JP2765593B2 - 油圧シヨベルのフロント構造 - Google Patents
油圧シヨベルのフロント構造Info
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- JP2765593B2 JP2765593B2 JP32254790A JP32254790A JP2765593B2 JP 2765593 B2 JP2765593 B2 JP 2765593B2 JP 32254790 A JP32254790 A JP 32254790A JP 32254790 A JP32254790 A JP 32254790A JP 2765593 B2 JP2765593 B2 JP 2765593B2
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- pin
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- boom
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ブーム、アーム、バケツトを有する油圧シ
ヨベルのフロント構造に関する。
ヨベルのフロント構造に関する。
第4図は従来の油圧シヨベルのフロント構造を示す側
面図である。この従来のフロント構造は、運転室を有
し、旋回体を形成する本体1と、この本体1に回動自在
に設けられるブーム2と、このブーム2に第1の連結ピ
ン3を介して回動自在に接続されるアーム4と、このア
ーム4に第2の連結ピン5を介して接続されるバケツト
6と、ブーム2を回動させるブーム用シリンダ7と、ア
ーム4を回動させるアーム用シリンダ8と、バケツト6
を回動させるバケツト用シリンダ9とを含む構成になつ
ている。
面図である。この従来のフロント構造は、運転室を有
し、旋回体を形成する本体1と、この本体1に回動自在
に設けられるブーム2と、このブーム2に第1の連結ピ
ン3を介して回動自在に接続されるアーム4と、このア
ーム4に第2の連結ピン5を介して接続されるバケツト
6と、ブーム2を回動させるブーム用シリンダ7と、ア
ーム4を回動させるアーム用シリンダ8と、バケツト6
を回動させるバケツト用シリンダ9とを含む構成になつ
ている。
なお、法面掘削作業や水平ならし作業を意図してバケ
ツト6に傾斜角センサ10が装着され、本体1には第5図
に例示するように論理判断機能を有し、傾斜角センサ10
から出力される信号に応じた処理をおこなうコントロー
ラ11と、このコントローラ11から出力される信号に応じ
て駆動し、アーム用シリンダ8、ブーム用シリンダ7の
駆動を制御するコントロールバルブ12とが備えられてい
る。
ツト6に傾斜角センサ10が装着され、本体1には第5図
に例示するように論理判断機能を有し、傾斜角センサ10
から出力される信号に応じた処理をおこなうコントロー
ラ11と、このコントローラ11から出力される信号に応じ
て駆動し、アーム用シリンダ8、ブーム用シリンダ7の
駆動を制御するコントロールバルブ12とが備えられてい
る。
油圧シヨベルにあつては、傾斜した地面等に沿つてバ
ケツト回動角を一定に制御して掘削する第4図に例示す
るような法面掘削がしばしば実施される。この法面掘削
に際し、従来では、コントローラ11にあらかじめ基準角
度が設定され、傾斜角センサ10から出力される角度をコ
ントローラ11で基準角度と比較し、一致した時点でコン
トロールバルブ12が中立にして例えばアーム用シリンダ
8をその時点の伸長形態に保持することがおこなわれ
る。そして、ブーム2、アーム4の作動に伴つて傾斜角
センサ10から出力される角度が変化したとき、随時その
出力される角度をコントローラ11で基準角度と比較し、
両者が一致しなければその偏差角に相当する信号をコン
トロールバルブ12に出力してこのコントロールバルブ12
を作動させ、これに伴つて例えばアーム用シリンダ8を
作動させ、偏差角が0となつた時点でコントロールバル
ブ12を中立にする、という動作がくり返しおこなわれ
る。
ケツト回動角を一定に制御して掘削する第4図に例示す
るような法面掘削がしばしば実施される。この法面掘削
に際し、従来では、コントローラ11にあらかじめ基準角
