JPS58169212A - サ−ボモ−タの位置制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タの位置制御装置Info
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- JPS58169212A JPS58169212A JP5108082A JP5108082A JPS58169212A JP S58169212 A JPS58169212 A JP S58169212A JP 5108082 A JP5108082 A JP 5108082A JP 5108082 A JP5108082 A JP 5108082A JP S58169212 A JPS58169212 A JP S58169212A
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- Japan
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- signal
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41204—Compensation circuit for input, reference, before comparator
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はサーぎモータの位置制御装置に関し、例えに数
値制御工作機械（ＮＣ装置）勢に適用されるサーがモー
タの位置を制御するフ（−ビパ。
値制御工作機械（ＮＣ装置）勢に適用されるサーがモー
タの位置を制御するフ（−ビパ。
り制−系ｏＩＩＩｉ性を改善した位置制御装置に関する
。
。
従来、ＮＣ装置のサーが機構においては、入力指令位置
信号とサーｌモータの実際の回転角または実際の移動位
置Ｏ＠！号との差金比較回路によって求め、この差が零
になるようにこの差に比例した回転速度でサーがモータ
を回転さ髪て制御していた。
信号とサーｌモータの実際の回転角または実際の移動位
置Ｏ＠！号との差金比較回路によって求め、この差が零
になるようにこの差に比例した回転速度でサーがモータ
を回転さ髪て制御していた。
しかしながら、上記の従来のサーが方式によれば、以下
に述べる如く、サーボモータの回転速度に比例した定常
偏差が必然的に生じ、実際の移動位置として入力指令位
置信号に正確に応答したものが得られないという問題が
ある。すなわち、入力指令位置を０１、実際の移動位置
ｔｏ、入力指令位置と東線の移動位置の差すなわち誤差
ｔｅ、サーボモータの回転速度を９、常数をＫとすると
、上記従来のサーが方式は次の式で表わされ為。
に述べる如く、サーボモータの回転速度に比例した定常
偏差が必然的に生じ、実際の移動位置として入力指令位
置信号に正確に応答したものが得られないという問題が
ある。すなわち、入力指令位置を０１、実際の移動位置
ｔｏ、入力指令位置と東線の移動位置の差すなわち誤差
ｔｅ、サーボモータの回転速度を９、常数をＫとすると
、上記従来のサーが方式は次の式で表わされ為。
・−ｅｌ−ｅ 、、・・・・（１）（ｌ ｘ−ｄ
θ／４ｔ−に１−・−ｅ・（２）ここで、常数ＫＦｉａ
差が・のときの回転速度を足めるＩジシ璽ン・ループ・
ｒインである。上式（１）％式％（２） ） が得られ、従りて次の微分方程式 （１／Ｋ）・ｄａ／・ａｔ ＋ ｅ −ａ魚 ・・・・
・・（３）が得られる。今、入力指令位置θ１ として
、例えば指令速度ａ（常数）のランプ入力を与えると、
ｌ １−＠ −ｉ ％従って”ｉ／ｄｉ−ａとなシ、こ
の制御系の応答は次の式（４）で表わされる。
θ／４ｔ−に１−・−ｅ・（２）ここで、常数ＫＦｉａ
差が・のときの回転速度を足めるＩジシ璽ン・ループ・
ｒインである。上式（１）％式％（２） ） が得られ、従りて次の微分方程式 （１／Ｋ）・ｄａ／・ａｔ ＋ ｅ −ａ魚 ・・・・
