JPS58123996A - 関節接合支持ア−ムの電気油圧式制御装置 - Google Patents
関節接合支持ア−ムの電気油圧式制御装置Info
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- JPS58123996A JPS58123996A JP58001819A JP181983A JPS58123996A JP S58123996 A JPS58123996 A JP S58123996A JP 58001819 A JP58001819 A JP 58001819A JP 181983 A JP181983 A JP 181983A JP S58123996 A JPS58123996 A JP S58123996A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
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- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
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- E21B7/022—Control of the drilling operation; Hydraulic or pneumatic means for activation or operation
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、鉱山の坑道掘進、トンネル掘削および一般
にあらゆる種類の地下工事において使用されるさく岩装
置のガイド用の関節接合支持アームを電気油圧式に制御
する装置に関する。
にあらゆる種類の地下工事において使用されるさく岩装
置のガイド用の関節接合支持アームを電気油圧式に制御
する装置に関する。
この電気油圧式制御装置は、4IK、各種鉱山作業のた
めにあらゆる方向に回転できると同時に、掘削ガイドを
そO当初位置に対して平行な位置に維持するのに適した
形式の支持アームに対して適用することができる。かか
る形式の支持アームは、たとえばフランス1I4I許菖
−9弘!コ、117号の対象となっているごときもので
あ)、それは、はぼ垂直な軸を中心に回転できるように
取)付けられたペースピーットと、前記の軸を中心とし
たべ一スビーットの一転を制御するためO第1油圧アク
チュエータと、はぼ水平な軸を中心としてベースピボッ
トに調節接合されたアームと、ベースピボットへの接合
軸を中心とした前記アームの回転を制御するための菖コ
油圧アクチェータと、アームの縦軸を中心[11転でき
るようにアームの自由′;IsK取り付けられた中間支
持プレートと、この中間支持プレートの回転を制御する
ための@j油圧アクチュエータと、掘削ガイドを支持し
ておりかつアームの縦軸に対して垂直な軸を中心に中間
支持プレー)K調節接合されたクレードルと、前記関節
接合軸を中心としたクレードルの動きを制御するための
第参油圧アクチュエータと、第1および第2アクチユエ
ータに制御される動作を検知するセンサから送られる第
1および第2位置パラメータに基づいて、第3および第
参油圧アクチュエータに制御される動作に対応するvJ
3および第参位置ノぞラメータを、掘削ガイドが当初の
位置と平行な位置を保つように連続的に決定する計算装
置とKよって構成されている。
めにあらゆる方向に回転できると同時に、掘削ガイドを
そO当初位置に対して平行な位置に維持するのに適した
形式の支持アームに対して適用することができる。かか
る形式の支持アームは、たとえばフランス1I4I許菖
−9弘!コ、117号の対象となっているごときもので
あ)、それは、はぼ垂直な軸を中心に回転できるように
取)付けられたペースピーットと、前記の軸を中心とし
たべ一スビーットの一転を制御するためO第1油圧アク
チュエータと、はぼ水平な軸を中心としてベースピボッ
トに調節接合されたアームと、ベースピボットへの接合
軸を中心とした前記アームの回転を制御するための菖コ
油圧アクチェータと、アームの縦軸を中心[11転でき
るようにアームの自由′;IsK取り付けられた中間支
持プレートと、この中間支持プレートの回転を制御する
ための@j油圧アクチュエータと、掘削ガイドを支持し
ておりかつアームの縦軸に対して垂直な軸を中心に中間
支持プレー)K調節接合されたクレードルと、前記関節
接合軸を中心としたクレードルの動きを制御するための
第参油圧アクチュエータと、第1および第2アクチユエ
ータに制御される動作を検知するセンサから送られる第
1および第2位置パラメータに基づいて、第3および第
参油圧アクチュエータに制御される動作に対応するvJ
3および第参位置ノぞラメータを、掘削ガイドが当初の
位置と平行な位置を保つように連続的に決定する計算装
置とKよって構成されている。
この形式の関節接合アームは、角度の大きさによって決
定される油圧シリンダまたは油圧モータによって制御さ
れるベースピボットの参種類の動作に加えて、ベースピ
ボットに関節式K11合されたアームを、入れ子構造と