度が設定され、傾斜角センサ10から出力される角度をコ
ントローラ11で基準角度と比較し、一致した時点でコン
トロールバルブ12が中立にして例えばアーム用シリンダ
8をその時点の伸長形態に保持することがおこなわれ
る。そして、ブーム2、アーム4の作動に伴つて傾斜角
センサ10から出力される角度が変化したとき、随時その
出力される角度をコントローラ11で基準角度と比較し、
両者が一致しなければその偏差角に相当する信号をコン
トロールバルブ12に出力してこのコントロールバルブ12
を作動させ、これに伴つて例えばアーム用シリンダ8を
作動させ、偏差角が0となつた時点でコントロールバル
ブ12を中立にする、という動作がくり返しおこなわれ
る。
ところで、上述のように傾斜角センサ10を用いて法面
掘削等をおこなう従来技術にあつては、コントローラ11
で基準角度と比較される傾斜角センサ10の信号値は、現
実の傾斜状態に対して必然的に時間遅れを持つており、
第1にこの時間遅れの信号値に基づいてコントロールバ
ルブ12の駆動を制御せざるを得ないこと、第2にコント
ロールバルブ12を介してアーム用シリンダ8等に供給さ
れる圧油は、それ自身圧縮性を有することからこの圧油
供給に際してコントロールバルブ12と作動とアーム用シ
リンダ8の作動との間にも時間遅れを持つこと、などか
ら傾斜角センサ10で検出された時点の傾斜状態とアーム
用シリンダ8等の追従のための作動の間にずれを生じ、
結果的にリアルタイムな傾斜角に保つことができにくく
なり、精度の高い法面掘削等を実現させ難い問題があ
る。
掘削等をおこなう従来技術にあつては、コントローラ11
で基準角度と比較される傾斜角センサ10の信号値は、現
実の傾斜状態に対して必然的に時間遅れを持つており、
第1にこの時間遅れの信号値に基づいてコントロールバ
ルブ12の駆動を制御せざるを得ないこと、第2にコント
ロールバルブ12を介してアーム用シリンダ8等に供給さ
れる圧油は、それ自身圧縮性を有することからこの圧油
供給に際してコントロールバルブ12と作動とアーム用シ
リンダ8の作動との間にも時間遅れを持つこと、などか
ら傾斜角センサ10で検出された時点の傾斜状態とアーム
用シリンダ8等の追従のための作動の間にずれを生じ、
結果的にリアルタイムな傾斜角に保つことができにくく
なり、精度の高い法面掘削等を実現させ難い問題があ
る。
本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてな
されたもので、その目的は、傾斜角センサを設けること
なくバケツト回動角一定制御による作業をおこなうこと
ができる油圧シヨベルのフロント構造を提供することに
ある。
されたもので、その目的は、傾斜角センサを設けること
なくバケツト回動角一定制御による作業をおこなうこと
ができる油圧シヨベルのフロント構造を提供することに
ある。
この目的を達成するために、本発明は、本体に回動自
在に設けられるブームと、このブームに第1の連結ピン
を介して回動自在に接続されるアームと、このアームに
第2の連結ピンを介して接続されるバケツトとを含む油
圧シヨベルのフロント構造において、上記バケツトに一
端を第3の連結ピンを介して回動自在に接続され、上記
第1の連結ピンと上記第2の連結ピンを結ぶ方向と平行
に配置されるアーム用リンクを設けた構成にしてある。
在に設けられるブームと、このブームに第1の連結ピン
を介して回動自在に接続されるアームと、このアームに
第2の連結ピンを介して接続されるバケツトとを含む油
圧シヨベルのフロント構造において、上記バケツトに一
端を第3の連結ピンを介して回動自在に接続され、上記
第1の連結ピンと上記第2の連結ピンを結ぶ方向と平行
に配置されるアーム用リンクを設けた構成にしてある。
本発明は上記したように、アーム用リンクを設けたこ
とから、第1の連結ピンと、第2の連結ピンと、第3の
連結ピンとアーム用リンクとが平行四辺形を形成し、し
たがつてアームの回動動作に影響を受けることなくバケ
ツト回動角を一定に保つことができる。すなわち、傾斜
角センサを設けることなくこのバケツト回動角一定制御
による作業を実施でき、したがつて、傾斜角センサから
出力される信号の時間遅れや、油の圧縮性による時間遅