・・（３）が得られる。今、入力指令位置θ１ として
、例えば指令速度ａ（常数）のランプ入力を与えると、
ｌ １−＠ −ｉ ％従って”ｉ／ｄｉ−ａとなシ、こ
の制御系の応答は次の式（４）で表わされる。
θ＝ａ （ｔ−１／に＋ （１／Ｋ ） ・＠−” ）
・・・（４）従って誤差・は、 ｅ−θ量−０ −ａｔ−ａｃｔ−１／に＋（１７Ｋ）・＊ １ｃ７Ｂ
＝ （ａ、／Ｋ）・（ｉ−ｅ ” ）となる。時間ｔ
が無限大になると、 ｅ ＝ ａ／に となる。従って、従来のサー？方式によれば、指令速度
ａのランプ入力の場合、時間が長くなると指令速度ａに
比例した定常偏差が必然的に生じる。
・・・（４）従って誤差・は、 ｅ−θ量−０ −ａｔ−ａｃｔ−１／に＋（１７Ｋ）・＊ １ｃ７Ｂ
＝ （ａ、／Ｋ）・（ｉ−ｅ ” ）となる。時間ｔ
が無限大になると、 ｅ ＝ ａ／に となる。従って、従来のサー？方式によれば、指令速度
ａのランプ入力の場合、時間が長くなると指令速度ａに
比例した定常偏差が必然的に生じる。
入力指令位置信号がランプ入力ではない、他の入力信号
Ｏ形態であっても、指令速度にはは比例する誤差が生じ
ることは明らかである。
Ｏ形態であっても、指令速度にはは比例する誤差が生じ
ることは明らかである。
本発明の目的は上記の従来のサーが方式における問題に
かんがみ、指令位置信号に指令位置信号の微分値を加算
するという構想にもとすき、サーボモータの位置制御装
置において、入力指令位置信号と火線のサーボモータの
移動位置との差を零にし、入力指令位置信号に対する正
確な応答を確実に行わせることにある・ 上記目的を達成するために、本発明によって提供される
もＯは、指令位［信号とサーボモータの実際の位に信号
との差が零になるように制御するサーボモータの位置制
御装置において、該指令位ｒ／Ｍ、伯号を時間で微分す
る微分器、該微分器の出力にＨｔ鼠の常数を乗算する乗
Ｘ器、および該乗算ｉの出力と該指令位置信号とを加算
して新たな入力指令位置信号とする加算器を具備するこ
とｔ％黴とするサーボモータの位置制御装置である。
かんがみ、指令位置信号に指令位置信号の微分値を加算
するという構想にもとすき、サーボモータの位置制御装
置において、入力指令位置信号と火線のサーボモータの
移動位置との差を零にし、入力指令位置信号に対する正
確な応答を確実に行わせることにある・ 上記目的を達成するために、本発明によって提供される
もＯは、指令位［信号とサーボモータの実際の位に信号
との差が零になるように制御するサーボモータの位置制
御装置において、該指令位ｒ／Ｍ、伯号を時間で微分す
る微分器、該微分器の出力にＨｔ鼠の常数を乗算する乗
Ｘ器、および該乗算ｉの出力と該指令位置信号とを加算
して新たな入力指令位置信号とする加算器を具備するこ
とｔ％黴とするサーボモータの位置制御装置である。
本発明の他の形態として、指令位置信号とサーボモータ
の東線の位置信号との差を得るためＯｉｋ動増幅器を倫
え、該差が零になるように制御するサーボモータの位置
制御装置において、該指令位置信号を時間で微分する微
分器、該微分器の出力にハ１定の常数を乗算する乗ｊＩ
器、および賦乗算ｉの出力と奴差動増＠器の出力とを加
算して新た表入力指令位置信号とする加算器を具備する
ことを特徴とするサーボモータの位置制御装置が提供さ
れる。
の東線の位置信号との差を得るためＯｉｋ動増幅器を倫
え、該差が零になるように制御するサーボモータの位置
制御装置において、該指令位置信号を時間で微分する微
分器、該微分器の出力にハ１定の常数を乗算する乗ｊＩ
器、および賦乗算ｉの出力と奴差動増＠器の出力とを加
算して新た表入力指令位置信号とする加算器を具備する
ことを特徴とするサーボモータの位置制御装置が提供さ
れる。
本発明の詳細な説明に先立ち、淳発明の詳細な説明する
。フィードバック制御系の入力指令位置として０１に替
えて、＃ｉ’ −＃ｉ＋Ｔｃ−（１＃／ａｔ（但し、Ｔ
ｃは補正のための定数）を用い、Ｏｌとしてラング人力
１１ｘ＠−ｔ を用いると、ｌｊ１’ ｘ ＠−４＋Ｔ
