JPS58126088A - 工業用ロボツトのハンド交換方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用ロボットのハンド交換方式に係り、％に
ハンドを次々と交換して組立作業を行なう工業用Ｕボッ
トのハンド交換制御に適用して好適なハンド交換方式に
関する。

教示再生式の工業用ｐボットでは、あらかじめ教示操作
盤よりロボット動作を教示し、その教示内容似下党ポッ
ト指令データという）をロゼツト制御妓置内のメモリに
記憶させておき、機械側よ抄サービス要求がある度に一
連のロボット指令データを逐次読出して該機械に繰返し
反復サービスする。

ところで、か＼る教示再生式の工業ロボットにおいては
最近そのハンドを交換できる機能が必要になってきてい
る。たとえば、一連の組立作業を工業用ロボッ）Ｋ行わ
せる場谷を考えると、作業に応じて該工業ロボットに種
々のハンドを装着せしめ、且つ種々の工具を把持させな
くて蝶ならない。というのは、ある作業ではネジ締めの
ためにドライバを把持させる必要があり、又別の作業で
は穴明けのためにドリルを把持させなくてはならないか
らである。即ち、作業に♂じて次々と工具を交換して組
立作業が行われる。

一方、たとえばドリルを把持し九ときは該ドリルを所定
の回転速度で回転させるハンドが必要になるがドライバ
その他の工具を把持したときには該工具を所定速度で回
転させるハンドは不要である。このため作業に応じてハ
ンドも交換しなくてはならない。尚、以後ハンドのみな
らず作業用工Ｘをも含めてハンドと称する。

しかしながら、従来のロボットは予め教示されたロボッ
ト指令データに基いて工作機械へのワークの着脱、工具
交換その他の作業を行なうのみで、ロボット自身のハン
ドを交換することが行われて従って、本発明は容品にハ
ンドの交換ができると共に、その管理をロボット制御装
置に行わせることができる工業用關ポットのハンド交換
方式を提供することを目的とする。

以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。

第１図は本発明に係る工業用ロボットのハンド交換方式
の概略を説明する説明図である。

図中、１０１は工業用Ｐボットであり、腕１ｏ１１、自
動ハンド交換装置（ＡＨＣという）１０１１）を有して
いる。腕１０１ａＦｉ図示しないサーボモータにより上
下方向（Ｘ軸方向）、伸縮方向（Ｒ軸方向）、旋回方向
（θ軸方向）Ｋそれぞれ移動できるように構成されてい
る。１０２ｉｊｏ−タリ型コンベア構成のハンド配列台
であり、腋ハンド配列台上にはモータ１０４やチェーン
１０５などの駆動手段により回動駆動される多数のハン
ドフイーダバレッ）１０４゜１０６・・・・・・・・・
が載置せられている。そして、各ハンドフィーダパレッ
ト１０４．１０４・・・・・・・・・にはアタッチメン
ト１０７が増付けられ核アタッチメントにはそれぞれハ
ンドが収容されている。１０８Ｆｉ工業用ロボツト１０
１及びハンド配列台１０２の制御を行なうロボット制御
装置、１０９けケーブルである。

第２図及び第５Ｍはハンドフィーダパレットの構造概略
図である。尚、＃！１図と同一部分には同一符号を付し
その詳細な説明は省略する０図において、１０６ＩＬは
パレット本体、１０６ｂはパレット本体ＩＱ６Ｂの底面
ｇＡｓにネジ止めされた支持部材、１０６ｃはドグであ
り、該ドグ１０６ｃとチェーン１０５は支持部材１０６
ｂに固着されている。又、ドグ１０６ｅ　Ｆｉ＠　２図
（Ｂ）に示すようにハンドフィーダパレット１０６走行
系に配設された正転用リミットスイッチ１０８ｎと逆転
用リミットスイッチ１０８ｒに当接するように配設され
ている。１０６ｄ、　　１０４・はパレット本体１０６
ａの底面に装着された車輪であり、ハンド配列台１０２
上を動くようになっている。尚、ドグ１０６・とリミッ
トスイッチ１０８ｎ、　　１０８ｒに替えて、第２図（
Ｃ）に示すように近接センサ・・ドグ１０６ｆと近接セ
。ンサ１０６ｇを用いてもよい。

