JPS5813844B2 - Stacker pile detection device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は軌道上を走行し、旋回自在のブームの先端か
ら、石炭、鉱石等の原料をヤードに送給し、積付作業を
行うスタツカの積山検出装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] This invention relates to a pile detection device for a stacker that runs on a track and feeds raw materials such as coal and ore to a yard from the tip of a swingable boom and performs loading work. be.

上記の積付作業を行うスタツカにおいては、ヤードの有
効な利用とヤードにある原料の在庫管理のため、積山検
出を行う都度、その時の走行位置、ブームの旋回ならび
に起伏角度などの位置情報をヤード管理用計算機などの
データ管理装置に報告、記憶させている。In order to make effective use of the yard and manage the inventory of raw materials in the yard, the stacker that performs the above-mentioned stacking operations collects position information such as the traveling position, boom rotation, and luffing angle at the time of pile detection. It is reported and stored in a data management device such as a management computer.

第１図〜第５図は従来のスタツカならびに積山検出装置
の動作を説明するための図で、図において、１はレール
、２はレール１の上を走行する台車、３は台車２に搭載
され、左右方向の旋回ならびに上下方向の起伏動作を行
うブームで、ブーム３の先端３ａから石炭、鉱石等の原
料を排出する。Figures 1 to 5 are diagrams for explaining the operation of a conventional stacker and stack detection device. , is a boom that rotates in the left and right direction and moves up and down in the up and down direction, and discharges raw materials such as coal and ore from the tip 3a of the boom 3.

４は台車２およびブーム３からなるスタッカ、５・はブ
ーム３の先端３ａから送給された原料の積付けにより形
成される積山、５ａは積山５の頂点、６はブームの先端
３ａに支持片７を介して取付けられ、積山５の頂点５ａ
に近い斜面に接触する接触子、８は原料を積付け、貯蔵
するヤードである。4 is a stacker consisting of a cart 2 and a boom 3, 5 is a stack formed by stacking raw materials fed from the tip 3a of the boom 3, 5a is the top of the stack 5, and 6 is a support piece at the tip 3a of the boom. 7, and the top 5a of the pile 5
8 is a yard where raw materials are loaded and stored.

第１図において、レール１上をスタッカ４が左方に移動
するのを前進、右方に移動するのを後退とし、ブーム３
の旋回角度０はスタッカ４の後方中心線を基点とし、反
時計方向に計測するものとする。In Fig. 1, moving the stacker 4 to the left on the rail 1 is called forward movement, moving to the right is called backward movement, and the boom 3
The turning angle 0 shall be measured counterclockwise with the rear center line of the stacker 4 as the reference point.

つぎに、スタツカ４の積付作業は走行主体、旋回主体お
よび起伏主体の作業に分類することができる。Next, the stowage work of the stacker 4 can be classified into traveling-based work, turning-based work, and undulation-based work.

第３図は走行主体の積付けの→ｌを示すもので、旋回角
度と起伏角度を変えずに積山５を走行方向に一定の間隔
で積み続ける方法で、積山列はレール１に並行して作ら
れる。Figure 3 shows the →l method of stacking based on traveling, in which stacks 5 are continued to be stacked at regular intervals in the running direction without changing the turning angle and the undulation angle, and the rows of stacks are parallel to rail 1. Made.

まず、ヤード１の積付位置が決まると、スタッカ４のブ
ーム３は旋回と起伏動作を行い、最初の積付位置１１に
位置決めされ、積付動作を開始する。First, when the stowage position in the yard 1 is determined, the boom 3 of the stacker 4 performs swinging and raising and lowering operations, is positioned at the first stowage position 11, and starts the stowage operation.

ブーム３の先端３ａから送給される原料により積山５が
形成され、ブーム先端３ａの接触子６が積山５の頂点５
ａに近い斜面に接触することにより、積山５が形成され
たことを検出し、積付動作を停止するとともに、つぎの
積付位置１２に走行、移動して積付けを続ける。A pile 5 is formed by the raw material fed from the tip 3a of the boom 3, and the contact 6 at the boom tip 3a reaches the top 5 of the pile 5.
By contacting the slope near point a, it is detected that a pile 5 has been formed, and the stowing operation is stopped, and the stowing operation is continued by traveling to the next stowing position 12 and continuing stowing.

