JPS58126088A - 工業用ロボツトのハンド交換方式 - Google Patents
工業用ロボツトのハンド交換方式Info
- Publication number
- JPS58126088A JPS58126088A JP556182A JP556182A JPS58126088A JP S58126088 A JPS58126088 A JP S58126088A JP 556182 A JP556182 A JP 556182A JP 556182 A JP556182 A JP 556182A JP S58126088 A JPS58126088 A JP S58126088A
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- JP
- Japan
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- hand
- pallet
- exchange
- new
- robot
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットのハンド交換方式に係り、%に
ハンドを次々と交換して組立作業を行なう工業用Uボッ
トのハンド交換制御に適用して好適なハンド交換方式に
関する。
ハンドを次々と交換して組立作業を行なう工業用Uボッ
トのハンド交換制御に適用して好適なハンド交換方式に
関する。
教示再生式の工業用pボットでは、あらかじめ教示操作
盤よりロボット動作を教示し、その教示内容似下党ポッ
ト指令データという)をロゼツト制御妓置内のメモリに
記憶させておき、機械側よ抄サービス要求がある度に一
連のロボット指令データを逐次読出して該機械に繰返し
反復サービスする。
盤よりロボット動作を教示し、その教示内容似下党ポッ
ト指令データという)をロゼツト制御妓置内のメモリに
記憶させておき、機械側よ抄サービス要求がある度に一
連のロボット指令データを逐次読出して該機械に繰返し
反復サービスする。
ところで、か\る教示再生式の工業ロボットにおいては
最近そのハンドを交換できる機能が必要になってきてい
る。たとえば、一連の組立作業を工業用ロボッ)K行わ
せる場谷を考えると、作業に応じて該工業ロボットに種
々のハンドを装着せしめ、且つ種々の工具を把持させな
くて蝶ならない。というのは、ある作業ではネジ締めの
ためにドライバを把持させる必要があり、又別の作業で
は穴明けのためにドリルを把持させなくてはならないか
らである。即ち、作業に♂じて次々と工具を交換して組
立作業が行われる。
最近そのハンドを交換できる機能が必要になってきてい
る。たとえば、一連の組立作業を工業用ロボッ)K行わ
せる場谷を考えると、作業に応じて該工業ロボットに種
々のハンドを装着せしめ、且つ種々の工具を把持させな
くて蝶ならない。というのは、ある作業ではネジ締めの
ためにドライバを把持させる必要があり、又別の作業で
は穴明けのためにドリルを把持させなくてはならないか
らである。即ち、作業に♂じて次々と工具を交換して組
立作業が行われる。
一方、たとえばドリルを把持し九ときは該ドリルを所定
の回転速度で回転させるハンドが必要になるがドライバ
その他の工具を把持したときには該工具を所定速度で回
転させるハンドは不要である。このため作業に応じてハ
ンドも交換しなくてはならない。尚、以後ハンドのみな
らず作業用工Xをも含めてハンドと称する。
の回転速度で回転させるハンドが必要になるがドライバ
その他の工具を把持したときには該工具を所定速度で回
転させるハンドは不要である。このため作業に応じてハ
ンドも交換しなくてはならない。尚、以後ハンドのみな
らず作業用工Xをも含めてハンドと称する。
しかしながら、従来のロボットは予め教示されたロボッ
ト指令データに基いて工作機械へのワークの着脱、工具
交換その他の作業を行なうのみで、ロボット自身のハン
ドを交換することが行われて従って、本発明は容品にハ
ンドの交換ができると共に、その管理をロボット制御装
置に行わせることができる工業用關ポットのハンド交換
方式を提供することを目的とする。
ト指令データに基いて工作機械へのワークの着脱、工具
交換その他の作業を行なうのみで、ロボット自身のハン
ドを交換することが行われて従って、本発明は容品にハ
ンドの交換ができると共に、その管理をロボット制御装
置に行わせることができる工業用關ポットのハンド交換
方式を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。
第1図は本発明に係る工業用ロボットのハンド交換方式
の概略を説明する説明図である。
の概略を説明する説明図である。
図中、101は工業用Pボットであり、腕1o11、自
動ハンド交換装置(AHCという)1011)を有して
いる。腕101aFi図示しないサーボモータにより上
下方向(X軸方向)、伸縮方向(R軸方向)、旋回方向
(θ軸方向)Kそれぞれ移動できるように構成されてい
る。102ijo−タリ型コンベア構成のハンド配列台
であり、腋ハンド配列台上にはモータ104やチェーン
105などの駆動手段により回動駆動される多数のハン
ドフイーダバレッ)104゜106・・・・・・・・・
が載置せられている。そして、各ハンドフィーダパレッ
ト104.104・・・・・・・・・にはアタッチメン
ト107が増付けられ核アタッチメントにはそれぞれハ
ンドが収容されている。108Fi工業用ロボツト10
1及びハンド配列台102の制御を行なうロボット制御
装置、109けケーブルである。
動ハンド交換装置(AHCという)1011)を有して
いる。腕101aFi図示しないサーボモータにより上
下方向(X軸方向)、伸縮方向(R軸方向)、旋回方向
(θ軸方向)Kそれぞれ移動できるように構成されてい
る。102ijo−タリ型コンベア構成のハンド配列台
であり、腋ハンド配列台上にはモータ104やチェーン
105などの駆動手段により回動駆動される多数のハン
ドフイーダバレッ)104゜106・・・・・・・・・
が載置せられている。そして、各ハンドフィーダパレッ
ト104.104・・・・・・・・・にはアタッチメン
ト107が増付けられ核アタッチメントにはそれぞれハ
ンドが収容されている。108Fi工業用ロボツト10