さて、モータ１０４（第１図）を回動すればチェーン１
０５が回転し、咳チェーンと一体にノ１ンドフイーダパ
レット１０６も回転する。そして、所望のハンドを収容
しているハンドフィーダパレット１０６をハンド交換位
置に位置決めし、ＡＩＩＣｌｏｌｍ）（第１図）１作動
させれば該Ａ環Ｃによりハンドの交換が行われる。尚、
第５図に示すように直約部に於て等間隔で詰まるように
配列されているハンドフィーダパレット１０６．　１０
４・・・はコーナｓにおいて第１図に示すようにある角
度をもって開くようになっている。。

第４図はハンド配列台の要部上面図であり、第１図乃至
第５図と岡一部分には同一符号を付している。図中、１
１０．１１０・・・はそれぞれハンドで、アタッチメン
ト１０７に形成したノ翫ンド受容部に収容せしめられて
いる。又、図中斜線部にて示す１１ンドフイーダパレツ
ト１０６が占める位置がハンド交換位置である。

第５図はハンド１１０の一例を示す図であり、把持部１
１０ａにはドリル１１０ｂが装着されている。

又、Ａｎ’０１０１ｂ（第１図）Ｋ把持される胴部１１
０Ｃにはスイッチ１１０ｄが、更に胴部１１０ｃの頭部
ＫＦｉ−ｖ＝−ｐ　１１ｏ・が装着せられている。Ａｌ
２Ｏ装置１０１ｂＫよりハンド１１０が把持されるとス
イッチ１Ｎ）ｄが動作し、これによりモータ１１０・が
回転してドリル１１０ｂが所定回転速度で回転する。

第６図は本発明に係るハンド交換方式を実現する九めの
ブロック図であり、アタッチメントに１つのハンドのみ
懐備させる場合を示している。

図中、２０１は新ハンド割出回路、２０２は速度制御回
路、２０５Ｆｉモータ（ＩＩＩ図の１０４に相幽する）
、２０４ｒＩｉハンドフイーダパレツト１Ｄ４の位置を
検出する検出器であり、友とえは萬２図ゆに示す近接セ
ンサドグ１０６ｆと近接センサ１０４ｇ１（より構成さ
れ、近接センサドグ１０６ｆが近接センサ１０４ｇＹ対
向する毎に１個の位置パルスＰＰが発生する。

新ハンド割出回路２０１において、２０１．はハンド交
換命令が与えられ九とき、ハンドコードＨ口口を記憶す
るハンドコードレジスタ、２０１ｂはハンドコードとハ
ンド位置の対応関係を配憶するテーブルである。尚、ハ
ンド位置とはハンドフィーダ１０２上の基準位置（第４
図の斜線で示すハンドフィーダパレットが占める位置）
から所定ハンド迄のハンドフィーダパレットの数である
。たとえば基準となるハンドフィーダパレット１０６Ｖ
ｒ上配ハンド配列台上の基準位置に位置決めし良状態で
、チェーン１０５を所定方向へ回転し、該チェーンの回
転により所定のハンドフィーダパレットが基準位置に位
置決めされたとき、該位置決めされる迄に検出器２０４
から発生するパルス数がハンド位置である。２０１ｃは
ハンド交換命令で指定された新ハンドのハンド位置Ｈｎ
ｔ記憶する新ハンド位置レジスタ、２０１ｄは現在選択
されている現ハンドのハンド位置Ｈｏを記憶する現ハン
ド位置レジスタ、２０１＠はアンドゲート、２０１ｆは
新ハンド位置Ｈｎと現ハンド位置Ｈｅの差分を求め、収
差分を出力すると共にアンドグー）２０１．１−開きＨ
ａをｌｌｏとして現ハンド位置レジスタ１０１ｄに記憶
する演算回路である。尚、早廻り回転するように差分を
修正して出力することもできる。　２０１ｇはｆｍ配差
分がプリセットされると共に、チェーン１０５が所定量
（ハンドフィーダパレット間のピッチ）回転する毎に検
出器２０４から発生する位置パルスＰＰを同転方向に応
じて可逆計数する可逆カウンタ、２０１ｈｔｌｊ可逆力
ウンタ２０１ｇの内容をＤＡｆｆｉ換するＤＡ変換器で
ある。