積付の進行により接触子６は積山５の形成されたことを
検出すると積付動作を停止し、つぎの積付位置１３に走
行、移動する。When the contactor 6 detects that the stack 5 is formed as the stacking progresses, it stops the stacking operation and travels to the next stacking position 13.

このように、積付一積山検出一走行動作を繰返しながら
、１列目、２列目、３列目と矢印で示されるように積付
けを行う、ここで列替えを行う場合には旋回起伏動作を
伴うが最終的には第４図に示されるように、積山を台形
状に形成する。In this way, repeating the steps of loading, detecting piles, and traveling, stack the items in the 1st, 2nd, and 3rd rows as shown by the arrows.If you want to change the rows here, turn and undulate. As shown in FIG. 4, the pile is finally formed into a trapezoidal shape.

ところで、この積付方法においてヤードの効率的な利用
あるいは正確な原料の在庫管理を目的として、積付ピツ
チや積山列間の間隔をできるだけ小さくしようとする場
合に、積山の頂点５ａと積山５を検出する接触子６の検
出点とが同一でないため、つぎに述べるような誤動作を
生ずる欠点があった。By the way, in this stowage method, when trying to reduce the stowage pitch or the interval between the rows of piles as much as possible for the purpose of efficient use of the yard or accurate inventory control of raw materials, it is necessary to Since the detection points of the contacts 6 to be detected are not the same, there is a drawback that malfunctions as described below occur.

すなわち、第５図第６図は同一列における積付ピツチが
小さい場合を示し、Ｐ１の位置に位置決めをして積付け
を行い、ここで積山検出がなされると、スタツカ４は積
付進行方向に走行移動をして、つぎの積付位置Ｐ２に位
置決めを行なう。In other words, Figs. 5 and 6 show the case where the stacking pitch in the same row is small, and when the stacking is performed by positioning at position P1 and the stack is detected here, the stacker 4 moves in the loading direction. The vehicle travels and moves to the next stowage position P2.

ところが、この時点で積山５を検出する接触子６はすで
にＰ１の積山５の反対側の斜面に接触し、積山検出を行
っているので、スタツカ４はＰの位置で積付けを完了し
たものと誤認して、つぎの積付点Ｐ３に移動する。However, at this point, the contactor 6 that detects the stack 5 has already contacted the slope on the opposite side of the stack 5 at P1 and is detecting the stack, so the stacker 4 is considered to have completed stacking at the P position. Misunderstood and moved to the next loading point P3.

また、第７図、第８図は積山列の間隔が狭い場合を示し
、ＰＡの位置で積付けを完了し、スタツカ４の走行なら
びにブーム３の旋回により、ブーム３の先端３ａをつキ
ノ積付位置ＰＥに移動する間に、接触子６はＰＡにおげ
る積山５の反対側（進行方向側）の斜面に接触し、積山
検出を行うので、ＰＢの位置で積付けを完了したものと
誤認し、つぎの積付位置に移動する。In addition, Figures 7 and 8 show the case where the spacing between the rows of piles is narrow, and when the stacking is completed at the PA position, the stacker 4 travels and the boom 3 rotates, and the tip 3a of the boom 3 is stacked. While moving to position PE, the contactor 6 contacts the slope on the opposite side (progressing direction side) of the pile 5 placed in PA and detects the pile, so the stacking is completed at position PB. I misunderstood this and moved to the next loading position.

以上のように、従来のものにおいては、積付位置のピッ
チならびに積山列の間隔を小さくし、ヤードの有効利用
を高めようとすると、上述のような誤動作を生じ、原料
の在庫管理の適正さを損う恐れがあった。As mentioned above, in conventional systems, when attempting to increase the effective utilization of the yard by reducing the pitch of the stacking positions and the interval between stacking rows, the above-mentioned malfunctions occur and the appropriateness of raw material inventory management is compromised. There was a risk of damaging the

この発明は上記の欠点を改良することを目的とするもの
で、ブームの先端に積山の頂点に対して対線に、積山の
斜面を検出する複数個の検出子を設け、積付進行方向側
の検出子からの信号により積山検出するようにしたスタ
ツカの検出装置を提供するものである。The purpose of this invention is to improve the above-mentioned drawbacks.The present invention is provided with a plurality of detectors for detecting the slope of the pile in a line opposite to the top of the pile at the tip of the boom, and The object of the present invention is to provide a stacker detection device that detects a pile based on a signal from a detector.