補助油圧シリンダとによプ伸縮可能にすることによって
得られる第3の動作が可能であると有利であシ、この場
合嬉!の動作はがイPの方向には影響を与えない、この
ように伸縮可能なアームは、前記フランス国特許第2、
+12,117号に示された実施態様の7つに従って、
入れ予成に組み合わせ比相対滑動可能なλつの部材から
なる前方アームを本来のアームの延長上において回転可
能なように取り付け、前記中間支持プレートをこの前方
アームの部材の一方と結合させることによって得られる
。
定される油圧シリンダまたは油圧モータによって制御さ
れるベースピボットの参種類の動作に加えて、ベースピ
ボットに関節式K11合されたアームを、入れ子構造と
補助油圧シリンダとによプ伸縮可能にすることによって
得られる第3の動作が可能であると有利であシ、この場
合嬉!の動作はがイPの方向には影響を与えない、この
ように伸縮可能なアームは、前記フランス国特許第2、
+12,117号に示された実施態様の7つに従って、
入れ予成に組み合わせ比相対滑動可能なλつの部材から
なる前方アームを本来のアームの延長上において回転可
能なように取り付け、前記中間支持プレートをこの前方
アームの部材の一方と結合させることによって得られる
。
しかしながら、この形式の支持アームの動作を制御する
システムには1次のような欠点tたは限界がある。
システムには1次のような欠点tたは限界がある。
−0動制御機能が、ガイドの平行位置の維持に限られて
いるため、支持アームの前記第1および第コの動作を手
動で行なわなくてはならず%またその制御は支持アー^
の前記第3および第弘の動作の自動的な働きだけを決定
する。
いるため、支持アームの前記第1および第コの動作を手
動で行なわなくてはならず%またその制御は支持アー^
の前記第3および第弘の動作の自動的な働きだけを決定
する。
−この形式のアームでは5作用する荷重、応力およびそ
れらの位置が本質的に可変である。
れらの位置が本質的に可変である。
これらは、各動作に対して阻害的であった多助勢的であ
ったプする。この荷重および応力の問題を解決するため
KFi、流量制御装置または1油圧平衡W&置lとして
作用する油圧補償システムを設けなければならないが、
これらの油圧システムは制御が難しく、支持アームの動
作行程の全体にわたって良好な性能を得ることは困難で
ある。
ったプする。この荷重および応力の問題を解決するため
KFi、流量制御装置または1油圧平衡W&置lとして
作用する油圧補償システムを設けなければならないが、
これらの油圧システムは制御が難しく、支持アームの動
作行程の全体にわたって良好な性能を得ることは困難で
ある。
一前記のアーム構造において、中間支持グレートの74
00回転運動を制御するためには、J4D@用の線形セ
ンナを使用しなければならない。
00回転運動を制御するためには、J4D@用の線形セ
ンナを使用しなければならない。
−この形式の支持アームは、手動制御も可能でなければ
ならず、この手動制御においては。
ならず、この手動制御においては。
支持アームのすべて0IIir作が独立的となって、ガ
イドを所属の位置および方向KW<ことができる。この
%自tIIIから1手動lへの切多換えは、従来公知の
イステムにおいてはきわめて不充分VCシか行なうこと
ができない。また場合によっては、この切多換えは、補
償システムを用いることなく、補助ディストリビュータ
を用いて自動制御システムを切り離すこと、によって行
なわれる。あるいはさらに。
イドを所属の位置および方向KW<ことができる。この
%自tIIIから1手動lへの切多換えは、従来公知の
イステムにおいてはきわめて不充分VCシか行なうこと
ができない。また場合によっては、この切多換えは、補
償システムを用いることなく、補助ディストリビュータ
を用いて自動制御システムを切り離すこと、によって行
なわれる。あるいはさらに。
電圧制御装置を用いて行なうが、いずれKして吃、支持
アームを所望の位置に停止させることも速度の制御も不
可能である。
アームを所望の位置に停止させることも速度の制御も不
可能である。
この発#JFi、従来公知のシステムにおける上記のよ
うな欠点の除去を可能にする制御装置をその対象として
おり、し友がって次のような目的を有す為。
うな欠点の除去を可能にする制御装置をその対象として
おり、し友がって次のような目的を有す為。
一真の自動運転、4IK、所定のプログラム(せん孔計
画)K従った一連の穴の自動掘#を可能にする。
画)K従った一連の穴の自動掘#を可能にする。
−よ)適切かつ精度の高い補償システムを使用する。
一非着形センナでなければ達成できないある種の機能に
ついて、非纏形七/すの使用を可能にする。
ついて、非纏形七/すの使用を可能にする。
一補助的な油圧装置または電圧制御装置を用いずに自動
運転を手動に切9換えることを可能にする。
運転を手動に切9換えることを可能にする。
フタと接続されたコンピュータが、支持アームの各動作
に対応する位置パラメータを与えるセンナから送られる
電気信号を記憶し、かつこのコンピュータが第1および
第λノぞラメータに基づいて第3および第参ノぞラメー