この新ハンド割出回路２０１は、ハンド交換命令が与え
られれば旧ハンドを基準位ｆｌｉＫ６る空のハンドフィ
ーダパレット１０６上のアタッチメントに装着後、以下
の如く新ハンドの位置決め制御を行なう、即ち、まず指
令された新ハンドコードをハンド位置に変換して新ハン
ド位置レジスタ２０１Ｃに記憶させる。ついで新ハンド
位置Ｈｎと現ノ・ンド位置ｎｏの差分を可逆カラ／り２
０１ｇにプリセットする。しかる後可逆カウンタ２０１
ｇの計数値が零となるようにモータ２０５を回転し、チ
ェーン１０５（第４図）を回転させ、新ハンドを基準位
置（＃Ｉ４図の斜線ｓ）Ｋ位置決めすると共に新ハンド
位ｆｉｌｌＨｎｔ現ハンド位置として現ハンド位置レジ
スタ２０１ｄにアンドゲート２０１・を介してセットす
る。最後に１０ボツト１０１の腕ｔｏ１ａＫ！１着した
１ｔｃｔｏ１１）により新ハンドを把持させればハンド
交換動作が終了する。尚、以上は一一タリ蓋コンベア構
成のハンド配列台について説明したが第７図に示す如＜
ｘ−ｙ７向く移動可能なテーブル（ハンド配列台）３０
１上に縦横にハンドフィーダパレット５０２．５０２・
・・を載置し、骸テーブルの位置決め制御により、所望
のノ１ンドを工具交換位置に位置決めする構成のもので
あってもよい。

第６図乃至第１０図社本発明の別の実施例説明図であり
、第８図はハンド配列棚の斜視図、第９図はハンド配列
棚にハンドを収容し九場合の説明図、第１０図はｐボッ
トがハンドを把持し九場合の把持状態説明図である。第
８図において、４０１はハンド配列棚であり、５段の棚
４０２，４０８．４０４を有している。各欄４０２−４
０４にはそれでれ５本のハンドを収容する略半円に切欠
れ九／−ンド収容部ａ０２＠　、　４０５＠　、　４０
４ｍが設けられ、各ハンド収容部には種々のハンド１１
０Ｂ　、　１１０ｂ　、　１１０＠・・・が第９図に示
すように収容されている。か〜るハンド配列［４０１に
ハンドが収容されている場合におけるハンド交換は以下
のように行われる。まず、ロボット指令データ中に含ま
れるハンド交換命令によりロボットのＡＨＣ装置１０１
ｂを第８図の点線に示すように最上部の棚４０２の最左
端のハンド収容部４０２１に対向した位置（ハンド交換
原点位置という）に位置決めする。ついで、現在把持し
ているハンド（現ハンド）のハンド収容部に対向した位
置にＡＨＣ装置を位置決めし、現ハンド１に咳ハンド収
容部に収容する（第８図一点鎖線）。

しかる後、指令され＊＃ハンドの新ハンド位置を後述す
るように求め、線断ハンド位置データと現ハンド位置デ
ータによりロボットのＡＢＣ装置１０１ｂｔ二点鎖線に
示すように移動させ新ハンドの収容部に対向させて停止
する。ついで、ＡＭＣ装置１０１ｂｔ−新ハンド方向に
前進させ、第１０図に示すように新ハンドを把持し、以
後ＡＨＣｉｉ！置装０１ｂを第８図の点線に示すＩ・ン
ド交換原点位置に戻せばハンド交換動作が終了する。

