JPS58165980A - ワ−ク定置形組立ロボツトシステム - Google Patents
ワ−ク定置形組立ロボツトシステムInfo
- Publication number
- JPS58165980A JPS58165980A JP4682282A JP4682282A JPS58165980A JP S58165980 A JPS58165980 A JP S58165980A JP 4682282 A JP4682282 A JP 4682282A JP 4682282 A JP4682282 A JP 4682282A JP S58165980 A JPS58165980 A JP S58165980A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- manipulator
- engine
- assembly
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 17
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 17
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 17
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 125000000391 vinyl group Chemical group [H]C([*])=C([H])[H] 0.000 description 1
- 229920002554 vinyl polymer Polymers 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ワークを定位置に設置した状態で、該ワーク
に対する複数−の部品の組付は作業をマニピュレータに
よって自動的に行う組立ロボットシステムを提供するも
のである。
に対する複数−の部品の組付は作業をマニピュレータに
よって自動的に行う組立ロボットシステムを提供するも
のである。
以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第1図乃至第3図において、1a、lbは、組
立作業台2の左右両側に配設されたマニピュレータであ
って、夫々組立作業台2と平行な矢印6方向に、モータ
ー15によって駆動される捻子軸16により移動せしめ
られる可動台4上に設置されている。5a、5bは、各
マニピュレータla、lbの一側方に配設された工具支
持手段であり、6は、両マニビニレータ1a、1bの他
側方に配設された部品搬送用コンベヤであって、定位置
に定姿勢で各種部品7を支持するパレット6を矢印9方
向に搬送し、各マニピュレータla、lbに対応する所
定値11A、Bに該パレット6を停止させることが出来
る。10は、エンジン11の両端下部を支持するエンジ
ン支持用アタッチメント12を備えたエンジン搬送台車
であり、メインライン125から分岐ライン14を経由
して組立作業台2脇の所定値WICにエンジン11を搬
入し、又、組立完了後のエンジン11を分岐ライン14
からメインライン13を経由して所定の場所へ搬出する
。17は、所定位置Cに停止するエンジン搬送台車10
上と組立作業台2との間でエンジン11を移載するエン
ジン移載手段であり、ガイドレール18に支持され且つ
モーターによって駆動される左右一対の捻子軸21によ
って矢印19方向に移動せしめられる移動台車20と、
この移動台車20に昇降ガイドロッド22を介して昇降
自在に支持され且つシリンダーユニツ)225によって
昇降移動せしめられる昇降台24と、この昇降台24に
設けられた開閉自在なエンジン吊り下げ具2sとから構
成されている。
すると、第1図乃至第3図において、1a、lbは、組
立作業台2の左右両側に配設されたマニピュレータであ
って、夫々組立作業台2と平行な矢印6方向に、モータ
ー15によって駆動される捻子軸16により移動せしめ
られる可動台4上に設置されている。5a、5bは、各
マニピュレータla、lbの一側方に配設された工具支
持手段であり、6は、両マニビニレータ1a、1bの他
側方に配設された部品搬送用コンベヤであって、定位置
に定姿勢で各種部品7を支持するパレット6を矢印9方
向に搬送し、各マニピュレータla、lbに対応する所
定値11A、Bに該パレット6を停止させることが出来