タを決定するとともに、選ばれたせん孔計画に従って掘
削ガイドに一定数の位置を連続的に取らせる支持アーム
の移動および停止を制御し、かつ、コンピュータが支持
アームの各動作について電気制御信号を発生させ、これ
らの制御信号が対応の制御回路に組み込まれたアナログ
式またはデジタル式電子補償器へ送られ。
に対応する位置パラメータを与えるセンナから送られる
電気信号を記憶し、かつこのコンピュータが第1および
第λノぞラメータに基づいて第3および第参ノぞラメー
タを決定するとともに、選ばれたせん孔計画に従って掘
削ガイドに一定数の位置を連続的に取らせる支持アーム
の移動および停止を制御し、かつ、コンピュータが支持
アームの各動作について電気制御信号を発生させ、これ
らの制御信号が対応の制御回路に組み込まれたアナログ
式またはデジタル式電子補償器へ送られ。
これらの補償器はまたセンナが発する信号をも受は取り
、かくして、支持アームの様々な位置において支持アー
ムに作用する応力ま友は荷重が考慮されるように構成さ
れている。
、かくして、支持アームの様々な位置において支持アー
ムに作用する応力ま友は荷重が考慮されるように構成さ
れている。
この発明による制御装置は、さく巻装置が坑道の中心に
位置しているといないとくかかわらず自動作業シーケン
スのプログラミン/を可能にするマイクロプロセッサな
どの高置な電子装置を周込る。この閉ループ制御は、各
々の運動のため電子補償器を用い、電子補償器の決定は
、アームのモデル化によって補完される調和解析による
システムの挙動分析によって行なうことができる。次に
、補償器の量適制御が%lステップにおけるシステムの
応答によって得られる。第3および第≠、eラメータが
第7および第コノぞラメータから導かれるという関係に
ある参つの角度ノにラメータによって位置が限定される
形式の支持アームの場合、マイクロプロセッサは%第1
および第λパラメータによって限定されかつ補償器を介
して制御される2種類の動作に対応する第1および第コ
パラメータによって示される2つの角のプログラミング
を可能にする。mlおよびtaコAラメータが示す位置
においてせん孔すべき7組の穴Fi、ある点から別の点
への最短ルートを考慮に入れてプログラミングされる。
位置しているといないとくかかわらず自動作業シーケン
スのプログラミン/を可能にするマイクロプロセッサな
どの高置な電子装置を周込る。この閉ループ制御は、各
々の運動のため電子補償器を用い、電子補償器の決定は
、アームのモデル化によって補完される調和解析による
システムの挙動分析によって行なうことができる。次に
、補償器の量適制御が%lステップにおけるシステムの
応答によって得られる。第3および第≠、eラメータが
第7および第コノぞラメータから導かれるという関係に
ある参つの角度ノにラメータによって位置が限定される
形式の支持アームの場合、マイクロプロセッサは%第1
および第λパラメータによって限定されかつ補償器を介
して制御される2種類の動作に対応する第1および第コ
パラメータによって示される2つの角のプログラミング
を可能にする。mlおよびtaコAラメータが示す位置
においてせん孔すべき7組の穴Fi、ある点から別の点
への最短ルートを考慮に入れてプログラミングされる。
マイクロプロセッサは、相対滑動がある場合にはそれを
考慮に入れて@Jおよび第弘の角度パラメータを計算す
る。 、*記相対滑動U、この計算において軸の単なる
縦方向移動として生じる。せん孔計画の一方又は他方へ
の選択は、制御盤でのスイッチ操作によって自由に行な
うことができる。
考慮に入れて@Jおよび第弘の角度パラメータを計算す
る。 、*記相対滑動U、この計算において軸の単なる
縦方向移動として生じる。せん孔計画の一方又は他方へ
の選択は、制御盤でのスイッチ操作によって自由に行な
うことができる。
コンピュータ、#にマイクロプロセッサの補助的機能の
1つは、非線形センサの便用、′#に、アームの縦軸を
中心とした3600回転運動に対応する角変パラメータ
を指示するために回転角のサインおよびコサインに比例
した電気信号を発するセンサの使用を可能にすることで
ある。これらの電気信号はコンピュータの入力端子に送
られ、回転角に応じて直線的に変化する信号を発生させ
るが。
1つは、非線形センサの便用、′#に、アームの縦軸を
中心とした3600回転運動に対応する角変パラメータ
を指示するために回転角のサインおよびコサインに比例
した電気信号を発するセンサの使用を可能にすることで
ある。これらの電気信号はコンピュータの入力端子に送
られ、回転角に応じて直線的に変化する信号を発生させ
るが。
この信号はアームをその軸の周りに回転させる油圧モー
タの制御回路に組み込まれた電子補償器へ送られる。
タの制御回路に組み込まれた電子補償器へ送られる。
より小さな他の動作に関しては、従来公知のセ/すを用
いて、対応お角度の値に比例した信号を発生させ、これ
らの信号はそれぞれの電子補償器へ直接向けられる。
いて、対応お角度の値に比例した信号を発生させ、これ
らの信号はそれぞれの電子補償器へ直接向けられる。
電子補償器を組み込んだ各制御回路は、もし−エ能なら
ば各油圧アクチュエータすなわち油圧ジヤツキまたは油