第１１図はハンド配列棚上にハンドを収容してのブロッ
ク図である。

図中、２００はロボット制御ユニット、４１１ｑ新ハン
ド位置割出回路であり、共にロボット制御装置に組込ま
れている。新ハンド位置割出回路４１１において、４１
１４はハンド交換命令が読出され九とき、ロボット制御
ユニット２００から出力されるハンドコード８口口を記
憶するハンドコードレジメタ、４１１ｂはハンドコード
とハンド位置の対応関係を記憶するテーブルである。ζ
＼で、ハンド位置とは第８図を参照して説明すると、最
上段の欄より＃１１段、＃Ｉ２段、第５段・・・・・・
の棚とし、各欄の左端部のハンド受容部より第１番目、
１に２番目、第３番目・・・・・・のハンド受容部とす
るとき、第ｍｌＲ第ｎ検番目のハンド位置は（ｍ、ｎ）
である、換言すればｍはハンド交換原点よりＸ方向の位
置を、又ｎはＹ方向の位置を示すことになる。４１１ｃ
はハンド交換命令で指令され九新ハンドのハンド位置Ｉ
ｎを記憶する新ハンド位置レジスタ、４１１ｄは現在ム
槍Ｃ装置に把持されている現ハンドの構ハンド位置Ｈｏ
　を記憶する現ハンド位置レジスタ、４１１・はアンド
ゲートであり、ハンド交換完了信号ＨＥＤにより新ハン
ド位置Ｈｎを現ハンド位置として埃ハンド位置レジスタ
４１１ｄにセットする。

次に第１１図の動作を説明する。

予め教示され九ロボット指令データ中に含まれるハンド
交換命令が読み出されるとロボット制御ユニット２００
はＡイＣ装置１０１ｂをハンド配列棚４０１（第８図）
のハンド交換原点（第８図の点線位置）Ｋ位置決めする
と共に１新ハンド位置割出回路にハンドコード８口口を
出力する。このハンドコードはハンドコードレジスタに
記憶され、しかる＊＃ハンドコードに対応する新ハンド
位置（＃、。

ｙｎ）がテーブル４１１ｂより読み出され新ハンド位置
しジスク４１１４にセットされる。

一方、Ａ　ｔｉ　Ｃ装置１０１ｂがハンド交換原点に位
置決めされ＼ば、ロボット制御ユニット２００は現ハン
ド位置レジスタ４１１ｄより現ハンド位置（コ。。

ν）を読みとり、該現ハンド位置データに基いてＡｈｔ
Ｃ装置を税ハンド収容部に対向する位置に位置決めし、
現ハンドを咳現ハンド収容部に収容する。しかる後、ロ
ボット制御ユニット２００は新ハンド位置レジスタ４１
１ｃより新ハンド位電（＃。

ｙｎ）を読みとり、インクリメンタル値ΔＸ、ΔＹを次
式よシ求める。

ΔＸ＝ｓｎ−ｇｏ　、　　ΔＹ−Ｗｎ−１゜ついで、四
ボット制御エニツ）　２００ｔｉ　ＡＴＣ！ｉ置をイン
クリメンタル値ｊＬΔＹＫ基いて新ハンド収容部に対向
する位置に位置決めし、ＩＩＡ）ｆｆｃ装蓋をして新ハ
ンドを把持させる。そして、新ハンド把持後、腋新ハン
ドをハンド交換原点に位置決めすればハンド交換が終了
し、ハンド交換完了信号ＨＩＤが一ポット制御ユニット
２００から発生し、新ハンド位置（Ｖｎ　ｅ　Ｖｎ）は
現ハンド位置となってアンドゲート４１１＠を介して現
ハンド位置レジスタ４１１ｄｌ（記憶される。

５１１１２図及び＃！１５図は、ｊｌＥ１図乃至第４図
に示したロータリ型コンベア構造のハンド配列台におい
て各ハンドフィーダパレットのアクッチメン）１０７に
２本のハンドを収容しえ場合における本発明の詳細な説
明図であり、ｌ１１２図はアタッチメントにハンドを収
容した場合の要部斜視図、第１３図は実施例ブロック図
で第６図と同一部分には同一符号を付している。

第１２図において、１０７は各ハンドフィーダパレット
上に配設されたアタッチメントであり、３本のハンドを
収容するハンド収容５１０７ｍ　、　１０７１）、１０
７・を有している。尚、アタッチメント１０７０６つの
ハンド収容＠　１０７．〜ＩＱ７ｃのうち少なくとも１
つにはハンドが収容されていない。