れの影響を受けず平行四辺形リンクで機械的にバケツト
回動角を一定にして所望の作業をおこなうことができ
る。
とから、第1の連結ピンと、第2の連結ピンと、第3の
連結ピンとアーム用リンクとが平行四辺形を形成し、し
たがつてアームの回動動作に影響を受けることなくバケ
ツト回動角を一定に保つことができる。すなわち、傾斜
角センサを設けることなくこのバケツト回動角一定制御
による作業を実施でき、したがつて、傾斜角センサから
出力される信号の時間遅れや、油の圧縮性による時間遅
れの影響を受けず平行四辺形リンクで機械的にバケツト
回動角を一定にして所望の作業をおこなうことができ
る。
以下、本発明の油圧シヨベルのフロント構造の実施例
を図に基づいて説明する。
を図に基づいて説明する。
第1図は本発明の第1の実施例を示す側面図、第2図
は本発明の第2の実施例を示す側面図、第3図は本発明
の第3の実施例を示す側面図である。
は本発明の第2の実施例を示す側面図、第3図は本発明
の第3の実施例を示す側面図である。
これらの第1〜3図において、前述した部材と同等の
ものは同一符号で示してある。すなわち、これら第1〜
第3図に示す第1〜3の実施例においても、油圧シヨベ
ルのフロント構造部材として、本体1に連結されるブー
ム2、このブーム2に第1の連結ピン3を介して接続さ
れるアーム4、このアーム4に第2の連結ピン5を介し
て接続されるバケツト6の他、ブーム2を回動させるブ
ーム用シリンダ7、アーム4を回動させるアーム用シリ
ンダ8を備えている。なお、前述した第4図に示すバケ
ツト用シリンダ9は、これらの各実施例には備えていな
い。
ものは同一符号で示してある。すなわち、これら第1〜
第3図に示す第1〜3の実施例においても、油圧シヨベ
ルのフロント構造部材として、本体1に連結されるブー
ム2、このブーム2に第1の連結ピン3を介して接続さ
れるアーム4、このアーム4に第2の連結ピン5を介し
て接続されるバケツト6の他、ブーム2を回動させるブ
ーム用シリンダ7、アーム4を回動させるアーム用シリ
ンダ8を備えている。なお、前述した第4図に示すバケ
ツト用シリンダ9は、これらの各実施例には備えていな
い。
第1図に示す第1の実施例は、ブーム2の先端部を大
きな幅寸法に設定してある。そして、バケツト6に一端
を第3の連結ピン20を介して回動自在に接続され、第1
の連結ピン3と第2の連結ピン5を結ぶ方向と平行に配
置されるアーム用リンク21を設けてあり、このアーム用
リンク21の他端を第4の連結ピン22を介してブーム2に
回転自在に連結してある。なお、第1の連結ピン3と第
4の連結ピン22の間の長さ寸法と、第2の連結ピン5と
第3の連結ピン20の間の長さ寸法とをほぼ同等に設定し
てあり、アーム用リンク21を含む4つの連結ピン3,5,2
0,21によって平行四辺形リンク形成させてある。
きな幅寸法に設定してある。そして、バケツト6に一端
を第3の連結ピン20を介して回動自在に接続され、第1
の連結ピン3と第2の連結ピン5を結ぶ方向と平行に配
置されるアーム用リンク21を設けてあり、このアーム用
リンク21の他端を第4の連結ピン22を介してブーム2に
回転自在に連結してある。なお、第1の連結ピン3と第
4の連結ピン22の間の長さ寸法と、第2の連結ピン5と
第3の連結ピン20の間の長さ寸法とをほぼ同等に設定し
てあり、アーム用リンク21を含む4つの連結ピン3,5,2
0,21によって平行四辺形リンク形成させてある。
このように構成した第1の実施例では、上述のように
アーム用リンク21を第3の連結ピン20、第4の連結ピン
22を介してバケツト6、ブーム2に接続したことによ
り、平行四辺形リンクが形成されるので、ブーム2を静
止保持することにより、第2の連結ピン5と第3の連結
ピン20を結ぶ方向が決定され、すなわち接地面に対する
バケツト6の回動角がαとなるように決められる。ここ
で、アーム用シリンダ8を駆動してアーム4を回動させ
ると、アーム4の回動によりバケツト6が例えば同第1
図の破線で示すように上方に移動するが、第2の連結ピ
ン5と第3の連結ピン20を結ぶ方向は、第1の連結ピン
3と第4の連結ピン22を結ぶ方向と平行に保たれ、これ
によりバケツト6の回動角はαに一定保持される。