1及びハンド配列台102の制御を行なうロボット制御
装置、109けケーブルである。
第2図及び第5Mはハンドフィーダパレットの構造概略
図である。尚、#!1図と同一部分には同一符号を付し
その詳細な説明は省略する0図において、106ILは
パレット本体、106bはパレット本体IQ6Bの底面
gAsにネジ止めされた支持部材、106cはドグであ
り、該ドグ106cとチェーン105は支持部材106
bに固着されている。又、ドグ106e Fi@ 2図
(B)に示すようにハンドフィーダパレット106走行
系に配設された正転用リミットスイッチ108nと逆転
用リミットスイッチ108rに当接するように配設され
ている。106d、 104・はパレット本体106
aの底面に装着された車輪であり、ハンド配列台102
上を動くようになっている。尚、ドグ106・とリミッ
トスイッチ108n、 108rに替えて、第2図(
C)に示すように近接センサ・・ドグ106fと近接セ
。ンサ106gを用いてもよい。
図である。尚、#!1図と同一部分には同一符号を付し
その詳細な説明は省略する0図において、106ILは
パレット本体、106bはパレット本体IQ6Bの底面
gAsにネジ止めされた支持部材、106cはドグであ
り、該ドグ106cとチェーン105は支持部材106
bに固着されている。又、ドグ106e Fi@ 2図
(B)に示すようにハンドフィーダパレット106走行
系に配設された正転用リミットスイッチ108nと逆転
用リミットスイッチ108rに当接するように配設され
ている。106d、 104・はパレット本体106
aの底面に装着された車輪であり、ハンド配列台102
上を動くようになっている。尚、ドグ106・とリミッ
トスイッチ108n、 108rに替えて、第2図(
C)に示すように近接センサ・・ドグ106fと近接セ
。ンサ106gを用いてもよい。
さて、モータ104(第1図)を回動すればチェーン1
05が回転し、咳チェーンと一体にノ1ンドフイーダパ
レット106も回転する。そして、所望のハンドを収容
しているハンドフィーダパレット106をハンド交換位
置に位置決めし、AIIClolm)(第1図)1作動
させれば該A環Cによりハンドの交換が行われる。尚、
第5図に示すように直約部に於て等間隔で詰まるように
配列されているハンドフィーダパレット106. 10
4・・・はコーナsにおいて第1図に示すようにある角
度をもって開くようになっている。。
05が回転し、咳チェーンと一体にノ1ンドフイーダパ
レット106も回転する。そして、所望のハンドを収容
しているハンドフィーダパレット106をハンド交換位
置に位置決めし、AIIClolm)(第1図)1作動
させれば該A環Cによりハンドの交換が行われる。尚、
第5図に示すように直約部に於て等間隔で詰まるように
配列されているハンドフィーダパレット106. 10
4・・・はコーナsにおいて第1図に示すようにある角
度をもって開くようになっている。。
第4図はハンド配列台の要部上面図であり、第1図乃至
第5図と岡一部分には同一符号を付している。図中、1
10.110・・・はそれぞれハンドで、アタッチメン
ト107に形成したノ翫ンド受容部に収容せしめられて
いる。又、図中斜線部にて示す11ンドフイーダパレツ
ト106が占める位置がハンド交換位置である。
第5図と岡一部分には同一符号を付している。図中、1
10.110・・・はそれぞれハンドで、アタッチメン
ト107に形成したノ翫ンド受容部に収容せしめられて
いる。又、図中斜線部にて示す11ンドフイーダパレツ
ト106が占める位置がハンド交換位置である。
第5図はハンド110の一例を示す図であり、把持部1
10aにはドリル110bが装着されている。
10aにはドリル110bが装着されている。
又、An’0101b(第1図)K把持される胴部11
0Cにはスイッチ110dが、更に胴部110cの頭部
KFi−v=−p 11o・が装着せられている。Al
2O装置101bKよりハンド110が把持されるとス
イッチ1N)dが動作し、これによりモータ110・が
回転してドリル110bが所定回転速度で回転する。
0Cにはスイッチ110dが、更に胴部110cの頭部
KFi−v=−p 11o・が装着せられている。Al
2O装置101bKよりハンド110が把持されるとス
イッチ1N)dが動作し、これによりモータ110・が
回転してドリル110bが所定回転速度で回転する。
第6図は本発明に係るハンド交換方式を実現する九めの
ブロック図であり、アタッチメントに1つのハンドのみ
懐備させる場合を示している。
ブロック図であり、アタッチメントに1つのハンドのみ
懐備させる場合を示している。
図中、201は新ハンド割出回路、202は速度制御回
路、205Fiモータ(III図の104に相幽する)
、204rIiハンドフイーダパレツト1D4の位置を
検出する検出器であり、友とえは萬2図ゆに示す近接セ
ンサドグ106fと近接センサ104g1(より構成さ
れ、近接センサドグ106fが近接センサ104gY対
向する毎に1個の位置パルスPPが発生する。
路、205Fiモータ(III図の104に相幽する)
、204rIiハンドフイーダパレツト1D4の位置を
検出する検出器であり、友とえは萬2図ゆに示す近接セ
ンサドグ106fと近接センサ104g1(より構成さ
れ、近接センサドグ106fが近接センサ104gY対
向する毎に1個の位置パルスPPが発生する。
新ハンド割出回路201において、201.はハンド交
換命令が与えられ九とき、ハンドコードH口口を記憶す
るハンドコードレジスタ、201bはハンドコードとハ
ンド位置の対応関係を配憶するテーブルである。尚、ハ
ンド位置とはハンドフィーダ102上の基準位置(第4
図の斜線で示すハンドフィーダパレットが占める位置)
から所定ハンド迄のハンドフィーダパレットの数である
。たとえば基準となるハンドフィーダパレット106V
r上配ハンド配列台上の基準位置に位置決めし良状態で
、チェーン105を所定方向へ回転し、該チェーンの回
転により所定のハンドフィーダパレットが基準位置に位
置決めされたとき、該位置決めされる迄に検出器204
から発生するパルス数がハンド位置である。201cは
ハンド交換命令で指定された新ハンドのハンド位置Hn
t記憶する新ハンド位置レジスタ、201dは現在選択