＠１５図において、２０１６はハンドコードとパレット
番号の対応関係を記憶するテーブル、２０１ｄ、２０１
・はそれぞれ新パレツト番号Ｐｎ及び攻パレット番号Ｐ
ｏ１に記憶する新パレツト番号記憶レジスタ及び現パレ
ット番号記憶レジスタである。

＋＊ｊ、パレット番号＃ｉ第４図を参照すると以下の如
く各ハンドフィーダパレット１０６（第４図）に付され
る。即ち、ハンド配列台１０２上の基準位置＜ｗ４４図
の斜線で示すハンドフィーダパレットが占める位置）に
、基準となるハンドフィーダパレット（パレット番号１
のハンドフィーダパレット）１０４を位置決めし、時計
方向に順に各ハンドフィーダパレットにパレット番号２
．’Ｓ、４・・・・・・を付することＫより行われる。

従って、換言すればパレット番号は各ハンドフィーダパ
レットの位置を示すことＫなる。５０１はパレット番号
と該パレット番号が指示するハンドフィーダパレットの
アクッチメン）１０７（第１２図）ＫＭ着せられている
ハンドの対応関係（ハンド収容データという）を記憶す
るテーブルである。各アタッチメント１０７は前述の通
り３本のハンド収容部１ｏ７＆〜ｔｏ７ｅｔ−有し、そ
のうち２つにはハンドが収容され、１つにはハンドが収
容されていない、今、パレット番号１５のハンドフィー
ダパレットのハンド収容部１０７ｍ　＊１０７ｂＫそれ
ぞれハンドコードＨＯ２，Ｈ２１のハンドが装着されて
いるものとすればハンド収容データ １５　　：　ＨＯ２、Ｈ２１、Ｏｎ がテーブル５（ＸＫ記憶される。５ｏ２は１兵交換命令
によりテーブル２０１・かも読み出されたパレット番号
がセットされるアドレスレジスタ、５０ｓは読出・書込
み制御回路であり、アドレスレジスタ５０２にセットさ
れたパレット番号に対応するアドレスからハンド収容デ
ータを読出すと共ＫＳ皺アドレスＫｌｆｒハンド収容デ
ータを書込む、５ｏ４はテーブル５０１から読み出され
たハンド収容データを記憶するレジスタ、５０５はロボ
ット制御ユニット２００において生成された新ハンド収
容データを記憶するレジスタである。

次に、＠１５図の動作を説明する。

ロボット制御ユニツ）　２００は、ハンド交換命令を含
むロボット指令データを順次メモリより読み出してロボ
ットを制御すると共に、ハンド交換命令が読み出され＼
ば、該命令を新ハンド割出回路２０１に出力する。尚、
ロボット制御ユニツ）　２００はメモリより１ブロツク
先のロボット指令データを先読みしており、該ロボット
指令データにハンド交換命令が含まれていれば、骸命令
を新ハンド割出１回路２０１に出力する。

さて、ＡＮＣ装置に装着されているハンドのハンドコー
ドを％Ｈｏｔ　＃　、該ハンドがＡＴＣ装置に装着され
る前に収容されていえハンドフィーダパレットのパレッ
ト番号を１５１とすれば、ハンドコード％ＨＯ９＃は現
ハンドーードレジスタ２（ＮｂＫ記憶されており、又パ
レット誉号’！’Ｆｉ現ハンド位置レジスタ２０１・に
それぞれ記憶されている。

この状態で、ロボット制御エニツ）　２００が四ゼット
指令データの先読みにょクハンド交換命令を新ハンド割
出回路２０１に入角すると、蚊新ハンド割出回路２０１
はハンドフィーダパレット１０６の位置決め制御をロボ
ット動作と並行して開始する。即ち、まず、命令された
新ハツトコード（Ｈ２１が指令されたものとする）ｔ−
新ハンドコードレジスタ２（Ｎ、ｌＣ記憶させる。読出
・書込制御回路２０１１はテーブル２０１ｃよりハンド
コード％Ｈ２１＃に対応するパレット番号１１５＃を貌
み出し、これを新パレツト位置として新パレット記憶レ
ジヌク２０１ｄ及びアドレスレジスタ５０２に記憶させ
る。