以下、この発明の一実施例を第９図〜第１３図により説
明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 9 to 13.

図において、第１図〜第８図と同一符号は同一または相
当部分を示し、９，１０，１１，１２はブーム３の先端
に固定された一対の支持片７に支持される接触子Ａ，Ｂ
，Ｃ，Ｄで、接触子Ａ，Ｃおよび接触子Ｂ，Ｄは積山の
頂点５ａに対し、それぞれ対称に配設され、接触子Ａ，
ＣならびにＢ，Ｄを結ぶ線はそれぞれブーム３の中心線
Ｘ−Ｘと４５°の角度をなすように配設される。In the figure, the same reference numerals as in FIGS. 1 to 8 indicate the same or corresponding parts, and 9, 10, 11, 12 are the contacts A supported by a pair of support pieces 7 fixed to the tip of the boom 3, B
, C, and D, the contacts A, C and the contacts B, D are arranged symmetrically with respect to the top 5a of the pile, respectively, and the contacts A,
C and the lines connecting B and D are arranged so as to form an angle of 45 degrees with the center line XX of the boom 3, respectively.

第１０図はブーム３が旋回し、第１象限（０°〜９０°
）、第２象限（９０°〜１８０° ）、第３象限（１
８０°〜２７０° ）、第４象限（２７０°〜３６０°
）にあるときの接触子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの位置を示すも
ので、矢印とＡ ，Ｂ ｔ Ｃ ｔ Ｄは積付進行方向
と選択される接触子を示す。Figure 10 shows the boom 3 rotating in the first quadrant (0° to 90°).
), 2nd quadrant (90°~180°), 3rd quadrant (1
80°~270°), 4th quadrant (270°~360°)
) shows the positions of the contacts A, B, C, and D, and the arrows and A, B t C t D indicate the stowage progress direction and the selected contacts.

第１１図は各接触子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのうち、積付進行方
向側の接触子が積山５の斜面に接触したとき、スタツカ
４０制御装置（図示せず）に出力信号をあたえる回路図
を示すもので、９ａ，１０ａｙ １１ａ，１２ａは接触
子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが積山５を検出したとき閉成される常
開接点１３ａ Ｓ１ ，１３ｂＳ２ ，１３ｃ Ｓ
３ ｔ１３ｄ’ Ｓ４はブーム３の旋回角度が００〜
９０°、９０°〜１８０°、１８０°〜２７０°、２７
０°〜３６０°において、それぞれ閉成する常開接点、
１４ａはスタツカ４の前進時に閉成する常開接点、１４
ｂはスタツカ４の後退時に閉成する常開接点、１５は接
触子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの積山５の検出により付勢されるリ
レーの電磁コイル、１５ａは電磁コイル１５の付勢によ
り閉成され、スタツカ４０制御装置に出力信号を送る常
開接点である。FIG. 11 shows a circuit that provides an output signal to the stacker 40 control device (not shown) when the contact on the side in the loading progress direction among the contacts A, B, C, and D contacts the slope of the pile 5. In the figure, 9a, 10ay, 11a, 12a are normally open contacts 13a S1, 13b S2, 13c S that are closed when contacts A, B, C, D detect pile 5.
3 t13d' In S4, the rotation angle of boom 3 is 00~
90°, 90°~180°, 180°~270°, 27
Normally open contacts that close at 0° to 360°,
14a is a normally open contact that closes when the stacker 4 moves forward;
b is a normally open contact that closes when the stacker 4 retreats; 15 is a relay electromagnetic coil that is energized by detecting the pile 5 of contacts A, B, C, and D; 15a is a contact that is closed by the energization of the electromagnetic coil 15; is a normally open contact that sends an output signal to the stacker 40 controller.