アーム用リンク21を第3の連結ピン20、第4の連結ピン
22を介してバケツト6、ブーム2に接続したことによ
り、平行四辺形リンクが形成されるので、ブーム2を静
止保持することにより、第2の連結ピン5と第3の連結
ピン20を結ぶ方向が決定され、すなわち接地面に対する
バケツト6の回動角がαとなるように決められる。ここ
で、アーム用シリンダ8を駆動してアーム4を回動させ
ると、アーム4の回動によりバケツト6が例えば同第1
図の破線で示すように上方に移動するが、第2の連結ピ
ン5と第3の連結ピン20を結ぶ方向は、第1の連結ピン
3と第4の連結ピン22を結ぶ方向と平行に保たれ、これ
によりバケツト6の回動角はαに一定保持される。
したがつて、アーム4の作動の影響を受けることな
く、すなわち何ら傾斜角センサを必要とすることなく機
械的にバケツト6の回動角を一定に保つ法面掘削等の作
業をおこなうことができ、傾斜角センサに伴う時間遅れ
等を生じないので高精度な作業を実現できる。また、こ
の第1の実施例では、バケツト用シリンダ、このバケツ
ト用シリンダの動きをバケツト6に伝えるリンク及びピ
ン、ならびに傾斜角センサを要せず、アーム用リンク2
1、第3の連結ピン20、第4の連結ピン22を設ける簡単
な構成であるので、構成部材が少なく製作費が安くて済
む。
く、すなわち何ら傾斜角センサを必要とすることなく機
械的にバケツト6の回動角を一定に保つ法面掘削等の作
業をおこなうことができ、傾斜角センサに伴う時間遅れ
等を生じないので高精度な作業を実現できる。また、こ
の第1の実施例では、バケツト用シリンダ、このバケツ
ト用シリンダの動きをバケツト6に伝えるリンク及びピ
ン、ならびに傾斜角センサを要せず、アーム用リンク2
1、第3の連結ピン20、第4の連結ピン22を設ける簡単
な構成であるので、構成部材が少なく製作費が安くて済
む。
第2図に示す第2の実施例は、第2の連結ピン5と第
3の連結ピン20を結ぶ方向に平行に配置される補助リン
ク23を設け、アーム用シリンダ21の他端を第4の連結ピ
ン22を介して補助リンク23に回動自在に接続するととも
に、第4の連結ピン22の位置を変更可能なシリンダ24を
設けてある。なお、補助リンク23の上端は第1の連結ピ
ン3に連結させてあり、シリンダ24はブーム2に回動自
在に連結させてある。
3の連結ピン20を結ぶ方向に平行に配置される補助リン
ク23を設け、アーム用シリンダ21の他端を第4の連結ピ
ン22を介して補助リンク23に回動自在に接続するととも
に、第4の連結ピン22の位置を変更可能なシリンダ24を
設けてある。なお、補助リンク23の上端は第1の連結ピ
ン3に連結させてあり、シリンダ24はブーム2に回動自
在に連結させてある。
このように構成してある第2の実施例では、アーム4
の動作にかからずバケツト6の回動角を一定に保つて高
精度な作業おこなうことができるとともに、ブーム2を
回動させることなくシリンダ24の伸縮動作で第4の連結
ピン22の位置、すなわちバケツト6の回動角を容易に変
更させることができる。
の動作にかからずバケツト6の回動角を一定に保つて高
精度な作業おこなうことができるとともに、ブーム2を
回動させることなくシリンダ24の伸縮動作で第4の連結
ピン22の位置、すなわちバケツト6の回動角を容易に変
更させることができる。
第3図に示す第3の実施例は、第2の連結ピン5と第
3の連結ピン20を結ぶ方向と平行に配置される第1の補
助リンク23を設け、アーム用リンク21の他端を第4の連
結ピン22を介して第1の補助リンク23に回動自在に連結
し、ブーム2を本体1に回動自在に接続する第5の連結
ピン25と、第1の連結ピン3を結ぶ方向に平行に配置さ
れ、一端を第4の連結ピン22に接続されるブーム用リン
ク26と、第1の連結ピン3と第4の連結ピン22を結ぶ方
向と平行に配置され、一端を第5の連結ピン25に接続さ
れ、他端をブーム用リンク26の他端に第6の連結ピン27
を介して接続される第2の補助リンク28と、第6の連結
ピン27の位置を変更可能なシリンダ29とを設けてある。
なお、シリンダ29は本体1に回転自在に連結させてあ
る。
3の連結ピン20を結ぶ方向と平行に配置される第1の補
助リンク23を設け、アーム用リンク21の他端を第4の連