ついで新パレツト番号ｐｇ（ｘ１５）と現パレット番号
Ｐｏ　（＝５）の差分を演算し、該差分を可逆カウンタ
２０１　ｊ　Ｋプリセットする。しかる後可逆カウンタ
２０１ｊの計数値が零となるようにモータ２０５を回転
し、チェーン１０５（第４図）を回転させ、新パレット
を基準位置（第４図の斜線部）Ｋ位置決めする。

新パレットが基準位置に到達すると可逆カウンタ２０１
ｊの内容が零となり、零判定回路２０１ｍより位置決め
完了信号ＰＥＮが出力される。この結果アンドゲート２
０１ｆが開らき新パレツト番号１１５＃が現パレット番
号記憶レジスタ２０１ｅに記憶される。

一方、ロボットはロボット制御ユニット２０００制御に
より現ブロックのロボット指令データに基いて動作して
いる。そして、骸現ブロックのロボット指令データに基
づくロボット動作が終了すると、次の既に先読みされて
いるロボット指令データ（ハンド交換命令）によるノ・
ンド交換動作を開始する。即ち、ノ・ンド交換命令によ
りまずロボットのＡｔ（Ｃ装置！１１０１ｂを／−ンド
交換原点（第１２図の点線で示す最左端の〕・ンド収容
部１０７ａに対向する位置）に位置決めする（尚、前ブ
ロックのロボット指令データによりＡ１ｆｌＣ装置をハ
ンド交換原点に位置決めしてもよい）。

ついで、ロボット制御ユニット２００ハ１．ｐ（レット
番号１１５１に基いてレジスタ５０４に読出されている
ハンド収容データ％ＨＯ２、Ｈ２１、Ｇｏ　Ｉを読取る
。そして、ハンド収容データをチェックし、第３番（最
右端）のハンド収容部１０７Ｃが空であることを判別し
、第１２図の１点鎖線に沿ってＡＩＩ’Ｃ装置管位置決
めする。

しかる後、位置決め完了信号ＰＥＮが発生しているかど
うかをチェックする０位置決め完了信号ＰＥＮがまだ発
生していなければ新パレットの位置決めが完了する迄待
つ０位置決め完了信号ＰＩＣＮが発生していれば、Ａｔ
ｆｌＣ１ｊｌ　１θ１ｂ空の収容部に向けて前進させ現
在把持しているノ１ンドコート″ＨＯ９のハンドを該空
のハンド収容部１０７Ｃに収容し、収容後再び後退する
（筒１２図の２点鎖ＩＩ）。

ついで、ロボット制岬ユニット２００はハンドコード％
Ｈ２１＃の新ハンドが収容されているノ１ンド収容ｌ１
１０７ｂを前記ハンド収容データを用いて判別し、ＡＴ
Ｃ装置１ｏｔｂｔ点Ｍ（＄１１２図）ニ沿ッて移動させ
て新ハンドを把持させる。

そして、ｊｌｌ後に、ＡＩＡＣ装置１０１ｂをハンド交
換原点に復帰させれはハンド交換動作が終了する。

尚、以上のハンド交換によりハンドコードＨＯ？の旧ハ
ンドはパレット番号１５のｆ４２番目（真中）のハンド
収容部１０７ｂに収容されたことになる。

以上により、ハンド交換が完了するとハンド交換完了偵
号ＨＯＤがロボット制御ユニット２００よ９新ハンド割
出（ｇｌ略２０１に出力される。

このハンド交換完了信号ＨＣＤが発生すれば、続出・書
込制御回路、２０１１はテーブル２０１Ｃに記憶されて
いる％１（２１１５ｆｔ−％ＨＤＷ　　１ｓｚ　Ｋｌ！
新する。即ち続出・書込制御回路２０１ｉは、現パレッ
ト番号記憶レジスタ２０１・に配憶されている現パレッ
ト番号Ｐｎ（＝１５）を用いてテーブル２０１Ｃより％
　Ｈ２１１５１を読み出す、ついで°着出・書込制御回
路２０１１は、現ノーンドコードレジスタ２０１ｂに記
憶されている現ノーンドコード（！ＩＩ％Ｈ０９りを用
いて％［０９１５＃を生成し、これをテーブル２０１Ｃ
に書込めばテーブル２０１ｃの更新動作が終了する。更
新動作が終了すれば更新完了信号ＲＮＤが発生し、この
更新完了信号ＲＮＤにより新ハンドコード％Ｈ２１＃か
現ハンドコードとなって現ハンドコードレジスタ２０１
ｂＫｌａ憶される。