第１表は積付進行方向と 第１２図、第１３図は積付進行方向が後退方向で、ブー
ム３の旋回角度が０°〜９００の範囲において、積付け
をＰ１ ｔＰ２ ，Ｐ３の位置で順次行う場合を示す。Table 1 shows the loading direction, and Figures 12 and 13 show the loading direction in the backward direction and the boom 3 turning angle in the range of 0° to 900 degrees, stowing at the P1 tP2 and P3 positions. The case where the steps are performed sequentially is shown.

この場合は第１表から積山検出する接触子はＤであるこ
とが示され、第１１図において接点１３ａおよび接点１
４ｂが閉成されている。In this case, Table 1 shows that the contact that detects the pile is D, and in FIG. 11, contact 13a and contact 1
4b is closed.

従って接触子Ｄ１２ａが閉成したときだけ電磁コイル１
５が付勢され、制御装置に出力信号をあたえることを示
している。Therefore, only when the contactor D12a is closed, the electromagnetic coil 1
5 is energized and provides an output signal to the control device.

第１２図、第１３図において、積山５の形成時に積山５
の斜面には接触子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄいずれも接触するが、
接触子Ｄからの信号だけが伝達される。12 and 13, when the pile 5 is formed, the pile 5
Contacts A, B, C, and D all touch the slope of
Only the signal from contact D is transmitted.

また、つぎの積付位置Ｐ２に移動中接触子Ｂは反対側の
斜面に接触するが、接触子Ｂからの信号は伝達されない
ので誤動作を生ずることはない。Furthermore, while the contactor B contacts the slope on the opposite side while moving to the next stowage position P2, no malfunction occurs because no signal is transmitted from the contactor B.

第１４図、第１５図は他の実施例を示すもので、第９図
、第１１図と同一符号は同一または相当部分を示しＬ１
６およびＲ１７はブーム３の中心線Ｘ−Ｘならびに積山
の頂点５ａに対し対称に支持片７に支持される接触子、
１６ａ，１７ａは接触子Ｌ１６および接触子Ｒ１７の常
開接点１８ａＳＲはブーム３の旋回角度が００ 〜１８
０°のとき閉成される常開接点、１８ｂ ＳＬはブー
ム３の旋回角度が１８０°〜３６０°のとき閉成される
常開接点である。14 and 15 show other embodiments, and the same reference numerals as in FIGS. 9 and 11 indicate the same or corresponding parts. L1
6 and R17 are contacts supported by the support piece 7 symmetrically with respect to the center line XX of the boom 3 and the top 5a of the stack;
16a and 17a are normally open contacts 18aSR of contactor L16 and contactor R17, when the rotation angle of boom 3 is 00 to 18
A normally open contact that is closed when the angle is 0°, and 18b SL is a normally open contact that is closed when the swing angle of the boom 3 is between 180° and 360°.

第１５図の回路によるときは、例えば旋回角度０°〜１
８０°において積付進行方向が後退方向であるときは、
接点１８ａおよび接点１４ｂが閉成されているので、積
付進行方向側の接触子Ｒ１７の信号だけが伝達されるこ
とを示している。When using the circuit shown in Fig. 15, for example, the turning angle is 0° to 1°.
When the loading direction is backward at 80°,
Since the contact 18a and the contact 14b are closed, only the signal from the contact R17 on the loading progress direction side is transmitted.

第２表は積付進行方向とブーム３の旋回角度に対応し、
選択され積付検出する接触子を示すものである。Table 2 corresponds to the loading direction and the swing angle of the boom 3.
It shows the selected contacts for stowage detection.

すなわち、積付進行側の接触子からの信号だけが伝達さ
れるので、第９図、第１１図に示されるものと同様、誤
動作を防止することができる。That is, since only the signal from the contact on the loading proceeding side is transmitted, malfunctions can be prevented as in the case shown in FIGS. 9 and 11.

上記実施例においては、接触形の検出子を示したが、超
音波等による非接触形の検出子を用いても同様の効果を
うろことができる。In the above embodiment, a contact type detector is shown, but the same effect can be obtained by using a non-contact type detector using ultrasound or the like.

また、第１１図、第１５図においてリレー接点回路で示
したが、ＩＣロジック回路あるいはプログラム制御回路
を用いてもよい。Further, although the relay contact circuit is shown in FIGS. 11 and 15, an IC logic circuit or a program control circuit may be used.