ｃ−ａ− となる０式（３）の＃ｌに替えて、この０ｆを用いると
制御系Ｏ微分方程式は、 （ｌ、へ）・ｄθ／４ｔ＋＃−ａ−ｔ＋ｒ、−ａ ・
・・・・・（５）となる、この微分方程式（５）を解く
と、＃ −ａ （ｔ−１／に＋（１／ＩＫ） ・ｅ−凰
り＋ａＴｃ（１−ｅ−”）が得られ、この場合Ｏ誤差・
は、 ・、＃ｌ−＃ ＝ （ａ／ｉ（）（１−・−’ｔ）−ａ−Ｔｃ（１−＠
−’ｔ）＝＝ｒ＠（１−１’す（１７Ｋ −Ｔ、 ）
−・（６）となる、こむで、常数”ｃ−１７
Ｋに選んでやると、定常偏差を零にすることができる。
。フィードバック制御系の入力指令位置として０１に替
えて、＃ｉ’ −＃ｉ＋Ｔｃ−（１＃／ａｔ（但し、Ｔ
ｃは補正のための定数）を用い、Ｏｌとしてラング人力
１１ｘ＠−ｔ を用いると、ｌｊ１’ ｘ ＠−４＋Ｔ
ｃ−ａ− となる０式（３）の＃ｌに替えて、この０ｆを用いると
制御系Ｏ微分方程式は、 （ｌ、へ）・ｄθ／４ｔ＋＃−ａ−ｔ＋ｒ、−ａ ・
・・・・・（５）となる、この微分方程式（５）を解く
と、＃ −ａ （ｔ−１／に＋（１／ＩＫ） ・ｅ−凰
り＋ａＴｃ（１−ｅ−”）が得られ、この場合Ｏ誤差・
は、 ・、＃ｌ−＃ ＝ （ａ／ｉ（）（１−・−’ｔ）−ａ−Ｔｃ（１−＠
−’ｔ）＝＝ｒ＠（１−１’す（１７Ｋ −Ｔ、 ）
−・（６）となる、こむで、常数”ｃ−１７
Ｋに選んでやると、定常偏差を零にすることができる。
以下、本発明の実施例を図面によって奴明する。
ｖｊＪ１図は本発明の一実施例によるサーがモータの位
置制御装置を示すプロ、り回路図である。第１図におい
て、サーゲモータＭの回転は、速度検出器Ｔおよび位置
検出器Ｒにより刻々と速度および位置が検出され、その
検出情報はサーがドライブ回路１および比較回路２にそ
れぞれフィードバックされて、比較回路２０入力端子Ｉ
Ｎ、に入力される指定位置信号と、位置検出器Ｒによる
実際の検出位置信号との差が零に表るように制御される
。
置制御装置を示すプロ、り回路図である。第１図におい
て、サーゲモータＭの回転は、速度検出器Ｔおよび位置
検出器Ｒにより刻々と速度および位置が検出され、その
検出情報はサーがドライブ回路１および比較回路２にそ
れぞれフィードバックされて、比較回路２０入力端子Ｉ
Ｎ、に入力される指定位置信号と、位置検出器Ｒによる
実際の検出位置信号との差が零に表るように制御される
。
従来はこのような制御のみによっていたため前述の如く
定常偏差が必然的に存在していた。
定常偏差が必然的に存在していた。
本実施例においては、入力端子ＩＮ！に、点線で示され
る補正回路ｌＯが付加されている。補正回路１０は情報
処理装置（図示せず）から入力端子ＩＮ・に与えられる
入力指令位置信号Ｏ１を時間ｔで実質的に微分してｄ
＃／ ｄ ｔにほぼ勢しい値を得る微分器１１と、微分
器１１の出力信号に常数Ｔｃを乗算してＴｃ” ａｓ７
’ｄｔを得る乗算器１２と、乗算器１２の出力のＴ＠・
ｄ＃／ｄｔを入力指令位置信号θ負に加算する加算器１
３とを備えておシ、加算器１３の出力が新丸な指令位置
信号として比較回路２に入力される。
る補正回路ｌＯが付加されている。補正回路１０は情報
処理装置（図示せず）から入力端子ＩＮ・に与えられる
入力指令位置信号Ｏ１を時間ｔで実質的に微分してｄ
＃／ ｄ ｔにほぼ勢しい値を得る微分器１１と、微分
器１１の出力信号に常数Ｔｃを乗算してＴｃ” ａｓ７
’ｄｔを得る乗算器１２と、乗算器１２の出力のＴ＠・
ｄ＃／ｄｔを入力指令位置信号θ負に加算する加算器１
３とを備えておシ、加算器１３の出力が新丸な指令位置
信号として比較回路２に入力される。
第２図は入力指令位置信号として直列パルス列が入力さ
れる場合の、補正回路１０のよシ詳細なプロッタａＡＩ
Ｉａａである。第２１において、入力端子ＩＮ＠には直
列パルス列の入力指令位置信号−１が入力され１５時時
刻−１における単位時間あ九シのパルス歓ΔＱｎ−１が
可逆カウンタ２１によって計数されて、その計数値は第
１のレジスタ２２に並列に転送１れて格納される。時刻