る。10は、エンジン11の両端下部を支持するエンジ
ン支持用アタッチメント12を備えたエンジン搬送台車
であり、メインライン125から分岐ライン14を経由
して組立作業台2脇の所定値WICにエンジン11を搬
入し、又、組立完了後のエンジン11を分岐ライン14
からメインライン13を経由して所定の場所へ搬出する
。17は、所定位置Cに停止するエンジン搬送台車10
上と組立作業台2との間でエンジン11を移載するエン
ジン移載手段であり、ガイドレール18に支持され且つ
モーターによって駆動される左右一対の捻子軸21によ
って矢印19方向に移動せしめられる移動台車20と、
この移動台車20に昇降ガイドロッド22を介して昇降
自在に支持され且つシリンダーユニツ)225によって
昇降移動せしめられる昇降台24と、この昇降台24に
設けられた開閉自在なエンジン吊り下げ具2sとから構
成されている。
前記組立作業台2は、モーターにより正逆任意の方向に
回転駆動させることの出来るターンテーブル26上に、
前後一対のエンジンクランプ27を、共通水平軸(12
8の周りでモーター等により任意角度回転駆動させ得る
ように、前後一対のブラケット29を介して支持せしめ
て成るものである。
回転駆動させることの出来るターンテーブル26上に、
前後一対のエンジンクランプ27を、共通水平軸(12
8の周りでモーター等により任意角度回転駆動させ得る
ように、前後一対のブラケット29を介して支持せしめ
て成るものである。
前記工具支持手段5a、5bは、第1図、第4図、及び
第5図に示すように、夫々複数個の各種工具30を定位
置に嵌合保持する凹部S1を並設したパレット52と、
このパレット52を定位置に着脱自在に支持する支持台
35とから成り、前記凹部61には、工具300角柱状
本体34が移動及び回転不能に嵌合する工具位置決め部
55が設けられ、各工具50は、パレット62上の定位
置に定姿勢で支持される。この各工具2!IOには、前
記本体54の一端に設けられた工具へラド66を駆動す
るモーター37が、本体54の他端部に設けられ、該本
体34の一側面(工具支持手段5a、sbで支持された
とき、上向きとなる面)において、結合用雄部材i5B
が突設されている。この結合用雄部材58は、第6図及
び第7図に示すように角柱状であって、その側面に被係
合凹部66aを備え、その上端面には、モーター2S1
への給電及び制御信号授受用の複数個の端子40が設け
られている。
第5図に示すように、夫々複数個の各種工具30を定位
置に嵌合保持する凹部S1を並設したパレット52と、
このパレット52を定位置に着脱自在に支持する支持台
35とから成り、前記凹部61には、工具300角柱状
本体34が移動及び回転不能に嵌合する工具位置決め部
55が設けられ、各工具50は、パレット62上の定位
置に定姿勢で支持される。この各工具2!IOには、前
記本体54の一端に設けられた工具へラド66を駆動す
るモーター37が、本体54の他端部に設けられ、該本
体34の一側面(工具支持手段5a、sbで支持された
とき、上向きとなる面)において、結合用雄部材i5B
が突設されている。この結合用雄部材58は、第6図及
び第7図に示すように角柱状であって、その側面に被係
合凹部66aを備え、その上端面には、モーター2S1
への給電及び制御信号授受用の複数個の端子40が設け
られている。
マニピュレータla、l’bは、そのアーム先端に工具
自動着脱結合[19を備えている。この工具自動着脱結
合部S9は、第6図及び第7図に示すように、前記工具
30の結合用雄部材68が相対回転不能に嵌入する結合
用雌孔41と、この離乳41に嵌入した結合用雄部材6
6の被係合凹部38aに対して敷金離脱自在なロックビ
ン42と、このロックビン42を出退移動させるシリン
ダーユニソ1]と、前記結合用雄部材68が前記雌孔4
1内に嵌合し且つlツクビン42によってロックされた
とき、前記各端子40に圧接する給電、信号授受用端子
44とを備えている。
自動着脱結合[19を備えている。この工具自動着脱結
合部S9は、第6図及び第7図に示すように、前記工具
30の結合用雄部材68が相対回転不能に嵌入する結合
用雌孔41と、この離乳41に嵌入した結合用雄部材6
6の被係合凹部38aに対して敷金離脱自在なロックビ
ン42と、このロックビン42を出退移動させるシリン
ダーユニソ1]と、前記結合用雄部材68が前記雌孔4