圧モータと直接結合させた。特に1サーIデストリピユ
ータ 型の電気油圧ユニツ)Kiti続していることが
望ましい、実際、 サーiディス)IJピユータ は、
その構造および性能のゆえに、閉ループシステムに組み
込むには最適の電気油圧ユニットである。これらの電気
油圧ユニットの他に、センナからの情報をコンピュータ
へ%またコンピュータから サーーデイストリビユータ
ヘ送るため、伝送信号レベルの低い小型の回転電気ジ
ヨイントが必要である。このようにすれば、従来自動運
転のために必要であった多数の油圧回路を省略すること
ができる。
ば各油圧アクチュエータすなわち油圧ジヤツキまたは油
圧モータと直接結合させた。特に1サーIデストリピユ
ータ 型の電気油圧ユニツ)Kiti続していることが
望ましい、実際、 サーiディス)IJピユータ は、
その構造および性能のゆえに、閉ループシステムに組み
込むには最適の電気油圧ユニットである。これらの電気
油圧ユニットの他に、センナからの情報をコンピュータ
へ%またコンピュータから サーーデイストリビユータ
ヘ送るため、伝送信号レベルの低い小型の回転電気ジ
ヨイントが必要である。このようにすれば、従来自動運
転のために必要であった多数の油圧回路を省略すること
ができる。
この発明のもう1つの特徴によれば、 手動/自動1切
換用電気スイッチと、支持アームの各動作から独立した
手動制御のための オン・オフ′電鍵がコンピュータの
それぞれ異なる入力端子に接続されている。かくして、
各センサからの信号を同時に受信するコンピュータおよ
び電子補償器を用いることにより、補助の油圧装置また
は電圧制御装置なしで手動運転が可能となる。こうして
。
換用電気スイッチと、支持アームの各動作から独立した
手動制御のための オン・オフ′電鍵がコンピュータの
それぞれ異なる入力端子に接続されている。かくして、
各センサからの信号を同時に受信するコンピュータおよ
び電子補償器を用いることにより、補助の油圧装置また
は電圧制御装置なしで手動運転が可能となる。こうして
。
支持アームの各動作を適切な速度で手動制御し。
かつ、支持アーム、したがってま友掘削ガイドを所望の
位置に停止させることができる。
位置に停止させることができる。
以下において、さく岩装置ガイr用の関節接合支持アー
ムの電気油圧制御装置のl実施態様を。
ムの電気油圧制御装置のl実施態様を。
限定しないガとして例示する添付の図面を参照する次の
記載から、この発明は一層明瞭となろう。
記載から、この発明は一層明瞭となろう。
tIIL1図において、番号lで示す関節接合支持アー
ムは、ビット参を有するせん孔ユニット3を案内するた
めの掘削ガイトコを支持している。この支持アームl自
体は、支持装置のフレームの上に取り付けられているが
、このフレームは、その平面を限定する互いに直角な水
平軸OXおよびOYを除き1図には示してない、軸OX
は、さく岩装置で掘削しようとしている坑道の軸に平行
な方向を示す、掘削ガイトコは、少なくとも所期の基本
動作の際は、軸OXと平行に保たれなければならない。
ムは、ビット参を有するせん孔ユニット3を案内するた
めの掘削ガイトコを支持している。この支持アームl自
体は、支持装置のフレームの上に取り付けられているが
、このフレームは、その平面を限定する互いに直角な水
平軸OXおよびOYを除き1図には示してない、軸OX
は、さく岩装置で掘削しようとしている坑道の軸に平行
な方向を示す、掘削ガイトコは、少なくとも所期の基本
動作の際は、軸OXと平行に保たれなければならない。
支持アーム/Fi、垂直軸OZを中心に回転可能なペー
スピボットヨを具備している。軸OZを中′ 心とす
る矢印6の方向におけるペースピゼツ)jの回転は、固
定点tとベースピ2ツ)jの側面から突出したヨーフタ
との間に取り付けられた旋回用油圧シリンダ7によって
制御される。ベースビボツ)jの回転角αlは、軸OX
と平面XOY上におけるアームの全体の投影との間に形
成される角度として定義することができる。
スピボットヨを具備している。軸OZを中′ 心とす
る矢印6の方向におけるペースピゼツ)jの回転は、固
定点tとベースピ2ツ)jの側面から突出したヨーフタ
との間に取り付けられた旋回用油圧シリンダ7によって
制御される。ベースビボツ)jの回転角αlは、軸OX
と平面XOY上におけるアームの全体の投影との間に形
成される角度として定義することができる。
ペースピボットjの上部には、アーム本体IOが、水平
軸Wを中心に関節式に接合されている。
軸Wを中心に関節式に接合されている。
軸Wを中心とした。矢印/lの方向におけるアーム10
0回転は、ビ2ノド前面から突出したヨーク13とアー
ムioの下側に形成されたヨークl≠とを結ぶ上昇用油
圧シリンダlλによって制−される。アームIOの回転
角α−Fi、アームIOの縦軸と水平平面との間の角度
として定義することができる。
0回転は、ビ2ノド前面から突出したヨーク13とアー
ムioの下側に形成されたヨークl≠とを結ぶ上昇用油
圧シリンダlλによって制−される。アームIOの回転
角α−Fi、アームIOの縦軸と水平平面との間の角度
として定義することができる。