ｔｌ−１から微小時間ｊｔｌｌの時刻を墓において可逆
カウンタ２１はリセットされると共に、第１のレジスタ
２２Ｃ）内容ノＱ＊−１は第２のレジスタ２３に転送さ
れ、時刻ｔ。
れる場合の、補正回路１０のよシ詳細なプロッタａＡＩ
Ｉａａである。第２１において、入力端子ＩＮ＠には直
列パルス列の入力指令位置信号−１が入力され１５時時
刻−１における単位時間あ九シのパルス歓ΔＱｎ−１が
可逆カウンタ２１によって計数されて、その計数値は第
１のレジスタ２２に並列に転送１れて格納される。時刻
ｔｌ−１から微小時間ｊｔｌｌの時刻を墓において可逆
カウンタ２１はリセットされると共に、第１のレジスタ
２２Ｃ）内容ノＱ＊−１は第２のレジスタ２３に転送さ
れ、時刻ｔ。
における単位時間あ九〉のパルス数ノＱ１が可逆カウン
タ２１によって計数されて、そＯ計数値祉第１のレジス
タ２２ Ｋｍ列に転送されて格納される。
タ２１によって計数されて、そＯ計数値祉第１のレジス
タ２２ Ｋｍ列に転送されて格納される。
１１１１
第１（Ｄレジスタ２２と第２０レジスタ２３の内容の差
が減算器２４によりてとられ、乗算器２５において、）
Ｑ＊−’Ｑｍ−１に？ ＠／Ｉｔ が乗算される。
が減算器２４によりてとられ、乗算器２５において、）
Ｑ＊−’Ｑｍ−１に？ ＠／Ｉｔ が乗算される。
こうして得られ九並列ノｆルスはシリアル変換器２６に
よって直列／４ルスに変換され、Ｏｌｌ”−）２７によ
ってこの直列パルスは入力指令位置信号の直列Δルス列
に加えられる。かくして、０Ｒｒ−ト２７の出力には新
たな指定位置信号ｏｆが得られる。
よって直列／４ルスに変換され、Ｏｌｌ”−）２７によ
ってこの直列パルスは入力指令位置信号の直列Δルス列
に加えられる。かくして、０Ｒｒ−ト２７の出力には新
たな指定位置信号ｏｆが得られる。
第３図は入力指令位置信号として並列／譬ルス列が入力
される場合の、補正回路１００よ〕詳細なブロック回路
図である。館３図において、第２図と異なるところは入
力部と出力部のみであシ、レジスタ２２．２３、減算器
２４および乗算器２５の構成は第２図と同様である。入
力指令位置信号＃１は並列パルス列として書き込み回路
３１を介して第１０レジスタ２２に入力される。Δを時
間毎に第１のレジスタの内容は第２のレジスタ２３に転
送され、第２図と同様にして乗算器２５０出力に得られ
九ノ々ルス列は、加算器３２によって第１のレジスタ２
２を介して得られる入力指令位置信号＃ｌ に加えられ
、その出力はパ、ファ３３を介してシリアル変換器２６
によりて直列Ｉタルスに変換される。こうして鳥シリア
ル変換器２６０出力に新丸な謹令位置信号＃Ｉが得られ
る。
される場合の、補正回路１００よ〕詳細なブロック回路
図である。館３図において、第２図と異なるところは入
力部と出力部のみであシ、レジスタ２２．２３、減算器
２４および乗算器２５の構成は第２図と同様である。入
力指令位置信号＃１は並列パルス列として書き込み回路
３１を介して第１０レジスタ２２に入力される。Δを時
間毎に第１のレジスタの内容は第２のレジスタ２３に転
送され、第２図と同様にして乗算器２５０出力に得られ
九ノ々ルス列は、加算器３２によって第１のレジスタ２
２を介して得られる入力指令位置信号＃ｌ に加えられ
、その出力はパ、ファ３３を介してシリアル変換器２６
によりて直列Ｉタルスに変換される。こうして鳥シリア
ル変換器２６０出力に新丸な謹令位置信号＃Ｉが得られ
る。
第４図は本発−Ｏ他の実施例によるサーー毫−一の位置
制御装置を示すフロック回路図である。
制御装置を示すフロック回路図である。
第４図Ｏ回路社入力指令位置信号がアナログ信号の場合
にＯみ適用される。アナログ補正回路１０’は第１図の
補正回路ｌＯに対応するものであり、アナログ指令位置
信号を時間的に微分するアナログ微分器１１’と、その
出力に常数Ｔｃｔ乗算するアナログ乗算［６１２’とア
ナログ加算器１３’とを備えている。サーーモータＭの
位置検出器Ｒによる検出信号と補正回路１０′の出力に
得られた新良なアナログ指令位置信号＃ｌ とは差動増