以上のように、この発明によるときは積山の頂点に対し
対称に複数個の検出子を設け、積付進行方向側の検出子
からの信号により、積山を検出するようにしたので、積
付ピツチあるいは積山列の間隔を小さくしても、誤動作
の恐れがなく、ヤードの有効利用と原料在庫の適正な管
理を行うことができる。As described above, according to the present invention, a plurality of detectors are provided symmetrically with respect to the top of the stack, and the stack is detected by the signal from the detector on the side of the stacking progress, so that the stacking pitch is Alternatively, even if the interval between the rows of piles is made small, there is no risk of malfunction, and the yard can be used effectively and raw material inventory can be properly managed.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図〜第５図は従来例を示すもので、第１図はヤード
におけるスタツカの平面図、第２図は同上の側面図、第
３図は積付動作を示す平面図、第４図は同上の側面図、
第５図はレールに平行に積付を進行させるときの積山検
出の動作を説明する平面図、第６図は同上の側面図、第
１図はレールに直角に積付けを進行させるときの積山検
出の動作を説明する平面図、第８図は同上の側面図、第
９図〜第１３図はこの発明の一実施例を示し、第９図は
接触子の配置を示す要部の平面図、第１０図はブームの
各旋回位置において、接触子と積付進行方向との関係を
示す平面図、第１１図は装置の回路図、第１２図は積山
検出動作の説明のための平面図、第１３図は同上の側面
図、第１４図、第１５図は他の実施例を示し、第１４図
は接触子の配置を示す要部の平面図、第１５図は回路図
である。 図において、同一符号は同一または相当部分を示し、１
はレール、２は台車、３はブーム、４はスタツカ、５は
積山、５ａは積山の頂点、８はヤ一ド、９〜１２は接触
子である。Figures 1 to 5 show conventional examples, where Figure 1 is a plan view of the stacker in the yard, Figure 2 is a side view of the same, Figure 3 is a plan view showing the stacking operation, and Figure 4 is a side view of the same as above,
Figure 5 is a plan view illustrating the operation of stack detection when stacking is progressing parallel to the rails, Figure 6 is a side view of the same as above, and Figure 1 is a stack when stacking is proceeding at right angles to the rails. FIG. 8 is a plan view illustrating the detection operation, FIG. 8 is a side view of the same as above, FIGS. 9 to 13 show an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a plan view of main parts showing the arrangement of contacts. , Fig. 10 is a plan view showing the relationship between the contact and the loading direction at each rotating position of the boom, Fig. 11 is a circuit diagram of the device, and Fig. 12 is a plan view for explaining the pile detection operation. , FIG. 13 is a side view of the same as above, FIGS. 14 and 15 show other embodiments, FIG. 14 is a plan view of essential parts showing the arrangement of contacts, and FIG. 15 is a circuit diagram. In the figures, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts, 1
2 is a rail, 2 is a cart, 3 is a boom, 4 is a stacker, 5 is a pile, 5a is the top of the pile, 8 is a yard, and 9 to 12 are contacts.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 軌道上を走行する台車と、この台車に旋回自在に搭
載され、先端より石炭、鉱石等の原料をヤードに送給し
、積付けを行うブームとを備えたスタツカの積山検出装
置において、上記ブームの先端部に、上記原料により形
成される積山の頂点に対し対称に、上記積山を検出する
複数個の検出子を設け、積付進行方向側の上記検出子か
らの信号により、積山を検出するようにしたスタツカの
積山検出装置。 ２ 検出子として、超音波などを利用した非接触式のも
のを用いた特許請求の範囲第１項に記載のスタツカの積
山検出装置。[Scope of Claims] 1. A stacker equipped with a bogie that runs on a track and a boom that is rotatably mounted on the bogie and that feeds and stows raw materials such as coal and ore to a yard from its tip. In the pile detection device, a plurality of detectors for detecting the pile are provided at the tip of the boom symmetrically with respect to the apex of the pile formed by the raw materials, and a plurality of detectors for detecting the pile are provided on the tip of the boom, and Statsuka's pile detection device uses signals to detect piles. 2. The stacker pile detection device according to claim 1, which uses a non-contact detector using ultrasonic waves or the like as the detector.