アーム10は、アーム10の縦軸を中心に矢印l乙の方
向において回転することのできる前方アーム/jによっ
て延長されている。この前方アームljは、前記矢印1
1−の方向において3 t 00の回転が可能であるが
、この回転運動は、アームIOと一体に形成されており
かつピニオン/り、コOを介して前方アームisと結合
された歯車箱/lの内部に収容されている油圧モータ1
7によって制御される。一方アーム/jの回転角α3は
、アーム10Vr切る垂直平面内においでアームIOに
直角な軸Z′を基準にしたものと定義することができる
。
向において回転することのできる前方アーム/jによっ
て延長されている。この前方アームljは、前記矢印1
1−の方向において3 t 00の回転が可能であるが
、この回転運動は、アームIOと一体に形成されており
かつピニオン/り、コOを介して前方アームisと結合
された歯車箱/lの内部に収容されている油圧モータ1
7によって制御される。一方アーム/jの回転角α3は
、アーム10Vr切る垂直平面内においでアームIOに
直角な軸Z′を基準にしたものと定義することができる
。
前方アーム/jは、相対的に滑動できるようにかつ入れ
子犬に組み合わされた2つの部材21および−22によ
って形成されており、全体の長さを相対滑動用油圧シリ
ンダコ3によって調節することができる。
子犬に組み合わされた2つの部材21および−22によ
って形成されており、全体の長さを相対滑動用油圧シリ
ンダコ3によって調節することができる。
前方アーム/jの部材ココは、その外端部に中間支持ブ
レートコ参を保持しており、この中間支持ブレートコ参
には、掘削ガイトコを支持するクレーrルコ!が、前方
アーム12の縦軸に直角な軸を中心和して関節式に接合
されている。その接合軸を中心にした。矢印コtの方向
におけるs1配クレーrルコjの回転は、支持ブレート
コ参とクレーrA−コjの下に設けられたヨーク21と
を結ぶ傾―用シリンダ27によって制御される。傾動軸
を中心とした。支持プレート2参に対するクレーPルコ
jの、したがってまた掘削ガイトコの1u転角α4Iは
、前方アーム/jの方向とガイトコまたはクレードルλ
jの方向との角度として定義することができる。
レートコ参を保持しており、この中間支持ブレートコ参
には、掘削ガイトコを支持するクレーrルコ!が、前方
アーム12の縦軸に直角な軸を中心和して関節式に接合
されている。その接合軸を中心にした。矢印コtの方向
におけるs1配クレーrルコjの回転は、支持ブレート
コ参とクレーrA−コjの下に設けられたヨーク21と
を結ぶ傾―用シリンダ27によって制御される。傾動軸
を中心とした。支持プレート2参に対するクレーPルコ
jの、したがってまた掘削ガイトコの1u転角α4Iは
、前方アーム/jの方向とガイトコまたはクレードルλ
jの方向との角度として定義することができる。
掘削ガイド−は、その前進後退の制御をnJ能にする定
着用シリンダコタを介してクレードルλjに連結されて
いる。掘削ガイPuri、油圧シリンダ30を具備して
おり、この油圧シリンダ30は、ブロックチェーン31
を介して、ガイr2に沿ったせん孔ユニット3の移動を
制御することにより、平面YOZに平行な平面内に位置
する切羽に対してビットlを前進させたり後退させたり
する。
着用シリンダコタを介してクレードルλjに連結されて
いる。掘削ガイPuri、油圧シリンダ30を具備して
おり、この油圧シリンダ30は、ブロックチェーン31
を介して、ガイr2に沿ったせん孔ユニット3の移動を
制御することにより、平面YOZに平行な平面内に位置
する切羽に対してビットlを前進させたり後退させたり
する。
ガイトコの位置はすべて、それぞれセンサ3λ。
3! 、J$および3jが検出するqつの角度αl。
αコ、α3およびαVの値に対応する(この発明による
制御装WItn%前記相対滑動には関与しない)。
制御装WItn%前記相対滑動には関与しない)。
掘削ガイドλを軸()Xと平行な位置に静止させる場合
、前記Vつの用度が次式によって相互K141[1係づ
けられる。
、前記Vつの用度が次式によって相互K141[1係づ
けられる。
cos α44=cos αl 拳 cos α
−2(1)−1an α1 sin αコ 111fl α≠ もしαlおよびαコが既知であれば、たとえば(1)式
および(2)式を用いることにより、α3およびα弘の
値を求めることができる。この過程は、第2図にその概
念図を示す電気油圧制御システムによって行なわれる。
−2(1)−1an α1 sin αコ 111fl α≠ もしαlおよびαコが既知であれば、たとえば(1)式
および(2)式を用いることにより、α3およびα弘の
値を求めることができる。この過程は、第2図にその概
念図を示す電気油圧制御システムによって行なわれる。
第一図において、油圧シリンダまたは油圧モータ7、/
コ、17.27Fi、それぞれ、制御用サーフ弁31.
.J7.II、Jりおよびこれらと結合された逆止弁付
き制御二二ツ)#O,!/、442゜JIJと組み合わ
されている1番号#pFi、各油圧駆動装置に圧油を供
給する共通給油ラインを示す。
コ、17.27Fi、それぞれ、制御用サーフ弁31.