1内に嵌合し且つlツクビン42によってロックされた
とき、前記各端子40に圧接する給電、信号授受用端子
44とを備えている。
次に使用方法を説明すると、組み立てるべきエンジン1
1を、搬送台車1oにより組立作業台2脇の所定位11
Cまで搬送し、次に移載手段17の昇降台24の昇降運
動、吊り下げ具25の開閉運動、及び移動台車20の移
動により、搬送台車10上のエンジン11を、組立作業
台2上の一対のエンジンクランプ27藺に搬送し、そし
て該エンジンクランプ21の作動によりエンジン11を
、このクランプ271mで支持させる。
1を、搬送台車1oにより組立作業台2脇の所定位11
Cまで搬送し、次に移載手段17の昇降台24の昇降運
動、吊り下げ具25の開閉運動、及び移動台車20の移
動により、搬送台車10上のエンジン11を、組立作業
台2上の一対のエンジンクランプ27藺に搬送し、そし
て該エンジンクランプ21の作動によりエンジン11を
、このクランプ271mで支持させる。
一方、必要な部品7をセットされたパレット8は、コン
ベヤ6によって各マニビエレータ1a+1b脇の所定位
置A、Bまで搬送されている。かかる状態において、両
マニビニレータia、lbが、そのアーム先端の工具自
動着脱結合部2s9にセットされている工具30により
、!二ピュレータ1aは所定位置Aにあるパレット8上
の部品7を、そしてマニピュレータ1bは所定位置Bに
あるパレット8上の部品7を、夫々取り出して、組立作
業台2上のエンジン11の所定箇所に組付けるべ(、予
め学習記憶させである運動プログラムに基づいて自動運
転される。
ベヤ6によって各マニビエレータ1a+1b脇の所定位
置A、Bまで搬送されている。かかる状態において、両
マニビニレータia、lbが、そのアーム先端の工具自
動着脱結合部2s9にセットされている工具30により
、!二ピュレータ1aは所定位置Aにあるパレット8上
の部品7を、そしてマニピュレータ1bは所定位置Bに
あるパレット8上の部品7を、夫々取り出して、組立作
業台2上のエンジン11の所定箇所に組付けるべ(、予
め学習記憶させである運動プログラムに基づいて自動運
転される。
このマニピュレータ1a、lbによる部品7の
1自動組付は作業において、各ヤニビニレータは、大
きさや形状の興なる各種部品7を取り扱うと共に、興な
る種類の作業を行う。例えば第8図及び第9図に示すよ
うに、大部品7aをクランプしてエンジン110所定位
置に移載する作業や、ボルト等の小部品1bをクランプ
して所定位置にセットする作業、或いはセットされたボ
ルトを捩じ込む作業等が行われる。従って、実行する作
業の種類に応じた工具、即ち大型クランプ爪36aを備
えた工具50aや小型クランプ爪Sobを備えた工具1
50b、或いはボルトランナーS6C,を備えた工具5
0C等を使い分ける必要がある。これら各種)工具30
(2SOa”30c等)it、予メ工具支持手段5a
、5bのパレット32内にセットされている。そして、
部品組付は作業プログラムに予め組み入れられた工具交
換指令に基づいて、マニピュレータla、lbは、保持
している工具30を工具支持手段sa、6bにおけるパ
レットろ2の空の凹部31内に嵌合させ、かかる状態で
シリンダーユニット46によりロックピン42を抜出移
動させた後、工具自動着脱結合部39の雌孔41から工
具60の結合用雄部材66を抜出させるべく、該結合部
ろ9を真上に移動させる。
1自動組付は作業において、各ヤニビニレータは、大
きさや形状の興なる各種部品7を取り扱うと共に、興な
る種類の作業を行う。例えば第8図及び第9図に示すよ
うに、大部品7aをクランプしてエンジン110所定位
置に移載する作業や、ボルト等の小部品1bをクランプ
して所定位置にセットする作業、或いはセットされたボ
ルトを捩じ込む作業等が行われる。従って、実行する作
業の種類に応じた工具、即ち大型クランプ爪36aを備
えた工具50aや小型クランプ爪Sobを備えた工具1
50b、或いはボルトランナーS6C,を備えた工具5
0C等を使い分ける必要がある。これら各種)工具30
(2SOa”30c等)it、予メ工具支持手段5a
、5bのパレット32内にセットされている。そして、
部品組付は作業プログラムに予め組み入れられた工具交
換指令に基づいて、マニピュレータla、lbは、保持
している工具30を工具支持手段sa、6bにおけるパ
レットろ2の空の凹部31内に嵌合させ、かかる状態で
シリンダーユニット46によりロックピン42を抜出移
動させた後、工具自動着脱結合部39の雌孔41から工
具60の結合用雄部材66を抜出させるべく、該結合部
ろ9を真上に移動させる。
このように保持している工具30を、工具支持手段5a
、5bの所定位置に戻した後、マニピュレータla、l
bは、次に取り付けるべき工具60をその工具自動着脱
結合部59に結合すべく作動する。即ち、工具自動着脱
結合部69の雌孔41に工具SOの結合用雄部材38を
嵌入させるべく、該工具自動着脱結合部i59が目的の
工具30に向けて下降した後、シリンダーユニット43
が作動してロックピン42を被係合凹部S8aに嵌合さ
せる。この結果、工具自動着脱結合部ろ9の端子44と
工具5D側の端子40とが圧接し、工具30の駆動用モ
ーター57により、その工具へ・ノド56をプログラム
通りに作動させることが出来る状態となる。
、5bの所定位置に戻した後、マニピュレータla、l
bは、次に取り付けるべき工具60をその工具自動着脱
結合部59に結合すべく作動する。即ち、工具自動着脱
結合部69の雌孔41に工具SOの結合用雄部材38を
嵌入させるべく、該工具自動着脱結合部i59が目的の
工具30に向けて下降した後、シリンダーユニット43
が作動してロックピン42を被係合凹部S8aに嵌合さ
せる。この結果、工具自動着脱結合部ろ9の端子44と
工具5D側の端子40とが圧接し、工具30の駆動用モ
ーター57により、その工具へ・ノド56をプログラム
通りに作動させることが出来る状態となる。
以上の如く、各マニピュレータla、lbは、各種の工
具50 (50a〜2SOC等)を使用して、各種の部
品7 (7a、7b等)をエンジン11に自動的に組付
けるが、マニピュレータ1a、1bの自由度の不足を補
うため、或いは作業速度を高めるために、組立作業台2
上のターンテーブル26の回転とエンジンクランプ27
の回転とにより、エンジン11をそのときの作業に適し
た姿勢に自動的に変更することが出来る。更に、マニピ
ュレータla、ibの位置を、可動台4の移動により矢
印6方向に変更させることも可能である。
具50 (50a〜2SOC等)を使用して、各種の部
品7 (7a、7b等)をエンジン11に自動的に組付
けるが、マニピュレータ1a、1bの自由度の不足を補
うため、或いは作業速度を高めるために、組立作業台2
上のターンテーブル26の回転とエンジンクランプ27
の回転とにより、エンジン11をそのときの作業に適し
た姿勢に自動的に変更することが出来る。更に、マニピ
ュレータla、ibの位置を、可動台4の移動により矢
印6方向に変更させることも可能である。
又、両マニビ二レータ1a、1bは、夫々独立した部品
組付は作業の他、互いに協同して次のような複合作業を
行う。即ち、第8図に示すように−4のマニピュレータ
1aには、その工具自動着脱結合部39にセットされた
工具50aによりクランプした大部品7aを、エンジン
11の所定位W(両者のボルト孔が合致する位置)に移
載すると共にその位置に該部品7aを保持せしめる作業
を行わせ、他方のマニピュレーターbには、その工具自
動着脱結合部39にセットされた工具60bによりクラ
ンプしたボルト7bを、前記マニピュレータ1aによっ
て保持されている状態の部品7aのボルト孔に嵌合させ
る作業を行わせ、更にこのマニピュレータ1bには、工
具Bobを、ボルトランナーS6cを備えた工具30c
に交換する作業と、当該工具30cにより前記ポル)7
bを捩じ込むボルト締め作業とを行わせる。このような
複合作業により、例えばマニピュレータ1aによる部品
7aの保持作業がなければ、当該部品7aが落下してし
まうような場所での部品取り付は作業も支障なく行わせ
得る。
組付は作業の他、互いに協同して次のような複合作業を
行う。即ち、第8図に示すように−4のマニピュレータ
1aには、その工具自動着脱結合部39にセットされた
工具50aによりクランプした大部品7aを、エンジン
11の所定位W(両者のボルト孔が合致する位置)に移
載すると共にその位置に該部品7aを保持せしめる作業
を行わせ、他方のマニピュレーターbには、その工具自
動着脱結合部39にセットされた工具60bによりクラ
ンプしたボルト7bを、前記マニピュレータ1aによっ
て保持されている状態の部品7aのボルト孔に嵌合させ
る作業を行わせ、更にこのマニピュレータ1bには、工
具Bobを、ボルトランナーS6cを備えた工具30c
に交換する作業と、当該工具30cにより前記ポル)7
bを捩じ込むボルト締め作業とを行わせる。このような
複合作業により、例えばマニピュレータ1aによる部品
7aの保持作業がなければ、当該部品7aが落下してし
まうような場所での部品取り付は作業も支障なく行わせ
得る。
従来の組立用マニピュレータを使用した組立ロボットシ
ステムでは、夫々単一部品の組付けを行う複数台のマニ
ピュレータを、ワークの搬送経路にそって適当間隔匿き
に配設し、ワークを各マニピュレータ脇の定位置で順次
停止させながら、部品の組付は作業を各マニピュレータ
によって行うように構成されていた。このような従来の
システムでは、ワークが各マニピュレータ間を移動する
間の時間が、各マニピュレータにと9て待ち時間となり
、しかもワークを定位置に精度良く停止させなければな
らない関係から、マニピュレータ間のワーク移動速度が
比較的低速に抑えられる結果、前記持ち時間が長くなり
、マニピュレータの稼動率が低くなっていた。
ステムでは、夫々単一部品の組付けを行う複数台のマニ
ピュレータを、ワークの搬送経路にそって適当間隔匿き
に配設し、ワークを各マニピュレータ脇の定位置で順次
停止させながら、部品の組付は作業を各マニピュレータ
によって行うように構成されていた。このような従来の
システムでは、ワークが各マニピュレータ間を移動する
間の時間が、各マニピュレータにと9て待ち時間となり
、しかもワークを定位置に精度良く停止させなければな
らない関係から、マニピュレータ間のワーク移動速度が
比較的低速に抑えられる結果、前記持ち時間が長くなり
、マニピュレータの稼動率が低くなっていた。
然るに本発明の組立ロボットシステムでは、上記実施例
に示した如く、ワークを支持する組立作業台を定位置に
設置し、複数個の部品を夫々定位習に支持するパレット
を、前記組立作業台の側方定位置に供給する搬送手段を
設け、この定位置に供給された前記パレット上の複数個
の部品を、前記組立作業台上のワークに順次組付ける組
立用マニピュレータを配設して成るものであるから、マ
ニピュレータを連続的に稼動させて、複数個の部品を一
つのワークに順次組付けることが出来、マ0 ニヒュレータの稼動率を大巾に高めることが出来る。又
、一つのワークを組上げるのに要する設備の占有床面積
も極減する。
に示した如く、ワークを支持する組立作業台を定位置に
設置し、複数個の部品を夫々定位習に支持するパレット
を、前記組立作業台の側方定位置に供給する搬送手段を
設け、この定位置に供給された前記パレット上の複数個
の部品を、前記組立作業台上のワークに順次組付ける組
立用マニピュレータを配設して成るものであるから、マ
ニピュレータを連続的に稼動させて、複数個の部品を一
つのワークに順次組付けることが出来、マ0 ニヒュレータの稼動率を大巾に高めることが出来る。又
、一つのワークを組上げるのに要する設備の占有床面積
も極減する。
更に、従来のシステムでは、それを構成するロボット
(マニピュレータ)の内、1台でも故障すると、システ
ム全体の稼動が停止する恐れがあったが、本発明システ
ムでは、lボット(マニビニレー、夕)の停止は、それ
を有する小システムのみの停止となり、全体の稼動率に
は大きな影響を与えないで済む。
(マニピュレータ)の内、1台でも故障すると、システ
ム全体の稼動が停止する恐れがあったが、本発明システ
ムでは、lボット(マニビニレー、夕)の停止は、それ
を有する小システムのみの停止となり、全体の稼動率に
は大きな影響を与えないで済む。
尚、本発明の実施に際しては、マニピュレータにおける
工具の自動交換システムは必須要件ではない0例えば、
必要な工具の種類が少なければ、マニピュレータのアー
ム先端部に、選択的に使用し得る複数の工具を取付けて
おくことも出来るし、更に一台の組立作業台に所属する
マニピュレータの台数を増加すれば良い。
工具の自動交換システムは必須要件ではない0例えば、
必要な工具の種類が少なければ、マニピュレータのアー
ム先端部に、選択的に使用し得る複数の工具を取付けて
おくことも出来るし、更に一台の組立作業台に所属する
マニピュレータの台数を増加すれば良い。
第1図は全体の平面図、第2図は一部切り欠き正面図、
第3図は一部切り欠き側面図、第4図は1 工具支持手段とマニピュレータのアーム先端部とを示す
縦断側面図、第5図は同縦断正面図、第6図は工具とマ
ニピュレータとの結合部を示す縦断面図(第7図は同横