されている現ハンドのハンド位置Hoを記憶する現ハン
ド位置レジスタ、201@はアンドゲート、201fは
新ハンド位置Hnと現ハンド位置Heの差分を求め、収
差分を出力すると共にアンドグー)201.1−開きH
aをlloとして現ハンド位置レジスタ101dに記憶
する演算回路である。尚、早廻り回転するように差分を
修正して出力することもできる。 201gはfm配差
分がプリセットされると共に、チェーン105が所定量
(ハンドフィーダパレット間のピッチ)回転する毎に検
出器204から発生する位置パルスPPを同転方向に応
じて可逆計数する可逆カウンタ、201htlj可逆力
ウンタ201gの内容をDAffi換するDA変換器で
ある。
換命令が与えられ九とき、ハンドコードH口口を記憶す
るハンドコードレジスタ、201bはハンドコードとハ
ンド位置の対応関係を配憶するテーブルである。尚、ハ
ンド位置とはハンドフィーダ102上の基準位置(第4
図の斜線で示すハンドフィーダパレットが占める位置)
から所定ハンド迄のハンドフィーダパレットの数である
。たとえば基準となるハンドフィーダパレット106V
r上配ハンド配列台上の基準位置に位置決めし良状態で
、チェーン105を所定方向へ回転し、該チェーンの回
転により所定のハンドフィーダパレットが基準位置に位
置決めされたとき、該位置決めされる迄に検出器204
から発生するパルス数がハンド位置である。201cは
ハンド交換命令で指定された新ハンドのハンド位置Hn
t記憶する新ハンド位置レジスタ、201dは現在選択
されている現ハンドのハンド位置Hoを記憶する現ハン
ド位置レジスタ、201@はアンドゲート、201fは
新ハンド位置Hnと現ハンド位置Heの差分を求め、収
差分を出力すると共にアンドグー)201.1−開きH
aをlloとして現ハンド位置レジスタ101dに記憶
する演算回路である。尚、早廻り回転するように差分を
修正して出力することもできる。 201gはfm配差
分がプリセットされると共に、チェーン105が所定量
(ハンドフィーダパレット間のピッチ)回転する毎に検
出器204から発生する位置パルスPPを同転方向に応
じて可逆計数する可逆カウンタ、201htlj可逆力
ウンタ201gの内容をDAffi換するDA変換器で
ある。
この新ハンド割出回路201は、ハンド交換命令が与え
られれば旧ハンドを基準位fliK6る空のハンドフィ
ーダパレット106上のアタッチメントに装着後、以下
の如く新ハンドの位置決め制御を行なう、即ち、まず指
令された新ハンドコードをハンド位置に変換して新ハン
ド位置レジスタ201Cに記憶させる。ついで新ハンド
位置Hnと現ノ・ンド位置noの差分を可逆カラ/り2
01gにプリセットする。しかる後可逆カウンタ201
gの計数値が零となるようにモータ205を回転し、チ
ェーン105(第4図)を回転させ、新ハンドを基準位
置(#I4図の斜線s)K位置決めすると共に新ハンド
位fillHnt現ハンド位置として現ハンド位置レジ
スタ201dにアンドゲート201・を介してセットす
る。最後に10ボツト101の腕to1aK!1着した
1tcto11)により新ハンドを把持させればハンド
交換動作が終了する。尚、以上は一一タリ蓋コンベア構
成のハンド配列台について説明したが第7図に示す如<
x−y7向く移動可能なテーブル(ハンド配列台)30
1上に縦横にハンドフィーダパレット502.502・
・・を載置し、骸テーブルの位置決め制御により、所望
のノ1ンドを工具交換位置に位置決めする構成のもので
あってもよい。
られれば旧ハンドを基準位fliK6る空のハンドフィ
ーダパレット106上のアタッチメントに装着後、以下
の如く新ハンドの位置決め制御を行なう、即ち、まず指
令された新ハンドコードをハンド位置に変換して新ハン
ド位置レジスタ201Cに記憶させる。ついで新ハンド
位置Hnと現ノ・ンド位置noの差分を可逆カラ/り2
01gにプリセットする。しかる後可逆カウンタ201
gの計数値が零となるようにモータ205を回転し、チ
ェーン105(第4図)を回転させ、新ハンドを基準位
置(#I4図の斜線s)K位置決めすると共に新ハンド
位fillHnt現ハンド位置として現ハンド位置レジ
スタ201dにアンドゲート201・を介してセットす
る。最後に10ボツト101の腕to1aK!1着した
1tcto11)により新ハンドを把持させればハンド
交換動作が終了する。尚、以上は一一タリ蓋コンベア構
成のハンド配列台について説明したが第7図に示す如<
x−y7向く移動可能なテーブル(ハンド配列台)30
1上に縦横にハンドフィーダパレット502.502・
・・を載置し、骸テーブルの位置決め制御により、所望
のノ1ンドを工具交換位置に位置決めする構成のもので
あってもよい。
第6図乃至第10図社本発明の別の実施例説明図であり
、第8図はハンド配列棚の斜視図、第9図はハンド配列
棚にハンドを収容し九場合の説明図、第10図はpボッ
トがハンドを把持し九場合の把持状態説明図である。第
8図において、401はハンド配列棚であり、5段の棚
402,408.404を有している。各欄402−4
04にはそれでれ5本のハンドを収容する略半円に切欠
れ九/−ンド収容部a02@ 、 405@ 、 40
4mが設けられ、各ハンド収容部には種々のハンド11
0B 、 110b 、 110@・・・が第9図に示
すように収容されている。か〜るハンド配列[401に
ハンドが収容されている場合におけるハンド交換は以下
のように行われる。まず、ロボット指令データ中に含ま
れるハンド交換命令によりロボットのAHC装置101
bを第8図の点線に示すように最上部の棚402の最左
端のハンド収容部4021に対向した位置(ハンド交換
原点位置という)に位置決めする。ついで、現在把持し
ているハンド(現ハンド)のハンド収容部に対向した位
置にAHC装置を位置決めし、現ハンド1に咳ハンド収
容部に収容する(第8図一点鎖線)。
、第8図はハンド配列棚の斜視図、第9図はハンド配列
棚にハンドを収容し九場合の説明図、第10図はpボッ
トがハンドを把持し九場合の把持状態説明図である。第
8図において、401はハンド配列棚であり、5段の棚
402,408.404を有している。各欄402−4
04にはそれでれ5本のハンドを収容する略半円に切欠
れ九/−ンド収容部a02@ 、 405@ 、 40
4mが設けられ、各ハンド収容部には種々のハンド11
0B 、 110b 、 110@・・・が第9図に示
すように収容されている。か〜るハンド配列[401に
ハンドが収容されている場合におけるハンド交換は以下
のように行われる。まず、ロボット指令データ中に含ま
れるハンド交換命令によりロボットのAHC装置101
bを第8図の点線に示すように最上部の棚402の最左
端のハンド収容部4021に対向した位置(ハンド交換
原点位置という)に位置決めする。ついで、現在把持し
ているハンド(現ハンド)のハンド収容部に対向した位
置にAHC装置を位置決めし、現ハンド1に咳ハンド収
容部に収容する(第8図一点鎖線)。
しかる後、指令され*#ハンドの新ハンド位置を後述す
るように求め、線断ハンド位置データと現ハンド位置デ
ータによりロボットのABC装置101bt二点鎖線に
示すように移動させ新ハンドの収容部に対向させて停止
する。ついで、AMC装置101bt−新ハンド方向に
前進させ、第10図に示すように新ハンドを把持し、以
後AHCii!置装01bを第8図の点線に示すI・ン
ド交換原点位置に戻せばハンド交換動作が終了する。
るように求め、線断ハンド位置データと現ハンド位置デ
ータによりロボットのABC装置101bt二点鎖線に
示すように移動させ新ハンドの収容部に対向させて停止
する。ついで、AMC装置101bt−新ハンド方向に
前進させ、第10図に示すように新ハンドを把持し、以
後AHCii!置装01bを第8図の点線に示すI・ン
ド交換原点位置に戻せばハンド交換動作が終了する。
第11図はハンド配列棚上にハンドを収容してのブロッ
ク図である。
ク図である。
図中、200はロボット制御ユニット、411q新ハン
ド位置割出回路であり、共にロボット制御装置に組込ま
れている。新ハンド位置割出回路411において、41
14はハンド交換命令が読出され九とき、ロボット制御
ユニット200から出力されるハンドコード8口口を記
憶するハンドコードレジメタ、411bはハンドコード
とハンド位置の対応関係を記憶するテーブルである。ζ
\で、ハンド位置とは第8図を参照して説明すると、最
上段の欄より#11段、#I2段、第5段・・・・・・
の棚とし、各欄の左端部のハンド受容部より第1番目、
1に2番目、第3番目・・・・・・のハンド受容部とす
るとき、第mlR第n検番目のハンド位置は(m、n)
である、換言すればmはハンド交換原点よりX方向の位
置を、又nはY方向の位置を示すことになる。411c
はハンド交換命令で指令され九新ハンドのハンド位置I
nを記憶する新ハンド位置レジスタ、411dは現在ム
槍C装置に把持されている現ハンドの構ハンド位置Ho
を記憶する現ハンド位置レジスタ、411・はアンド
ゲートであり、ハンド交換完了信号HEDにより新ハン
ド位置Hnを現ハンド位置として埃ハンド位置レジスタ
411dにセットする。
ド位置割出回路であり、共にロボット制御装置に組込ま
れている。新ハンド位置割出回路411において、41
14はハンド交換命令が読出され九とき、ロボット制御
ユニット200から出力されるハンドコード8口口を記
憶するハンドコードレジメタ、411bはハンドコード
とハンド位置の対応関係を記憶するテーブルである。ζ
\で、ハンド位置とは第8図を参照して説明すると、最
上段の欄より#11段、#I2段、第5段・・・・・・
の棚とし、各欄の左端部のハンド受容部より第1番目、
1に2番目、第3番目・・・・・・のハンド受容部とす
るとき、第mlR第n検番目のハンド位置は(m、n)
である、換言すればmはハンド交換原点よりX方向の位
置を、又nはY方向の位置を示すことになる。411c
はハンド交換命令で指令され九新ハンドのハンド位置I
nを記憶する新ハンド位置レジスタ、411dは現在ム
槍C装置に把持されている現ハンドの構ハンド位置Ho
を記憶する現ハンド位置レジスタ、411・はアンド
ゲートであり、ハンド交換完了信号HEDにより新ハン
ド位置Hnを現ハンド位置として埃ハンド位置レジスタ
411dにセットする。
次に第11図の動作を説明する。
予め教示され九ロボット指令データ中に含まれるハンド
交換命令が読み出されるとロボット制御ユニット200
はAイC装置101bをハンド配列棚401(第8図)
のハンド交換原点(第8図の点線位置)K位置決めする
と共に1新ハンド位置割出回路にハンドコード8口口を
出力する。このハンドコードはハンドコードレジスタに
記憶され、しかる*#ハンドコードに対応する新ハンド
位置(#、。
交換命令が読み出されるとロボット制御ユニット200
はAイC装置101bをハンド配列棚401(第8図)
のハンド交換原点(第8図の点線位置)K位置決めする
と共に1新ハンド位置割出回路にハンドコード8口口を
出力する。このハンドコードはハンドコードレジスタに
記憶され、しかる*#ハンドコードに対応する新ハンド
位置(#、。
yn)がテーブル411bより読み出され新ハンド位置
しジスク4114にセットされる。
しジスク4114にセットされる。
一方、A ti C装置101bがハンド交換原点に位
置決めされ\ば、ロボット制御ユニット200は現ハン
ド位置レジスタ411dより現ハンド位置(コ。。
置決めされ\ば、ロボット制御ユニット200は現ハン
ド位置レジスタ411dより現ハンド位置(コ。。
ν)を読みとり、該現ハンド位置データに基いてAht
C装置を税ハンド収容部に対向する位置に位置決めし、
現ハンドを咳現ハンド収容部に収容する。しかる後、ロ
ボット制御ユニット200は新ハンド位置レジスタ41
1cより新ハンド位電(#。
C装置を税ハンド収容部に対向する位置に位置決めし、
現ハンドを咳現ハンド収容部に収容する。しかる後、ロ
ボット制御ユニット200は新ハンド位置レジスタ41
1cより新ハンド位電(#。
yn)を読みとり、インクリメンタル値ΔX、ΔYを次
式よシ求める。
式よシ求める。
ΔX=sn−go 、 ΔY−Wn−1゜ついで、四
ボット制御エニツ) 200ti ATC!i置をイン
クリメンタル値jLΔYK基いて新ハンド収容部に対向
する位置に位置決めし、IIA)ffc装蓋をして新ハ
ンドを把持させる。そして、新ハンド把持後、腋新ハン
ドをハンド交換原点に位置決めすればハンド交換が終了
し、ハンド交換完了信号HIDが一ポット制御ユニット
200から発生し、新ハンド位置(Vn e Vn)は
現ハンド位置となってアンドゲート411@を介して現
ハンド位置レジスタ411dl(記憶される。
ボット制御エニツ) 200ti ATC!i置をイン
クリメンタル値jLΔYK基いて新ハンド収容部に対向
する位置に位置決めし、IIA)ffc装蓋をして新ハ
ンドを把持させる。そして、新ハンド把持後、腋新ハン
ドをハンド交換原点に位置決めすればハンド交換が終了
し、ハンド交換完了信号HIDが一ポット制御ユニット
200から発生し、新ハンド位置(Vn e Vn)は
現ハンド位置となってアンドゲート411@を介して現
ハンド位置レジスタ411dl(記憶される。
51112図及び#!15図は、jlE1図乃至第4図
に示したロータリ型コンベア構造のハンド配列台におい
て各ハンドフィーダパレットのアクッチメン)107に
2本のハンドを収容しえ場合における本発明の詳細な説
明図であり、l112図はアタッチメントにハンドを収
容した場合の要部斜視図、第13図は実施例ブロック図
で第6図と同一部分には同一符号を付している。
に示したロータリ型コンベア構造のハンド配列台におい
て各ハンドフィーダパレットのアクッチメン)107に
2本のハンドを収容しえ場合における本発明の詳細な説
明図であり、l112図はアタッチメントにハンドを収
容した場合の要部斜視図、第13図は実施例ブロック図
で第6図と同一部分には同一符号を付している。
第12図において、107は各ハンドフィーダパレット
上に配設されたアタッチメントであり、3本のハンドを
収容するハンド収容5107m 、 1071)、10
7・を有している。尚、アタッチメント10706つの
ハンド収容@ 107.〜IQ7cのうち少なくとも1
つにはハンドが収容されていない。
上に配設されたアタッチメントであり、3本のハンドを
収容するハンド収容5107m 、 1071)、10
7・を有している。尚、アタッチメント10706つの
ハンド収容@ 107.〜IQ7cのうち少なくとも1
つにはハンドが収容されていない。
@15図において、2016はハンドコードとパレット
番号の対応関係を記憶するテーブル、201d、201
・はそれぞれ新パレツト番号Pn及び攻パレット番号P
o1に記憶する新パレツト番号記憶レジスタ及び現パレ
ット番号記憶レジスタである。
番号の対応関係を記憶するテーブル、201d、201
・はそれぞれ新パレツト番号Pn及び攻パレット番号P
o1に記憶する新パレツト番号記憶レジスタ及び現パレ
ット番号記憶レジスタである。
+*j、パレット番号#i第4図を参照すると以下の如
く各ハンドフィーダパレット106(第4図)に付され
る。即ち、ハンド配列台102上の基準位置<w44図
の斜線で示すハンドフィーダパレットが占める位置)に
、基準となるハンドフィーダパレット(パレット番号1
のハンドフィーダパレット)104を位置決めし、時計
方向に順に各ハンドフィーダパレットにパレット番号2
.’S、4・・・・・・を付することKより行われる。
く各ハンドフィーダパレット106(第4図)に付され
る。即ち、ハンド配列台102上の基準位置<w44図
の斜線で示すハンドフィーダパレットが占める位置)に
、基準となるハンドフィーダパレット(パレット番号1
のハンドフィーダパレット)104を位置決めし、時計
方向に順に各ハンドフィーダパレットにパレット番号2
.’S、4・・・・・・を付することKより行われる。
従って、換言すればパレット番号は各ハンドフィーダパ
レットの位置を示すことKなる。501はパレット番号
と該パレット番号が指示するハンドフィーダパレットの
アクッチメン)107(第12図)KM着せられている
ハンドの対応関係(ハンド収容データという)を記憶す
るテーブルである。各アタッチメント107は前述の通
り3本のハンド収容部1o7&〜to7et−有し、そ
のうち2つにはハンドが収容され、1つにはハンドが収
容されていない、今、パレット番号15のハンドフィー
ダパレットのハンド収容部107m *107bKそれ
ぞれハンドコードHO2,H21のハンドが装着されて
いるものとすればハンド収容データ 15 : HO2、H21、On がテーブル5(XK記憶される。5o2は1兵交換命令
によりテーブル201・かも読み出されたパレット番号
がセットされるアドレスレジスタ、50sは読出・書込
み制御回路であり、アドレスレジスタ502にセットさ
れたパレット番号に対応するアドレスからハンド収容デ
ータを読出すと共KS皺アドレスKlfrハンド収容デ
ータを書込む、5o4はテーブル501から読み出され
たハンド収容データを記憶するレジスタ、505はロボ
ット制御ユニット200において生成された新ハンド収
容データを記憶するレジスタである。
レットの位置を示すことKなる。501はパレット番号
と該パレット番号が指示するハンドフィーダパレットの
アクッチメン)107(第12図)KM着せられている
ハンドの対応関係(ハンド収容データという)を記憶す
るテーブルである。各アタッチメント107は前述の通
り3本のハンド収容部1o7&〜to7et−有し、そ
のうち2つにはハンドが収容され、1つにはハンドが収
容されていない、今、パレット番号15のハンドフィー
ダパレットのハンド収容部107m *107bKそれ
ぞれハンドコードHO2,H21のハンドが装着されて
いるものとすればハンド収容データ 15 : HO2、H21、On がテーブル5(XK記憶される。5o2は1兵交換命令
によりテーブル201・かも読み出されたパレット番号
がセットされるアドレスレジスタ、50sは読出・書込
み制御回路であり、アドレスレジスタ502にセットさ
れたパレット番号に対応するアドレスからハンド収容デ
ータを読出すと共KS皺アドレスKlfrハンド収容デ
ータを書込む、5o4はテーブル501から読み出され
たハンド収容データを記憶するレジスタ、505はロボ
ット制御ユニット200において生成された新ハンド収
容データを記憶するレジスタである。
次に、@15図の動作を説明する。
ロボット制御ユニツ) 200は、ハンド交換命令を含
むロボット指令データを順次メモリより読み出してロボ
ットを制御すると共に、ハンド交換命令が読み出され\
ば、該命令を新ハンド割出回路201に出力する。尚、
ロボット制御ユニツ) 200はメモリより1ブロツク
先のロボット指令データを先読みしており、該ロボット
指令データにハンド交換命令が含まれていれば、骸命令
を新ハンド割出1回路201に出力する。
むロボット指令データを順次メモリより読み出してロボ
ットを制御すると共に、ハンド交換命令が読み出され\
ば、該命令を新ハンド割出回路201に出力する。尚、
ロボット制御ユニツ) 200はメモリより1ブロツク
先のロボット指令データを先読みしており、該ロボット
指令データにハンド交換命令が含まれていれば、骸命令
を新ハンド割出1回路201に出力する。
さて、ANC装置に装着されているハンドのハンドコー
ドを%Hot # 、該ハンドがATC装置に装着され
る前に収容されていえハンドフィーダパレットのパレッ
ト番号を151とすれば、ハンドコード%HO9#は現
ハンドーードレジスタ2(NbK記憶されており、又パ
レット誉号’!’Fi現ハンド位置レジスタ201・に
それぞれ記憶されている。
ドを%Hot # 、該ハンドがATC装置に装着され
る前に収容されていえハンドフィーダパレットのパレッ
ト番号を151とすれば、ハンドコード%HO9#は現
ハンドーードレジスタ2(NbK記憶されており、又パ
レット誉号’!’Fi現ハンド位置レジスタ201・に
それぞれ記憶されている。
この状態で、ロボット制御エニツ) 200が四ゼット
指令データの先読みにょクハンド交換命令を新ハンド割
出回路201に入角すると、蚊新ハンド割出回路201
はハンドフィーダパレット106の位置決め制御をロボ
ット動作と並行して開始する。即ち、まず、命令された
新ハツトコード(H21が指令されたものとする)t−
新ハンドコードレジスタ2(N、lC記憶させる。読出
・書込制御回路2011はテーブル201cよりハンド
コード%H21#に対応するパレット番号115#を貌
み出し、これを新パレツト位置として新パレット記憶レ
ジヌク201d及びアドレスレジスタ502に記憶させ
る。
指令データの先読みにょクハンド交換命令を新ハンド割
出回路201に入角すると、蚊新ハンド割出回路201
はハンドフィーダパレット106の位置決め制御をロボ
ット動作と並行して開始する。即ち、まず、命令された
新ハツトコード(H21が指令されたものとする)t−
新ハンドコードレジスタ2(N、lC記憶させる。読出
・書込制御回路2011はテーブル201cよりハンド
コード%H21#に対応するパレット番号115#を貌
み出し、これを新パレツト位置として新パレット記憶レ
ジヌク201d及びアドレスレジスタ502に記憶させ
る。
ついで新パレツト番号pg(x15)と現パレット番号
Po (=5)の差分を演算し、該差分を可逆カウンタ
201 j Kプリセットする。しかる後可逆カウンタ
201jの計数値が零となるようにモータ205を回転
し、チェーン105(第4図)を回転させ、新パレット
を基準位置(第4図の斜線部)K位置決めする。
Po (=5)の差分を演算し、該差分を可逆カウンタ
201 j Kプリセットする。しかる後可逆カウンタ
201jの計数値が零となるようにモータ205を回転
し、チェーン105(第4図)を回転させ、新パレット
を基準位置(第4図の斜線部)K位置決めする。
新パレットが基準位置に到達すると可逆カウンタ201
jの内容が零となり、零判定回路201mより位置決め
完了信号PENが出力される。この結果アンドゲート2
01fが開らき新パレツト番号115#が現パレット番
号記憶レジスタ201eに記憶される。
jの内容が零となり、零判定回路201mより位置決め
完了信号PENが出力される。この結果アンドゲート2
01fが開らき新パレツト番号115#が現パレット番
号記憶レジスタ201eに記憶される。
一方、ロボットはロボット制御ユニット2000制御に
より現ブロックのロボット指令データに基いて動作して
いる。そして、骸現ブロックのロボット指令データに基
づくロボット動作が終了すると、次の既に先読みされて
いるロボット指令データ(ハンド交換命令)によるノ・
ンド交換動作を開始する。即ち、ノ・ンド交換命令によ
りまずロボットのAt(C装置!1101bを/−ンド
交換原点(第12図の点線で示す最左端の〕・ンド収容
部107aに対向する位置)に位置決めする(尚、前ブ
ロックのロボット指令データによりA1flC装置をハ
ンド交換原点に位置決めしてもよい)。
より現ブロックのロボット指令データに基いて動作して
いる。そして、骸現ブロックのロボット指令データに基
づくロボット動作が終了すると、次の既に先読みされて
いるロボット指令データ(ハンド交換命令)によるノ・
ンド交換動作を開始する。即ち、ノ・ンド交換命令によ
りまずロボットのAt(C装置!1101bを/−ンド
交換原点(第12図の点線で示す最左端の〕・ンド収容
部107aに対向する位置)に位置決めする(尚、前ブ
ロックのロボット指令データによりA1flC装置をハ
ンド交換原点に位置決めしてもよい)。
ついで、ロボット制御ユニット200ハ1.p(レット
番号1151に基いてレジスタ504に読出されている
ハンド収容データ%HO2、H21、Go Iを読取る
。そして、ハンド収容データをチェックし、第3番(最
右端)のハンド収容部107Cが空であることを判別し
、第12図の1点鎖線に沿ってAII’C装置管位置決
めする。
番号1151に基いてレジスタ504に読出されている
ハンド収容データ%HO2、H21、Go Iを読取る
。そして、ハンド収容データをチェックし、第3番(最
右端)のハンド収容部107Cが空であることを判別し
、第12図の1点鎖線に沿ってAII’C装置管位置決
めする。
しかる後、位置決め完了信号PENが発生しているかど
うかをチェックする0位置決め完了信号PENがまだ発
生していなければ新パレットの位置決めが完了する迄待
つ0位置決め完了信号PICNが発生していれば、At
flC1jl 1θ1b空の収容部に向けて前進させ現
在把持しているノ1ンドコート″HO9のハンドを該空
のハンド収容部107Cに収容し、収容後再び後退する
(筒12図の2点鎖II)。
うかをチェックする0位置決め完了信号PENがまだ発
生していなければ新パレットの位置決めが完了する迄待
つ0位置決め完了信号PICNが発生していれば、At
flC1jl 1θ1b空の収容部に向けて前進させ現
在把持しているノ1ンドコート″HO9のハンドを該空
のハンド収容部107Cに収容し、収容後再び後退する
(筒12図の2点鎖II)。
ついで、ロボット制岬ユニット200はハンドコード%
H21#の新ハンドが収容されているノ1ンド収容l1
107bを前記ハンド収容データを用いて判別し、AT
C装置1otbt点M($112図)ニ沿ッて移動させ
て新ハンドを把持させる。
H21#の新ハンドが収容されているノ1ンド収容l1
107bを前記ハンド収容データを用いて判別し、AT
C装置1otbt点M($112図)ニ沿ッて移動させ
て新ハンドを把持させる。
そして、jll後に、AIAC装置101bをハンド交
換原点に復帰させれはハンド交換動作が終了する。
換原点に復帰させれはハンド交換動作が終了する。
尚、以上のハンド交換によりハンドコードHO?の旧ハ
ンドはパレット番号15のf42番目(真中)のハンド
収容部107bに収容されたことになる。
ンドはパレット番号15のf42番目(真中)のハンド
収容部107bに収容されたことになる。
以上により、ハンド交換が完了するとハンド交換完了偵
号HODがロボット制御ユニット200よ9新ハンド割
出(gl略201に出力される。
号HODがロボット制御ユニット200よ9新ハンド割
出(gl略201に出力される。
このハンド交換完了信号HCDが発生すれば、続出・書
込制御回路、2011はテーブル201Cに記憶されて
いる%1(2115ft−%HDW 1sz Kl!
新する。即ち続出・書込制御回路201iは、現パレッ
ト番号記憶レジスタ201・に配憶されている現パレッ
ト番号Pn(=15)を用いてテーブル201Cより%
H21151を読み出す、ついで°着出・書込制御回
路2011は、現ノーンドコードレジスタ201bに記
憶されている現ノーンドコード(!II%H09りを用
いて%[0915#を生成し、これをテーブル201C
に書込めばテーブル201cの更新動作が終了する。更
新動作が終了すれば更新完了信号RNDが発生し、この
更新完了信号RNDにより新ハンドコード%H21#か
現ハンドコードとなって現ハンドコードレジスタ201
bKla憶される。
込制御回路、2011はテーブル201Cに記憶されて
いる%1(2115ft−%HDW 1sz Kl!
新する。即ち続出・書込制御回路201iは、現パレッ
ト番号記憶レジスタ201・に配憶されている現パレッ
ト番号Pn(=15)を用いてテーブル201Cより%
H21151を読み出す、ついで°着出・書込制御回
路2011は、現ノーンドコードレジスタ201bに記
憶されている現ノーンドコード(!II%H09りを用
いて%[0915#を生成し、これをテーブル201C
に書込めばテーブル201cの更新動作が終了する。更
新動作が終了すれば更新完了信号RNDが発生し、この
更新完了信号RNDにより新ハンドコード%H21#か
現ハンドコードとなって現ハンドコードレジスタ201
bKla憶される。
一方、ハンド交換完了信号HCDと前後してロボット制
御二二ツ) 200において新ハンド収容データ HO2、)109 、00 が生成され、レジスタ505にセットされる。そして、
しかる後アトレースレジスタ502の内容(%151)
に基いてパーレット番号15の記憶位置に%H02゜1
(09,00#のハンド収容データが記憶され、全ハン
ド交換動作が終了する。
御二二ツ) 200において新ハンド収容データ HO2、)109 、00 が生成され、レジスタ505にセットされる。そして、
しかる後アトレースレジスタ502の内容(%151)
に基いてパーレット番号15の記憶位置に%H02゜1
(09,00#のハンド収容データが記憶され、全ハン
ド交換動作が終了する。
尚、第15図の説明では、ハンドコードとパレット番号
の対応関係を記憶させるテーブル201Cと、パレット
番号と鏡パレット番号が指示するパレットに収容されて
いるハンドとの対応関係を記憶させるテーブル501と
を設けた場合について鋭明したが、ハンドコードとパレ
ット番号との対応関係のみ記憶させてテーブル501を
削除することもできる。たとえば、各ハンドに読取り可
能な如くハンド識別記号(ハンドコード)を付し、且つ
ロボン) IIに読取りセンサを装着することKよりテ
ーブル501を除去できる。
の対応関係を記憶させるテーブル201Cと、パレット
番号と鏡パレット番号が指示するパレットに収容されて
いるハンドとの対応関係を記憶させるテーブル501と
を設けた場合について鋭明したが、ハンドコードとパレ
ット番号との対応関係のみ記憶させてテーブル501を
削除することもできる。たとえば、各ハンドに読取り可
能な如くハンド識別記号(ハンドコード)を付し、且つ
ロボン) IIに読取りセンサを装着することKよりテ
ーブル501を除去できる。
以上、本発明によればロボットはノ・ンドの交換ができ
るようになった。又、ハンド交換の管理をロボット制@
装置により行わせることができ、別f+nlのハンド配
列台制御装置を設ける必要がなく低コスト化が図れた。
るようになった。又、ハンド交換の管理をロボット制@
装置により行わせることができ、別f+nlのハンド配
列台制御装置を設ける必要がなく低コスト化が図れた。
−に、本発明によれば、種々の構成のハンド配列膏棚で
あってもノーンド父換ができる。
あってもノーンド父換ができる。
盾部略図、第4図はハンド配列台の要部上面図、第5図
はハンドの一例を示す図、第6図は本発明に係るハンド
交換方式を実現するためのブロック図、第7図は別のハ
ンド配列台の説明図、第8図はハンド配列棚の斜視図、
第9図はハンド配列棚にハンドを収容した場合の説明図
、第10図はロボットがハンドを把持した場合の把持状
態説明図、411図はハンド交換方式を実現するための
別の実施例ブロック図、第12図及び第15図は本発明
の更に別の実施例説明図である。 101−−− ロボット、101、−・・腕、10 l
b ・A N C(ハンド交換装置)、102・・・
ハンド配列台、106・・・ハンドフィーダパレット、
107・・・アタッチメント、108・・・ロボット制
御装置、110・・・ハンド、201・・・新ハンド割
出回路、202・・・速度制御回路、205・・・モー
タ、204・・・検出器、401・・・ハンド配列棚、
402〜404・・・棚、411・・・新ハンド位置割
出回路 特許出願人 富士違ファナック株式会社代 理 人 弁