.J7.II、Jりおよびこれらと結合された逆止弁付
き制御二二ツ)#O,!/、442゜JIJと組み合わ
されている1番号#pFi、各油圧駆動装置に圧油を供
給する共通給油ラインを示す。
ベースピーット!のたとえ#i凋部に取り付けられた填
lセンサJコは1回転用油圧シリンダ7によって駆動さ
れるユニットとの関に機械結合参jを有する。この第1
センナは、回転角αlの値に比例する電圧’V/を与え
、この電圧V/は、コンピュータatへ送られるととも
に1回転用油圧シリンダ70制御回路に組み込まれたア
ナログ式電子補償器参7へ送られる。
lセンサJコは1回転用油圧シリンダ7によって駆動さ
れるユニットとの関に機械結合参jを有する。この第1
センナは、回転角αlの値に比例する電圧’V/を与え
、この電圧V/は、コンピュータatへ送られるととも
に1回転用油圧シリンダ70制御回路に組み込まれたア
ナログ式電子補償器参7へ送られる。
図示の実施態様ではアーム10とペースピ2ットJとの
接合部に取り付けられた第λセンサ33は、上昇用油圧
シリンダl−によって駆動されるユニットとの間に機械
結合4Itを有する。この第λセンサ33は、上昇角α
コの値に比ガした電圧vコラ与え、この電圧VコFi、
コンピュータatへ送られるとともに、上昇用油圧シリ
ンダl−の制御回路に組み込まれたアナログ式電子補償
器参タヘ送られる。
接合部に取り付けられた第λセンサ33は、上昇用油圧
シリンダl−によって駆動されるユニットとの間に機械
結合4Itを有する。この第λセンサ33は、上昇角α
コの値に比ガした電圧vコラ与え、この電圧VコFi、
コンピュータatへ送られるとともに、上昇用油圧シリ
ンダl−の制御回路に組み込まれたアナログ式電子補償
器参タヘ送られる。
図示の実施態様ではアーム10の前端に取り付けられた
#E3センサ34gは、油圧モータ17によって駆動さ
れるユニットとの間に機械結合!Oを有する。この第3
セ・ルす3参は1回転角α3のそれぞれサイン、コサイ
ンに比例した電圧VJ’ 、 Vj’を与え1.これら
の電圧はそれぞれコンピュータ4Itへ送られる。コン
ピュータ≠jI/i、直−的に変化する電圧VJを構成
するが、この電圧■4は、油圧モ〜り170制御回路に
組み込まれたアナログ式電子補償器xiへ送られる。
#E3センサ34gは、油圧モータ17によって駆動さ
れるユニットとの間に機械結合!Oを有する。この第3
セ・ルす3参は1回転角α3のそれぞれサイン、コサイ
ンに比例した電圧VJ’ 、 Vj’を与え1.これら
の電圧はそれぞれコンピュータ4Itへ送られる。コン
ピュータ≠jI/i、直−的に変化する電圧VJを構成
するが、この電圧■4は、油圧モ〜り170制御回路に
組み込まれたアナログ式電子補償器xiへ送られる。
93図の線図は、コンピュータ41tflCよる。正弦
変化電圧Uの直線変化電圧への変換を示し、 +Umは
最大値、−Umは最小値をそれぞれ表わす。
変化電圧Uの直線変化電圧への変換を示し、 +Umは
最大値、−Umは最小値をそれぞれ表わす。
図示の実施態様ではクレーrルコjと支持ブレートコ弘
との接合NK取り付けられた第参センサ31#i、傾励
用油圧シリンダ27によって駆動されるユニットとの関
に機械結合jコを有する。この填参センサJjFi、傾
動角α参の値に比例した電圧v弘を与え、この電圧■は
、コンピュータ16へ送られるとともIlc、傾動用油
圧シリンダコアの制御回路に組み込まれたアナログ式電
子補償器j3へ送られる、 コンピュータ#4の入力端子に#:t、下紀のユニット
も接続されている。
との接合NK取り付けられた第参センサ31#i、傾励
用油圧シリンダ27によって駆動されるユニットとの関
に機械結合jコを有する。この填参センサJjFi、傾
動角α参の値に比例した電圧v弘を与え、この電圧■は
、コンピュータ16へ送られるとともIlc、傾動用油
圧シリンダコアの制御回路に組み込まれたアナログ式電
子補償器j3へ送られる、 コンピュータ#4の入力端子に#:t、下紀のユニット
も接続されている。
一1手動/自動 切換スイッチj弘;
−それぞれ回転用油圧シリンダ7、上昇用油圧シリンダ
lコ、油圧モータ/7.傾動用油圧シリンダλ7から与
えられる運動に対応する。vつの手動制御用1オン・オ
フ′電嚢33.It、37および!l:および −せん孔計画セレクタJP。
lコ、油圧モータ/7.傾動用油圧シリンダλ7から与
えられる運動に対応する。vつの手動制御用1オン・オ
フ′電嚢33.It、37および!l:および −せん孔計画セレクタJP。
自動運転の間、支持アームlの動作は、せん孔針画セレ
クタjりにより、ガイドλが、それぞれ角αlおよび角
αλによって決まるいくつかの位置を連続的に取るよう
に、プ日グラム制御される。
クタjりにより、ガイドλが、それぞれ角αlおよび角
αλによって決まるいくつかの位置を連続的に取るよう
に、プ日グラム制御される。
コンピュータltは、前記(I)式および(ID式を解
くことにより、角αlおよび角αコがら角α3および角
α参を求める。こうしてコンピュータぴtは。
くことにより、角αlおよび角αコがら角α3および角
α参を求める。こうしてコンピュータぴtは。
ガイPコが取るべき位置を決定する角α1.αコ。
α3およびα弘に対応する参つの指令電圧Ve/。
VeJ、VeJおよびVe4Aを出力する。アナログ補
償器4(7,’442.!/、!JFi、センサが与え
た。各角度の瞬間値を考慮して、制御信号W/、Wコ9
w3゜Vlを発生させ、これらの信号がサーl弁J4゜
37、Il、Jりに送られる。
償器4(7,’442.!/、!JFi、センサが与え
た。各角度の瞬間値を考慮して、制御信号W/、Wコ9
w3゜Vlを発生させ、これらの信号がサーl弁J4゜
37、Il、Jりに送られる。
かくして、支持アーム/のための支持装置を坑道の中心
に配置した状態で1分散または収れんする平行な穴を形
成するためのせん孔計画を決定することができる。支持
ifを坑道中心に配置せず。
に配置した状態で1分散または収れんする平行な穴を形
成するためのせん孔計画を決定することができる。支持
ifを坑道中心に配置せず。
光学系によって中心を指示する場合Fi、 鑵初にその
中心に沿ってガイrコを手動で位置決めするだけでよい
、あとは、コンピュータ≠6が、角α3およびαダの既
知の値から、 COSα参およびtanα3を与える式