幅１６２’によりて差がとられ、サーがドライブ（ロ）
路１’に加えられる。なお、サー？ドライ１回路１′は
轟然のことながらＶム変換器を含まないが、第１図のサ
ーがドライ１回路ｌは、入力がディジタル信号の場合は
ルを変換器を含んでいる。
にＯみ適用される。アナログ補正回路１０’は第１図の
補正回路ｌＯに対応するものであり、アナログ指令位置
信号を時間的に微分するアナログ微分器１１’と、その
出力に常数Ｔｃｔ乗算するアナログ乗算［６１２’とア
ナログ加算器１３’とを備えている。サーーモータＭの
位置検出器Ｒによる検出信号と補正回路１０′の出力に
得られた新良なアナログ指令位置信号＃ｌ とは差動増
幅１６２’によりて差がとられ、サーがドライブ（ロ）
路１’に加えられる。なお、サー？ドライ１回路１′は
轟然のことながらＶム変換器を含まないが、第１図のサ
ーがドライ１回路ｌは、入力がディジタル信号の場合は
ルを変換器を含んでいる。
第１１！ｉｔおよび第４図のいずれの実施例においても
、常数ＴｃをＩＡに選ぶことによシ、式（６）で示した
ように入力指令位置と実際Ｏ位置との誤差・は零となる
。
、常数ＴｃをＩＡに選ぶことによシ、式（６）で示した
ように入力指令位置と実際Ｏ位置との誤差・は零となる
。
以上説明し友ように、本発明によれば、指令位置信号に
指令位置信号の微分値に適轟な定数を乗算し良信号を加
えたことによ〉、入力指令位置と実際のサーがモータＯ
移動位置との差を零にすることができ、サーーモータＯ
位置制御を極めて正確に行うことができる。
指令位置信号の微分値に適轟な定数を乗算し良信号を加
えたことによ〉、入力指令位置と実際のサーがモータＯ
移動位置との差を零にすることができ、サーーモータＯ
位置制御を極めて正確に行うことができる。
第１図は本発明の一実施例によるサーＩモータ０位置制
御装置を示すｙａ、夕回路図、＠２図および館３図は入
力指令位置信号としてそれぞれ直列パルス列および並列
パルス列が入力される場合の１補正園路のより詳細なｙ
ａ、り図、館４図は本発＠Ｏ他Ｏ実施例によるサーが篭
−タの位置制御装置を示すブロック回路図である。 ｙ・・・サーがモータ、？−・・速度検出器、Ｒ−位置
検出器、１・・・サーがドライ１回路、２・・・比較回
路、１０・・・補正回路、１１−・・微分器、［ト・・
乗算器、１３・・・加算器・
御装置を示すｙａ、夕回路図、＠２図および館３図は入
力指令位置信号としてそれぞれ直列パルス列および並列
パルス列が入力される場合の１補正園路のより詳細なｙ
ａ、り図、館４図は本発＠Ｏ他Ｏ実施例によるサーが篭
−タの位置制御装置を示すブロック回路図である。 ｙ・・・サーがモータ、？−・・速度検出器、Ｒ−位置
検出器、１・・・サーがドライ１回路、２・・・比較回
路、１０・・・補正回路、１１−・・微分器、［ト・・
乗算器、１３・・・加算器・
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、指令位置信号とサー〆モータの実際の位置信号との
差が零Ｋｆｉるように制御するサー＆４−タの位置制御
装置において、賦指令位置信号を時間で機台する微分器
、＃微分器の出方に所定の常数を乗算する乗算器、およ
び諌乗算器の出力と該指令位置信号とを加算して新たな
入力指令位置信号とする加算器を具備することを特徴と
するサーＩモータの位置制御装置。 ２、諌黴分器は時刻ｔＢ−１における単位時間あたシの
咳指令位置信号Ｏ値ΔＱｍ−１および骸時ｉ＃ｌｔ、１
から微小時間Δ１＊０時刻ｔ、における単位時間あたシ
の該指令位置信号の値ΔＱ、ｔそれぞれ保持する２つの
レジスタを具備し、諌乗算器は＃２つのレジスタの出力
Ｏ差に該所定０常数を乗算するようにし大特許請求の範
囲第１項記載の位置制御装置。 ３、＃所定の常数は該指令位置信号と皺実際の位置信号
との足常偏差を零にするように選足されている特許請求
の範囲第１項または第２項に記載の位置制御装置。 ４、 アナログ指令位置信号とサー？モータの実際の位
置信号との差を得るための差動増＠器を備え、該差が零
