28 JP JP26821985A patent/JPS62130186A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4302138A (en) * | 1978-02-01 | 1981-11-24 | Alain Zarudiansky | Remote handling devices |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01142812A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-05 | Agency Of Ind Science & Technol | 力制御機能を有する制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0443741B2 (ja) | 1992-07-17 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |