JPS58163018A - Draw-up device of guide truck - Google Patents
Draw-up device of guide truckInfo
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- JPS58163018A JPS58163018A JP57045976A JP4597682A JPS58163018A JP S58163018 A JPS58163018 A JP S58163018A JP 57045976 A JP57045976 A JP 57045976A JP 4597682 A JP4597682 A JP 4597682A JP S58163018 A JPS58163018 A JP S58163018A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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Abstract
Description
本発明は、誘導式台東の幅寄せ装置に関する。
従肢の幅寄せ装置の２例を第１図と第２図に示す。 （
１）が台車、（２）が駆動輪、（３）が駆動＠ ＋２１
の駆動操向装置、（４）が誘導ライン（６）からの偏位
をＳ知する操向センサ、（５）が従＃輪、（７）が本線
、（８）が支線、（９）が作業箇所である。
第１図のものは、■支線（８）が長い。 ■幅寄せのた
めに必要な路面（床）のスペースが大きい。 ■幅寄せ
に必要な時間が長くかかる。
■作業箇所（９）の側縁（ＩＧに密着した状態での幅寄
せがむずかしい。 といった問題がある。
第２図のものは、■大きな旋回動作を委する。
■幅寄せのために必陸な路面スペースが大きい。
０幅寄せ時間が長くかかる。 ■側縁（１ωに対して横
づけできない。 といった問題があった。
本発明の目的は、これら従来装置のもつ問題点を解決す
ることである。
そのために本発明が講じた手段すなわち要旨に係る構成
は次項（１）ないし面のとおりである。
これを原理的構成図第８図を参照にしながら記述する。
（１） 台車（１１）は、次のように構成されている。
それの一対の駆動輪（１２１、Ｉ１３の何れもが駆動操
向輪である。 誘導ライン＋１４１からの偏位を（光を
含むことある）電磁波の捕捉に基づいて感知する操向セ
ンサ（１５） 、 ｔ＋６１として各々２つの、そして
各々のうちの一方が互いに同一の感知周波数（ｆ、とｆ
、 ） （ｆ、とｆ、 ）をもつものが前記各駆動輪＋
１２１ 、 ［１〜夫々に付設されている。 前記各操
向センサ（珈、 ＋１６１による検出偏位を０に近づけ
るよう前記各駆動輪＋ＩＺ 、 ＋１３を操向制御する
制御装置（１７）を備えている。 かつ定位置検出セン
サ（柵を備えている。
＠ 路面に敷設の誘導ライン（１４１は、作業箇所（則
横脇においてその本線（イ）の、前記一対の操向センサ
ｆ１５１ 、 （１［Ｉ１間の規定寸法だけ隔てた２箇
所から前記作業箇所（１（ト）に近づく支線ＣＣ、ｔ′
２１Ｊをもつ。 各支線ｔ２３１ 、 ＋２４１は、前
記各操向センサｔ＋５１ 、 ＋１６１についての同一
の周波数に等しい本線（地の周波数（ｆｏ）とは異なり
かつ前記各操向センサ１１５１ 、 ＋１６１について
の残りの各周波数（ｆ、）。
（ｆ、）の電磁波を出すものである（注１）。
ＦＩ！Ｉ而は、前記各操向センサｆ１５１ 、 （１６
＋が前記各支線（２）、Ｉ２４１＃１ｉ４１ＶＣ近接又
は一致する状態の台車ｔｉｌｌにおける前記定位置検出
センサ（１８１に対応した被検出体Ａを備えている。
副 台車ｔｉｌｌ ｆｉ次の動作をなす開側１装置（器
を備えている。 前記定位置検出センサ（The present invention relates to a width adjustment device for a guided Taito. Two examples of the width adjustment device for the trailing limb are shown in FIGS. 1 and 2. (
1) is the trolley, (2) is the drive wheel, (3) is the drive @ +21
(4) is a steering sensor that detects deviation from the guide line (6), (5) is a follower wheel, (7) is a main line, (8) is a branch line, (9) is the work area. The one in Figure 1 has a long branch line (8). ■Large road surface (floor) space is required for width adjustment. ■It takes a long time to close the width. ■It is difficult to close the side edge of the work area (9) (IG) while it is in close contact with the IG. The road surface space is large. It takes a long time for zero width adjustment. There were problems such as: - It is not possible to horizontally align the side edge (1ω). The purpose of the present invention is to solve these problems of the conventional device. The means taken by the present invention for this purpose, that is, the configuration related to the gist, are as shown in the following section (1) or the following section. This will be described with reference to the principle configuration diagram Fig. 8. (1) Dolly (11) is constructed as follows. Its pair of drive wheels (121, I13 are both drive steering wheels). The deviation from the guide line +141 is captured by electromagnetic waves (which may include light). There are two steering sensors (15) each sensing based on t+61, and one of each has the same sensing frequency (f, and f
, ) (f, and f, ) are the driving wheels +
121, [attached to each of 1 to 1. A control device (17) is provided for controlling the steering of each drive wheel +IZ, +13 so that the detected deviation by each of the steering sensors (+161) approaches 0. @ Guidance line (141) laid on the road surface (141 refers to the pair of steering sensors f151, (1 Branch line CC approaching the work location (1 (g), t'
It has 21J. Each branch line t231, +241 has a main line (different from the ground frequency (fo)) which is equal to the same frequency for each of the steering sensors t+51, +161 and has a frequency (f) of the remaining frequency (f) for each of the steering sensors 1151, +161. , ). It emits electromagnetic waves of (f, ) (Note 1).FI!I is for each steering sensor f151, (16
+ indicates each branch line (2), I241#1i41VC is equipped with the fixed position detection sensor (detected object A corresponding to 181) on the bogie till in a state that is close to or coincident with the branch line (2). Side 1 device (equipped with a device. The fixed position detection sensor (
【＆の幅寄せ
時の検出作動に基づき前記各操向センサ（珈１頭の感知
周波数を各支線＋７３ 、 Ｌ２４１についての同波数
（ｆ、）、（ｆ、）に切換える。
牲１）電磁誘導方式では、本線（イ）および支線囚、（
加がトクバスワイヤでありそれ自ら電磁波を出す。 光
学ｉ秀４力式では、零線■および支１ｍ ＋ｘｌ 、
＋Ｕが光反射テープであり台車（１１）の投光器からの
光線（ある波長領域の電磁波）を反射する。
上記印ないし画の構成の作用は次のとおり。
第４図参照。 （へ台車Ｕ１＋が周波数（ｆｏ）で誘導
されながら本線（４）に沿って走行し、定位置検出セン
サ（１８１が路面の被検出体（イ）を捕える。 これに
より制御装置（支）が操向センサ（１５１、（！ｅ＋の
感じる周波数を（ｆ。）から（ｆ、）、（ｆ、）に自動
切換えする。
するとセンサａ５１． Ｕθによる検出信号に基づいて
１１ｉ１Ｊ 御装ｆｉｔ （１７１ＨｌＩＫ ＃ Ｉ！
ｌｌ１ｉｌｆ１３ 、 ｕａ＋を、これと一体内に回動
されるセンサ（１（ト）、 ＋１６１が支線例、（２）
に沿うよグに操向制御する。
本発明の効果は次のとおりである。
ピ〕 支線が短くてすむ。
（０） 幅寄せＣのために１必、要な路面スペースが
小すくてすむ。
（ハ）幅寄せに必要な時間が少なくてすむ。
に）幅寄せが確実に行える。 殊に作業箇所の側縁に密
着した状態での幅寄せを行うことが可能である。
次に本発明の実施態様について概説する。
（１）各操向センサ（１９・ン（１６）について夫々２
つある感受周波数のうちの各一方は互いに等しい（ｆ。
）が残りの周波数（ｆ、）、（ｆ、）も互いに等しいこ
と（ｆ； ＝ ｆ、 ）。 この場合、２つの支４Ａ＋
’ｎ、（至）についての発振源の兼用化や２つの操向セ
ンサｔ１５１ 、１１６１の同一化などに有利である。
（２） これは第８図、第４図に示され−Ｃいるのだ
が、定位置検出センサ（１１０が前後一対のリードスイ
ッチ（２ｎ 、（支）の組合せからなり、被検出体内が
前後一対の磁石田、（１）の組合せからなっていること
。 これは、周波数ｆ０→ｆ、 （又はｆ１→ｆ。）の
切換え上聞波数ｆ０→ｆ、 （’ｌ： ｆ、→ｆ、 ）
の切換えとをタイミングをずらせて行うことを許すもの
である。 すなわち駆動輪（１２１、ｉｌ：ｌの操向を
各別に行うことに起因して周波数切換えのタイミングを
ずらせなければならないような嘔患が生じるが、これに
適正に対応させるためである。
次に実施例を第５図ないし第７図に基づいて説明しよう
。
第５図は台車（Ｉｌｌを示す。 ３１）、（至）はキャ
スタで台車＋Ｉｌｌの対角線上にある。 駆動輪シ、０
３も対角線上にある。 操向センサｔｉｓ 、 ｕｇｒ
は車体幅の中心線上にある。 （１５’）、（１６つは
夫々センサ（１５） 、 ＋１６１と対に設けられた後
進時用の操向センサであル。＋３３１．ｃ（４１／ｌ′
ｉ各駆動輪＋１２） 、 ＋１３を駆動する走行モータ
、田、（２）は各駆動輪ｔ１２１ 、 （１３１の操向
モータで、各駆動輪（１２） 、 ＋１３）のスプロケ
ット国、ｃ＠に対しチェーン（３９） 、 ＋４０１に
て伝動する。 （４υは台車ＯＩｌの側縁に付設した縦
軸をもつガイドローラで、これは作業箇所（１９１の側
縁（４２１に作用する。
すべてのガイドローラ（４１）が側縁（４２１に作用し
ている幅寄せ状態での、各−ｔ＝ ＝ｚ ？ ＋１５１
、 （１５’） ｌ ＋１６１１（１６りを構成する
各一対のピンクアップコイル（Ａ３）−（４４１〔何れ
のセンサについても同一番号で統一する。〕とトクパス
ワイヤである本線（４）および支線□□□、１２４１と
の位置関係が第６図、第７図に示されている。
支線の、＋２４）からの周波数（ｆ、） 、 （ｆ、）
の電磁波を捕えている幅寄せ状態では、ａ （ｂである
。
つまりピックアップコイル（４（至）が捕える電磁エネ
ルギーはピックアップコイル（４４１が捕える電磁エネ
ルギーよシ大であり、台車（１１Ｊをなおも矢印凶方向
へ移動させようとする操向力が働く。 つまり幅寄せが
＃１実に行われる。
脱出時には支線乃、（２）からの周波数（ｆρ、 （ｆ
、）の電磁波を捕えつつ脱出し、各リードスイッチ（２
）、（２８＋が磁石（２）、ＣＩを捕えたときに本線（
イ）によって案内されるようコイル（ハ）、１４４１の
感知周波数をｆ１→ｆ、、ｆ、→ｆ。と切換えてもよい
。 しかし脱出初期から切換えておくと次の利点が得ら
れる。 すなわちａ／ ） ｂ／であるから台車＋ＩＩ
）は脱出初期から矢印■】方向へと移動せんとし、ガイ
ドローラ（４υが側縁（４２から直ちに離間される。
すなわちガイドローラ暢υのこすれによる脱出抵抗がな
くスムースに脱出できる。
第８図においてには投光器、（例は受光器、（４ηは光
反射面である。 これらは幅寄せ中の台車Ｇ１１を定位
置で停止させるもので、受光器（４［９Ｆｉ、走行モー
タ（、（至）に連係されている。 これに代わる定位置
停止方式の採用もある。[Based on the detection operation during width-shifting of &, the sensing frequency of each of the steering sensors (one horse is switched to the same wave number (f,), (f,) for each branch line +73, L241. 1) Electromagnetic induction In the method, main line (a) and branch line prisoners, (
The cable is a Tokubus wire and emits electromagnetic waves by itself. In the optical i-shu 4 force type, the zero line ■ and the support 1m +xl,
+U is a light-reflecting tape that reflects light (electromagnetic waves in a certain wavelength range) from the light projector of the truck (11). The effect of the composition of the above seal or picture is as follows. See Figure 4. (The bogie U1+ travels along the main line (4) while being guided by the frequency (fo), and the fixed position detection sensor (181) captures the detected object (a) on the road surface. This causes the control device (support) to operate. The direction sensor (151, (!e+) automatically switches the sensed frequency from (f.) to (f,), (f,). Then, based on the detection signal from sensor a51. !
ll1ilf13, ua+ is a sensor that rotates integrally with this (1 (g), +161 is an example of a branch line, (2)
The steering control is performed to follow the direction. The effects of the present invention are as follows. [Pi] The branch line can be short. (0) The required road surface space is smaller due to the width adjustment C. (c) Less time is required for width adjustment. ) Width alignment can be performed reliably. In particular, it is possible to perform width adjustment in close contact with the side edges of the work area. Next, embodiments of the present invention will be outlined. (1) 2 for each steering sensor (19/n (16))
Each one of the two sensitive frequencies is equal to each other (f. ), and the remaining frequencies (f, ), (f, ) are also equal to each other (f; = f, ). In this case, two supports 4A+
It is advantageous to use the same oscillation source for 'n and (to) and to make the two steering sensors t151 and 1161 the same. (2) This is shown in Figures 8 and 4, and the fixed position detection sensor (110 is a combination of a pair of front and rear reed switches (2n, (support)), The magnet field consists of the combination of (1). This means that the frequency f0 → f, (or f1 → f.) and the wave number f0 → f, ('l: f, → f, )
This allows the timing of the switching to be shifted. In other words, this is to appropriately deal with the problem that occurs when the drive wheels (121, il:l) are steered separately, which requires shifting the timing of frequency switching.Next, The embodiment will be explained based on Figs. 5 to 7. Fig. 5 shows the truck (Ill). 31) (to) is a caster and is on the diagonal line of the truck + Ill. Drive wheel shi, 0
3 is also on the diagonal. Steering sensor tis, ugr
is on the center line of the vehicle body width. (15'), (16 are steering sensors for reversing, which are provided in pairs with sensors (15) and +161, respectively. +331.c (41/l')
i is the driving motor that drives each drive wheel +12), +13, (2) is the steering motor of each drive wheel t121, (131), and the sprocket country of each drive wheel (12), +13), c@ Transmitted by chain (39), +401. (4υ is a guide roller with a vertical shaft attached to the side edge of the truck OIl, which acts on the side edge (421) of the work location (191). All guide rollers (41) act on the side edge (421). In the width-aligned state, each -t= =z ? +151
, (15') l +1611 (Each pair of pink-up coils (A3) making up 16-(441 [All sensors are unified with the same number.]) and the main line (4) which is the Tokupass wire and the branch line □□ The positional relationship with □ and 1241 is shown in Figures 6 and 7. Frequencies (f,) and (f,) from +24) of the branch line
In the width-closing state where the electromagnetic waves are captured, a (b. In other words, the electromagnetic energy captured by the pickup coil (4) is larger than the electromagnetic energy captured by the pickup coil (441). A steering force is applied to move it in the direction of the arrow. In other words, width closing is performed to #1. When escaping, the frequency (fρ, (f
, ) and escape while catching the electromagnetic waves of each reed switch (2
), (When 28+ captures magnet (2), CI, the main line (
A) The sensing frequency of the coil (C), 1441 is changed to f1→f, , f, →f as guided by the coil (C). You may also switch to However, if you switch from the beginning of escape, you will get the following advantages. That is, a/) b/, so the trolley +II
) tries to move in the direction of arrow ■] from the initial stage of escape, and the guide roller (4υ) is immediately separated from the side edge (42).
In other words, there is no escape resistance due to the rubbing of the guide rollers, allowing for smooth escape. In Fig. 8, a light emitter (for example, a light receiver), (4η is a light reflecting surface. , (to).An alternative to this is the fixed position stopping method.
第１図、第２図は各々従来装置の平面図である。 第８
図ないし第７図は本発明に係り、第８図は原理的構成を
示す平面図、第４図は作用を説明する平面図、第５図な
いし第７図は実施例を示す平面図である。
（１ト・・・・・台車、＋１３ 、１１３１・・・・・
・駆動輪、閥・・・・・・誘導ライン、（Ｉｓ 、 （
１６）・・・・・・操向センサ、（１７１・・・・・・
制御装置、０８１・・・・・・定位置検出センサ、（１
１・・・・・・作業箇所、圓・・・・・・本線、＋’ｉ
、 ［２４＋・・・・・・支線、（ト）・・・・・・
被検出体、（支）・・・・・・制御装置、（（資）、（
支）・・・・・・リードスイッチ、（至）、（至）・・
・・・・磁石。1 and 2 are plan views of conventional devices, respectively. 8th
7 to 7 relate to the present invention, FIG. 8 is a plan view showing the basic structure, FIG. 4 is a plan view explaining the operation, and FIGS. 5 to 7 are plan views showing the embodiment. . (1t...trolley, +13, 1131...
・Drive wheel, joint...guiding line, (Is, (
16)... Steering sensor, (171...
Control device, 081...Fixed position detection sensor, (1
1... Work area, Circle... Main line, +'i
, [24+...branch line, (g)...
Detected object, (support)...control device, ((fund), (
(branch)...Reed switch, (to), (to)...
····magnet.
Claims (1)
１ 、 ＋１３１の何れもが駆動操向輪であり、誘導ラ
イン（１４Ｉからの偏位を（光を含むことある）ｉ４磁
波の捕捉に基づいて感知する操向センｆ ＋１５１ 、
＋１６１として各々２つの、そして各々のうちの一万
が互いに同一の感知周波数（ｆ、とｆ、 ） （ｆ、と
ｆ、 ）をもつものが前記各駆動輪＋１２１ 、 ｉ１
３夫々に付設され、前記各操向センサ（１［有］、（旧
による検出偏位を０に近づけるよう前記各駆動輪ａｍ
、 ＋ｔａ＋を操向制御する制御装置＋１７１を備え、
かつ定位置検出センナ（１８１を備えたものに構成され
ており、路面に敷設の誘導ライン＋１１は、作業箇所（
ｌ■横脇においてその本線（′！Ａの、前記一対の操向
センサｔ＋５１ 、 ！］θ間の規定寸法だけ隔てた２
箇所から前記作業箇所（ｌ印に近づく支線ｎ 、 ＋２
４１をもち、各支線（２３１，Ｇ！４１Ｉ″ｉ、前記各
操向センサｆ１５）、＋１６１についての同一の周波数
に等しい本線（１）の周波数（ｆ。）とは異なりかつ前
記各操向センサｔ１５１ 、 を頂についての残りの各
周波数（ｆ、） 、 （ｆ、）の電磁波を出すものであ
り、路面は、前記各操向センサｔ１５１ 、１１０が前
記各支線の１例始端に近接又は一致する状態の台車ＵＤ
における前記定位置検出センｆ ＋１８１に対応した被
検出体ゐ）を備えており、 前記台車（１１１は、前記定位置検出センサ（Ｉ８）の
幅寄せ時の検出作動に基づき前記各操向センサｆ＋５）
、 （ＩＱの感知周波数を各支線−，ｔ２４＋につい
ての周波数（ｆ、） 、 （ｆ、）に切換える制御装置
函を備えている誘導式台車の幅寄せ装置。 ■ 前記各操向センサ（１５１、（１６１についての残
りの各周波数（ｆ、）、（ｆ、）どうしが互いに等しい
特許請求の範囲第０項に記載の誘導式台車の幅寄せ装置
。 ■ 前記定位置検出センサ（１８１が前後一対のリード
スイッチ１２７１ 、 ＠の組合せからなり、前記被検
出体（ハ）が前後一対の磁石の、＋：ｎの組合せか導式
台車の幅寄せ装置。。[Claims] ■ Truck Ill I/'i, its pair of drive wheels t12
Both of 1 and +131 are driving steering wheels, and a steering sensor f +151 that senses the deviation from the guide line (14I based on the capture of i4 magnetic waves (which may include light))
+161, respectively, and 10,000 of each have the same sensing frequency (f, and f, ) (f, and f, ) for each drive wheel +121, i1
3, each of the steering sensors (1 [present]) is attached to each of the drive wheels (am
, a control device +171 for steering control of +ta+,
It is also equipped with a fixed position detection sensor (181), and the guidance line +11 laid on the road surface is located at the work location (
l■ On the side, the main line ('! A, the pair of steering sensors t+51, !] 2 separated by the specified dimension between θ
From the point to the work point (branch line n approaching the l mark, +2
41 and each branch line (231, G!41I''i, each said steering sensor f15), different from the frequency (f.) of the main line (1) equal to the same frequency for +161 and said each steering sensor It emits electromagnetic waves of the remaining frequencies (f,) and (f,) about the top of t151 and t151, and the road surface is such that each of the steering sensors t151 and 110 is close to or coincident with the starting end of one of the branch lines. Dolly UD in the state of
The trolley (111) is equipped with a detected object ii) corresponding to the fixed position detection sensor f+181 in )
, (A width shifting device for a guided bogie equipped with a control device box that switches the IQ sensing frequency to frequencies (f, ), (f,) for each branch line -, t24+. ■ Each of the steering sensors (151, (The width shifting device for a guided bogie according to claim 0, in which the remaining frequencies (f, ), (f,) of 161 are equal to each other. The reed switch 1271 is a combination of a reed switch 1271 and @, and the detected object (c) is a +:n combination of a pair of front and rear magnets.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57045976A JPS58163018A (en) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | Draw-up device of guide truck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57045976A JPS58163018A (en) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | Draw-up device of guide truck |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58163018A true JPS58163018A (en) | 1983-09-27 |
| JPH0346843B2 JPH0346843B2 (en) | 1991-07-17 |
Family
ID=12734232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57045976A Granted JPS58163018A (en) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | Draw-up device of guide truck |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58163018A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6149796U (en) * | 1984-09-04 | 1986-04-03 |
-
1982
- 1982-03-23 JP JP57045976A patent/JPS58163018A/en active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6149796U (en) * | 1984-09-04 | 1986-04-03 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0346843B2 (en) | 1991-07-17 |
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