結ピン22を介して第1の補助リンク23に回動自在に連結
し、ブーム2を本体1に回動自在に接続する第5の連結
ピン25と、第1の連結ピン3を結ぶ方向に平行に配置さ
れ、一端を第4の連結ピン22に接続されるブーム用リン
ク26と、第1の連結ピン3と第4の連結ピン22を結ぶ方
向と平行に配置され、一端を第5の連結ピン25に接続さ
れ、他端をブーム用リンク26の他端に第6の連結ピン27
を介して接続される第2の補助リンク28と、第6の連結
ピン27の位置を変更可能なシリンダ29とを設けてある。
なお、シリンダ29は本体1に回転自在に連結させてあ
る。
このように構成してある第3の実施例では、第1の連
結ピン3、第4の連結ピン22、第6の連結ピン27、第5
の連結ピン25、及びブーム用リンク26によつても平行四
辺形リンクを形成するので、シリンダ29を静止保持して
第6の連結ピン27の位置を固定することにより、第2の
連結ピン5と第3の連結ピン20を結ぶ方向が、第5の連
結ピン25と第6の連結ピン27を結ぶ方向と平行になり、
ブーム2、アーム4の作動の如何にかかわらずバケツト
6の回動角度を一定に保つて高精度な作業をおこなうこ
とができるとともに、シリンダ29の伸縮動作で第6の連
結ピン27の位置、すなわちバケツト6の回転角を容易に
変更させることができる。
結ピン3、第4の連結ピン22、第6の連結ピン27、第5
の連結ピン25、及びブーム用リンク26によつても平行四
辺形リンクを形成するので、シリンダ29を静止保持して
第6の連結ピン27の位置を固定することにより、第2の
連結ピン5と第3の連結ピン20を結ぶ方向が、第5の連
結ピン25と第6の連結ピン27を結ぶ方向と平行になり、
ブーム2、アーム4の作動の如何にかかわらずバケツト
6の回動角度を一定に保つて高精度な作業をおこなうこ
とができるとともに、シリンダ29の伸縮動作で第6の連
結ピン27の位置、すなわちバケツト6の回転角を容易に
変更させることができる。
本発明は、以上のようにアーム用リンクを設けて平行
四辺形リンクを形成する構成にしてあることから、傾斜
角センサを設けることなくバケツト回動角一定制御によ
る作業をおこなうことができ、この作業に際し信号の時
間遅れや油の圧縮性による時間遅れを生じる懸念がない
ことから高精度の作業を実現させることができる効果が
ある。
四辺形リンクを形成する構成にしてあることから、傾斜
角センサを設けることなくバケツト回動角一定制御によ
る作業をおこなうことができ、この作業に際し信号の時
間遅れや油の圧縮性による時間遅れを生じる懸念がない
ことから高精度の作業を実現させることができる効果が
ある。
第1図は本発明の油圧シヨベルのフロント構造の第1の
実施例を示す側面図、第2図は本発明の第2の実施例を
示す側面図、第3図は本発明の第3の実施例を示す側面
図、第4図は従来の油圧シヨベルのフロント構造を示す
側面図、第5図は第4図に示す油圧シヨベルに備えられ
る傾斜角センサとアームシリンダ、ブームシリンダとの
関係を示すブロツク図である。 1……本体、2……ブーム、3……第1の連結ピン、4
……アーム、5……第2の連結ピン、6……バケツト、
20……第3の連結ピン、21……アーム用リンク、22……
第4の連結ピン、23……補助リンク、24……シリンダ、
25……第5の連結ピン、26……ブーム用リンク、27……
第6の連結ピン、28……第2の補助リンク、29……シリ
ンダ。
実施例を示す側面図、第2図は本発明の第2の実施例を
示す側面図、第3図は本発明の第3の実施例を示す側面
図、第4図は従来の油圧シヨベルのフロント構造を示す
側面図、第5図は第4図に示す油圧シヨベルに備えられ
る傾斜角センサとアームシリンダ、ブームシリンダとの
関係を示すブロツク図である。 1……本体、2……ブーム、3……第1の連結ピン、4
……アーム、5……第2の連結ピン、6……バケツト、
20……第3の連結ピン、21……アーム用リンク、22……
第4の連結ピン、23……補助リンク、24……シリンダ、
25……第5の連結ピン、26……ブーム用リンク、27……
第6の連結ピン、28……第2の補助リンク、29……シリ
ンダ。
Claims (4)
- 【請求項1】本体に回動自在に設けられるブームと、こ