が得られるように新しい角度αlおよびαコを決定する
。かくして、せん孔計画は自動的に#I4整され、ガイ
ドλは選ばれた中心に対して平行な状態に維持される。
中心に沿ってガイrコを手動で位置決めするだけでよい
、あとは、コンピュータ≠6が、角α3およびαダの既
知の値から、 COSα参およびtanα3を与える式
が得られるように新しい角度αlおよびαコを決定する
。かくして、せん孔計画は自動的に#I4整され、ガイ
ドλは選ばれた中心に対して平行な状態に維持される。
手動運転にするためには、スイッチ!弘を手動位置に切
シ美えてから、各動作を対応の電鍵jtj。
シ美えてから、各動作を対応の電鍵jtj。
!4.!17またはIIによって制御する。制−は、セ
ンサ3コ、33,344tた#′iJjから送られた電
圧V/、Vλ、VJiたはyaを記憶するコンピュータ
≠tと、アナログ補償器177、lit、j/またFi
j Jとを介して行なわれる。’hくして、支持アーム
を適切な速度で所望の位置へ移動・停止させることがで
きる。
ンサ3コ、33,344tた#′iJjから送られた電
圧V/、Vλ、VJiたはyaを記憶するコンピュータ
≠tと、アナログ補償器177、lit、j/またFi
j Jとを介して行なわれる。’hくして、支持アーム
を適切な速度で所望の位置へ移動・停止させることがで
きる。
この発明の範囲は、添付の図面を参照しながら上に説明
した実ll4LX様に限定されるものではなく。
した実ll4LX様に限定されるものではなく。
上記実施態様と同じ原理に基づくあらゆる実施態様を含
む。
む。
第1図は、その動作がこの発明の対象である装置によっ
て制御されるところの関節接合支持アームの斜視図であ
る。 第2図は、この発明による電気油圧制御装蓋の原理を示
す線図である。 第3図は、この発明の対象である制御装置のコンピュー
タによる、センナが発した正弦曲線変化電圧の直線変化
電圧への変換を示す線図である、/・・・支持アーム、
2・・・掘削ガイド、3・・・せん孔ユニット、≠・・
・ビット、j・・・ペースピIット、7゜lコ、/7.
コア、コタ、30・・・シリンダ、10・・・アーム本
体% /j・・・前方アーム、コダ・・・中間支:1: 持プレート、2j、、、り□し一ドル、3コ、 J 3
、J参。 3j・・・センサ、136,37.31.Jり・・・制
−用v −、y弁、≠6・・・コンピュータ、グア、≠
り、j/。 j3・・・電子補償器
て制御されるところの関節接合支持アームの斜視図であ
る。 第2図は、この発明による電気油圧制御装蓋の原理を示
す線図である。 第3図は、この発明の対象である制御装置のコンピュー
タによる、センナが発した正弦曲線変化電圧の直線変化
電圧への変換を示す線図である、/・・・支持アーム、
2・・・掘削ガイド、3・・・せん孔ユニット、≠・・
・ビット、j・・・ペースピIット、7゜lコ、/7.
コア、コタ、30・・・シリンダ、10・・・アーム本
体% /j・・・前方アーム、コダ・・・中間支:1: 持プレート、2j、、、り□し一ドル、3コ、 J 3
、J参。 3j・・・センサ、136,37.31.Jり・・・制
−用v −、y弁、≠6・・・コンピュータ、グア、≠
り、j/。 j3・・・電子補償器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 t Plぼ垂直な軸(O2)を中心に回転できるようK
]IIEり付けられたベースビゼットけ)と、前記軸(
Oz)を中心としたペースピーットV)の(ロ)転を制
御するための第1油圧アクチユエータ(7)と、 tt
ぼ水平な軸−を中心としてペースピIットけll[節接
合され露アーム(10,JJ )と、ベースピゼット(
刀への接合軸−を中心としたアーム(10,/j)の回
転を制御するため01lIコ油圧アクチユエータ(八〇
と、アーム(10,/りの縦軸を中心に回転できるよう
にアーム(10,JJ )の自由端に取り付性られた中
間支持プレー) (J#)と、中間支持プレート(λ4
I−)の回転を制御するための第3油圧アクチユエータ
(/7)と、掘削ガイド−)を支持しておりかつアーム
(10,11)の縦軸に対して―直な輪を中心に中間支
持プレー) (J4’)に関節接合されたクレードル(
コりと、前記関節接合軸を中心としたクレードル(2j
)の動きを制御するための第参油圧アクチュエータ(コ
ア)と、@/およびgコ油圧アクチュエータ(7,/−
2)が制御する動作を検知するセンサ(32,JJ)か
ら送られる位置パラメータ(α18α−)に基づいて、
第3および第参油圧アクチュエータ(/7.J7 )が
制御する動作に対応するλつの位置、eラメータ(aJ
、αp)t−1掘削ガイドG2>が当初の位置と平行な
位置を保つように連続的に決定する計算装置とによって
構成されたさく岩装置ガイド用の関節接合支持アーム、
特に支持アーム(1)の電気油圧式制御装置において、
せん孔針画セレクタ(!り)と接続されたコンピュータ
(≠6)が、支持アーム(/lの各動作に対応する位置
)にラメータ(a/、αコ、aJ。 α4c)を与えるセンナ(JJ、!!、Jダ、Jりから
送られる電気信号(V/、V2.VJ’、Vj″、V参
)を記憶し、かつこのコンピュータ(弘4)がパラメー
タ(αl)および(aJ )に基づいてパラメータ(a
J)および(α参)ヲ決定するとともに、選ばれたせん
孔針画に従って掘削ガイド(コ)に一定数の位置を連続
的に取らせる支持アームV)の移動および停止を制御し
、またコンビエータ(≠4)が支持アーム(旬の各動作
について電気制御信号(Ve/、Veλ。 y@3.ve参)を発生させ、これらの制御信号が対応
の制御回路に組み込まれたアナログ式またはデジタル式
の電子補償器($7.≠2.j/、jJ)へ送られ、前
記電子補償器(41C7,$2.j/、!J)はまたセ
ンf(Jコ、77、Jダ、Jj)が発する信号(V/、
YJ、VJ、V参)t−も受は取9.かくして支持アー
ム(/+の様々な位置において支持アームに作用する応
力または荷重が考慮されるように構成されていることを
特徴とする関節接合支持アームの電気油圧式制御装置。 2 アーム(10,/! )の縦軸を中心とした圓転這
動に対応する角度ノぞラメータ(aJ)を指示するため
に、−転角のサインおよびコサインに比例した電気信号
(V J’ 、 y 1′t >、を、発生させるセン