になるように制御するサーがモータの位置制御装置にお
いて、販詣令位置伯号を時間で微分する微分器、骸微分
益の出力に所定の常数を乗算する乗算器、および骸乗算
器の出力と該差動増幅器の出力とを加算して新たな入力
指令位置信号傷号とする加算器を具備することｔ％黴と
するサーゲモータの位１制鈎装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5108082A JPS58169212A (ja) | 1982-03-31 | 1982-03-31 | サ−ボモ−タの位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5108082A JPS58169212A (ja) | 1982-03-31 | 1982-03-31 | サ−ボモ−タの位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58169212A true JPS58169212A (ja) | 1983-10-05 |
Family
ID=12876831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5108082A Pending JPS58169212A (ja) | 1982-03-31 | 1982-03-31 | サ−ボモ−タの位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58169212A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6244353A (ja) * | 1985-05-07 | 1987-02-26 | ザ・クロス・カンパニ− | 計算機数値制御旋盤 |
| JPS6377637A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-07 | Toyoda Mach Works Ltd | 数値制御工作機械 |
| JPS63157209A (ja) * | 1986-12-20 | 1988-06-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 数値制御工作機械の送り制御方法および送り制御装置 |
| JPS6426908A (en) * | 1987-07-23 | 1989-01-30 | Nippon Kokan Kk | Control method for arc locus of biaxial feed drive mechanism |
| JPH0199485A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-18 | Toshiba Corp | サーボ電動機の制御装置 |
| JPH01257545A (ja) * | 1988-02-19 | 1989-10-13 | Cross & Trecker Corp | 工具の位置を制御する方法および装置 |
| JPH03278108A (ja) * | 1990-03-27 | 1991-12-09 | Yaskawa Electric Corp | ２つのサーボ系間の追従制御方式 |
| WO2000023855A1 (fr) * | 1998-10-16 | 2000-04-27 | Teruoki Fujino | Procede de conversion de trains d'impulsions |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1982
- 1982-03-31 JP JP5108082A patent/JPS58169212A/ja active Pending
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