のブームに第1の連結ピンを介して回動自在に接続され
るアームと、このアームに第2の連結ピンを介して接続
されるバケツトとを含む油圧シヨベルのフロント構造に
おいて、上記バケツトに一端を第3の連結ピンを介して
回動自在に接続され、上記第1の連結ピンと上記第2の
連結ピンを結ぶ方向と平行に配置されるアーム用リンク
を設けたことを特徴とする油圧シヨベルのフロント構
造。 - 【請求項2】アーム用リンクの他端を第4の連結ピンを
介してブームに回動自在に連結するとともに、第1の連
結ピンと第4の連結ピン間の長さ寸法と、第2の連結ピ
ンと第3の連結ピン間の長さ寸法とをほぼ同等に設定し
たことを特徴とする請求項(1)記載の油圧シヨベルの
フロント構造。 - 【請求項3】第2の連結ピンと第3の連結ピンを結ぶ方
向と平行に配置される補助リンクを設け、アーム用リン
クの他端を第4の連結ピンを介して上記補助リンクに回
動自在に連結するとともに、第4の連結ピンの位置を変
更可能なシリンダを設けたことを特徴とする請求項
(1)記載の油圧シヨベルのフロント構造。 - 【請求項4】第2の連結ピンと第3の連結ピンを結ぶ方
向と平行に配置される第1の補助リンクを設け、アーム
用リンクの他端を第4の連結ピンを介して補助リンクに
回動自在に連結し、ブームを本体に回動自在に接続する
第5の連結ピンと第1の連結ピンを結ぶ方向と平行に配
置され、一端を上記第4の連結ピンに接続されるブーム
用リンクと、第1の連結ピンと第4の連結ピンを結ぶ方
向と平行に配置され、一端を上記第5の連結ピンに接続
され、他端を上記ブーム用リンクの他端に第6の連結ピ
ンを介して接続される第2の補助リンクと、上記第6の
連結ピンの位置を変更可能なシリンダを設けたことを特
徴とする請求項(1)記載の油圧シヨベルのフロント構
造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32254790A JP2765593B2 (ja) | 1990-11-28 | 1990-11-28 | 油圧シヨベルのフロント構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32254790A JP2765593B2 (ja) | 1990-11-28 | 1990-11-28 | 油圧シヨベルのフロント構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04194234A JPH04194234A (ja) | 1992-07-14 |
JP2765593B2 true JP2765593B2 (ja) | 1998-06-18 |
Family
ID=18144891
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32254790A Expired - Lifetime JP2765593B2 (ja) | 1990-11-28 | 1990-11-28 | 油圧シヨベルのフロント構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2765593B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109312556A (zh) * | 2016-06-09 | 2019-02-05 | 哈斯科瓦那股份公司 | 用于操作承载工具的液压操作式梁杆的装置和方法 |
-
1990
- 1990-11-28 JP JP32254790A patent/JP2765593B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109312556A (zh) * | 2016-06-09 | 2019-02-05 | 哈斯科瓦那股份公司 | 用于操作承载工具的液压操作式梁杆的装置和方法 |
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JPH04194234A (ja) | 1992-07-14 |
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