サ(3参)を具備してお)、前記電気信号(v Jj、
vJ# )を受信したコンピュータ(参4)が回転角
(α3)ニ応じて直線的に変化する信号(VJ)を構成
し、また前記信号(v3)が油圧アクチュエータ(17
)の制御回路に組み込まれた電子補償器(!/)へ送ら
れることを特徴とする特許請求の範囲第1項に記載の関
節接合支持アームの電気油圧式制御装置。 3 前配電子補償器(≠7.AY、!/、!りがそれぞ
れ組与込まれた制御回路が、油圧シリンダまたは油圧モ
ータのいずれかである前記油圧アクチュエータ(7,l
λ、/7.コア)に織り付けられた、%に%サーボディ
ストリビュータI型の電気油圧ユニット(34,37,
31,3り)K接続されていることを特徴とする特許請
求の範囲第11xまたは第一項に記載の関節接合支持ア
ームの電気油圧式弘亀手動/自動l切換用電気スイッチ
(jp)と、支持アームV)の各動作から独立した手動
制御のための亀オン・オフI電鍵(!j、34.67゜
11)がコンピュ六り(44)のそれぞれ異なる入力端
子に接続されていることを特徴とする特許請求の範i!
IM/項ないし第3項の任意のl現に記載の調節接合ア
ームの電気油圧式制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR8200648 | 1982-01-11 | ||
FR8200648A FR2519690A1 (fr) | 1982-01-11 | 1982-01-11 | Dispositif d'asservissement electro-hydraulique de bras-support articule pour glissiere d'appareil de foration |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58123996A true JPS58123996A (ja) | 1983-07-23 |
Family
ID=9270048
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58001819A Pending JPS58123996A (ja) | 1982-01-11 | 1983-01-11 | 関節接合支持ア−ムの電気油圧式制御装置 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4601000A (ja) |
EP (1) | EP0083899B1 (ja) |
JP (1) | JPS58123996A (ja) |
AT (1) | ATE17518T1 (ja) |
DE (1) | DE3268608D1 (ja) |
FI (1) | FI830008L (ja) |
FR (1) | FR2519690A1 (ja) |
NO (1) | NO830055L (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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CN104669254A (zh) * | 2015-03-23 | 2015-06-03 | 河北科技大学 | 一种双串联机械臂式移动操作机装置的自动化定位方法 |
CN107816319A (zh) * | 2017-10-18 | 2018-03-20 | 何金英 | 一种山体采矿装置 |
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---|---|---|---|---|
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JPH07121512B2 (ja) * | 1985-09-11 | 1995-12-25 | 株式会社ブリヂストン | 触覚機能を有する駆動装置 |
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FI87831C (fi) * | 1990-06-28 | 1993-02-25 | Tampella Oy Ab | Vertikal borrningsbom |
FI88426C (fi) * | 1990-10-08 | 1993-05-10 | Tampella Oy Ab | Foerfarande och anordning foer riktande av borrmaskins matarbalk |
FI88425C (fi) * | 1990-10-08 | 1993-05-10 | Tampella Oy Ab | Foerfarande foer borrning av haol i sten |
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US6963792B1 (en) | 1992-01-21 | 2005-11-08 | Sri International | Surgical method |
FI94662C (fi) * | 1994-02-28 | 1995-10-10 | Tamrock | Sovitelma kallioporakoneen puomin toimisylintereiden ohjaamiseksi |
FI99042C (fi) * | 1994-08-30 | 1997-09-25 | Tamrock Oy | Sovitelma kallionporauslaitteen puomin sivukääntösylintereiden asentamiseksi |
US5649956A (en) | 1995-06-07 | 1997-07-22 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
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US5573076A (en) * | 1995-06-19 | 1996-11-12 | Mccannon, Jr.; W. A. | Automated drill |
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