一方、ハンド交換完了信号ＨＣＤと前後してロボット制
御二二ツ）　２００において新ハンド収容データ ＨＯ２、）１０９　、００ が生成され、レジスタ５０５にセットされる。そして、
しかる後アトレースレジスタ５０２の内容（％１５１）
に基いてパーレット番号１５の記憶位置に％Ｈ０２゜１
（０９，００＃のハンド収容データが記憶され、全ハン
ド交換動作が終了する。

尚、第１５図の説明では、ハンドコードとパレット番号
の対応関係を記憶させるテーブル２０１Ｃと、パレット
番号と鏡パレット番号が指示するパレットに収容されて
いるハンドとの対応関係を記憶させるテーブル５０１と
を設けた場合について鋭明したが、ハンドコードとパレ
ット番号との対応関係のみ記憶させてテーブル５０１を
削除することもできる。たとえば、各ハンドに読取り可
能な如くハンド識別記号（ハンドコード）を付し、且つ
ロボン）　ＩＩに読取りセンサを装着することＫよりテ
ーブル５０１を除去できる。

以上、本発明によればロボットはノ・ンドの交換ができ
るようになった。又、ハンド交換の管理をロボット制＠
装置により行わせることができ、別ｆ＋ｎｌのハンド配
列台制御装置を設ける必要がなく低コスト化が図れた。

−に、本発明によれば、種々の構成のハンド配列膏棚で
あってもノーンド父換ができる。

【図面の簡単な説明】

盾部略図、第４図はハンド配列台の要部上面図、第５図
はハンドの一例を示す図、第６図は本発明に係るハンド
交換方式を実現するためのブロック図、第７図は別のハ
ンド配列台の説明図、第８図はハンド配列棚の斜視図、
第９図はハンド配列棚にハンドを収容した場合の説明図
、第１０図はロボットがハンドを把持した場合の把持状
態説明図、４１１図はハンド交換方式を実現するための
別の実施例ブロック図、第１２図及び第１５図は本発明
の更に別の実施例説明図である。 １０１−−−　ロボット、１０１、−・・腕、１０　ｌ
　ｂ　・Ａ　Ｎ　Ｃ（ハンド交換装置）、１０２・・・
ハンド配列台、１０６・・・ハンドフィーダパレット、
１０７・・・アタッチメント、１０８・・・ロボット制
御装置、１１０・・・ハンド、２０１・・・新ハンド割
出回路、２０２・・・速度制御回路、２０５・・・モー
タ、２０４・・・検出器、４０１・・・ハンド配列棚、
４０２〜４０４・・・棚、４１１・・・新ハンド位置割
出回路 特許出願人　富士違ファナック株式会社代　理　人　弁
理士辻　　　實　外２名第１回 第５回 亭２面（δ）　　　　　　竿４（Ｃ）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）工業用ロボットのハンド交換方式において、交換
   用ハンド配列台或いは交換用ハンド配列棚などに配列さ
   れた交換用ハンドの配列状況データをロボット制御装置
   内蔵のメモリに記憶させておき、誼配列状況データに基
   いてハンド交換を制御することｔ−特徴とする工業用ロ
   ボットのハンド交換方式。
2. （２）前記交換用ハンド配列台として、パレット可動形
   の配列台を用い、咳配列台に設けられた各パレットに少
   なくても１個の交換用ハンドを装備させてなることｔ−
   特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の工業用ロボ
   ットのハンド交換方式。
3. （３）各交換用ハンド毎に配列状況データを前記メ交換
   方式。
4. （４）各パレット毎にパレットと該パレットＫｉｌ値さ
   れたハンドの対応関係を前記配列データとして前記メモ
   リに記憶させると共に、パレット内でのハンドの識別を
   各ハンドに装着し良識別記号を検知して行なう仁とを特
   徴とする特許請求の範８第（２）項記載の工業用ロボッ
   トのハンド交換方式。