断面図、第8図及び第9図は作業状態を示す側面図であ
る。 la、lb・・・マニピュレータ、2・・・組立作業台
、5a、5b・・・工具支持手段、6・・・部品搬送用
コンパ’r、7 (7a、7b)・・・部品、6・・・
パレット、10・・・エンジン搬送台車、11・・・エ
ンジン、17・・・エンジン移載手段、20・・・移動
台車、24・・・昇降台、25・・・4ンジン吊り下げ
具、26・・・ターンテーブル、27・・・エンジンク
ランプ、50 (30a#2SOC)・・・工具、51
・・・工具嵌合凹部、36($6a〜2S6c)・・・
工具ヘッド、67・・・工具ヘッド駆動用モーター、3
8・・・結合用雄部材、39・・・工具自動着脱結合部
、40.44・・・給電、信号授受用端子、41・・・
結合用離乳、42・・・ロックピン 2
第3図は一部切り欠き側面図、第4図は1 工具支持手段とマニピュレータのアーム先端部とを示す
縦断側面図、第5図は同縦断正面図、第6図は工具とマ
ニピュレータとの結合部を示す縦断面図(第7図は同横
断面図、第8図及び第9図は作業状態を示す側面図であ
る。 la、lb・・・マニピュレータ、2・・・組立作業台
、5a、5b・・・工具支持手段、6・・・部品搬送用
コンパ’r、7 (7a、7b)・・・部品、6・・・
パレット、10・・・エンジン搬送台車、11・・・エ
ンジン、17・・・エンジン移載手段、20・・・移動
台車、24・・・昇降台、25・・・4ンジン吊り下げ
具、26・・・ターンテーブル、27・・・エンジンク
ランプ、50 (30a#2SOC)・・・工具、51
・・・工具嵌合凹部、36($6a〜2S6c)・・・
工具ヘッド、67・・・工具ヘッド駆動用モーター、3
8・・・結合用雄部材、39・・・工具自動着脱結合部
、40.44・・・給電、信号授受用端子、41・・・
結合用離乳、42・・・ロックピン 2
Claims (1)
- ワークを支持する組立作業台を定位置に設置し、複数個
の部品を夫々定位置に支持するパレットを、前記組立作
業台の側方定位置に供給する搬送手段を設け、この定位
置に供給された前記パレット上の複数個の部品を、前記
組立作業台上のワークに順次組付ける組立用マニピュレ
ータを配設して成るワーク定置形組立田ポットシステム
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4682282A JPS58165980A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | ワ−ク定置形組立ロボツトシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4682282A JPS58165980A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | ワ−ク定置形組立ロボツトシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58165980A true JPS58165980A (ja) | 1983-10-01 |
JPS643611B2 JPS643611B2 (ja) | 1989-01-23 |
Family
ID=12758021
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4682282A Granted JPS58165980A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | ワ−ク定置形組立ロボツトシステム |
Country Status (1)
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---|---|
JP (1) | JPS58165980A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1982
- 1982-03-23 JP JP4682282A patent/JPS58165980A/ja active Granted
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JPS643611B2 (ja) | 1989-01-23 |
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