理士辻 實 外2名第1回 第5回 亭2面(δ) 竿4(C)
はハンドの一例を示す図、第6図は本発明に係るハンド
交換方式を実現するためのブロック図、第7図は別のハ
ンド配列台の説明図、第8図はハンド配列棚の斜視図、
第9図はハンド配列棚にハンドを収容した場合の説明図
、第10図はロボットがハンドを把持した場合の把持状
態説明図、411図はハンド交換方式を実現するための
別の実施例ブロック図、第12図及び第15図は本発明
の更に別の実施例説明図である。 101−−− ロボット、101、−・・腕、10 l
b ・A N C(ハンド交換装置)、102・・・
ハンド配列台、106・・・ハンドフィーダパレット、
107・・・アタッチメント、108・・・ロボット制
御装置、110・・・ハンド、201・・・新ハンド割
出回路、202・・・速度制御回路、205・・・モー
タ、204・・・検出器、401・・・ハンド配列棚、
402〜404・・・棚、411・・・新ハンド位置割
出回路 特許出願人 富士違ファナック株式会社代 理 人 弁
理士辻 實 外2名第1回 第5回 亭2面(δ) 竿4(C)
Claims (4)
- (1)工業用ロボットのハンド交換方式において、交換
用ハンド配列台或いは交換用ハンド配列棚などに配列さ
れた交換用ハンドの配列状況データをロボット制御装置
内蔵のメモリに記憶させておき、誼配列状況データに基
いてハンド交換を制御することt−特徴とする工業用ロ
ボットのハンド交換方式。 - (2)前記交換用ハンド配列台として、パレット可動形
の配列台を用い、咳配列台に設けられた各パレットに少
なくても1個の交換用ハンドを装備させてなることt−
特徴とする特許請求の範囲第(1)項記載の工業用ロボ
ットのハンド交換方式。 - (3)各交換用ハンド毎に配列状況データを前記メ交換
方式。 - (4)各パレット毎にパレットと該パレットKil値さ
れたハンドの対応関係を前記配列データとして前記メモ
リに記憶させると共に、パレット内でのハンドの識別を
各ハンドに装着し良識別記号を検知して行なう仁とを特
徴とする特許請求の範8第(2)項記載の工業用ロボッ
トのハンド交換方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP556182A JPS58126088A (ja) | 1982-01-18 | 1982-01-18 | 工業用ロボツトのハンド交換方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP556182A JPS58126088A (ja) | 1982-01-18 | 1982-01-18 | 工業用ロボツトのハンド交換方式 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58126088A true JPS58126088A (ja) | 1983-07-27 |
JPH0151317B2 JPH0151317B2 (ja) | 1989-11-02 |
Family
ID=11614610
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP556182A Granted JPS58126088A (ja) | 1982-01-18 | 1982-01-18 | 工業用ロボツトのハンド交換方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58126088A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61226283A (ja) * | 1985-03-27 | 1986-10-08 | 富士通株式会社 | ツ−ルチエンジ機構 |
JP2004142015A (ja) * | 2002-10-24 | 2004-05-20 | Fanuc Ltd | センサ付きロボット |
JP2020203351A (ja) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | 株式会社東芝 | 荷役装置およびツール管理装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6185345B2 (ja) * | 2013-09-17 | 2017-08-23 | 東芝産業機器システム株式会社 | 回転子の製造装置及び製造方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5727690A (en) * | 1980-07-28 | 1982-02-15 | Hitachi Ltd | Industrial robot |
-
1982
- 1982-01-18 JP JP556182A patent/JPS58126088A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5727690A (en) * | 1980-07-28 | 1982-02-15 | Hitachi Ltd | Industrial robot |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61226283A (ja) * | 1985-03-27 | 1986-10-08 | 富士通株式会社 | ツ−ルチエンジ機構 |
JPH0327352B2 (ja) * | 1985-03-27 | 1991-04-15 | Fujitsu Ltd | |
JP2004142015A (ja) * | 2002-10-24 | 2004-05-20 | Fanuc Ltd | センサ付きロボット |
JP2020203351A (ja) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | 株式会社東芝 | 荷役装置およびツール管理装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0151317B2 (ja) | 1989-11-02 |
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